CN210863313U - 移盖机构及具有它的病理学染色机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移盖机构及具有它的病理学染色机，其中，移盖机构，包括移盖机械手、工作台、温育座、可移动盖及多轴运动机构，工作台设有可移动盖放置区；温育座设在所述工作台上，用以对待染色对象进行加热；可移动盖适于盖设至所述温育座上，并与所述温育座之间限定出温育腔，所述温育腔适于容纳至少一个所述载玻片，所述可移动盖的顶部设有多个挂止部；多轴运动机构与所述移盖机械手相连，用以驱动所述移盖机械手运动，以通过所述移盖机械手将所述可移动盖放置区的所述可移动盖转移并盖设至所述温育座，或者将所述温育座上所述可移动盖揭开并转移至所述可移动盖放置区。根据本实用新型实施例提供的移盖机构，可以实现可移动盖的自动转移，提高染色效率。

Description

移盖机构及具有它的病理学染色机

技术领域

本实用新型涉及病理学染色机，尤其涉及一种移盖机构及具有它的病理学染色机。

背景技术

细胞染色机，是一种用于病理学上对细胞进行染色的设备，通过对细胞进行染色，可以更好地观察和分析细胞病理学性状，进而辅助疾病的诊断和治疗。相关技术中，细胞染色机自动化程度不高，染色效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种移盖机构。

本实用新型的另一个目的在于提出一种病理学染色机。

为实现上述目的，一方面，根据本实用新型实施例的移盖机构，适于移动可移动盖，其包括：

移盖机械手；

工作台，所述工作台设有可移动盖放置区；

温育座，所述温育座设在所述工作台上，用以对待染色对象进行加热；可移动盖，所述可移动盖适于盖设至所述温育座上，并与所述温育座之间限定出温育腔，所述温育腔适于容纳至少一个所述载玻片，所述可移动盖的顶部设有多个挂止部；

多轴运动机构，所述多轴运动机构与所述移盖机械手相连，用以驱动所述移盖机械手运动，以通过所述移盖机械手将所述可移动盖放置区的所述可移动盖转移并盖设至所述温育座，或者将所述温育座上所述可移动盖揭开并转移至所述可移动盖放置区。

根据本实用新型实施例提供的移盖机构，多轴运动机构驱动移盖机械手运动，通过移盖机械手将可移动盖放置区的可移动盖转移并盖设至温育座，或者将温育座上可移动盖揭开并转移至可移动盖放置区，如此，可以实现可移动盖的自动转移，提高染色效率。

另外，根据本实用新型上述实施例的移盖机构，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述移盖机械手包括：

基座，所述基座沿上下方向延伸形成条形；

滑动抓手，所述滑动抓手包括连接臂、抓手座及多个勾爪，所述连接臂沿上下方向延伸，所述连接臂的上端可滑动连接至所述基座，所述抓手座设在所述连接臂的下端，多个所述勾爪设在所述抓手座上且与多个所述挂止部一一对应，每个所述勾爪适于与对应的所述挂止部钩挂；

驱动机构，所述驱动机构设在所述基座上且与所述连接臂相连，用以驱动所述连接臂上下滑动。

根据本实用新型的一个实施例，多个所述勾爪呈多边形布置。

根据本实用新型的一个实施例，所述勾爪包括：

连接部，所述连接部的一端与所述抓手座固定连接；

勾壁部及勾门部，所述勾壁部的一端与所述勾门部连接并限定出V型勾槽，所述勾壁部的另一端与所述连接部的另一端连接，所述勾门部的高度低于所述勾壁部的高度。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动机构包括：

驱动电机，所述驱动电机设在所述基座上；

第一带轮，所述第一带轮可枢转地设在所述基座上；

第二带轮，所述第二带轮设在所述驱动电机的输出轴上；

皮带，所述皮带跨设在所述第一带轮和第二带轮上，以在所述驱动电机的驱动下运动；

所述连接臂的上端通过夹持件夹持固定于所述皮带的单边上。

根据本实用新型的一个实施例，所述基座上设有滑轨，所述滑轨沿上下方向延伸，所述连接臂的上端设有滑块，所述滑块沿上下方向可滑动地设在所述滑轨上。

根据本实用新型的一个实施例，所述基座包括：

背板，所述背板沿上下方向延伸；

凸台，所述凸台自所述背板的前表面凸出并沿上下方向延伸，所述滑轨固定安装于所述凸台上。

根据本实用新型的一个实施例，所述基座上设有光耦开关，所述连接臂上设有适于触发所述光耦开关的光耦挡片，以限制所述连接臂的行程。

根据本实用新型的一个实施例，所述基座的下端设有距离传感器，用以检测所述滑动抓手下方的被测物与所述距离传感器之间的距离。

另一方面，根据本实用新型实施例的病理学染色机，具有如上所述移盖机构。

根据本实用新型实施例提供的病理学染色机，具有上述移盖机构，因此，其染色效率更高。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例移盖机构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例移盖机构中移盖机械手的结构示意图；

图3是本实用新型实施例移盖机构中移盖机械手的一个分解图；

图4是本实用新型实施例移盖机构中移盖机械手的另一个分解图；

图5是本实用新型实施例移盖机构中温育座的结构示意图；

图6是本实用新型实施例移盖机构中温育座的分解图；

图7是本实用新型实施例移盖机构中温育座的剖视图。

附图标记：

移盖机械手10；

基座101；

背板1011；

凸台1012；

滑动抓手102；

连接臂1021；

抓手座1022；

勾爪1023；

连接部1023a；

勾壁部1023b；

勾门部1023c；

V型勾槽1023d；

夹持件1024；

驱动机构103；

第一带轮1031；

第二带轮1032；

皮带1033；

驱动电机1034；

滑轨104；

滑块105；

光耦开关106；

光耦挡片107；

工作台20；

温育座30；

容纳槽301；

玻片定位架302；

玻片定位槽3021；

雾化接口303；

发热板304；

可移动盖40；

挂止部401；

多轴运动机构50。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的移盖机构及病理学染色机。

参照图1至图6所示，根据本实用新型实施例提供的移盖机构，适于移动可移动盖40，其包括移盖机械手10、工作台20、温育座30、可移动盖40及多轴运动机构50。

具体地，移盖机械手10用于抓取并转移可移动盖40。

工作台20设有可移动盖放置区，可移动盖放置区用于放置可移动盖40，例如将多个可移动盖40堆叠放置在该可移动盖放置区。

温育座30设在所述工作台20上，用以对待染色对象进行加热。

可移动盖40适于盖设至所述温育座30上，并与所述温育座30之间限定出温育腔301，所述温育腔301适于容纳至少一个所述载玻片，所述可移动盖40的顶部设有多个挂止部401。

也就是说，可移动盖40是用于盖设至温育座30，进而与温育座30之间限定出温育腔301。温育腔用于放置载玻片，待染色对象放置在载玻片上，待染色对象一般为细胞组织。在染色时，将装载有细胞组织的载玻片放入至温育腔301中，利用温育座30加热时，温育腔301内温度升高，待染色对象即可处于一定温度环境中。

在具体应用中，可以向温育腔301内通入雾化液滴，例如在温育座30上设置与温育腔301相连通的雾化接口303，通过雾化接口303向温育腔301通入雾化液滴，雾化滴液充满温育腔301，使得温育腔301内保持一定的湿度，如此，可以确保待染色对象处于一定的温度和湿度环境中，进而保持待染色对象的活性，提高染色效果。

在具体染色时，当载玻片放至温育座的顶部之后，可以将可移动盖40盖设至温育座30，形成封闭的温育腔301，再通过雾化接口303通入雾化液滴保持内部湿度，以及通过温育座30加热保持内部温度。

此外，可移动盖40的顶部设有多个挂止部401，挂止部401用于与移盖机械手10配合，供移盖机械手10抓取，以便于移盖机械手10转移可移动盖40。

多轴运动机构50与所述移盖机械手10相连，用以驱动所述移盖机械手10运动，以通过所述移盖机械手10将所述可移动盖放置区的所述可移动盖40转移并盖设至所述温育座30，或者将所述温育座30上所述可移动盖40揭开并转移至所述可移动盖放置区。

也就是说，多轴运动机构50可以沿多个轴向运动，例如沿X轴、Y轴等方向运动，如此，利用多轴运动机构50驱动移盖机械手10运动，进而利用移盖机械手10将可移动盖放置区的可移动盖40转移并盖设至温育座30，或者将温育座30上可移动盖40揭开并转移至可移动盖放置区。

下面描述本申请实施例的移盖机构的工作过程：

在染色时，先将载玻片放置在温育座30上，再在载玻片上放置细胞组织，并加入染色试剂等，接着，利用多轴运动机构50驱动移盖机械手10运动并将可移动盖放置区的可移动盖40转移并盖设至温育座30，此时，可移动盖40与温育座30限定出温育腔301，载玻片位于温育腔301内。进一步地，向温育腔301内通入雾化液滴，以通过雾化液滴保持内部湿度，以及通过温育座30加热保持内部温度。最后，当染色完成后，利用多轴运动机构50驱动移盖机械手10运动而将温育座30上的可移动盖40揭开并转移至可移动盖放置区即可。

根据本实用新型实施例提供的移盖机构，多轴运动机构50驱动移盖机械手10运动，通过移盖机械手10将可移动盖放置区的可移动盖40转移并盖设至温育座30，或者将温育座30上可移动盖40揭开并转移至可移动盖放置区，如此，可以实现可移动盖40的自动转移，提高染色效率。

示例性地，温育座30的顶面设置有发热板304，载玻片可以放置在该发热板304上，以通过发热板304对载玻片进行加热。

可选地，温育座30的上还可以设置玻片定位架302，玻片定位架302位于发热板304的上方，玻片定位架302上设有多个玻片定位槽3021，适于对载玻片进行定位，在染色时，将载玻片放入至玻片定位架302的玻片定位槽3021中，载玻片的底面与发热板304接触，再将细胞组织置于载玻片上，如此，便于多个载玻片的放置及定位。

参照图2至图4所示，在本实用新型的一些实施例中，移盖机械手10包括基座101、滑动抓手102及驱动机构103，其中，基座101沿上下方向延伸形成条形，基座101固定至多轴运动机构50上，通过多轴运动机构50可以驱动基座101沿X轴及Y轴方向运动。

滑动抓手102包括连接臂1021、抓手座1022及多个勾爪1023，所述连接臂1021沿上下方向延伸，所述连接臂1021的上端可滑动连接至所述基座101，所述抓手座1022设在所述连接臂1021的下端，多个所述勾爪1023设在所述抓手座1022上且与多个所述挂止部401一一对应，每个所述勾爪1023适于与对应的所述挂止部401钩挂。

也就是说，连接臂1021滑动连接在基座101上，抓手座1022设在连接臂1021上，而多个勾爪1023设在抓手座1022上，当连接臂1021沿上下方向(Z轴方向)运动时，抓手座1022及勾爪1023随连接臂1021一同沿上下方向运动，而当基座101在多轴运动机构50的驱动下沿X轴、Y轴方向运动时，则连接臂1021、抓手座1022及勾爪1023随基座101一同沿X轴、Y轴方向运动，如此，即可实现勾爪1023在X轴、Y轴及Z轴方向自由运动。此外，勾爪1023与挂止部401相适配，用于与挂止部401向钩挂，进而方便利用该勾爪1023与挂止部401钩挂而抓取可移动盖40。

驱动机构103设在所述基座101上且与所述连接臂1021相连，用以驱动所述连接臂1021上下滑动，也即是，利用该驱动机构103可以驱动连接臂1021沿Z轴方向运动，进而实现勾爪1023在Z轴方向上的驱动。

本实施例中，采用上述移盖机械手10结构，与多轴运动机构50配合，可以实现勾爪1023在X轴、Y轴及Z轴方向自由运动，其结构简单，并且，利用勾爪1023抓取可移动盖40，其抓取更加可靠。

有利地，多个所述勾爪1023呈多边形布置，由于多个勾爪1023与可移动盖40上的多个挂止部401是一一对应的，所以，可移动盖40上的多个挂止部401也是呈多边形布置，如此，当多个勾爪1023与多个挂止部401相钩挂时，可以确保可移动盖40抓取更加平稳可靠，而将可移动盖40转移并盖设至温育座30上时，其可移动盖40与温育座30的配合度也更好，减少盖合位置不准确等问题。

参照图2所示，在本实用新型的一个实施例中，勾爪1023包括连接部1023a、勾壁部1023b及勾门部1023c，其中，连接部1023a的一端与所述抓手座1022固定连接；勾壁部1023b的一端与所述勾门部1023c连接并限定出V型勾槽1023d，所述勾壁部1023b的另一端与所述连接部1023a的另一端连接，所述勾门部1023c的高度低于所述勾壁部1023b的高度。

也就是说，该勾爪1023通过连接部1023a固定连接至抓手座1022，勾门部1023c和沟壁部连接至形成V型结构，且，该V型结构具有V型勾槽1023d，勾壁部1023b连接至连接部1023a。对应的，挂止部401形成为水平延伸的圆柱体，在移盖机械手10抓取可移动盖40时，勾爪1023移动至圆柱体的下方，随后，勾爪1023再向上运动，如此，圆柱体即可被钩挂在勾爪1023的V型勾槽1023d内，实现可移动盖40的抓取，其结构简单，且V型勾槽1023d与圆柱体配合，一方面，可以内抓取的可移动盖40不易晃动，另一方面，V型勾槽1023d可以允许勾爪1023行程具有一定的误差，也即是，勾爪1023移动至挂止部401上圆柱部的下方的位置可以存在一定偏差，此时，由于V型勾槽1023d的宽度尺寸自下至上逐渐增大，所以，挂止部401上的圆柱体仍然能够被V型勾槽1023d钩挂，如此，可以提高可移动盖40抓取的可靠性。

参照图2至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，驱动机构103包括驱动电机1034、第一带轮1031、第二带轮1032及皮带1033，所述驱动电机1034设在所述基座101上；所述第一带轮1031可枢转地设在所述基座101上；所述第二带轮1032设在所述驱动电机1034的输出轴上；所述皮带1033跨设在所述第一带轮1031和第二带轮1032上，以在所述驱动电机1034的驱动下运动；所述连接臂1021的上端通过夹持件1024夹持固定于所述皮带1033的单边上。

如此，驱动电机1034驱动第二带轮1032旋转，皮带1033在第一带轮1031和第二带轮1032上运动，而连接臂1021是通过夹持件1024固定在皮带1033的单边上的，所以，皮带1033运动时，即可带动连接臂1021及其上的抓手座1022及勾爪1023沿上下方向运动。

本实施例中，采用皮带1033传动方式驱动连接臂1021运动，其运动平稳，确保转移可移动盖40时，可移动盖40保持平稳移动，提高可移动盖40转移的可靠性，以及可移动盖40盖合在温育座30上的配合精度。此外，皮带1033传动其运动距离精度高，可以确保可移动盖40移动的精度，进一步提高移盖的可靠性和稳定性。

有利地，基座101上设有滑轨104，所述滑轨104沿上下方向延伸，所述连接臂1021的上端设有滑块105，所述滑块105沿上下方向可滑动地设在所述滑轨104上，也就是说，连接臂1021与基座101之间通过滑轨104与滑块105配合实现滑动连接，如此，利用滑轨104与滑块105滑动，可以确保连接臂1021上下滑动更加稳定可靠。

参照图3至图4所示，在本实用新型的一个示例中，基座101包括背板1011及凸台1012，背板1011沿上下方向延伸；凸台1012自所述背板1011的前表面凸出并沿上下方向延伸，所述滑轨104固定安装于所述凸台1012上，如此，其结构简单紧凑，布局合理，同时，方便于滑轨104的安装固定。

在本实用新型的一个实施例中，基座101上设有光耦开关106，所述连接臂1021上设有适于触发所述光耦开关106的光耦挡片107，以限制所述连接臂1021的行程。也就是说，光耦挡片107设在连接臂1021上，光耦开关106设在基座101上，当连接臂1021向上运动至预定位置时，光耦挡片107与光耦开光相对，触发光耦开关106，进而控制驱动电机1034停止，如此，即可起到限制连接臂1021向上运动的极限位置。

参照图2所示，在本实用新型的一些实施例中，基座101的下端设有距离传感器，用以检测所述滑动抓手102下方的被测物与所述距离传感器之间的距离，该距离传感器可以但不限于红外传感器、激光传感器等。

在具体应用中，当移盖机械手10移动至可移动盖放置区的上方时，可以通过该距离传感器检测可移动盖放置区中层叠的可移动盖40至距离传感器的距离，进而获知下方是否有可移动盖40及可移动盖40的数量等。当移盖机械手10移动至温育座30上方时，可以通过距离传感器检测温育座30至距离传感器的距离，进而获知温育座30上是否盖设有可移动盖40，或者可移动盖40盖设位置是否准确等。

由此，利用该距离传感器可以实现可移动盖40的数量及状态的识别，确保移盖机械手10能够有序地完成移盖，提高工作的可靠性。

根据本实用新型实施例的病理学染色机，具有如上所述移盖机构。

根据本实用新型实施例提供的病理学染色机，具有上述移盖机构，因此，其染色效率更高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种移盖机构，其特征在于，包括：

移盖机械手；

工作台，所述工作台设有可移动盖放置区；

温育座，所述温育座设在所述工作台上，用以对待染色对象进行加热；

可移动盖，所述可移动盖适于盖设至所述温育座上，并与所述温育座之间限定出温育腔，所述温育腔适于容纳至少一个载玻片，所述可移动盖的顶部设有多个挂止部；

多轴运动机构，所述多轴运动机构与所述移盖机械手相连，用以驱动所述移盖机械手运动，以通过所述移盖机械手将所述可移动盖放置区的所述可移动盖转移并盖设至所述温育座，或者将所述温育座上所述可移动盖揭开并转移至所述可移动盖放置区。

2.根据权利要求1所述的移盖机构，其特征在于，所述移盖机械手包括：

基座，所述基座沿上下方向延伸形成条形；

滑动抓手，所述滑动抓手包括连接臂、抓手座及多个勾爪，所述连接臂沿上下方向延伸，所述连接臂的上端可滑动连接至所述基座，所述抓手座设在所述连接臂的下端，多个所述勾爪设在所述抓手座上且与多个所述挂止部一一对应，每个所述勾爪适于与对应的所述挂止部钩挂；

驱动机构，所述驱动机构设在所述基座上且与所述连接臂相连，用以驱动所述连接臂上下滑动。

3.根据权利要求2所述的移盖机构，其特征在于，多个所述勾爪呈多边形布置。

4.根据权利要求2所述的移盖机构，其特征在于，所述勾爪包括：

连接部，所述连接部的一端与所述抓手座固定连接；

勾壁部及勾门部，所述勾壁部的一端与所述勾门部连接并限定出V型勾槽，所述勾壁部的另一端与所述连接部的另一端连接，所述勾门部的高度低于所述勾壁部的高度。

5.根据权利要求2所述的移盖机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

驱动电机，所述驱动电机设在所述基座上；

第一带轮，所述第一带轮可枢转地设在所述基座上；

第二带轮，所述第二带轮设在所述驱动电机的输出轴上；

皮带，所述皮带跨设在所述第一带轮和第二带轮上，以在所述驱动电机的驱动下运动；

所述连接臂的上端通过夹持件夹持固定于所述皮带的单边上。

6.根据权利要求2所述的移盖机构，其特征在于，所述基座上设有滑轨，所述滑轨沿上下方向延伸，所述连接臂的上端设有滑块，所述滑块沿上下方向可滑动地设在所述滑轨上。

7.根据权利要求6所述的移盖机构，其特征在于，所述基座包括：

背板，所述背板沿上下方向延伸；

凸台，所述凸台自所述背板的前表面凸出并沿上下方向延伸，所述滑轨固定安装于所述凸台上。

8.根据权利要求2所述的移盖机构，其特征在于，所述基座上设有光耦开关，所述连接臂上设有适于触发所述光耦开关的光耦挡片，以限制所述连接臂的行程。

9.根据权利要求2所述的移盖机构，其特征在于，所述基座的下端设有距离传感器，用以检测所述滑动抓手下方的被测物与所述距离传感器之间的距离。

10.一种病理学染色机，其特征在于，具有如权利要求1至9中任一项所述移盖机构。

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