CN207788968U - 一种机器人结构 - Google Patents

Abstract

一种机器人结构，包括机器人底座以及安装在其上方的机器人头部；所述机器人底座包括底座左半壳、底座右半壳、底座上壳、充电接口，底座左半壳、底座右半壳和底座上壳通过卡槽固定，转头舵机固定架通过卡槽固定在壳体中，第一舵机通过舵机固定螺丝安装在转头舵机固定架上，舵盘固定螺丝将第一舵盘固定在第一舵机上；所述机器人头部包括点头运动机构、下巴运动机构、眼球上下转动机构、眼球左右转动机构、眨眼机构。该机器人结构，可以提高机器人转动的灵活性，结构新颖，体积适中，易于推广应用。

Description

一种机器人结构

技术领域

本申请涉及一种机器人结构。

背景技术

随着社会经济的快速发展，机器人已应用到社会的很多方面，机器人的进步与应用是二十世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化，尤其在当今的工业制造中，机器人学已取得了最伟大的成功。进入二十一世纪，人们已经愈来愈切身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。

随着现代科技和计算机技术的不断发展，人们在与机器的信息交流中，需要一种更加方便，自然的交互方式，实现人机之间的语音交互，让机器听懂人话是人们梦寐以求的事情，语音识别技术的发展，使得这一理想得以实现，机器人的快速发展，给人们的生产生活带来方便，对于家用机器人，希望能够方便的进行语音操作。

实用新型内容

本申请提供了一种机器人结构，该机器人结构，可以提高机器人转动的灵活性，结构新颖，体积适中，易于推广应用。

本实用新型提供了一种机器人结构，包括机器人底座以及安装在其上方的机器人头部；所述机器人底座包括底座左半壳、底座右半壳、底座上壳、充电接口，所述底座左半壳、底座右半壳和底座上壳通过卡槽固定，转头舵机固定架通过卡槽固定在壳体中，第一舵机安装在转头舵机固定架上，第一舵盘固定在第一舵机上；

所述机器人头部包括点头运动机构、下巴运动机构、眼球上下转动机构、眼球左右转动机构、眨眼机构；机器人头部通过其内设置的点头舵机固定支架安装在机器人底座的第一舵盘上。

所述机器人头部通过安装在底座中的舵机实现所述机器人头部的转动，所述机器人头部包含了点头机构、下巴张合机构、眼球上下转动机构、眼球左右转动机构、眨眼机构、主控制板、舵机控制模块、非特定语音模块、电源装置，所述机器人底座设置有舵机固定支架，机器人底座与头部通过舵盘连接，本申请通过与舵机转轴相连的舵盘转动，实现各部分的运动。

可选的，所述机器人头部左侧中部设置有外接电源接口，所述外接电源接口与所述电源装置相连，通过该外接电源接口和外部的电源相连以对所述电源装置进行充电。

可选的，所述的机器人结构，其底座为桌面固定型，不能行走。

所述的机器人结构头部有可拆卸顶盖，机器人头部前侧有两个圆形的眼圈装饰、前侧有鼻子装饰、上嘴唇及上牙装饰，可运动的下嘴唇及下牙、机器人头部左侧有扬声器装饰孔，右侧有麦克风装饰孔。

所述的机器人结构的点头机构中的多功能支架具有固定多个舵机所需的矩形切口及固定臂，有多组用于固定舵机的内螺纹通孔，也有固定眼球的盒子结构，所述盒子结构正面有允许眼皮运动及眼球运动所需的开口。

所述机器人结构的底座中的舵机支架通过一字口螺丝将实现转头功能的舵机固定，舵机与舵盘通过螺丝固定，舵盘与安装在机器人头部底部的舵机支架通过四颗平头螺丝相连。

所述机器人结构的眨眼机构通过舵机、舵盘、舵盘固定螺丝、四颗螺丝与眨眼摇臂、眼皮固定杆连接，眨眼摇臂和眼皮固定杆通过公母螺纹销钉连接，可绕所述公母螺纹销钉轴线旋转，眼皮固定连杆与所述的点头机构中的多功能支架通过位于同一轴线上的两对公母螺纹销钉相连，可绕公母螺纹销钉轴线转动，眨眼机构的舵机与所述的点头多功能支架通过四颗一字口螺丝固定。

所述机器人结构的下巴张合机构由舵机、舵盘、舵盘固定螺丝、下巴摇臂、下嘴唇及下牙、舌头、牙齿挡板组成，下巴张合机构中的舵机与所述的点头机构中的多功能支架固定，下巴摇臂一侧与舵盘通过四颗螺丝固定，另一侧与通过位于与舵机转轴同一轴线上的公母螺纹销钉相连。

所述机器人结构的眼球左右转动机构有两对眼球组成，为左右对称的结构，由舵机、旋转臂、舵盘、舵盘固定螺丝、左右眼球连杆、带圆角矩形槽的U型臂、带长圆杆的眼球组成，U型臂一端与所述的点头机构中的多功能支架固定位于同一铅垂线上的两对公母螺纹销钉连接，U型臂另一端与左右眼球连杆的一端通过公母螺纹销钉连接，U型臂中心孔与固定在舵盘上的旋转臂另一端通过公母螺纹销钉固定。

所述机器人结构的眼球转动机构有两对眼球组成，为左右对称的结构，由舵机、旋转臂、舵盘、舵盘固定螺丝、连杆、带圆角矩形槽的U型臂、圆杆、带长圆杆的眼球组成，U型臂一端与所述的点头机构中的多功能支架固定位于同一水平线上的两对公母螺纹销钉连接，U型臂另一端与圆柱连接，圆柱与连杆连接，连杆通过与一对公母螺纹销钉相连。

所述机器人结构的眼球转动，通过分别或同时控制眼睛转动机构中的两个舵机，可带动左右眼球同步沿水平方向、铅垂方向或任意方向转动。

本实用新型的有益效果是：该机器人结构，可以提高机器人转动的灵活性，结构新颖，体积适中，易于推广应用。本申请中机器人整体结构更加紧凑、美观。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人结构的主体示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人结构的分解图示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人结构下巴运动机构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的机器人结构点头机构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的机器人结构眨眼机构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的机器人结构眼睛转动机构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的机器人结构原理框图。

图中序号说明：1-机器人底座；2-机器人头部；3-底座左半壳 4-底座右半壳；5-底座上壳装饰；6-充电接口；7-开关及状态灯； 8-转头舵机固定架；9-舵机；10-舵机固定螺丝；11-舵盘； 12-舵盘固定螺丝；13-机器人运动机构；14-挡板；15-电池仓一；16-电池仓二；17-音响孔装饰；18-扬声器固定槽；19-扬声器； 20-机器人头部外壳；21-舵机控制板；22.机器人头部顶盖；23-非特定语音模块；24-主控制板；25-麦克风及输入装饰孔；26-鼻子；27- 右眼圈；28-左眼圈；29-上嘴唇及上牙；30-下嘴唇及下牙；31-舵盘与支架固定螺丝；32-牙齿挡板；33-舌头；34-下巴旋转臂；35-公母螺纹销钉_公；36-公母螺纹销钉_母；37-点头舵机固定支架； 38-多功能支架；39-六棱柱螺丝；40-眨眼旋转臂；41-眨眼摇臂；42- 一字杆；43-圆杆；44-左右眼球连杆；45-U形臂一； 46-眼球；47-U形臂二；48-WIF模块；49-蓝牙模块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

实施例1：

本实施例提供一种机器人结构，如图1至6所示：包括机器人底座1以及设置在其上方的机器人头部2。机器人底座1由底座左半壳 3、底座右半壳4、底座上壳装饰5、充电接口6、开关及状态灯7组成，底座左半壳3、底座右半壳4和底座上壳装饰5通过卡槽固定，转头舵机固定架8通过卡槽固定在底座左半壳3和底座右半壳4上，第一舵机9通过4颗舵机固定螺丝10固定在转头舵机固定架8上，舵盘固定螺丝12将舵盘11固定在舵机9上；

机器人头部2通过其内设置的点头舵机固定支架37与固定在机器人底座1上的直立安装地点第一舵机9上的第一舵盘11由4颗舵盘与支架固定螺丝31固定，实现机器人头部2绕铅垂线方向左右转动，机器人头部2有可拆卸的机器人头部顶盖22，前侧有两个圆形的装饰左眼圈28和右眼圈27、鼻子26、上嘴唇及上牙29，连接在下巴运动机构中的下巴旋转臂34上且外露部分的下嘴唇及下牙30、牙齿挡板32、舌头32，左侧有音响孔装饰17、电池仓一15、电池仓二16，右侧有麦克分输入装饰孔25，内部固定了机器人运动机构13，挡板14通过4颗六棱柱螺丝固定在机器人运动机构13上，挡板14 上固定了舵机控制板21、非特定语音模块23、主控制板24、WIFI模块48和蓝牙模块49，舵机控制板21、非特定语音模块23、WIFI模块48和蓝牙模块49分别与主控制板24多个串口中的一个串口相连，主控制板24通过串口接收信号并对其进行处理；

点头运动机构由点头舵机固定支架37、水平放置的第二舵机9 通过4颗舵机固定螺丝10固定在点头舵机固定支架37上，第二舵机 9连接第二舵盘11，第二舵盘11与多功能支架38左侧通过4颗舵盘与支架固定螺丝31固定，右侧通过与第二舵机9转轴位于同一轴线上的公母螺纹销钉_公35和公母螺纹销钉_母36连接，舵机9带动舵盘转动来实现机器人头部2绕第二舵机9转轴转动；

下巴运动机构由连接在多功能支架38上的下巴旋转臂34、第三舵机9、第三舵盘11、起装饰作用的下嘴唇及下牙30、牙齿挡板32 和舌头33，下嘴唇及下牙30、牙齿挡板32和舌头33，固定在下巴旋转臂34上，舵盘11与舵机9通过舵盘固定螺丝12固定，水平放置的第三舵机9通过4颗舵机固定螺丝10固定在多功能支架38上，下巴旋转臂34右侧通过4颗舵盘与支架固定螺丝31将其与第三舵盘 11固定，下巴旋转臂34左侧通过与第三舵机9转轴位于同一轴线上的公母螺纹销钉_公35和公母螺纹销钉_母36连接在多功能支架38 上，第三舵机9带动下巴旋转臂34旋转实现下巴的运动；

眨眼机构由第四舵机9、第四舵盘11、第一眨眼旋转臂40、眨眼摇臂41组成，眨眼摇臂41类似于U形薄壁上附加了两个四分一球壳体，眨眼摇臂41的U形薄壁两侧长度不等，U形4左侧一端开有矩形长槽，另一端有圆孔，另一侧U形也开有圆孔。两个圆孔位于同一水平轴线上，舵盘11与舵机9通过舵盘固定螺丝12固定，直立放置的第四舵机9通过4颗舵机固定螺丝10固定在多功能支架38上，第一眨眼旋转臂40与第四舵盘11固定，第一眨眼旋转臂40通过公母螺纹销钉_公35和公母螺纹销钉_母36与眨眼摇臂41连接在眨眼摇臂41的矩形槽处，眨眼摇臂41连接在多功能支架38上，连接处为眨眼摇臂41位于同一水平轴线的圆孔处，眨眼摇臂41上的两个四分一球壳体正好处于多功能支架38的圆弧形缝隙中；

眼睛上下转动机构由第五舵机9、第五舵盘11、第二眨眼旋转臂 40、一字杆42、圆杆43、两个U型臂一45、两个眼球46组成，所述机器人结构有两个眼球及眼球连接机构，两个眼球沿铅垂面左右对称，水平放置的第五舵机9通过4颗舵机固定螺丝10固定在多功能支架38上，眼睛转动机构中的眨眼旋转臂40与第五舵盘11固定，眨眼旋转臂40另一端通过公母螺纹销钉_公35和公母螺纹销钉_母 36与一字杆42的一端圆孔处相连，一字杆42另一端圆孔与圆杆43 相连，水平放置的U形臂一位于U形侧的一个圆孔通过公母螺纹销钉 _公35和公母螺纹销钉_母36连接在多功能支架38上，圆杆43与U 形臂一45位于U形侧的另一个圆孔相连，眼球46上的长圆杆可在U 形臂一45上的矩形槽中左右活动；

眼睛左右转动机构由第六舵机9、第六舵盘11、第三眨眼旋转臂 40、左右眼球连杆44、两个U型臂二47、两个眼球46组成，竖直放置的第六舵机9通过4颗舵机固定螺丝10固定在多功能支架38上，眼睛转动机构中的第三眨眼旋转臂40一端与第六舵盘固定，另一端通过公母螺纹销钉_公35和公母螺纹销钉_母36与位于左右眼球连杆 44中间的圆孔相连，左右眼球连杆44的两端分别与左右眼球的U型臂二47的一端孔连接，U型臂二47另一端通过公母螺纹销钉_公35 和公母螺纹销钉_母36连接在多功能支架38上，眼球46上的长圆杆可在U形臂一47上的矩形槽中铅垂方向活动；

眼睛转动机构中，通过单独控制第五、六个舵机9或同时控制第五、六个舵机9，可带动U形臂一或U形臂二单独或同时运动，位于 U形臂的矩形槽中的眼球长圆杆沿水平方向、铅垂方向或任意方向带动眼球转动。

实施例2

本实施例提供一种机器人结构系统，如图7所示：其包括：

主控制板，所述主控制板设置有3个串口、WIFI模块、蓝牙模块，所述主控制板通过无线WIFI模块接收手机微信端发送的信号并对其进行处理；通过所述蓝牙模块与具有蓝牙通信的手机配对，接收手机APP端以蓝牙协议发送的信号；主控制板接收非特定语音模块发送的信号并对其进行处理；

舵机控制板21，舵机控制板21通过串口通信接口与主控制板24 通信，用于接收主控制板通过非特定语音模块23、WIFI模块48或蓝牙模块49发送的控制信号，并分别或同时对第一至第六舵机进行控制；

非特定语音模块23，非特定语音模块23与主控制板24通过串口相连，该非特定语音模块23外接扬声器19及外接麦克风25，可通过麦克风接收位于该机器人结构外部周围的特定语音信号，将接收的信号通过串口发送到主控制板24，该非特定语音模块23也具有mp3播放功能，可播放存储在非特定语音模块SD卡中的MP3，可识别预先设置好的特定语音，根据识别的结果向主控制板24发送数据，控制不同舵机的转动；

电源装置，电源装置由电池仓一15和电池仓二16组成，电池仓一和电池仓二内部安装可充电锂电池，分别与主控制板24、舵机控制板21、非特定语音模块23相连，电源装置通过与外部的电源相连进行充电，并向主控制板24、舵机控制板21、非特定语音模块23提供电能；

作为上述实施例的优选实施方式，机器人底座1左侧中部设置有外接电源接口6，外接电源接口与电源装置相连，通过该外接电源接口和外部的电源相连以对电源装置进行充电。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人结构，其特征在于，包括机器人底座以及安装在其上方的机器人头部；

所述机器人底座包括底座左半壳、底座右半壳、底座上壳、充电接口，所述底座左半壳、底座右半壳和底座上壳通过卡槽固定，转头舵机固定架通过卡槽固定在壳体中，第一舵机安装在转头舵机固定架上，第一舵盘固定在第一舵机上；

所述机器人头部包括点头运动机构、下巴运动机构、眼球上下转动机构、眼球左右转动机构、眨眼机构；机器人头部通过其内设置的点头舵机固定支架安装在机器人底座的第一舵盘上。

2.根据权利要求1所述一种机器人结构，其特征在于，点头运动机构包括点头舵机固定支架和多功能支架，水平放置的第二舵机固定在点头舵机固定支架上，第二舵机两侧分别通过第二舵盘、转轴置于多功能支架中。

3.根据权利要求2所述一种机器人结构，其特征在于，下巴运动机构包括连接在多功能支架上的下巴旋转臂、第三舵机、第三舵盘、起装饰作用的下嘴唇及下牙、牙齿挡板和舌头，所述下嘴唇及下牙、牙齿挡板和舌头固定在下巴旋转臂上，第三舵盘与第三舵机通过舵盘固定螺丝进行固定，水平放置的第三舵机固定在多功能支架上，第三舵盘固定在下巴旋转臂的一侧。

4.根据权利要求2所述一种机器人结构，其特征在于，眨眼机构包括第四舵机、第四舵盘、第一眨眼旋转臂、眨眼摇臂，所述眨眼摇臂上设有两个四分一球壳体，眨眼摇臂的U形薄壁两侧长度不等，其中一侧开有矩形长槽和圆孔，另一侧也开有圆孔；两个圆孔位于同一水平轴线上，第四舵盘与第四舵机通过舵盘固定螺丝固定，直立放置的第四舵机固定在多功能支架上，第一眨眼旋转臂与第四舵盘连接，所述第一眨眼旋转臂连接在眨眼摇臂的矩形长槽处，眨眼摇臂连接在多功能支架上，两个四分一球壳体位于多功能支架的圆弧形缝隙中。

5.根据权利要求2所述一种机器人结构，其特征在于，眼睛上下转动机构包括第五舵机、第五舵盘、第二眨眼旋转臂、一字杆、圆杆、两个U型臂、两个眼球，两个眼球沿铅垂面左右对称，水平放置的第五舵机固定在多功能支架上，第二眨眼旋转臂的一端与第五舵盘固定，眨眼旋转臂另一端与一字杆的一端圆孔相连，一字杆另一端圆孔与圆杆相连，水平放置的两个U形臂位于在多功能支架上，圆杆两端分别置于U形臂的圆孔中，眼球上的长圆杆可在U形臂上的矩形槽中左右活动。

6.根据权利要求2所述一种机器人结构，其特征在于，眼睛左右转动机构包括第六舵机、第六舵盘、第三眨眼旋转臂、左右眼球连杆、两个U型臂，竖直放置的第六舵机固定在多功能支架上，第三眨眼旋转臂的一端与第六舵盘固定，另一端与左右眼球连杆中间的圆孔相连，左右眼球连杆的两端分别与U型臂相连接，该U型臂置于多功能支架上，眼球上的长圆杆可在U形臂上的矩形槽中铅垂方向活动。