CN208946199U - 一种自锁式料盒手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种自锁式料盒手爪，包括中空丝母电机、丝杠、动力铰链、驱动滑块、传动机构以及菜盒夹爪；动力铰链可转动设置，其一端与驱动滑块连接，其另一端与传动机构连接；菜盒夹爪与传动机构固定连接；丝杠一端设置于中空丝母电机内，其另一端与驱动滑块连接；丝杠可往复运动，以带动动力铰链转动，从而推动传动机构带动菜盒夹爪打开或夹紧；通过采用以上技术方案，使得该料盒手爪过载能力强，过载情况下料盒安全可靠，在料盒翻转、倾倒过程中更平稳顺滑；能够有效避免抓取不到位、无法抓紧、搬移过程中吊盒等缺陷。
Description
技术领域
本实用新型属于料盒手爪技术领域，具体涉及一种自锁式料盒手爪。
背景技术
现有的料盒手爪结构相对复杂，并且在断电或突然停电情况下，手爪无法正常的抓住料盒，导致料盒容易脱落，造成损坏。
基于上述料盒手爪中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种自锁式料盒手爪，以解决现有料盒手爪结构复杂的问题。
本实用新型提供一种自锁式料盒手爪，包括中空丝母电机、丝杠、动力铰链、驱动滑块、传动机构以及菜盒夹爪；动力铰链可转动设置，其一端与驱动滑块连接，其另一端与传动机构连接；菜盒夹爪与传动机构固定连接；丝杠一端设置于中空丝母电机内，其另一端与驱动滑块连接；丝杠可往复运动，以带动动力铰链转动，从而推动传动机构带动菜盒夹爪打开或夹紧。
进一步地，传动机构包括从动滑块和夹爪滑动座；动力铰链一端与驱动滑块连接，其另一端与从动滑块连接；从动滑块与夹爪滑动座连接；菜盒夹爪固定设置于夹爪滑动座上。
进一步地，还包括安装板；安装板上设有交叉滚柱直线滑轨；从动滑块和夹爪滑动座可滑动设置于交叉滚柱直线滑轨上；动力铰链可转动设置于安装板内。
进一步地，还包括手爪机座和机械爪翻转轴；手爪机座一端与安装板固定连接，其另一端与机械爪翻转轴固定连接；中空丝母电机设置于手爪机座内。
进一步地，动力铰链、传动机构以及菜盒夹爪均包括两个；两个动力铰链可转动设置于安装板上，并分别与驱动滑块连接；两个传动机构分别设置于安装板两侧的交叉滚柱直线滑轨上，并分别与两个动力铰链连接；两个菜盒夹爪分别固定设置于安装板两侧的传动机构上。
进一步地，还包括微动开关；微动开关设置于驱动滑块顶部，并位于两个菜盒夹爪之间，用于检测检测被抓物料；和/或，驱动滑块内设有方孔，两个动力铰链分别卡接在驱动滑块两侧的方孔内。
进一步地，还包括光电开关；光电开关设置于机械爪翻转轴内，并位于丝杠底部；光电开关用于检测夹爪状态。
进一步地，两个菜盒夹爪上分别设有向内的倾斜夹紧面。
进一步地，还包括有旋转电机和关节式机械臂；关节式机械臂一端可转动设置于旋转电机上，其另一端与机械爪翻转轴固定连接。
进一步地，动力铰链设有第一圆弧面和第二圆弧面；驱动滑块和从动滑块内分别设有方孔；第一圆弧面卡接在驱动滑块的方孔内，第二圆弧面卡接在从动滑块的方孔内。
通过采用以上技术方案，使得该料盒手爪过载能力强，过载情况下料盒安全可靠，在料盒翻转、倾倒过程中更平稳顺滑；能够有效避免抓取不到位、无法抓紧、搬移过程中吊盒等缺陷；本实用新型提供的自锁式料盒手爪具有自锁功能，即使在断电、突然停机状态下依然保证手爪能稳定可靠的抓住料盒，避免料盒的跌落。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：
图 1 为本实用新型一种自锁式料盒手爪结构剖视图；
图2 为本实用新型一种自锁式料盒手爪内部结构示意图；
图3 为本实用新型一种自锁式料盒手爪结构立体图；
图4 为本实用新型一种自锁式料盒手爪应用示意图。
图中：1、手爪机座；2、安装板；3、中空丝母电机；4、丝杠；5、驱动滑块；6、动力铰链；7、从动滑块；8、交叉滚柱直线滑轨；9、夹爪滑动座；10、菜盒夹爪；11、光电开关；12、微动开关；13、机械爪翻转轴；14、关节式机械臂；15、菜品原料盒。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图 1至图4所示，本实用新型提供一种自锁式料盒手爪，包括中空丝母电机3、丝杠4、动力铰链6、驱动滑块5、传动机构以及菜盒夹爪10；其中，动力铰链6可转动设置，其一端与驱动滑块5连接，其另一端与传动机构连接；菜盒夹爪10与传动机构固定连接，通过传动机构带动以打开或关闭；丝杠4一端设置于中空丝母电机3内，其另一端与驱动滑块5连接；丝杠4通过中空丝母电机3沿轴向做往复运动，以带动驱动滑块5上下运动，驱动滑块5进一步带动动力铰链6转动，从而推动传动机构带动菜盒夹爪打开或夹紧；采用上述方案，能够有效避免抓取不到位、无法抓紧、搬移过程中吊盒等问题，并且结构简单，能够保证手爪能稳定、可靠地抓住料盒，避免料盒的跌落。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，传动机构包括从动滑块7和夹爪滑动座9；动力铰链6一端与驱动滑块5连接，其另一端与从动滑块7连接；从动滑块7与夹爪滑动座9连接；菜盒夹爪10固定设置于夹爪滑动座9上，通过驱动滑块5带动动力铰链6转动，实现动力铰链6带动从动滑块7与夹爪滑动座9滑动，从而进一步带动菜盒夹爪10打开或夹紧。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，自锁式料盒手爪还包括安装板2；安装板2上设有交叉滚柱直线滑轨8；从动滑块7和夹爪滑动座9可滑动设置于交叉滚柱直线滑轨8上，并作整体同步运动；动力铰链6可转动设置于安装板2内，以实现传动连接。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，自锁式料盒手爪还包括手爪机座1和机械爪翻转轴13；手爪机座1一端与安装板2固定连接，其另一端与机械爪翻转轴13固定连接；中空丝母电机3设置于手爪机座1内。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，动力铰链6、从动滑块7、夹爪滑动座9以及菜盒夹爪10均包括两个；两个动力铰链6可转动设置于安装板2上，并分别与驱动滑块5连接；两个从动滑块7和夹爪滑动座9分别设置于安装板2两侧的交叉滚柱直线滑轨8上，并分别与两个动力铰链6连接；两个菜盒夹爪10分别固定设置于安装板2两侧的夹爪滑动座9上；具体地，驱动滑块5内设有方孔，两个动力铰链6分别卡接在驱动滑块5两侧的方孔内；两个菜盒夹爪10上分别设有向内的倾斜夹紧面，倾斜角度具体为45°，菜盒夹爪前端采用45°斜面对接夹紧，实现菜盒自找正功能，避免抓取不到位、无法抓紧、搬移过程中吊盒等缺陷。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，自锁式料盒手爪还包括微动开关12和光电开关11；微动开关12设置于驱动滑块5顶部，并位于两个菜盒夹爪10之间，用于检测检测被抓物料；进一步地，光电开关11设置于机械爪翻转轴13内，并位于丝杠4底部，用于检测夹爪状态。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，自锁式料盒手爪还包括有旋转电机和关节式机械,14；关节式机械臂14一端可转动设置于旋转电机上，其另一端与机械爪翻转轴13固定连接。
优选地，结合上述方案，如图 1至图4所示，本实施例中，动力铰链6设有第一圆弧面和第二圆弧面；驱动滑块5和从动滑块7内分别设有方孔；第一圆弧面卡接在驱动滑块5的方孔内，第二圆弧面卡接在从动滑块7的方孔内；即动力铰链6两端的圆弧面分别与驱动滑块5、从动滑块7的方孔滑动配合，起到杠杆作用传递推力或拉力。
结合上述方案，以下具体介绍本实用新型自锁式料盒手爪的工作过程及原理：
中空丝母电机内部螺母左旋转，轴向运动的丝杠前进，带动驱动滑块前进，两个动力铰链转动并同时推动从动滑块打开，从而使菜盒夹爪打开；相反地，中空丝母电机内部螺母右旋转，轴向运动的丝杠后退，带动驱动滑块后退，两个动力铰链转动并同时推动从动滑块夹紧，从而使菜盒夹爪夹紧；具体地，在菜盒夹爪打开的状态下，机械臂将料盒手爪移动到取料位，前端感应开关检测到料盒后丝母电机动作，将菜盒抓紧，机械臂将菜盒移动到倒料位并翻转倒料，机械臂再次将菜盒放置在取料位，手爪打开，释放菜盒，从而完成菜盒的取放。
通过采用以上技术方案，使得该料盒手爪过载能力强，过载情况下料盒安全可靠，在料盒翻转、倾倒过程中更平稳顺滑；能够有效避免抓取不到位、无法抓紧、搬移过程中吊盒等缺陷；本实用新型提供的自锁式料盒手爪具有自锁功能，即使在断电、突然停机状态下依然保证手爪能稳定可靠的抓住料盒，避免料盒的跌落。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.一种自锁式料盒手爪，其特征在于，包括中空丝母电机、丝杠、动力铰链、驱动滑块、传动机构以及菜盒夹爪；所述动力铰链可转动设置，其一端与所述驱动滑块连接，其另一端与所述传动机构连接；所述菜盒夹爪与所述传动机构固定连接；所述丝杠一端设置于所述中空丝母电机内，其另一端与所述驱动滑块连接；所述丝杠可往复运动，以带动所述动力铰链转动，从而推动所述传动机构带动所述菜盒夹爪打开或夹紧。
2.根据权利要求1所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，所述传动机构包括从动滑块和夹爪滑动座；所述动力铰链一端与所述驱动滑块连接，其另一端与所述从动滑块连接；所述从动滑块与所述夹爪滑动座连接；所述菜盒夹爪固定设置于所述夹爪滑动座上。
3.根据权利要求2所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，还包括安装板；所述安装板上设有交叉滚柱直线滑轨；所述从动滑块和所述夹爪滑动座可滑动设置于所述交叉滚柱直线滑轨上；所述动力铰链可转动设置于所述安装板内。
4.根据权利要求3所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，还包括手爪机座和机械爪翻转轴；所述手爪机座一端与所述安装板固定连接，其另一端与所述机械爪翻转轴固定连接；所述中空丝母电机设置于所述手爪机座内。
5.根据权利要求3所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，所述动力铰链、所述传动机构以及所述菜盒夹爪均包括两个；两个所述动力铰链可转动设置于所述安装板上，并分别与所述驱动滑块连接；两个所述传动机构分别设置于所述安装板两侧的交叉滚柱直线滑轨上，并分别与两个所述动力铰链连接；两个所述菜盒夹爪分别固定设置于所述安装板两侧的传动机构上。
6.根据权利要求5所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，还包括微动开关；所述微动开关设置于所述驱动滑块顶部，并位于两个所述菜盒夹爪之间，用于检测检测被抓物料；和/或，所述驱动滑块内设有方孔，两个所述动力铰链分别卡接在所述驱动滑块两侧的方孔内。
7.根据权利要求4所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，还包括光电开关；所述光电开关设置于所述机械爪翻转轴内，并位于所述丝杠底部；所述光电开关用于检测夹爪状态。
8.根据权利要求5所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，两个所述菜盒夹爪上分别设有向内的倾斜夹紧面。
9.根据权利要求4所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，还包括有旋转电机和关节式机械臂；所述关节式机械臂一端可转动设置于所述旋转电机上，其另一端与所述机械爪翻转轴固定连接。
10.根据权利要求2所述的自锁式料盒手爪，其特征在于，所述动力铰链设有第一圆弧面和第二圆弧面；所述驱动滑块和所述从动滑块内分别设有方孔；所述第一圆弧面卡接在所述驱动滑块的方孔内，所述第二圆弧面卡接在所述从动滑块的方孔内。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111152253A (zh) * | 2020-02-14 | 2020-05-15 | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 | 一种机械手 |
| CN113243765A (zh) * | 2020-06-11 | 2021-08-13 | 杭州九阳小家电有限公司 | 一种翻转投料式炒菜机 |
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