CN211943020U - 无人机换电机械臂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型是无人机换电机械臂系统，包括换电机械手总成，换电机械手总成包括托盘总成和对中机械手总成，托盘总成通过伸缩装置和旋转装置与对中机械手总成传动连接，伸缩装置用于带动对中机械手总成伸缩运动，旋转装置用于带动对中机械手总成相对托盘总成转动，对中机械手总成包括用于抓取无人机电池组的机械手，对中机械手总成用于控制机械手对无人机电池的夹取和脱离。该种换电机械臂能够进行伸缩、旋转进而实现对无人机电池组的精准对位，同时还能够完成对电池组的抓取和解锁动作。

Description

无人机换电机械臂系统

技术领域

本实用新型是无人机自动化管理技术领域，具体的说是无人机换电机械臂系统。

背景技术

无人机自动化管理在电力系统领域属于业界技术前沿，涵盖无人机、人工智能、机器人、自动化、信息通信等技术，是一种多学科交叉融合的高新技术。近年来，无人机自动化管理已成为输电线路的重要自动化管理手段，自动化管理效益和质量较传统人工自动化管理有显著提高。

在无人机输电线路自动化管理实际应用中，国内一些电网公司进行了相关试点研究工作。2015年福建电网开展了基于物联网技术的大型无人机系统在电网巡视和防灾减灾中的应用，建立了在山区高温潮湿条件下大型无人直升机低速自动化管理模式，初步实现了超视距测控、高精度三维程控飞行、超低空自主避障和动态高清拍照等多项技术。2018年山东电网研发了无人机全自主精细化自动化管理技术，该技术包括规划飞行轨迹、任务载荷拍照控制、图像自主命名归档、缺陷自主智能识别等功能，实现了单无人机自动化管理由“人工”控制到“自主”飞行的转变。2018年，冀北电网研发了“龙巢”无人机全自主智能自动化管理系统，该系统通过在现场设置智能平台，并综合应用了航线设计规划、数据采集、结果分析处理等全过程技术，实现了单无人机的自主智能自动化管理与智能自维护。与国内相比，国外在无人机输电线路自动化管理方面的应用尚不多见。2018年，欧洲公用事业公司开始探索远程控制无人机搜寻电网损坏情况的可能性，欧洲多个公司都对无人机进行了测试，但现阶段大多数欧洲电力公司仍使用直升机巡视方式来检查电网设备运行状态。美国、日本等发达国家在无人机输电线路自动化管理中报道较少。由上述情况可知，无人机自动化管理在国外电网中应用处于起步阶段，而在国内取得了一些应用成果，但在多无人机群协同、移动式无人机自动化管理系统、完整信息交互系统（与电网公司相关管理系统对接）等方面研发与应用仍处于空白状态，亟需开展相应技术攻关。

现有的无人机供电方式多采用电池供电，无人机在使用一段时间后需要更换电池，而目前更换电池时需要对无人机进行定位，调整无人机至合适的姿势后，再进行更换电池，目前定位，只能大多只能通过人工操作，误差较大。即便现有的无人机换电技术也存在诸多弊端和缺陷。

例如，中国实用新型专利201820108833.3无人机电池更换电置和无人机电池更换设备中，无人机电池更换电置包括承载机构、升降机构、电池更换平台、旋转机构和电池装取机构；电池更换平台上设有电池充电座组；承载机构、旋转机构、升降机构依次连接；导轨的一端与电池更换平台连接，另一端与电池充电座连接，电池充电单元为两个，两个相对设置，一个电池充电座内的电池充满电，另一个未装电池，电池充电座能够沿导轨移动，电池装取机构将一个电池充电座内的电池推送到无人机的电池内，且将无人机的电池推送至另一个电池充电座内。其缺点是无法同时进行多台无人机配备多个足够数量的电池，换电效率较低，难以满足大规模无人机使用的快速换电的要求。

中国实用新型专利201620906736.X一种无人机电池更换系统，包括电池充电机构、电池更换机构、控制装置和无人机。电池充电机构包括支架、多个电池充电夹；电池更换机构包括底座和夹紧装置，夹紧装置转动设置在底座上，夹紧装置用于无人机在更换电池时加持电池；无人机上设置有电池盒子，内装有为无人机控制系统和第一电机供电的电池。无人机在自动飞行过程检测到电池电量不足时，无人机控制系统控制无人机返航并精准降落到基站，然后控制装置控制电池更换机构的夹紧装置取出电池盒子中的电池，并插入空闲的电池充电夹中进行充电，然后夹紧装置夹取电池充电机构中一个充满电的电池并将其准确放入无人机的电池盒子中，达到更换电池的目的。但是其换电结构较为复杂且容易损坏，不具备良好的推广价值。

中国公开发明专利申请201910997352.1无人机的电池自动更换设备，其包括设置于无人机内并用于对无人机内的电池进行夹持安装的夹持装置、与无人机相配套并用于对其进行电池更换的更换设备，更换设备包括箱体，箱体为一端开口、一端封闭且开口端匹配安装有箱盖的矩形箱体结构，箱体内安装有支撑感应机构、更换电置、撤销装置、控制器，支撑感应机构用于对无人机进行支撑作用并可将支撑信号传递给控制器，控制器用于控制更换电置与撤销装置的运行状况，撤销装置的自由端可经撤销孔伸入至无人机内并用于使夹持装置撤销对无人机内电池的夹持，更换电置用于使新电池替换无人机内电池。但是该技术方案结构复杂，只能适用于特定机型，并且耗时很长，且难以满足多台无人机快速轮流换电的需求。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供无人机换电机械臂系统，该种换电机械臂能够进行伸缩、旋转进而实现对无人机电池组的精准对位，同时还能够完成对电池组的抓取和解锁动作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

无人机换电机械臂系统，其特征在于：包括换电机械手总成，所述的换电机械手总成包括托盘总成和对中机械手总成，所述的托盘总成通过伸缩装置和旋转装置与对中机械手总成传动连接，所述的伸缩装置用于带动对中机械手总成伸缩运动，所述的旋转装置用于带动对中机械手总成相对托盘总成转动，所述的对中机械手总成包括用于抓取无人机电池组的机械手，所述的对中机械手总成用于控制机械手对无人机电池的夹取和脱离。

所述的换电机械手总成还包括一级平台总成、二级平台总成和旋转台总成；

所述的二级平台总成与对中机械手总成传动连接，所述的二级平台总成用于带动对中机械手总成伸缩运动；

所述的旋转台总成与一级平台总成固定连接，所述的旋转台总成用于带动二级平台总成伸缩运动，所述的旋转台总成用于带动一级平台总成和二级平台总成相对转动；

所述的一级平台总成与托盘总成传动连接，所述的托盘总成用于带动一级平台总成伸缩运动。

所述的托盘总成包括托盘底板，所述的托盘底板的两侧向外延伸形成托举台，所述的托盘底板的上表面上方设置有一级平台平移驱动丝杠，所述的一级平台平移驱动丝杠的两端通过一级平台平移丝杠底座固定安装在托盘底板上表面，所述的一级平台平移驱动丝杠一端与一级平台平移电机的输出轴传动连接，所述的一级平台平移驱动丝杠的两侧设置有一级平台平移导轨。

所述的一级平台总成包括一级平台基板，所述的一级平台基板的下表面固定安装有平移螺母，所述的平移螺母与一级平台平移驱动丝杠螺纹连接，所述的平移螺母的两侧设置有平移滑块，所述的平移滑块与一级平台平移导轨滑动连接。

所述的旋转台总成包括固定平台和旋转平台，所述的旋转平台通过旋转轴固定安装在固定平台的上方，所述的旋转平台通过旋转台驱动蜗轮蜗杆与旋转台驱动电机总成传动连接，所述的固定平台与一级平台总成的一级平台基板固定连接，所述的旋转平台上方固定安装有二级平台平移丝杠，所述的二级平台平移丝杠的一端与二级平台平移电机的输出轴传动连接，所述的二级平台平移丝杠的两侧设置有二级平台平移导轨。

所述的二级平台总成包括二级平台停机坪，所述的二级平台停机坪下表面固定安装有与二级平台平移丝杠螺纹连接的二级平台平移螺母，所述的二级平台平移螺母的两侧固定安装有二级平台平移滑块，所述的二级平台平移滑块与二级平台平移导轨滑动连接，所述的二级平台停机坪前端向外延伸形成电池导向板总成，所述的电池导向板总成上表面固定安装有装卸电池手指，所述的二级平台停机坪的上方通过舵机安装支架总成与舵机总成固定连接，所述的舵机总成与装卸电池手指传动连接并用于控制装卸电池手指的工作状态，所述的二级平台停机坪的侧面还固定安装有对中机械手总成平移导轨和对中机械手总成驱动丝杠，所述的对中机械手总成驱动丝杠一端与对中机械手总成平移电机的输出轴传动连接。

所述的对中机械手总成包括对中架总成，所述的对中架总成为框架结构，所述的对中架总成的底部通过对中机械手总成移动滑块与对中机械手总成平移导轨滑动连接，所述的中架总成底部还固定安装有对中机械手平移螺母，所述的对中机械手平移螺母与对中机械手总成驱动丝杠螺纹连接，所述的机械手固定安装在对中架总成内，所述的对中架总成上固定安装有光电感应器总成，所述的机械手上方固定安装有光电感应片，所述的光电感应片和光电感应器总成用于对机械手的机械臂的行程终端进行限位，所述的对中架总成上固定安装有对中电机总成，所述的对中电机总成与机械手的机械臂传动连接并用于控制机械手的机械臂的工作状态。

所述的机械手包括左取电机械手和右取电机械手，所述的左取电机械手通过左撑板与上齿条固定连接，所述的右取电机械手通过右撑板与下齿条固定连接，所述的上齿条与上线性导轨滑动连接，所述的下齿条与下线性导轨滑动连接，所述的上线性导轨和下线性导轨相对设置且均与对中架总成固定连接，所述的下齿条和上齿条相对设置且分布在对中齿轮两侧，所述的下齿条和上齿条均与对中齿轮啮合传动连接，所述的对中齿轮与对中电机总成的输出轴传动连接。

该种无人机换电机械臂系统能够达到的有益效果为：第一，通过多级平台的平移和旋转运动相结合，能够在小空间内完成无人机电池组的取放和位置调整，并可以通过多组传感器来自动实现无人机电池组的换电作业，效率更高，即只要无人机的停放位置在换电机械手的运动行程范围内，均可进行换电作业，使在有限空间内多机型多电池组的换电成为可能。

第二，该种无人机换电机械臂系统极大提高了自动化管理作业自主性、自动化和智能化水平，使无人机自动化管理作业安全性更高、效率更高、推广性更强，减轻运检人员劳动强度，大幅度降低运维成本。

第三，无人机上的电池组卡扣与电池组的相对位置、取电池开关轴与电池舱的相对位置均和对中机械手与装卸电池手指的相对位置相同，因此，通过舵机总成控制装卸电池手指能够推动无人机上的电池组卡扣或取电池开关轴，保证电池组能够顺利解除锁定由电池舱或无人机内取出。

附图说明

图1为本实用新型无人机换电机械臂系统的位置结构图。

图2为本实用新型无人机换电机械臂系统的结构原理图。

图3为本实用新型无人机换电机械臂系统中托盘总成的结构原理图。

图4为本实用新型无人机换电机械臂系统中一级平台总成的结构原理图。

图5为本实用新型无人机换电机械臂系统中二级平台总成的结构原理图。

图6为本实用新型无人机换电机械臂系统中旋转台总成的结构原理图。

图7为本实用新型无人机换电机械臂系统中机械手总成的结构原理图。

说明书附图说明：3、换电机械手总成，30、托盘总成，301、托举台，302、一级平台平移电机，303、电机安装支架， 304、一级平台平移驱动丝杠，305、一级平台平移丝杠底座，306、一级平台平移导轨，31、一级平台总成，310、一级平台平移螺母， 311、一级平台平移滑块，32、二级平台总成，320、装卸电池手指， 321、电池导向板总成， 322、二级平台停机坪，323、对中机械手总成平移电机， 324、对中机械手总成驱动皮带，325、对中机械手总成驱动丝杠，326、对中机械手总成平移导轨，327、二级平台平移滑块，328、舵机安装支架总成，329、舵机总成，33、旋转台总成，330、二级平台平移丝杠，331、二级平台平移导轨，332、二级平台平移电机，333、二级平台驱动皮带，334、旋转台驱动电机总成，335、旋转台驱动蜗轮蜗杆，34、对中机械手总成，340、对中电机总成，341、对中架总成，342、光电感应片，343、光电感应器总成，345、下线性导轨，346、右撑板，347、右取电机械手，348 、对中机械手平移螺母，349、左取电机械手，350、左撑板，351、对中机械手总成移动滑块，352、对中齿轮，353、上齿条，354、下齿条，355、上线性导轨。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1所示，无人机换电机械臂系统，其特征在于：包括换电机械手总成3，所述的换电机械手总成3包括托盘总成30和对中机械手总成34，所述的托盘总成30通过伸缩装置和旋转装置与对中机械手总成34传动连接，所述的伸缩装置用于带动对中机械手总成34伸缩运动，所述的旋转装置用于带动对中机械手总成34相对托盘总成30转动，所述的对中机械手总成34包括用于抓取无人机电池组的机械手，所述的对中机械手总成34用于控制机械手对无人机电池的夹取和脱离。

如图2所示，换电机械手总成3还包括一级平台总成31、二级平台总成32和旋转台总成33；所述的二级平台总成32与对中机械手总成34传动连接，所述的二级平台总成32用于带动对中机械手总成34伸缩运动；所述的旋转台总成33与一级平台总成31固定连接，所述的旋转台总成33用于带动二级平台总成32伸缩运动，所述的旋转台总成33用于带动一级平台总成31和二级平台总成32相对转动；所述的一级平台总成31与托盘总成30传动连接，所述的托盘总成30用于带动一级平台总成31伸缩运动。

托盘总成30与一级平台总成31之间的伸缩装置、旋转台总成33与二级平台总成32之间的伸缩装置以及对中机械手总成34 内控制机械手的伸缩装置共同组成了三级伸缩结构，极大减小机械手结构的所占的空间尺寸，同时还时机械手的运动行程范围得到了保证。旋转台总成33的设置则能够使机械手在位于不同侧面的无人机和电池舱之间往复运动。

如图3所示，托盘总成30包括托盘底板，所述的托盘底板的两侧向外延伸形成托举台301，所述的托盘底板的上表面上方设置有一级平台平移驱动丝杠304，所述的一级平台平移驱动丝杠304的两端通过一级平台平移丝杠底座305固定安装在托盘底板上表面，所述的一级平台平移驱动丝杠304一端与一级平台平移电机302的输出轴传动连接，所述的一级平台平移驱动丝杠304的两侧设置有一级平台平移导轨306，所述的一级平台平移电机302通过电机安装支架303固定安装在托盘底板上表面，所述的一级平台平移导轨306与一级平台平移驱动丝杠304平行。

如图4所示，一级平台总成31包括一级平台基板，所述的一级平台基板的下表面固定安装有平移螺母310，所述的平移螺母310与一级平台平移驱动丝杠304螺纹连接，所述的平移螺母310的两侧设置有平移滑块311，所述的平移滑块311与一级平台平移导轨306滑动连接。

一级平台总成31作为连接旋转台总成33和托盘总成30的过度装置，一级平台总成31底部连接托盘总成30的伸缩结构，顶部连接旋转台总成33的旋转结构，保证了两种传动结构的平顺连接。

如图6所示，旋转台总成33包括固定平台和旋转平台，所述的旋转平台通过旋转轴固定安装在固定平台的上方，所述的旋转平台通过旋转台驱动蜗轮蜗杆335与旋转台驱动电机总成334传动连接，所述的固定平台与一级平台总成31的一级平台基板固定连接，所述的旋转平台上方固定安装有二级平台平移丝杠330，所述的二级平台平移丝杠330的一端与二级平台平移电机332的输出轴传动连接，所述的二级平台平移丝杠330的两侧设置有二级平台平移导轨331。所述的二级平台平移丝杠330的两端通过轴承座固定安装在旋转平台表面，二级平台平移丝杠330的一端通过二级平台驱动皮带333与二级平台平移电机332的输出轴传动连接，所述的二级平台平移导轨331与二级平台平移丝杠330平行设置。

旋转台总成33的旋转平台的行程重点为电池存放系统4，电池舱竖直排列，保证了机械手位于正面时，能够对中实现对无人机内电池组的抓取，位于侧面时，能够对电池舱内的电池组进行抓取。

如图5所示，本实施例中，二级平台总成32包括二级平台停机坪322，所述的二级平台停机坪322下表面固定安装有与二级平台平移丝杠330螺纹连接的二级平台平移螺母，所述的二级平台平移螺母的两侧固定安装有二级平台平移滑块327，所述的二级平台平移滑块327与二级平台平移导轨331滑动连接，所述的二级平台停机坪322前端向外延伸形成电池导向板总成321，所述的电池导向板总成321上表面固定安装有装卸电池手指320，所述的二级平台停机坪322的上方通过舵机安装支架总成328与舵机总成329固定连接，所述的舵机总成329与装卸电池手指320传动连接并用于控制装卸电池手指320的工作状态，所述的二级平台停机坪322的侧面还固定安装有对中机械手总成平移导轨326和对中机械手总成驱动丝杠325，所述的对中机械手总成驱动丝杠325一端与对中机械手总成平移电机323的输出轴传动连接。所述的对中机械手总成驱动丝杠325两端均通过轴承座固定安装在二级平台停机坪322的侧面，所述的对中机械手总成驱动丝杠325一端通过对中机械手总成驱动皮带324与对中机械手总成平移电机323的输出轴传动，两组对中机械手总成平移导轨326分别设置在二级平台停机坪322的两侧，对中机械手总成平移导轨326均与对中机械手总成驱动丝杠325平行。

如图7所示，对中机械手总成34包括对中架总成341，所述的对中架总成341为框架结构，所述的对中架总成341的底部通过对中机械手总成移动滑块351与对中机械手总成平移导轨326滑动连接，所述的中架总成341底部还固定安装有对中机械手平移螺母348，所述的对中机械手平移螺母348与对中机械手总成驱动丝杠325螺纹连接，所述的机械手固定安装在对中架总成341内，所述的对中架总成341上固定安装有光电感应器总成343，所述的机械手上方固定安装有光电感应片342，所述的光电感应片342和光电感应器总成343用于对机械手的机械臂的行程终端进行限位，所述的对中架总成341上固定安装有对中电机总成340，所述的对中电机总成340与机械手的机械臂传动连接并用于控制机械手的机械臂的工作状态。

机械手包括左取电机械手349和右取电机械手347，所述的左取电机械手349通过左撑板350与上齿条353固定连接，所述的右取电机械手347通过右撑板346与下齿条354固定连接，所述的上齿条353与上线性导轨355滑动连接，所述的下齿条354与下线性导轨345滑动连接，所述的上线性导轨355和下线性导轨345相对设置且均与对中架总成341固定连接，所述的下齿条354和上齿条353相对设置且分布在对中齿轮352两侧，所述的下齿条354和上齿条353均与对中齿轮352啮合传动连接，所述的对中齿轮352与对中电机总成340的输出轴传动连接。

进一步的，一级平台平移驱动丝杠304、二级平台平移丝杠330和对中机械手总成驱动丝杠325相互平行，均能够在对应的电机控制器的驱动下做精准的伸缩运动，多组伸缩装置的采用不仅减小了换电机械手总成3的轴向尺寸，三组驱动电机的同步工作还能够提高机械手的位移效率。机械手上方安装的光电感应片342和光电感应器总成343能够使两组机械臂精准稳定的夹取无人机电池组，能够防止较大机械臂在夹取电池时的较大的驱动力造成机械臂或电池组的损伤。下齿条354和上齿条353相对设置且分布在对中齿轮352两侧并对中齿轮352啮合传动连接，保证了下齿条354和上齿条353在对中齿轮352转动时能够朝向相反的方向移动，同时带动左取电机械手349和右取电机械手347执行夹取运动或松开运动。

进一步的，该装置中通过采用驱动电机作为驱动装置使丝杠、齿条等执行件实现伸缩运动或旋转运动并不是唯一实施方案，包括但不限于气压驱动、液压驱动等现有可往复驱动方案均可被认为落入本申请保护范围内。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.无人机换电机械臂系统，其特征在于：包括换电机械手总成（3），所述的换电机械手总成（3）包括托盘总成（30）和对中机械手总成（34），所述的托盘总成（30）通过伸缩装置和旋转装置与对中机械手总成（34）传动连接，所述的伸缩装置用于带动对中机械手总成（34）伸缩运动，所述的旋转装置用于带动对中机械手总成（34）相对托盘总成（30）转动，所述的对中机械手总成（34）包括用于抓取无人机电池组的机械手，所述的对中机械手总成（34）用于控制机械手对无人机电池的夹取和脱离。

2.根据权利要求1所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的换电机械手总成（3）还包括一级平台总成（31）、二级平台总成（32）和旋转台总成（33）；

所述的二级平台总成（32）与对中机械手总成（34）传动连接，所述的二级平台总成（32）用于带动对中机械手总成（34）伸缩运动；

所述的旋转台总成（33）与一级平台总成（31）固定连接，所述的旋转台总成（33）用于带动二级平台总成（32）伸缩运动，所述的旋转台总成（33）用于带动一级平台总成（31）和二级平台总成（32）相对转动；

所述的一级平台总成（31）与托盘总成（30）传动连接，所述的托盘总成（30）用于带动一级平台总成（31）伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的托盘总成（30）包括托盘底板，所述的托盘底板的两侧向外延伸形成托举台（301），所述的托盘底板的上表面上方设置有一级平台平移驱动丝杠（304），所述的一级平台平移驱动丝杠（304）的两端通过一级平台平移丝杠底座（305）固定安装在托盘底板上表面，所述的一级平台平移驱动丝杠（304）一端与一级平台平移电机（302）的输出轴传动连接，所述的一级平台平移驱动丝杠（304）的两侧设置有一级平台平移导轨（306）。

4.根据权利要求3所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的一级平台总成（31）包括一级平台基板，所述的一级平台基板的下表面固定安装有平移螺母（310），所述的平移螺母（310）与一级平台平移驱动丝杠（304）螺纹连接，所述的平移螺母（310）的两侧设置有平移滑块（311），所述的平移滑块（311）与一级平台平移导轨（306）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的旋转台总成（33）包括固定平台和旋转平台，所述的旋转平台通过旋转轴固定安装在固定平台的上方，所述的旋转平台通过旋转台驱动蜗轮蜗杆（335）与旋转台驱动电机总成（334）传动连接，所述的固定平台与一级平台总成（31）的一级平台基板固定连接，所述的旋转平台上方固定安装有二级平台平移丝杠（330），所述的二级平台平移丝杠（330）的一端与二级平台平移电机（332）的输出轴传动连接，所述的二级平台平移丝杠（330）的两侧设置有二级平台平移导轨（331）。

6.根据权利要求5所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的二级平台总成（32）包括二级平台停机坪（322），所述的二级平台停机坪（322）下表面固定安装有与二级平台平移丝杠（330）螺纹连接的二级平台平移螺母，所述的二级平台平移螺母的两侧固定安装有二级平台平移滑块（327），所述的二级平台平移滑块（327）与二级平台平移导轨（331）滑动连接，所述的二级平台停机坪（322）前端向外延伸形成电池导向板总成（321），所述的电池导向板总成（321）上表面固定安装有装卸电池手指（320），所述的二级平台停机坪（322）的上方通过舵机安装支架总成（328）与舵机总成（329）固定连接，所述的舵机总成（329）与装卸电池手指（320）传动连接并用于控制装卸电池手指（320）的工作状态，所述的二级平台停机坪（322）的侧面还固定安装有对中机械手总成平移导轨（326）和对中机械手总成驱动丝杠（325），所述的对中机械手总成驱动丝杠（325）一端与对中机械手总成平移电机（323）的输出轴传动连接。

7.根据权利要求6所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的对中机械手总成（34）包括对中架总成（341），所述的对中架总成（341）为框架结构，所述的对中架总成（341）的底部通过对中机械手总成移动滑块（351）与对中机械手总成平移导轨（326）滑动连接，所述的中架总成（341）底部还固定安装有对中机械手平移螺母（348），所述的对中机械手平移螺母（348）与对中机械手总成驱动丝杠（325）螺纹连接，所述的机械手固定安装在对中架总成（341）内，所述的对中架总成（341）上固定安装有光电感应器总成（343），所述的机械手上方固定安装有光电感应片（342），所述的光电感应片（342）和光电感应器总成（343）用于对机械手的机械臂的行程终端进行限位，所述的对中架总成（341）上固定安装有对中电机总成（340），所述的对中电机总成（340）与机械手的机械臂传动连接并用于控制机械手的机械臂的工作状态。

8.根据权利要求7所述的无人机换电机械臂系统，其特征在于：所述的机械手包括左取电机械手（349）和右取电机械手（347），所述的左取电机械手（349）通过左撑板（350）与上齿条（353）固定连接，所述的右取电机械手（347）通过右撑板（346）与下齿条（354）固定连接，所述的上齿条（353）与上线性导轨（355）滑动连接，所述的下齿条（354）与下线性导轨（345）滑动连接，所述的上线性导轨（355）和下线性导轨（345）相对设置且均与对中架总成（341）固定连接，所述的下齿条（354）和上齿条（353）相对设置且分布在对中齿轮（352）两侧，所述的下齿条（354）和上齿条（353）均与对中齿轮（352）啮合传动连接，所述的对中齿轮（352）与对中电机总成（340）的输出轴传动连接。

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