CN211535236U - 一种智能护理轮椅 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种智能护理轮椅，包括：座椅、分别设置于座椅左右两侧的两个后轮、分别设置于座椅前方左右两侧的两个前轮、驱动所述后轮转动的驱动电机、驱动所述前轮转向的转向控制器、以及与所述后轮相连的刹车装置；还包括智能感知装置，所述智能感知装置包括主机和探测器，所述驱动电机、所述转向控制器、所述刹车装置、以及所述探测器分别与所述主机通讯连接；所述探测器的探测方向朝向轮椅前方，并且探测方向与水平面呈一夹角。本公开的只能感知电动轮椅能够智能感知前方障碍、坑洼等路况，提前规避风险。

Description

一种智能护理轮椅

技术领域

本公开涉及轮椅，尤其涉及一种智能护理轮椅。

背景技术

现有的轮椅通常分为电动轮椅和手动轮椅，手动轮椅需要专门的护理人员推动，电动轮椅采用电机驱动，行动不便的患者可以通过手动控制，使得电动轮椅行走。

由于目前，道路复杂，经常有障碍、坑洼等复杂路况，电动轮椅在复杂路况行驶下，容易引发新的风险，导致患者二次伤害。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中，本公开提供了一种智能护理轮椅，能够智能感知前方障碍、坑洼等路况，提前规避风险。

本公开的技术方案是这样实现的：

一种智能护理轮椅，包括：座椅、分别设置于座椅左右两侧的两个后轮、分别设置于座椅前方左右两侧的两个前轮、驱动所述后轮转动的驱动电机、驱动所述前轮转向的转向控制器、以及与所述后轮相连的刹车装置；

还包括智能感知装置，所述智能感知装置包括主机和探测器，所述驱动电机、所述转向控制器、所述刹车装置、以及所述探测器分别与所述主机通讯连接；所述探测器的探测方向朝向轮椅前方，并且探测方向与水平面呈一夹角。

进一步的，所述探测器包括至少一个测距探测器，所述主机内设置有：用于根据测距探测器采集的距离信号和探测方向与水平面呈的夹角计算探测点高度的距离计算器。

进一步的，所述测距探测器的数量为至少两个，其中一个测距探测器与第一马达相连，使其可沿上下方向摆动，所述第一马达与所主机相连，所述第一马达连接有第一编码器。

进一步的，其中一个测距探测器与第二马达相连，使其可沿左右方向摆动，所述第二马达与所述主机相连，所述第二马达连接有第二编码器。

进一步的，所述主机包括壳体，和设置于壳体内的主处理器、卫星定位模块和通信模块，所述卫星定位模块和所述通信模块分别与所述主处理器相连，所述通信模块借由互联网与远程终端相连。

进一步的，所述主机还包括重力感应器，所述重力感应器与所述主处理器相连。

进一步的，所述座椅的扶手设有操作手柄和/或移动设备夹持装置。

进一步的，所述座椅的扶手和/或靠背上设置有扬声器，所述主机包括音频处理模块，所述扬声器与所述音频处理模块相连。

进一步的，所述座椅设置有充气坐垫，所述座椅底部设置有充气泵，所述充气泵与所述主机相连。

进一步的，所述座椅内设置有震动马达，所述震动马达与所述主机相连。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1为本公开的智能护理轮椅的结构示意图；

图2为本公开的原理示意图；

主机1、后轮2、前轮3、驱动电机4、转向控制器5、刹车装置6、座椅7、探测器8、操作手柄9、主处理器10、卫星定位模块11、通信模块12、重力感应器13、音频处理模块14、扬声器15、充气坐垫71、第一马达81、第二马达82、震动马达83；

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

参照图1，本实施例提供一种智能护理轮椅，包括：座椅7、分别设置于座椅左右两侧的两个后轮2、分别设置于座椅7前方左右两侧的两个前轮3、驱动所述后轮转动的驱动电机4、驱动所述前轮转向的转向控制器5、以及与所述后轮相连的刹车装置6；

还包括智能感知装置，所述智能感知装置包括主机1和探测器8，所述驱动电机4、所述转向控制器5、所述刹车装置6、以及所述探测器8分别与所述主机1通讯连接；所述探测器8的探测方向朝向轮椅前方，并且探测方向与水平面呈一夹角。

本实施的智能护理轮椅，探测器8的探测方向与水平面呈一夹具，由于探测器8与地面的高度H是固定的，并且所述探测器8的探测方向与水平面的夹角已知，因此，在地面平整时，探测器8沿其探测方向距离地面的距离是可以根据高度H和探测方向与水平面的夹角计算得知的正常距离La。

但在实际路况中，由于地面不平整，存在坑洼或隆起的情况，此时，探测器8探测到的实际距离为Li，以正常距离La为基准，设置距离上限Lh和距离下限Ll，当Li≥Lh或Li≤Ll时，主机1控制刹车装置启动，减缓轮椅行驶速度，或使得轮椅停止。

可以同时设置多组距离上限和距离下限，主机1根据探测器8反馈的实际距离达到不同档位的距离上限或距离下限，控制轮椅行驶速度，从而确保轮椅安全。

参照图1和图2，需要说明的是，以上控制方式，通过主机1与探测器8的联动实现，可以利用主机1内置的主处理器10进行运算，实现反馈后控制，也可以利用探测器8对刹车装置6进行直接控制，此时探测器8相当于设定了感应距离的感应开关的作用。

本实施例中，所述探测器8包括至少一个测距探测器，所述主机1内设置有：用于根据测距探测器采集的距离信号和探测方向与水平面呈的夹角计算探测点高度的距离计算器，所述距离计算器内嵌于所述主控制器10内。

本实施例的测距探测器可以选用激光测距探测器或红外测距探测器等具有直线距离探测功能的探测器。

参照图1和图2，本实施例所述测距探测器的数量为至少两个，其中一个测距探测器与第一马达81相连，使其可沿上下方向摆动，所述第一马达81与所主机1相连。其中一个测距探测器与第二马达82相连，使其可沿左右方向摆动，所述第二马达82与所述主机1相连。

本实施例中，当探测到路面障碍异常时，比如探测距离Li异常偏高或异常偏低，此时，可以启动第一马达81，带动与之相连的测距探测器上下摆动一定角度，或者启动第二马达82，带动与之相连的测距探测器左右摆动一定角度，以确定对障碍物情况进一步确认，所述第一马达81和所述第二马达82均设有编码器，以获得测距探测器的摆动角度。

参照图1和图2，所述主机1包括壳体，和设置于壳体内的主处理器10、卫星定位模块11和通信模块12，所述卫星定位模块11和所述通信模块12分别与所述主处理器10相连，所述通信模块12借由互联网与远程终端相连。

所述卫星定位模块11包括GPS定位和北斗卫星定位，能够实现对轮椅位置的实时定位，并借用主处理器10及其他周边硬件、软件系统实现轮椅运动轨迹跟踪，轨迹偏离预警等功能，所述通信模块12包括蓝牙通信和无线网络通信，利用该通信模块12能够实现轮椅接入互联网，并通过远程终端对轮椅状态进行远程监控，结合卫星定位模块11，实现目的地导航功能，并预先规划线路，实现线路偏离报警等，加强安全监管，实现轮椅的智能辅助功能。

所述主机1还包括重力感应器13，所述重力感应器13与所述主处理器10相连。通过重力感应器13能够判断轮椅姿态，当轮椅发生倾斜、倾倒、跌落等情况时，可以及时发出报警信息。

所述座椅7的扶手和/或靠背上设置有扬声器15，所述主机1包括音频处理模块14，所述扬声器15与所述音频处理模块14相连。所述扬声器能够发出报警声音或播放音乐等。

所述座椅7设置有充气坐垫71，所述座椅7底部设置有充气泵，所述充气泵与所述主机相连。通过充气坐垫的充、放气，可以防止因久坐，臀部皮肤长期压迫导致褥疮等问题。

所述座椅内设置有震动马达83，所述震动马达与所述主机1相连。当发现险情时，可以通过震动方式提醒用户，防止因环境嘈杂，无法听到扬声器的报警声。

本实施例所述座椅的扶手设有操作手柄9和/或移动设备夹持装置。所述操作手柄9可以操作轮椅前进、后退、减速、停止、转向等功能，以及调节音量大小、座椅震动强度，实现对充气坐垫的充气和放气等。

本公开“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种智能护理轮椅，包括：座椅、分别设置于座椅左右两侧的两个后轮、分别设置于座椅前方左右两侧的两个前轮、驱动所述后轮转动的驱动电机、驱动所述前轮转向的转向控制器、以及与所述后轮相连的刹车装置；其特征在于，

还包括智能感知装置，所述智能感知装置包括主机和探测器，所述驱动电机、所述转向控制器、所述刹车装置、以及所述探测器分别与所述主机通讯连接；所述探测器的探测方向朝向轮椅前方，并且探测方向与水平面呈一夹角。

2.如权利要求1所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述探测器包括至少一个测距探测器，所述主机内设置有：用于根据测距探测器采集的距离信号和探测方向与水平面呈的夹角计算探测点高度的距离计算器。

3.如权利要求2所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述测距探测器的数量为至少两个，其中一个测距探测器与第一马达相连，使其可沿上下方向摆动，所述第一马达与所主机相连，所述第一马达连接有第一编码器。

4.如权利要求3所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，其中一个测距探测器与第二马达相连，使其可沿左右方向摆动，所述第二马达与所述主机相连，所述第二马达连接有第二编码器。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述主机包括壳体，和设置于壳体内的主处理器、卫星定位模块和通信模块，所述卫星定位模块和所述通信模块分别与所述主处理器相连，所述通信模块借由互联网与远程终端相连。

6.如权利要求5所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述主机还包括重力感应器，所述重力感应器与所述主处理器相连。

7.如权利要求1-4、6其中任一项所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述座椅的扶手设有操作手柄和/或移动设备夹持装置。

8.如权利要求1-4、6其中任一项所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述座椅的扶手和/或靠背上设置有扬声器，所述主机包括音频处理模块，所述扬声器与所述音频处理模块相连。

9.如权利要求1-4、6其中任一项所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述座椅设置有充气坐垫，所述座椅底部设置有充气泵，所述充气泵与所述主机相连。

10.如权利要求1-4、6其中任一项所述的一种智能护理轮椅，其特征在于，所述座椅内设置有震动马达，所述震动马达与所述主机相连。

Images