CN208956216U - 基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统 - Google Patents
基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208956216U CN208956216U CN201821992463.0U CN201821992463U CN208956216U CN 208956216 U CN208956216 U CN 208956216U CN 201821992463 U CN201821992463 U CN 201821992463U CN 208956216 U CN208956216 U CN 208956216U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- low
- light
- level
- image
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 21
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000002156 mixing Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 7
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 241001269238 Data Species 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000012466 permeate Substances 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本实用新型涉及大型车环视辅助驾驶系统领域，具体涉及一种基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，包括四路低照度摄像头，四路低照度摄像头的输出端分别电连接有AHD串行器，AHD串行器的输入端通过AHD同轴线与解串器的输入端电连接，解串器的输出端与主芯片电连接，主芯片内置的融合图像系统将环视图像向外输出，该系统通过低照度摄像头在夜晚或者隧道等低照度环境下实现图像的高清晰采集，并通过串行器、LVDS同轴线和解串器，实现长距离、高同步、高抗干扰、低延时的数据传输，高度融合多路图像无缝拼接成一幅可旋转的360度图像，成本低、实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及大型车环视辅助驾驶系统领域，具体涉及一种基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统。
背景技术
目前的车身环视辅助驾驶系统主要是采用通用摄像头，通用视频数据传输载体HDMI、LVDS同轴线等传递给主机拼接显示。或者是使用CVBS传输标清视频数据给主机拼接显示。
这种车身环视辅助驾驶系统主要存在以下缺点：第一，HDMI、排线LVDS、CVBS等方式进行数据传输，是并行的或者短距离的处理方式，没有长距离传输能力，没有高抗干扰能力。并且LVDS同轴线传输，高成本，在大车中超过10米的长距离传输中，信号衰减，传输不稳定。CVBS传输，虽然低成本，但是传输图像质量差，无法满足高清融合拼接显示效果。第二，现有技术可使用于小型车，无法在有超大盲区的大型车上应用，无法解决大型车的盲区安全问题。第三，现有技术中常用的通用摄像头进行数据采集，所谓的高清晰度在夜晚或者隧道等环境的成像效果不佳。第四，现有技术中把多路摄像头数据拼接后直接展示，图像不能高度融合，或者拼接有明显痕迹。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷和问题，本实用新型提供一种基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统。
本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：一种基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，包括安装于大型车车身的摄像头，所述摄像头为四路低照度摄像头，所述四路低照度摄像头的输出端分别与电连接有AHD串行器，所述AHD串行器自带的图像信号处理单元将低照度摄像头采集到的图像信号转换为串行信号，所述AHD串行器的输入端通过AHD同轴线与解串器的输入端电连接，所述解串器的输出端与主芯片电连接，主芯片内置的融合图像系统将环视图像向外输出；所述融合图像系统包括参数初始化单元和图像融合拼接单元，所述参数初始化单元对解串器地址进行初始化，解串器对AHD串行器自带的图像信号处理单元进行初始化，由图像信号处理单元控制低照度摄像头进行初始化设置，低照度摄像头向图像信号处理单元发送设置好规格的图像数据，再经解串器将低图像数据发送至图像融合拼接单元，所述图像融合拼接单元将四路低照度摄像头图像融合为一路图像，图像融合拼接单元的输出端与显示屏连接。
进一步的，所述低照度摄像头为200万像素摄像头，以60fps的帧率采集车身四周图像。
进一步的，所述图像融合拼接单元将四路低照度摄像头图像的像素点落在最终融合结果1920*1080p图像的位置，取样映射使四路图像合成一路图像输出至显示屏。
进一步的，所述图像信号处理单元控制低照度摄像头的输出分辨率、采样频率和图像大小。
本实用新型的有益效果：本实用新型的基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，可实时15米以上长距离图像传输，高还原度，无丢失角度的融合拼接。在低照度采集到高清晰的图像，低照度摄像头能使系统实现真正的低照度高清晰的图像采集。采用串行器+LVDS同轴线+解串器传输器件，能使系统实现真正的同步、低延时、长距离、高抗干扰的数据传输。通过图像融合拼接单元，系统能高度融合四路一百万像素图像并无缝拼接成360度浸入式可旋转图像，把四路图像高度融合和无缝拼接的同时，实时浸入式旋转展示，让用户身临其境的环视四周，并且用户可实时控制360度旋转。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
实施例1：一种基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，如图1所示，在大型车的车身四周安装摄像头，摄像头选择为四路低照度摄像头，低照度摄像头为200万像素摄像头，以60fps的帧率采集大型车车身四周的图像。四路低照度摄像头的输出端分别电连接有AHD串行器，AHD串行器自带的图像信号处理单元将低照度摄像头采集到的图像信号转换为串行信号，AHD串行器的输入端通过AHD同轴线与解串器的输入端电连接，AHD同轴线用于串行信号，解串器的输出端与主芯片电连接，解串器将串行信号解析成主芯片可以处理的图像数据格式，通过MIPI协议传输到主芯片上，主芯片内置的融合图像系统将四路图像数据进行融合拼接，向外输出一副环绕大型公交车四周的全视野图像。
其中，融合图像系统包括参数初始化单元和图像融合拼接单元，参数初始化单元控制解串器，对解串器地址进行初始化，解串器对AHD串行器自带的图像信号处理单元进行初始化，对ISP图像信号处理单元进行I2C配置和控制，再由ISP图像信号处理单元控制低照度摄像头进行配置和控制。四路低照度摄像头同步采集，四路低照度摄像头当接收到主芯片的控制信号时才开始采集数据，四路低照度摄像头向信号处理单元发送设置好规格的的图像数据，再经解串器将图像数据发送至图像融合拼接单元，图像融合拼接单元将四路低照度摄像头图像进行解析，把解析出来得到的图像亮度、色度统一的图像，融合拼接成自然无缝的一路有效图像数据，图像融合拼接单元的输出端与显示屏连接，高度融合无缝拼接的图像展示成360度浸入式的的可旋转控制的图像并同步输出到HDMI显示器。
为了表述方便，这里假设融合图像的宽为400像素，高度为600像素，对应到实际世界中的区域大小为4米宽，6米长，那么我们可以建立一个像素坐标到世界坐标的映射
xw=(4/400)·xp (1)
yw=(6/600)·yp (2)
其中，xp，yp为融合图像中的像素坐标，xw，yw为世界坐标，4个标定好的摄像头采集到4幅图像，分为前后左右，标定就是为了找到一个摄像头对世界坐标系中的点(xw，yw)到该摄像头采集到的图像的像素坐标系中的坐标(u,v)的一个映射关系，假设这个映射关系为
G(xw，yw)＝p(u，v) (3)
于是融合图中的一个点通过公式(1)和(2)，可以转换成世界坐标，这个世界坐标通过公式(3)，可以知道在该摄像头所采集到的图像中索引那个像素，融合图的上侧主要索引前摄像头采集的图像，左侧，右侧主要索引左，右侧摄像头采集到的图像，下侧主要索引下方摄像头采集到的图像，在融合图的四个顶点区域，则要同时索引两幅图像，比如左上角区域，要同时索引上侧，左侧摄像头采集到的图像。
一个融合图中的像素，对采集图像的索引是一个固定的映射关系，故可以把这个映射做成一个索引表，在实时渲染的时候，通过查找这个表格即可把融合图像实时生成。
系统具体工作流程：
第一步：设置解串器地址、低照度摄像头采样频率、图像大小等等参数，完成解串器初始化后由解串器去设置串行器地址。
第二步：主芯片初始化低照度摄像头CSI接收数据端口和接收图像分辨率，采样频率，是否翻转等等并初始化ISP图像信号处理单元与低照度摄像头，由ISP图像信号处理单元设置好低照度摄像头的输出正确分辨率与采样频率，并开启低照度摄像头发送ISP图像信号处理单元设置好规格的图像数据。
第三步：主芯片得到四路数据，融合四路图像亮度和色度，先将单个鱼眼镜头矫正为普通1280*720的图像，利用两两相邻摄像头的重合区域，算法找出重合点并融合成一幅更大的图像，融合算法是将四路图像的像素点落在最终融合结果1920*1080p图像的位置，取样映射过去就可以无缝拼接四路图像合成一路360度浸入式可旋转图像。
第四步：输出融合好的360度浸入式可旋转图像到显示屏。
Claims (4)
1.一种基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，包括安装于大型车车身的摄像头，其特征在于：所述摄像头为四路低照度摄像头，所述四路低照度摄像头的输出端分别电连接有AHD串行器，所述AHD串行器自带有图像信号处理单元，所述图像信号处理单元的输出端通过AHD同轴线与解串器的输入端电连接，所述解串器的输出端与主芯片电连接，主芯片内置的融合图像系统将环视图像向外输出；所述融合图像系统包括参数初始化单元和图像融合拼接单元，所述参数初始化单元依次通过解串器、AHD串行器自带的图像信号处理单元与低照度摄像头交互连接，所述低照度摄像头的输出端依次通过AHD串行器自带的图像信号处理单元、解串器与图像融合拼接单元电连接，所述图像融合拼接单元的输出端与显示屏连接。
2.根据权利要求1所述的基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，其特征在于：所述低照度摄像头为200万像素摄像头，以60fps的帧率采集车身四周图像。
3.根据权利要求1所述的基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，其特征在于：所述图像融合拼接单元将四路低照度摄像头图像的像素点落在融合结果1920*1080p图像的位置。
4.根据权利要求1所述的基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统，其特征在于：所述图像信号处理单元控制低照度摄像头的输出分辨率、采样频率和图像大小。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821992463.0U CN208956216U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821992463.0U CN208956216U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208956216U true CN208956216U (zh) | 2019-06-07 |
Family
ID=66745382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821992463.0U Active CN208956216U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208956216U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110336970A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-15 | 广州健飞通信有限公司 | 一种多路信号接口的电路及其信号合成方法 |
| CN112689083A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-20 | 深兰科技（上海）有限公司 | 车载摄像头配置方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113556497A (zh) * | 2020-04-26 | 2021-10-26 | 北京君正集成电路股份有限公司 | 一种传输多摄像头数据的方法 |
| CN113891039A (zh) * | 2021-09-17 | 2022-01-04 | 长春一汽富晟集团有限公司 | 一种车载环视系统图像采集处理系统及方法 |
-
2018
- 2018-11-30 CN CN201821992463.0U patent/CN208956216U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110336970A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-15 | 广州健飞通信有限公司 | 一种多路信号接口的电路及其信号合成方法 |
| CN113556497A (zh) * | 2020-04-26 | 2021-10-26 | 北京君正集成电路股份有限公司 | 一种传输多摄像头数据的方法 |
| CN112689083A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-20 | 深兰科技（上海）有限公司 | 车载摄像头配置方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN112689083B (zh) * | 2020-11-27 | 2022-11-25 | 深兰科技（上海）有限公司 | 车载摄像头配置方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113891039A (zh) * | 2021-09-17 | 2022-01-04 | 长春一汽富晟集团有限公司 | 一种车载环视系统图像采集处理系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208956216U (zh) | 基于低照度摄像头同步采集长距传输的大型车环视系统 | |
| CN208971624U (zh) | 车载摄像系统 | |
| US11258949B1 (en) | Electronic image stabilization to improve video analytics accuracy | |
| TWI503786B (zh) | 用於生成全景視頻的移動設備和系統 | |
| CN103595924B (zh) | 一种基于Cameralink的图像融合系统及其方法 | |
| EP3486874A1 (en) | Image producing method and device | |
| CN207283655U (zh) | 一种双镜头黑光摄像机 | |
| CN103973944A (zh) | 半球型全景成像装置及方法 | |
| CN207218845U (zh) | 环视摄像装置 | |
| CN108269238A (zh) | 深度图像采集装置和深度图像采集系统及其图像处理方法 | |
| CN109951617A (zh) | 一种基于fpga的双光谱高速相机 | |
| CN115914815A (zh) | 一种机载全景环视装置及方法 | |
| CN109495707A (zh) | 一种高速视频采集传输系统及方法 | |
| CN103376637A (zh) | 一种3d拍照系统 | |
| CN105898122B (zh) | 一种光电感知系统 | |
| CN109089048A (zh) | 多镜头全景联动装置及方法 | |
| CN208572248U (zh) | 基于无线同步的阵列相机 | |
| CN209170546U (zh) | 一种构建360度3d场景视频图像的智能监控系统 | |
| CN209070692U (zh) | 一种公交车图像辅助预警系统 | |
| CN109495694B (zh) | 一种基于rgb-d的环境感知方法及装置 | |
| CN111083439A (zh) | 一种汽车高分辨全景融合系统 | |
| CN219204583U (zh) | 一种图像采集装置及电子设备 | |
| CN103391406B (zh) | 一种视频切换电路及其切换方法 | |
| CN103501404A (zh) | 全景观察镜 | |
| CN208836277U (zh) | 一种带精确防抖功能的fpd-link iii摄像头 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |