CN209755549U - 一种用于转移模具的机械手 - Google Patents

Abstract

一种用于转移模具的机械手，用于将烘干输送装置上的空模具转移至自动注浆装置上，该机械手包括轨道、滑座、升降架、升降驱动机构、回转架、回转架驱动机构、两夹持爪、夹持驱动机构，轨道布置在所述烘干输送装置输出段与所述自动注浆装置的上方，滑座可在抓取位置和释放位置之间移动地设置在轨道上，升降架可升降移动地设置在滑座上，升降驱动机构驱动升降架升降移动，回转架可绕水平轴线回转地设置在升降架上，回转驱动机构驱动回转架回转使模具倒置，两夹持爪设置在回转架上，夹持驱动机构可驱动两夹持爪相对开合以释放模具或夹紧模具。

Description

一种用于转移模具的机械手

技术领域

本实用新型涉及陶瓷生产设备，具体涉及一种用于转移模具的机械手。

背景技术

中国专利文献CN 207044378 U公开了一种双转盘式陶瓷坯体快速成型系统。包括自动注浆装置、倒浆装置和取模工位；自动注浆装置包括自动注浆机、注浆转盘、浆液储池和注浆转盘驱动装置，倒浆装置包括倒浆转盘、浆液回收池和倒浆转盘驱动装置；取模工位布置于注浆转盘与倒浆转盘之间。上述双转盘式陶瓷坯体快速成型系统，对自动注浆、注浆等待、倒浆、倒浆等待的工序时间的有效分配，可实现大量模具的同时处理，提高生产效率。

上述结构的成型系统，采用自动注浆装置进行模具的注浆和吸浆，为了保证模具能够充分的吸浆，需要增大注浆转盘的直径，从而延长模具从注浆位置旋转至被转移位置的时长，使模具具有足够的吸浆时间，提高坯体的质量，因此，导致注浆转盘占地空间大，并且受空间影响，往往无法满足吸浆要求，导致产品质量下降。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种用于转移模具的机械手，用于将烘干输送装置上的空模具转移至自动注浆装置上。

本实用新型具有如下有益效果：

一种用于转移模具的机械手，用于将烘干输送装置上的空模具转移至自动注浆装置上，其特征在于：包括轨道、滑座、升降架、升降驱动机构、回转架、回转架驱动机构、两夹持爪、夹持驱动机构，轨道布置在所述烘干输送装置输出段与所述自动注浆装置的上方，滑座可在抓取位置和释放位置之间移动地设置在轨道上，升降架可升降移动地设置在滑座上，升降驱动机构驱动升降架升降移动，回转架可绕水平轴线回转地设置在升降架上，回转驱动机构驱动回转架回转使模具倒置，两夹持爪设置在回转架上，夹持驱动机构可驱动两夹持爪相对开合以释放模具或夹紧模具。

所述回转驱动机构包括两皮带轮、张紧在两皮带轮之间的皮带、连接并驱动皮带移动的丝杆螺母副、连接并驱动丝杆螺母副的电机、设置在回转架上的回转轴，其中一皮带轮设置在回转架的回转轴上。

所述回转架上设置有连接压缩空气的气体喷头，用于对倒置的模具进行气吹清洁。

所述轨道与烘干输送装置的输送方向垂直布置。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供的机械手可在转移模具过程中实现模具的倒置，使模具中的杂物掉落，并设置气体喷头进一步吹扫模具内部，使杂物掉落。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型成型系统的结构示意图。

图2为本实用新型自动注浆装置的结构示意图。

图3为本实用新型烘干输送装置的结构示意图。

图4为本实用新型第一烘干装置的剖视图。

图5为本实用新型第二机械手的结构示意图。

具体实施方式

参照图1至图5所示，一种陶瓷坯体成型系统，包括自动注浆装置1、吸浆输送装置2、倒浆装置3、烘干输送装置4，吸浆输送装置2和烘干输送装置4平行布置，吸浆输送装置2用于接收注浆后的模具9并送往倒浆装置，设置成在输送过程中使模具9充分吸收浆料，吸浆输送装置2为皮带输送机或辊式输送机。

自动注浆装置1用于对模具9进行自动注浆，自动注浆装置1包括底座11、注浆盘12、间歇分割器13、四个托盘组15、自转驱动机构和注浆头18，注浆盘12通过间歇分割器13可转动设置在底座11上，间歇分割器13连接并驱动注浆盘12做间歇式旋转，间歇分割器13也可采用伺服电机替代，四个托盘组15圆周等间距分布在注浆盘12上，每个托盘组15包括沿注浆盘12径向排列的两模具托盘151、152，两模具托盘151、152均设置有竖直布置的自转轴1511、1521，自转驱动机构包括主动皮带轮161、被动皮带轮162、皮带163和驱动电机14，主动皮带轮161设置在驱动电机14的输出轴上，被动皮带轮162与主动皮带161轮间隔相对布置，皮带163张紧在主动皮带轮161与被动皮带轮162之间并且其外周面设置有外皮带齿，模具托盘152的自转轴1521上设置有驱动皮带轮164，当模具托盘152随注浆盘12旋转至注浆位置时，驱动皮带轮164与皮带163的外皮带齿啮合使模具托盘152自转，两模具托盘151、152的自转轴1511、1521上分别设置有同步皮带轮167、165，通过张紧在两同步皮带轮167、165之间的同步皮带166使两模具托盘151、152同步自转；两注浆头18通过支架17设置在处于注浆位置的模具托盘151、152的上方用于对模具托盘151、152上的模具9进行自动注浆，注浆头18包括注浆管道和设置在注浆管道上的电磁阀，注浆管道连接真空炼泥机，四个托盘组15对应四个工位，分别为上模位置、注浆位置、下模位置和过渡位置，自动注浆装置1可实现模具在各个工位之间的转移，并且在注浆时实现模具9的自转，从而保证注浆均匀性，提高注浆效果。

倒浆装置3用于接收倒置的模具9使模具9中的浆料倒出，倒浆装置3包括倒浆盘33、间歇分割器、接浆槽，间歇分割器连接并驱动倒浆盘33做间歇式旋转，倒浆盘33具有圆周分布的多根模具支撑杆31，接浆槽32设置在倒浆盘33下方用于接收模具9倒出的浆料。

烘干输送装置4用于接收倒浆后的模具9并送往自动注浆装置1，烘干输送装置包括第一烘干装置44、第二烘干装置45和输送机，输送机为皮带输送机，沿皮带输送机的长度方向依次分为第一烘干段41、拆模段42和第二烘干段43，第一烘干装置44设置在第一烘干段41，用于对倒浆后的含坯模具9进行烘干，拆模段42用于将模具9中的坯体取出，第二烘干装置45设置在第二烘干段43用于对取出坯体的模具9进行烘干并送往自动注浆装置1。第一烘干装置44和第二烘干装置45的结构相同，下面以第一烘干装置44为例进行说明，第一烘干装置44包括沿皮带的第一烘干段41布置的密封罩441、设置在密封罩441中并布置在皮带正上方的热风箱442，热风箱442为扁平状矩形箱体，热风箱442通过管道443连接热风源，热风箱442底部开设有多个气孔4421和可封闭气孔的盖板4422，盖板4422通过枢转轴4423可转动设置在热风箱442底部，通过旋转盖板4422可以开启或封闭气孔4421，通过选择性地开启气孔4421可以更有利于模具9的烘干效率，如只开启模具9上方的气孔4421，根据模具9的大小选择开启气孔4421的数量。

为了提高本实用新型的自动化程度，本实用新型还可以设置用于将自动注浆装置1上的注浆后的模具9转移至吸浆输送装置2的第一机械手6、用于将烘干输送装置4上的空模具9转移至自动注浆装置1上的第二机械手5、用于将吸浆输送装置2上的吸浆后的模具9转移至倒浆装置3上的第三机械手7、用于将倒浆装置3上的倒浆后的模具9转移至烘干输送装置4上的第四机械手8；当然上述机械手也可以采用人工替代。

第二机械手5与第三机械手7的结构相同，以第二机械手5为例进行说明，机械手5包括轨道51、滑座52、升降架55、升降气缸53、回转架56、回转架驱动机构、两夹持爪571、夹持气缸574，轨道51布置在烘干输送装置4输出段与自动注浆装置1的上方，轨道51与烘干输送装置4的输送方向垂直布置，滑座52可在抓取位置和释放位置之间移动地设置在轨道51上，具体通过直线模组驱动滑座52移动，也可采用气缸或丝杆螺母副等进行驱动，升降架55可升降移动地设置在滑座52上，并被导向杆54引导竖直运动，升降气缸53设置在滑座52上连接并驱动升降架55升降移动，回转架56通过两回转轴561可转动支撑在升降架55上，回转驱动机构驱动回转架56回转使模具9倒置，两夹持爪571设置在回转架56上，具体的两夹持爪571的两端通过直线导轨573可滑动地设置在回转架56上，夹持气缸574连接并驱动两夹持爪571相对开合以释放模具9或夹紧模具9，夹持爪571上设置有两个夹持部572，夹持部572设置有用于接触模具9的橡胶垫。

回转驱动机构包括分别与两回转轴561配合的两皮带组件、同步轴587、丝杆螺母副和电机581，皮带组件包括两皮带轮582、584、张紧在两皮带轮582、584之间的皮带583，同步轴587可转动设置在升降架55上，皮带轮584设置在回转轴561上，皮带轮582设置在同步轴587上，丝杆螺母副的丝杆585可转动设置在升降架55上，螺母586与丝杆585配合并连接一皮带组件的皮带583，电机581连接并驱动丝杆585转动，使螺母586上下移动从而带动皮带583移动，使皮带轮584转动，从而带动回转架56旋转，回转架56上设置有连接压缩空气的气体喷头59，用于对倒置的模具9进行气吹清洁。

第一机械手6和第四机械手8的结构相同，与第二机械手5的区别在于没有回转架和回转驱动机构，即两夹持爪571不会回转。

工作时，滑座52处于抓取位置，升降气缸53驱动升降架55下降至两夹持爪571可抓取模具的位置，然后夹持气缸574驱动两夹持爪571相向移动使两个模具9被两夹持爪571的夹持部572夹持；然后升降气缸53驱动升降架55上升，回转驱动机构驱动回转架56旋转使模具9倒置，气体喷头59对倒置的模具9进行气吹清洁，使空模具9中的杂物掉落；然后回转驱动机构驱动回转架56旋转使模具9复位至正立状态，滑座52移动至释放位置，即注浆盘12上模位置的托盘组15的正上方，升降气缸53驱动升降架55下降，使模具落到模具托盘151、152上，夹持气缸574使两夹持爪571打开，升降气缸53驱动升降架55上升，滑座52移动至抓取位置进入下一循环。

上模位置的模具9旋转至注浆位置，两注浆头18对模具托盘151、152上的模具9进行自动注浆，并在注浆时使模具9自转；然后注浆位置的模具9旋转至下模位置，第一机械手6将下模位置的模具9转移至吸浆输送装置2；吸浆输送装置2将模具往倒浆装置3输送，第三机械手7,将吸浆输送装置2上的吸浆后的模具9转移至倒浆装置3上，具体为下降抓取模具后上升并移动至倒浆位置然后旋转模具使模具中的浆料倒出至浆料收集容器中，再移动至倒浆装置3的倒浆盘33上方并下降使模具倒置放到倒浆盘33上，倒浆盘33间歇式旋转使模具移动至下模位置，第四机械手8将下模位置的模具9转移至烘干输送装置4上，使模具依次经过第一烘干段41、拆模段42和第二烘干段43，第一烘干段41用于对倒浆后的含坯模具9进行烘干，拆模段42用于将模具9中的坯体取出，第二烘干装置45用于对取出坯体的模具9进行烘干并送往自动注浆装置1。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。

Claims (4)

1.一种用于转移模具的机械手，用于将烘干输送装置上的空模具转移至自动注浆装置上，其特征在于：包括轨道、滑座、升降架、升降驱动机构、回转架、回转架驱动机构、两夹持爪、夹持驱动机构，轨道布置在所述烘干输送装置输出段与所述自动注浆装置的上方，滑座可在抓取位置和释放位置之间移动地设置在轨道上，升降架可升降移动地设置在滑座上，升降驱动机构驱动升降架升降移动，回转架可绕水平轴线回转地设置在升降架上，回转驱动机构驱动回转架回转使模具倒置，两夹持爪设置在回转架上，夹持驱动机构可驱动两夹持爪相对开合以释放模具或夹紧模具。

2.根据权利要求1所述的一种用于转移模具的机械手，其特征在于：所述回转驱动机构包括两皮带轮、张紧在两皮带轮之间的皮带、连接并驱动皮带移动的丝杆螺母副、连接并驱动丝杆螺母副的电机、设置在回转架上的回转轴，其中一皮带轮设置在回转架的回转轴上。

3.根据权利要求1所述的一种用于转移模具的机械手，其特征在于：所述回转架上设置有连接压缩空气的气体喷头，用于对倒置的模具进行气吹清洁。

4.根据权利要求1所述的一种用于转移模具的机械手，其特征在于：所述轨道与烘干输送装置的输送方向垂直布置。