CN210592534U - 回转式中药饮片集中煎药配药装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供回转式中药饮片集中煎药配药装置，包括储药装置，储药装置上安装有用于存储不同中药饮片的储药盒；还包括用于自动对储药盒内的中药饮片进行取药并称重的取药机器人；还包括引导轨道，引导轨道是用于引导取药机器人以封闭结构作为行走轨迹回转运动的引导轨道，引导轨道包括上下设置的上轨道机构以及下轨道机构，取药机器人的顶部与底部分别与上轨道机构与下轨道机构滑动连接；还包括中心回转滑环，中心回转滑环安装在上轨道机构的中央，取药机器人的控制器的电能插口通过中心回转滑环连接一供电装置。本专利通过中心回转滑环，避免了取药机器人回转运动时，线路的缠绕。

Description

回转式中药饮片集中煎药配药装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及配药装置。

背景技术

目前中药饮片代煎工厂对中药饮片处方进行集中代煎时，采用人工称药配药方式。

配药车间具有盛有各类中药饮片的储药桶；人工依据药方上的中药饮片名称、重量等信息进行称药、配药，并将单个药方的相应饮片种类及重量放置在单个药袋内。此后进入注水、煎煮等工序。由于中药品种繁多，这种人工称药、配药的方式存在着配药速度慢、劳动强度大，药物抓取错误及计量准确性差等问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供回转式中药饮片集中煎药配药装置，以解决现有人工配药速度慢、效率不佳的技术问题。

本实用新型的技术方案是：回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于，包括一储药装置，所述储药装置上安装有用于存储不同中药饮片的储药盒；

还包括一用于自动对储药盒内的中药饮片进行取药并称重的取药机器人；

还包括一用于引导取药机器人运动的引导轨道，所述引导轨道是用于引导取药机器人以封闭结构作为行走轨迹回转运动的引导轨道，所述引导轨道包括上下设置的上轨道机构以及下轨道机构，所述取药机器人的顶部与底部分别与所述上轨道机构与下轨道机构滑动连接；

所述储药装置设置在所述引导轨道的外侧；

还包括中心回转滑环，所述中心回转滑环安装在所述上轨道机构的中央，所述取药机器人的控制器的信号插口通过所述中心回转滑环连接上位机的信号接口，所述取药机器人的控制器的电能插口通过所述中心回转滑环连接一供电装置。

本专利实现了取药机器人进行回转运动，进而实现取药机器人在绕着引导轨道回转运动过程中，实现不同区域的储药盒内中药饮片的取药称重，节约了人力。通过中心回转滑环，避免了取药机器人回转运动时，线路的缠绕。

进一步优选的，所述取药机器人包括机架、安装在机架顶部的上部支撑装置以及安装在机架底部的下部支撑装置；

所述上部支撑装置包括上滑轮，所述上滑轮上设有与所述上轨道机构相配合的上滑轮环状凹槽，以所述上滑轮环状凹槽轴向上的两侧面为用于上滑轮轴向上定位的限位面；

所述下部支撑装置包括下滑轮，所述下滑轮上设有与所述上轨道机构相配合的下滑轮环状凹槽，以所述下滑轮环状凹槽轴向上的两侧面为用于下滑轮轴向上定位的限位面。

便于实现取药机器人在行走过程中的侧向定位。

进一步优选地，所述上滑轮环状凹槽的断面为U形或者V形等具有侧向定位功能的结构；

所述下滑轮环状凹槽的断面为U形或者V形等具有侧向定位功能的结构。

进一步优选地，所述上部支撑装置还包括弹性部件，所述上滑轮与所述机架之间安装有一弹性部件，所述弹性部件的弹性方向为竖直方向。

通过弹性部件，可以实现上滑轮在竖直方向上的弹性移动，可以消除因上轨道机构与下轨道机构因装配因素导致的高度差。

进一步优选地，所述引导轨道的引导轨迹为长方形、圆形或者圆角矩形。

进一步优选地，所述引导轨道的引导轨迹为长方形；

所述下轨道机构包括基座、四根直线导轨以及四根转角导轨，四根直线导轨固定安装在基座上，四根转角导轨可转动的设置在所述基座上；

四根直线导轨中邻近的直线导轨引导方向相互垂直，相对的直线导轨引导方向相互平行，邻近的直线导轨之间设有一根转角导轨，通过转角导轨的旋转，转角导轨分别与邻近的直线导轨交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；

每个转角导轨的下方均安装有用于支撑转角导轨的滑动支撑装置；

所述滑动支撑装置包括支座以及安装在支座上的滑动部件，所述转角导轨转动过程中，所述滑动支撑机构上的滑动部件与所述转角导轨相抵，并相互滑动连接。

通过滑动支撑装置，实现对转角导轨的支撑，避免当取药机器人运动到转角导轨处因重力对转角轨道的影响而产生变形，减少转角轨道转角时的摩擦力。

进一步优选地，所述下轨道机构的基座、四根直线导轨以及四根转角导轨构成一引导单元；

所述下轨道机构的引导单元与所述上轨道机构上下镜像对称设置。

进一步优选地，所述取药机器人包括一用于驱动取药机器人沿着引导轨道运动的行进动力驱动机构、所述行进动力驱动机构包括一减速电机以及套设在减速电机的动力输出轴上的驱动齿轮。

所述下轨道机构还包括与所述驱动齿轮啮合的齿条机构，所述齿条机构安装在所述基座上，所述齿条机构包括四根直齿条以及四个圆弧齿条，两个直齿条之间安装有一圆弧齿条；

四根直齿条分别与四个直线导轨平行，且四根直齿条位于四个直线导轨的外侧；

所述基座上安装有转角导轨的外侧安装有一弧形挡板，以所述弧形挡板与所述齿条机构之间的间隙为容纳驱动齿轮的运动空间并用于引导转角导轨沿着弧形挡板转动；

还包括一用于驱动转角导轨旋转后复位的复位机构。

便于实现取药机器人绕着引导轨道运动。

进一步优选地，所述基座上还安装有用于引导取药机器人转角导轨转动过程中与直线导轨对接的导向装置；

所述取药机器人上安装有用于与导向装置相抵的导向面板，所述导向面板竖直设置，且所述导向面板平行于所述取药机器人的运动方向。

便于转角导轨转动过程中，切入直线导轨的稳定性。避免因弧形挡板与驱动齿轮间存有的间隙、装配误差或中药饮片卡住转角导轨，而导致转角导轨与直线导轨无线成一条直线的弊端，此弊端可导致取药机器人脱离转角轨道的风险。当取药机器人全部进入另一直线导轨后，转角导轨在复位机构的作用下恢复原状。

进一步优选地，所述导向装置是一导向轮；

所述导向装置安装在所述转角导轨旋转后与直线导轨对接处的外侧；

所述转角导轨旋转83°-87°时，所述转角导轨上的取药机器人的导向面板与所述导向轮的外圆周相切。

通过控制导向装置所处的方位，实现转角导轨旋转83°-87°时，所述转角导轨上的取药机器人的导向面板与所述导向轮的外圆周相切，在导向轮的作用下，导向面板带动取药机器人以及转角轨道继续转动，直到与直线导轨的夹角为0°。

进一步优选地，所述取药机器人包括机架、一药袋、一用于开启储药盒并控制储药盒出药的取药机构、用于对储药盒取出中药饮片进行称重的称重机构、一用于驱动取药装置伸出接触储药盒以及缩回与储药盒进行分离的伸缩驱动机构以及一用于驱动取药装置上下运动的上下滑动机构；

所述机架上安装有所述上下滑动机构的安装端，所述上下滑动机构的活动端连接有所述伸缩驱动机构的安装端以及所述药袋；

所述称重机构包括一上下两端均开口的称量桶、一用于封闭称重桶下端开口的旋转挡片、一用于驱动旋转挡片旋转的舵机，用于测量中药饮片质量的称重传感器；

所述伸缩驱动机构的伸缩端连接所述称重机构以及所述取药机构；

所述称重传感器的安装端安装在所述伸缩驱动机构的伸缩端；

所述称重传感器的称重端连接有所述称重桶的顶部外边沿，所述舵机安装在所述称重桶的底部；

所述伸缩驱动机构处于与储药盒进行分离状态下，所述称量桶的下端正对所述药袋。

便于实现向药袋内导入不同中药饮片的总质量，由于用于煎药，无需在进行分药工序。

所述称重机构上安装有一用于拍摄装置，拍摄装置用于拍摄称量桶内的中药饮片；

所述拍摄装置的信号输出端连接一信号中继器的信号输入端，所述信号中继器的信号输出端通过中心回转滑环装置与所述上位机的信号接口相连。

便于将取药装置每取一次中药饮片都拍照记录，便于后期通过看图片进行复核，避免所有的中药饮片混合导致不易目视复核。

附图说明

图1为本实用新型的局部结构示意图；

图2为本实用新型的局部俯视图；

图3为本实用新型中心回转滑环处的剖视图；

图4为本实用新型取药机器人处于转角导轨上的局部结构示意图；

图5为本实用新型取药机器人与储药盒对接状态下的一种结构示意图；

图6为本实用新型引导轨道上弧形挡板设置处的局部结构示意图。

图中：1为储药装置、2为取药机器人、3为引导轨道、4中心回转滑环装置、101为储药盒、201取药机构、202称重机构、203为上下滑动机构、204为伸缩驱动机构、205为行进动力驱动机构、206为药袋、207为上部支撑装置、208为下部支撑装置，209为弧形挡板、 20701为上滑轮，20702为弹性部件、20801为下滑轮、301上轨道机构、302下轨道机构、 30201为转角导轨、30202为直线导轨、304为滑动支撑装置、30401为支座、30402为滑动部件、401为导电滑环，402为支架，403为回转架，404为回转面板，405为交换机，406 为信号插口，407为转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。

具体实施例1：参见图1、图2、图4、图5以及图6，回转式中药饮片集中煎药配药装置，包括一储药装置1，储药装置1上安装有用于存储不同中药饮片的储药盒101；还包括一用于自动对储药盒内的中药饮片进行取药并称重的取药机器人2；还包括一用于引导取药机器人运动的引导轨道3，引导轨道3是用于引导取药机器人以封闭结构作为行走轨迹回转运动的引导轨道，引导轨道3包括上下设置的上轨道机构301以及下轨道机构302，取药机器人的顶部与底部分别与上轨道机构与下轨道机构滑动连接；储药装置1设置在引导轨道3的外侧；还包括中心回转滑环4，中心回转滑环4安装在上轨道机构的中央，取药机器人的控制器的电源插口通过中心回转滑环连接一供电装置，取药机器人的控制器的信号插口406通过中心回转滑环连接上位机的信号接口。本专利实现了取药机器人进行回转运动，进而实现取药机器人在绕着引导轨道回转运动过程中，实现不同区域的储药盒内中药饮片的取药称重，节约了人力。通过中心回转滑环，避免了取药机器人回转运动时，线路的缠绕。上位机通过中心回转滑环将该中药药方信息传输至取药机器人的控制器。

取药机器人的控制器可以是PLC。

取药机器人包括机架、一药袋206、一用于开启储药盒并控制储药盒出药的取药机构201、用于对储药盒取出中药饮片进行称重的称重机构202、一用于驱动取药装置伸出接触储药盒以及缩回与储药盒进行分离的伸缩驱动机构204以及一用于驱动取药装置上下运动的上下滑动机构203；机架上安装有上下滑动机构203的安装端，上下滑动机构203的活动端连接有伸缩驱动机构204的安装端以及药袋206；称重机构202包括一上下两端均开口的称量桶、一用于封闭称重桶下端开口的旋转挡片、一用于驱动旋转挡片旋转的舵机，用于测量中药饮片质量的称重传感器；伸缩驱动机构204的伸缩端连接称重机构202以及取药机构201；称重传感器的安装端安装在伸缩驱动机构204的伸缩端；称重传感器的称重端连接有称重桶的顶部外边沿，舵机安装在称重桶的底部；伸缩驱动机构204处于与储药盒进行分离状态下，称量桶的下端正对药袋206。便于实现向药袋206内导入不同中药饮片的总质量，由于用于煎药，无需在进行分药工序。药袋可以安装在伸缩驱动机构的安装端。当然，也可以参见图5，药袋可以安装在伸缩驱动机构的活动端。药袋随着伸缩驱动机构进行同步伸缩。称重传感器可以选取目前市售的悬臂梁称重传感器或者平衡梁称重传感器。但不局限于此。

取药机构如何与储物盒对接进而将物料下落，在专利号为201811012489.9的专利名为出料口可自动开闭的中药饮片储药盒中存有详细的记载，故本专利不进行详述。

取药机器人包括安装在机架顶部的上部支撑装置207以及安装在机架底部的下部支撑装置208；上部支撑装置207包括上滑轮20701，上滑轮20701上设有与上轨道机构301相配合的上滑轮20701环状凹槽，以上滑轮20701环状凹槽轴向上的两侧面为用于上滑轮20701轴向上定位的限位面；下部支撑装置208包括下滑轮20801，下滑轮20801上设有与上轨道机构301相配合的下滑轮20801环状凹槽，以下滑轮20801环状凹槽轴向上的两侧面为用于下滑轮20801轴向上定位的限位面；上轨道机构301与下轨道机构302上下镜像对称设置。便于实现取药机器人在行走过程中的侧向定位。上滑轮20701环状凹槽的断面为U形或者V形等具有侧向定位功能的结构；下滑轮20801环状凹槽的断面为U形或者V形等具有侧向定位功能的结构。

上部支撑装置207还包括弹性部件20702，上滑轮20701与机架之间安装有一弹性部件 20702，弹性部件20702的弹性方向为竖直方向。通过弹性部件20702，可以实现上滑轮20701 在竖直方向上的弹性移动，可以消除因上轨道机构301与下轨道机构302因装配因素导致的高度差。

引导轨道的引导轨迹为长方形；下轨道机构302包括基座、四根直线导轨30202以及四根转角导轨30201，四根直线导轨30202固定安装在基座上，四根转角导轨30201可转动的设置在基座上；四根直线导轨30202中邻近的直线导轨30202引导方向相互垂直，相对的直线导轨30202引导方向相互平行，邻近的直线导轨30202之间设有一根转角导轨30201，通过转角导轨30201的旋转，转角导轨30201分别与邻近的直线导轨30202交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；每个转角导轨30201的下方均安装有用于支撑转角导轨30201的滑动支撑装置204；滑动支撑装置204包括支座20401以及安装在支座20401上的滑动部件20402，转角导轨30201转动过程中，滑动支撑机构上的滑动部件20402与转角导轨30201相抵，并相互滑动连接。通过滑动支撑装置204，实现对转角导轨30201的支撑，避免当取药机器人运动到转角导轨30201处因重力对转角轨道的影响而产生变形，减少转角轨道转角时的摩擦力。下轨道机构的基座、四根直线导轨以及四根转角导轨构成一引导单元；下轨道机构的引导单元与上轨道机构上下镜像对称设置。滑动支撑装置与下轨道机构之间设有用于齿轮穿过的间隙。四根转角导轨30201通过轴承可转动的设置在基座上。

取药机器人包括一用于驱动取药机器人沿着引导轨道运动的行进动力驱动机构204、行进动力驱动机构204包括一减速电机以及套设在减速电机的动力输出轴上的驱动齿轮。下轨道机构还包括与驱动齿轮啮合的齿条机构，齿条机构安装在基座上，齿条机构包括四根直齿条以及四个圆弧齿条，两个直齿条之间安装有一圆弧齿条；四根直齿条分别与四个直线导轨平行，且四根直齿条位于四个直线导轨的外侧；基座上安装有转角导轨的外侧安装有一弧形挡板209，以弧形挡板209与齿条机构之间的间隙为容纳驱动齿轮的运动空间并用于引导转角导轨沿着弧形挡板转动；还包括一用于驱动转角导轨旋转后复位的复位机构303。便于实现取药机器人绕着引导轨道运动。复位机构是一拉伸弹簧。

基座上还安装有用于引导取药机器人转角导轨转动过程中与直线导轨对接的导向装置 305；取药机器人上安装有用于与导向装置305相抵的导向面板209，导向面板209竖直设置，且导向面板209平行于取药机器人的运动方向。便于转角导轨转动过程中，切入直线导轨的稳定性。避免因弧形挡板与驱动齿轮间存有的间隙、装配误差或中药饮片卡住转角导轨，而导致转角导轨与直线导轨无线成一条直线的弊端，此弊端可导致取药机器人脱离转角轨道的风险。当取药机器人全部进入另一直线导轨后，转角导轨在复位机构303的作用下恢复原状。

导向装置305是一导向轮；导向装置305安装在转角导轨旋转后与直线导轨对接处的外侧；转角导轨旋转83°-87°时，转角导轨上的取药机器人的导向面板209与导向轮的外圆周相切。通过控制导向装置305所处的方位，实现转角导轨旋转83°-87°时，转角导轨上的取药机器人的导向面板209与导向轮的外圆周相切，在导向轮的作用下，导向面板209带动取药机器人以及转角轨道继续转动，直到与直线导轨的夹角为0°。

具体实施例2，在具体实施例1的基础上，区别在于，引导轨道的引导轨迹为圆形。

取药机器人包括一用于驱动取药机器人沿着引导轨道运动的行进动力驱动机构、行进动力驱动机构包括一减速电机以及套设在减速电机的动力输出轴上的驱动齿轮。

下轨道机构包括基座、引导方向为圆形的圆形导轨以及与驱动齿轮啮合的齿条机构，齿条机构安装在基座上，齿条机构包括圆形齿条，圆形齿条的内侧与驱动齿轮啮合。便于实现取药机器人绕着引导轨道运动。

取药机器人的上滑轮包括一安装有滑轮的上滑轮架以及上安装架，上安装架与上滑轮架以竖直方向为旋转中心线转动连接；取药机器人的下滑轮还包括一安装有滑轮的下滑轮架以及下安装架，下安装架与下滑轮架以竖直方向为旋转中心线转动连接。便于沿着上轨道机构与下轨道机构圆形运动。

具体实施例3，在具体实施例1的基础上，区别在于，引导轨道的引导轨迹为圆角矩形。

取药机器人包括一用于驱动取药机器人沿着引导轨道运动的行进动力驱动机构、行进动力驱动机构包括一减速电机以及套设在减速电机的动力输出轴上的驱动齿轮。

下轨道机构包括基座、引导方向为圆角矩形的下导轨以及与驱动齿轮啮合的齿条机构，齿条机构安装在基座上，齿条机构包括四根直齿条以及四个圆弧齿条，两个直齿条之间安装有一圆弧齿条；四根直齿条分别与下导轨的引导方向上的四个直角边导轨平行，且齿条机构位于下导轨的外侧。

取药机器人的上滑轮包括一安装有滑轮的上滑轮架以及上安装架，上安装架与上滑轮架以竖直方向为旋转中心线转动连接；取药机器人的下滑轮还包括一安装有滑轮的下滑轮架以及下安装架，下安装架与下滑轮架以竖直方向为旋转中心线转动连接。便于沿着上轨道机构与下轨道机构以圆角矩形进行运动。

具体实施例4，参见图3，在具体实施例1、2或3的基础上，称重机构上安装有一用于拍摄装置，拍摄装置用于拍摄称量桶内的中药饮片；拍摄装置的信号输出端连接一信号中继器的信号输入端，信号中继器的信号输出端通过中心回转滑环装置与上位机的信号接口相连。便于将取药装置每取一次中药饮片都拍照记录，便于后期通过看图片进行复核，避免所有的中药饮片混合导致不易目视复核。

中心回转滑环装置包括支架402以及导电滑环401，导电滑环通过支架安装在上轨道机构的中央。中心回转滑环装置4还含有回转架403、回转面板404。导电滑环含有多个通电线路。回转面板404上安装有交换机405、信号中继器(HUB)、多个电源插口及信号插口406。回转面板的中央固定连接有一转轴407，转轴407通过轴承与回转架转动连接。回转架与支架均安装固定在上轨道机构的中央。

例如含有8个取药装置2，则含有8个电源插口及信号插口406，每个电源插口及信号插口406为相应的取药机器人提供电源动力及控制信号。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于，包括一储药装置，所述储药装置上安装有用于存储不同中药饮片的储药盒；

还包括一用于自动对储药盒内的中药饮片进行取药并称重的取药机器人；

还包括一用于引导取药机器人运动的引导轨道，所述引导轨道是用于引导取药机器人以封闭结构作为行走轨迹回转运动的引导轨道，所述引导轨道包括上下设置的上轨道机构以及下轨道机构，所述取药机器人的顶部与底部分别与所述上轨道机构与下轨道机构滑动连接；

所述储药装置设置在所述引导轨道的外侧；

还包括中心回转滑环，所述中心回转滑环安装在所述上轨道机构的中央，所述取药机器人的控制器的信号插口通过所述中心回转滑环连接上位机，所述取药机器人的控制器的电能插口通过所述中心回转滑环连接一供电装置。

2.根据权利要求1所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述取药机器人包括机架、安装在机架顶部的上部支撑装置以及安装在机架底部的下部支撑装置；

所述上部支撑装置包括上滑轮，所述上滑轮上设有与所述上轨道机构相配合的上滑轮环状凹槽，以所述上滑轮环状凹槽轴向上的两侧面为用于上滑轮轴向上定位的限位面；

所述下部支撑装置包括下滑轮，所述下滑轮上设有与所述上轨道机构相配合的下滑轮环状凹槽，以所述下滑轮环状凹槽轴向上的两侧面为用于下滑轮轴向上定位的限位面。

3.根据权利要求2所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述上滑轮环状凹槽的断面为U形或者V形；

所述下滑轮环状凹槽的断面为U形或者V形。

4.根据权利要求2所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述上部支撑装置还包括弹性部件，所述上滑轮与所述机架之间安装有一弹性部件，所述弹性部件的弹性方向为竖直方向。

5.根据权利要求1所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述引导轨道的引导轨迹为长方形；

所述下轨道机构包括基座、四根直线导轨以及四根转角导轨，四根直线导轨固定安装在基座上，四根转角导轨可转动的设置在所述基座上；

四根直线导轨中邻近的直线导轨引导方向相互垂直，相对的直线导轨引导方向相互平行，邻近的直线导轨之间设有一根转角导轨，通过转角导轨的旋转，转角导轨分别与邻近的直线导轨交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；

每个转角导轨的下方均安装有用于支撑转角导轨的滑动支撑装置；

所述滑动支撑装置包括支座以及安装在支座上的滑动部件，所述转角导轨转动过程中，所述滑动支撑机构上的滑动部件与所述转角导轨相抵，并相互滑动连接。

6.根据权利要求5所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述取药机器人包括一用于驱动取药机器人沿着引导轨道运动的行进动力驱动机构、所述行进动力驱动机构包括一减速电机以及套设在减速电机的动力输出轴上的驱动齿轮；

所述下轨道机构还包括与所述驱动齿轮啮合的齿条机构，所述齿条机构安装在所述基座上，所述齿条机构包括四根直齿条以及四个圆弧齿条，两个直齿条之间安装有一圆弧齿条；

四根直齿条分别与四个直线导轨平行，且四根直齿条位于四个直线导轨的外侧；

所述基座上安装有转角导轨的外侧安装有一弧形挡板，以所述弧形挡板与所述齿条机构之间的间隙为容纳驱动齿轮的运动空间并用于引导转角导轨沿着弧形挡板转动；

还包括一用于驱动转角导轨旋转后复位的复位机构。

7.根据权利要求6所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述基座上还安装有用于引导取药机器人转角导轨转动过程中与直线导轨对接的导向装置；

所述取药机器人上安装有用于与导向装置相抵的导向面板，所述导向面板竖直设置，且所述导向面板平行于所述取药机器人的运动方向。

8.根据权利要求7所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述导向装置是一导向轮；

所述导向装置安装在所述转角导轨旋转后与直线导轨对接处的外侧；

所述转角导轨旋转83°-87°时，所述转角导轨上的取药机器人的导向面板与所述导向轮的外圆周相切。

9.根据权利要求1所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述取药机器人包括机架、一药袋、一用于开启储药盒并控制储药盒出药的取药机构、用于对储药盒取出中药饮片进行称重的称重机构、一用于驱动取药装置伸出接触储药盒以及缩回与储药盒进行分离的伸缩驱动机构以及一用于驱动取药装置上下运动的上下滑动机构；

所述机架上安装有所述上下滑动机构的安装端，所述上下滑动机构的活动端连接有所述伸缩驱动机构的安装端以及所述药袋；

所述称重机构包括一上下两端均开口的称量桶、一用于封闭称重桶下端开口的旋转挡片、一用于驱动旋转挡片旋转的舵机，用于测量中药饮片质量的称重传感器；

所述伸缩驱动机构的伸缩端连接所述称重机构以及所述取药机构；

所述称重传感器的安装端安装在所述伸缩驱动机构的伸缩端；

所述称重传感器的称重端连接有所述称重桶的顶部外边沿，所述舵机安装在所述称重桶的底部；

所述伸缩驱动机构处于与储药盒进行分离状态下，所述称量桶的下端正对所述药袋。

10.根据权利要求9所述的回转式中药饮片集中煎药配药装置，其特征在于：所述称重机构上安装有一用于拍摄装置，拍摄装置用于拍摄称量桶内的中药饮片；

所述拍摄装置的信号输出端连接一信号中继器的信号输入端，所述信号中继器的信号输出端通过中心回转滑环装置与所述上位机的信号接口相连。

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