CN209096378U - 一种多用途轨道行进轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种多用途轨道行进轮，包括驱动齿轮、分别连接在驱动齿轮左右两侧的第一驱动轮组和第二驱动轮组、套设在第一驱动轮组外侧的第一驱动轮包胶轮以及套设在第二驱动轮组外侧的第二驱动轮包胶轮。由以上技术方案可知，本实用新型适用于各种坡度状况下的轨道，既具有轮式行走机构的低费高效，又具有啮合式行走机构的高坡度行走能力，能够有效提高行走顺畅程度和行走能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及导轨机器人行走机构技术领域，具体涉及一种多用途轨道行进轮。
背景技术
常见的导轨机器人行走机构有轮式行走机构和啮合式行走机构两种。轮式行走机构的传动靠摩擦型，运行成本低、效率高，但只适合于水平行走，在大角度坡道行走时，其可靠性会大幅降低；啮合式行走机构的传动靠啮合型，虽可以提高在大角度坡道行走时的可靠性，但其成本高、效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多用途轨道行进轮，该行进轮适用于各种坡度状况下的轨道，既具有轮式行走机构的低费高效，又具有啮合式行走机构的高坡度行走能力，能够有效提高行走顺畅程度和行走能力。
为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：
一种多用途轨道行进轮，包括驱动齿轮、分别连接在驱动齿轮左右两侧的第一驱动轮组和第二驱动轮组、套设在第一驱动轮组外侧的第一驱动轮包胶轮以及套设在第二驱动轮组外侧的第二驱动轮包胶轮。
具体地说，所述驱动齿轮包括齿轮主体、开设在齿轮主体中间的第一通孔以及沿齿轮主体圆周设置的若干第一连接孔。
进一步的，所述第一驱动轮组包括依次相连的第一驱动部和第一连接部；所述第一驱动部和第一连接部均为圆形，且二者的中间开设有相贯通的第二通孔，二者的圆周壁上开设有相贯通的第二连接孔；所述第一驱动部的外周壁上开设有若干第一凹槽；第一驱动部的外径大于第一连接部的外径，第一驱动部的内径等于第一连接部的内径。
进一步的，所述第二驱动轮组包括依次相连的第二连接部和第二驱动部；所述第二连接部和第二驱动部均为圆形，且第二连接部的外径小于第二驱动部的外径；所述第二连接部的中间开设有第三通孔，第二连接部的圆周壁上开设有第三连接孔；所述第二驱动部的外周壁上开设有若干第二凹槽；所述第二驱动部的外侧设有电机轴安装凸起，所述电机轴安装凸起为圆形，且电机轴安装凸起的中间开设有第四通孔，圆周壁上开设有电机轴连接孔；所述第二驱动部上还开设有若干沿电机轴安装凸起外周均匀分布的第五通孔。
进一步的，所述第一驱动轮包胶轮包括圆环状的第一包胶轮主体以及沿第一包胶轮主体内壁设置的若干第一凸起。
进一步的，所述第二驱动轮包胶轮包括圆环状的第二包胶轮主体以及沿第二包胶轮主体内壁设置的若干第二凸起。
进一步的，所述第三连接孔为螺纹孔。
进一步的，所述第一驱动轮组、驱动齿轮和第二驱动轮组通过螺钉连接在一起。
由以上技术方案可知，本实用新型适用于各种坡度状况下的轨道，既具有轮式行走机构的低费高效，又具有啮合式行走机构的高坡度行走能力，能够有效提高行走顺畅程度和行走能力。
附图说明
图1是本实用新型的爆炸结构示意图；
图2是本实用新型的结构示意图；
图3是本实用新型的使用状态示意图一；
图4是本实用新型的使用状态示意图二。
其中：
1、第一驱动轮包胶轮，11、第一凸起，2、第一驱动轮组，21、第一驱动部，22、第一凹槽，23、第二连接孔，24、第一连接部，3、驱动齿轮，31、第一连接孔，4、第二驱动轮组，41、第二连接部，42、第二驱动部，43、第二凹槽，44、电机轴安装凸起，45、第四通孔，46、电机轴连接孔，47、第五通孔，5、第二驱动轮包胶轮，51、第二凸起。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明：
如图1-图4所示的一种多用途轨道行进轮，包括驱动齿轮3、分别连接在驱动齿轮3左右两侧的第一驱动轮组2和第二驱动轮组4、套设在第一驱动轮组2外侧的第一驱动轮包胶轮1以及套设在第二驱动轮组4外侧的第二驱动轮包胶轮5。所述驱动齿轮3、第一驱动轮组2和第二驱动轮组4均采用铝材质。所述第一驱动轮包胶轮1和第二驱动轮包胶轮5均采用聚氨酯材质。驱动齿轮的工作面为锯齿状，驱动齿轮与齿条相互啮合，适合在大角度坡面行驶。第一驱动轮组和第一驱动轮包胶轮组合成一个包胶轮，第二驱动轮组和第二驱动轮包胶轮组合成一个包胶轮，这两个包胶轮的工作面均为光面，适合水平行走。
具体地说，所述驱动齿轮3包括齿轮主体、开设在齿轮主体中间的第一通孔以及沿齿轮主体圆周设置的若干第一连接孔31。
进一步的，所述第一驱动轮组2包括依次相连的第一驱动部21和第一连接部24；所述第一驱动部21和第一连接部24均为圆形，且二者的中间开设有相贯通的第二通孔，二者的圆周壁上开设有相贯通的第二连接孔23；所述第一驱动部21的外周壁上开设有若干第一凹槽22；第一驱动部21的外径大于第一连接部24的外径，第一驱动部21的内径等于第一连接部24的内径。
进一步的，所述第二驱动轮组4包括依次相连的第二连接部41和第二驱动部42；所述第二连接部41和第二驱动部42均为圆形，且第二连接部41的外径小于第二驱动部42的外径；所述第二连接部41的中间开设有第三通孔，第二连接部41的圆周壁上开设有第三连接孔；所述第二驱动部42的外周壁上开设有若干第二凹槽43；所述第二驱动部42的外侧设有电机轴安装凸起44，所述电机轴安装凸起44为圆形，且电机轴安装凸起44的中间开设有第四通孔45，圆周壁上开设有电机轴连接孔46；所述第二驱动部42上还开设有若干沿电机轴安装凸起44外周均匀分布的第五通孔47。
进一步的，所述第一驱动轮包胶轮1包括圆环状的第一包胶轮主体以及沿第一包胶轮主体内壁设置的若干第一凸起11。
进一步的，所述第二驱动轮包胶轮5包括圆环状的第二包胶轮主体以及沿第二包胶轮主体内壁设置的若干第二凸起51。
进一步的，所述第三连接孔为螺纹孔。
进一步的，所述第一驱动轮组2、驱动齿轮3和第二驱动轮组4通过螺钉连接在一起。所述螺钉采用不锈钢材质。
本实用新型的装配过程为：
采用模具成型工艺，将第一驱动轮包胶轮1包裹在第一驱动轮组2的第一驱动部21的外侧，将第二驱动轮包胶轮5包裹在第二驱动轮组4的第二驱动部42的外侧，此时，第一凸起11卡在相应的第一凹槽22中，第二凸起51卡在相应的第二凹槽43中，从而使第一驱动轮组2和第一驱动轮包胶轮1紧密的连接在一起，第二驱动轮组4和第二驱动轮包胶轮5紧密的连接在一起。所述第一驱动轮包胶轮1和第二驱动轮包胶轮5能够加强包胶效果，起到减震、耐磨、抗冲击的作用。第一凸起11与第一凹槽22、第二凸起51与第二凹槽43分别一一对应，以使驱动轮包胶轮与驱动轮组连接更加紧固。采用螺钉依次穿过相应的第二连接孔23、第一连接孔31后伸入到第三连接孔中拧紧，从而将第一驱动轮组2、驱动齿轮3和第二驱动轮组4连接在一起。第一通孔、第二通孔和第三通孔是相连通的，且三者的内径是相等的，这三个通孔用于装配电机，电机装配好后，电机轴从第四通孔45中伸出，且通过锁紧螺钉穿过电机轴连接孔46将电机轴与电机轴安装凸起44连接在一起。所述第五通孔47，一方面用于对电机进行检查维护，另一方面用于减轻第二驱动轮组的重量。第一连接部24的外径小于第一驱动部42的外径，第二连接部41的外径小于第二驱动部42的外径，这样在采用如图4所示的齿轮齿条啮合驱动时，能够起到避让齿条的作用，同时也能够减轻本实用新型的重量。如图1所示，驱动齿轮的左侧壁与第一连接部的右侧壁紧密贴合，驱动齿轮的右侧壁与第二连接部的左侧壁紧密贴合，第一驱动部的右侧壁与第一连接部的左侧壁相连，第二驱动部的左侧壁与第二连接部的有侧壁相连。也就是说，驱动齿轮位于中间，在它的左右两侧依次是连接部和驱动部，在驱动部外侧包裹着驱动轮包胶轮。
综上所述，本实用新型将齿轮齿条的啮合驱动运动和包胶轮摩擦运动整合成一体，通过配置不同的接合部件，既能够进行如图3所示的通过包胶轮摩擦驱动实现的水平行走，又能够进行如图4所示的在齿轮齿条的啮合驱动下实现大坡度行走，并能够在齿轮齿条的啮合驱动运动和包胶轮摩擦运动之间自动转换。本实用新型具有体积小、成本低、适应性强、使用寿命长、使用简便可靠、传动方式切换自由等特点。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种多用途轨道行进轮，其特征在于：包括驱动齿轮、分别连接在驱动齿轮左右两侧的第一驱动轮组和第二驱动轮组、套设在第一驱动轮组外侧的第一驱动轮包胶轮以及套设在第二驱动轮组外侧的第二驱动轮包胶轮。
2.根据权利要求1所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述驱动齿轮包括齿轮主体、开设在齿轮主体中间的第一通孔以及沿齿轮主体圆周设置的若干第一连接孔。
3.根据权利要求1所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述第一驱动轮组包括依次相连的第一驱动部和第一连接部；所述第一驱动部和第一连接部均为圆形，且二者的中间开设有相贯通的第二通孔，二者的圆周壁上开设有相贯通的第二连接孔；所述第一驱动部的外周壁上开设有若干第一凹槽；第一驱动部的外径大于第一连接部的外径，第一驱动部的内径等于第一连接部的内径。
4.根据权利要求1所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述第二驱动轮组包括依次相连的第二连接部和第二驱动部；所述第二连接部和第二驱动部均为圆形，且第二连接部的外径小于第二驱动部的外径；所述第二连接部的中间开设有第三通孔，第二连接部的圆周壁上开设有第三连接孔；所述第二驱动部的外周壁上开设有若干第二凹槽；所述第二驱动部的外侧设有电机轴安装凸起，所述电机轴安装凸起为圆形，且电机轴安装凸起的中间开设有第四通孔，圆周壁上开设有电机轴连接孔；所述第二驱动部上还开设有若干沿电机轴安装凸起外周均匀分布的第五通孔。
5.根据权利要求1所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述第一驱动轮包胶轮包括圆环状的第一包胶轮主体以及沿第一包胶轮主体内壁设置的若干第一凸起。
6.根据权利要求1所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述第二驱动轮包胶轮包括圆环状的第二包胶轮主体以及沿第二包胶轮主体内壁设置的若干第二凸起。
7.根据权利要求4所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述第三连接孔为螺纹孔。
8.根据权利要求1所述的一种多用途轨道行进轮，其特征在于：所述第一驱动轮组、驱动齿轮和第二驱动轮组通过螺钉连接在一起。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN113799093A (zh) * | 2021-10-15 | 2021-12-17 | 南京天创电子技术有限公司 | 一种轨道巡检机器人复合式行走机构 |
| CN114229373A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-25 | 浙江衣拿智能科技股份有限公司 | 一种悬挂小车爬坡结构 |
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