CN207415361U - 一种送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送料机械手，抓取零件的机械设备领域。旨在提供一种可通过旋转机构将夹爪进行360度旋转，方便物料转移的送料机械手，其技术方案要点是包括底座和夹爪，底座上设有用于放置夹爪的支架，支架与夹爪转动连接，支架底部与底座之间设有旋转轴，旋转轴与支架固定连接，旋转轴与底座转动连接，底座与支架之间设有用于驱动旋转轴转动的旋转机构。本机械手通过设置旋转机构，从而控制支架的转动，方便机械手抓取零件，并将零件放置到指定位置。本机械手可在多种维度下进行运动，这样可以满足多种情况下，对于机械手灵活度的需求。

Description

一种送料机械手

技术领域

本实用新型涉及抓取零件的机械设备领域，特别涉及一种送料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，公开号为CN294546272的中国专利公开了一种机械手，它包括有固定在底座上的支撑杆，所述支撑杆上通过安装板装有竖立的导筒，所述导筒内插装有升降杆，在所述导筒的上部设有限位槽，所述升降杆上设有伸入所述限位槽的限位销钉；所述升降杆的下部通过螺纹依次连接有上小下大的锥套和夹爪支承块，所述锥套其上部设有旋转手柄，其外侧滑动连接有夹爪。

这种机械手虽然降低了劳动幅度，但是夹取物料后，无法进行转动，不能满足多角度转移物料的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种一种送料机械手，其具有可通过旋转机构将夹爪进行360度旋转，方便物料转移的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种送料机械手，包括底座和夹爪，底座上设有用于放置夹爪的支架，支架与夹爪转动连接，支架底部与底座之间设有旋转轴，旋转轴与支架固定连接，旋转轴与底座转动连接，底座与支架之间设有用于驱动旋转轴转动的旋转机构。

通过采用上述技术方案，当夹爪夹取零件后，旋转机构驱动支架带动夹爪相对底座转动，将夹爪夹取的零件放置到指定位置，这样可以满足多角度放置零件的需求，满足一些特殊情况下360度旋转的需求。

进一步设置：所述旋转机构包括设置在旋转轴上齿轮，底座上设有与齿轮啮合齿条，底座上还设有用于驱动齿条沿水平方向滑移的驱动装置。

通过采用上述技术方案，由驱动装置驱动齿条滑移，齿条与齿轮啮合，这样通过齿轮带动旋转轴转动，方便有效。

进一步设置：所述底座上设有用于放置齿条的滑移座，齿条背向旋转轴一侧设有T型滑轨，滑移座朝向齿条一侧设有与T型滑轨配合的T型滑槽。

通过采用上述技术方案，将齿条背面的T型滑轨与T型滑槽配合，这样当T型滑轨带动齿条滑移时，T型滑轨在T型滑槽内滑移更加稳定，也可以说防止T型滑轨偏离滑移路径。

进一步设置：所述驱动装置为驱动气缸。

通过采用上述技术方案，由驱动气缸驱动齿条滑移，这样的可以更好的控制支架的旋转角度，方便工业化生产。此外，还可以根据具体情况更换不同需求的气缸，选择更多，满足多种情况下使用。

进一步设置：所述夹爪包括夹爪气缸，夹爪气缸上设有两个相对设置的爪手。

通过采用上述技术方案，由夹爪气缸控制两个爪手相对靠近或者远离，从而使得两个爪手抓住零件，操作更加方便。

进一步设置：所述两个爪手相对之间形成凸起的空隙。

通过采用上述技术方案，在两个爪手之间形成凸起的空隙，这样更贴近零件的外形，这样当两个爪手抓住零件，可以增大与爪手的接触面积，这样夹取零件更加稳定。

进一步设置：所述夹爪气缸尾端与支架转动连接，支架上设有用于驱动夹爪气缸相对支架转动的旋转气缸。

通过采用上述技术方案，旋转气缸控制夹爪转动，这样更加方便夹爪夹取零件，可以满足多种情况下，夹取零件的需求。

进一步设置：所述支架包括竖直设置的竖直架和水平设置水平架，竖直架与水平架转动连接。

通过采用上述技术方案，竖直架与水平架配合，满足实际生产过程中，对于机械手高度的需求，这样也方便机械手夹取零件。

进一步设置：所述竖直架上设有用于驱动水平架相对竖直架沿竖直方向上下转动转动气缸，转动气缸两端分别与竖直架和水平架铰接。

通过采用上述技术方案，转动气缸驱动水平架围绕水平架与竖直架连接处沿竖直方向上下运动，这样方便机械手离开流水线，将抓取到零件放到指定位置。

进一步设置：所述旋转轴上设有一个套筒，套筒上开设有供齿轮与齿条接触的缺口。

通过采用上述技术方案，套筒可以保护齿轮在使用过程中受到其他物品的撞击和损伤，从而延长齿轮的寿命，减少齿轮更换。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、本机械手通过设置旋转机构，从而控制支架的转动，方便机械手抓取零件，并将零件放置到指定位置；

2、本机械手可在多种维度下进行运动，这样可以满足多种情况下，对于机械手灵活度的需求。

附图说明

图1是实施例1中机械手的结构示意图；

图2是实施例1中用于显示旋转结构的结构示意图；

图3是实施例1中图2的A部分放大图；

图4是实施例1中图2的B部分放大图；

图5是实施例1中用于显示套筒的结构示意图。

图中，1、底座；11、滑移座；2、夹爪；21、夹爪气缸；22、爪手；3、旋转轴；4、旋转机构；41、齿轮；42、齿条；43、驱动装置；431、驱动气缸；5、T型滑轨；51、T型滑槽；6、支架；61、竖直架；62、水平架；621、第一架；622、第二架；623、翻转气缸；7、旋转气缸；8、转动气缸；9、套筒。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：一种送料机械手，如图1、2进而3所示，包括底座1和夹爪2，底座1上设有用于放置夹爪2的支架6，支架6与夹爪2转动连接，支架6底部与底座1之间设有旋转轴3，旋转轴3与支架6固定连接，旋转轴3底座1转动连接，底座1与支架6之间设有用于驱动旋转轴3转动的旋转机构4。当夹爪2夹取零件后，旋转机构4驱动支架6带动夹爪2相对底座1转动，将夹爪2夹取的零件放置到指定位置，这样可以满足多角度放置零件的需求，满足一些特殊情况下360度旋转的需求。

如图2和3所示，旋转机构4包括设置在旋转轴3上齿轮41，底座1上设有与齿轮41啮合齿条42，底座1上还设有用于驱动齿条42沿水平方向滑移的驱动装置43，此处，驱动装置43优选为驱动气缸431。由驱动装置43驱动齿条42滑移，齿条42与齿轮41啮合，这样通过齿轮41带动旋转轴3转动，方便有效。

如图3所示，底座1上设有用于放置齿条42的滑移座11，齿条42背向旋转轴3一侧设有T型滑轨5，滑移座11朝向齿条42一侧设有与T型滑轨5配合的T型滑槽51，T型滑轨5嵌入T型滑槽51内。将齿条42背面的T型滑轨5与T型滑槽51配合，这样当T型滑轨5带动齿条42滑移时，T型滑轨5在T型滑槽51内滑移更加稳定，也可以说防止T型滑轨5偏离滑移路径。由驱动气缸431驱动齿条42滑移，这样的可以更好的控制支架6的旋转角度，方便工业化生产。此外，还可以根据具体情况更换不同需求的气缸，选择更多，满足多种情况下使用。

如图4所示，夹爪2包括夹爪气缸21，夹爪气缸21上设有两个相对设置的爪手22。两个夹手相对之间形成凸起的空隙。由夹爪气缸21控制两个爪手22相对靠近或者远离，从而使得两个爪手22抓住零件，操作更加方便。在两个爪手22之间形成凸起的空隙，这样更贴近零件的外形，这样当两个爪手22抓住零件，可以增大与爪手22的接触面积，这样夹取零件更加稳定。并且还可以根据零件尺寸相应更换合适的夹爪2。

如图4所示，夹爪气缸21尾端与支架6转动连接，支架6上设有用于驱动夹爪气缸21相对支架6转动的旋转气缸7。旋转气缸7控制夹爪2转动，这样更加方便夹爪2夹取零件，可以满足多种情况下，夹取零件的需求。

如图1所示，支架6包括竖直设置的竖直架61和水平设置水平架62，竖直架61与水平架62转动连接。竖直架61上设有用于驱动水平架62相对竖直架61沿竖直方向上下转动转动气缸8，转动气缸8两端分别与竖直架61和水平架62铰接。水平架62包括第一架621和第二架622，第一架621与第二架622转动连接，第二架622上设有翻转气缸623，翻转气缸623用于驱动第一架621上下翻转。转动气缸8驱动水平架62围绕水平架62与竖直架61连接处沿竖直方向上下运动，这样方便机械手离开流水线，将抓取到零件放到指定位置。

如图3和5所示，旋转轴3上设有一个套筒9，套筒9罩设在旋转轴3上，套筒9与底座1固定连接。套筒9上开设有供齿轮41与齿条42接触的缺口。套筒9可以保护齿轮41在使用过程中受到其他物品的撞击和损伤，从而延长齿轮41的寿命，减少齿轮41更换。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种送料机械手，其特征在于：包括底座（1）和夹爪（2），底座（1）上设有用于放置夹爪（2）的支架（6），支架（6）与夹爪（2）转动连接，支架（6）底部与底座（1）之间设有旋转轴（3），旋转轴（3）与支架（6）固定连接，旋转轴（3）与底座（1）转动连接，底座（1）与支架（6）之间设有用于驱动旋转轴（3）转动的旋转机构（4）。

2.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于：所述旋转机构（4）包括设置在旋转轴（3）上齿轮（41），底座（1）上设有与齿轮（41）啮合齿条（42），底座（1）上还设有用于驱动齿条（42）沿水平方向滑移的驱动装置（43）。

3.根据权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于：所述底座（1）上设有用于放置齿条（42）的滑移座（11），齿条（42）背向旋转轴（3）一侧设有T型滑轨（5），滑移座（11）朝向齿条（42）一侧设有与T型滑轨（5）配合的T型滑槽（51）。

4.根据权利要求3所述的一种送料机械手，其特征在于：所述驱动装置（43）为驱动气缸（431）。

5.根据权利要求4所述的一种送料机械手，其特征在于：所述夹爪（2）包括夹爪气缸（21），夹爪气缸（21）上设有两个相对设置的爪手（22）。

6.根据权利要求5所述的一种送料机械手，其特征在于：所述两个爪手（22）相对之间形成凸起的空隙。

7.根据权利要求6所述的一种送料机械手，其特征在于：所述夹爪气缸（21）尾端与支架（6）转动连接，支架（6）上设有用于驱动夹爪气缸（21）相对支架（6）转动的旋转气缸（7）。

8.根据权利要求7所述的一种送料机械手，其特征在于：所述支架（6）包括竖直设置的竖直架（61）和水平设置水平架（62），竖直架（61）与水平架（62）转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种送料机械手，其特征在于：所述竖直架（61）上设有用于驱动水平架（62）相对竖直架（61）沿竖直方向上下转动转动气缸（8），转动气缸（8）两端分别与竖直架（61）和水平架（62）铰接。

10.根据权利要求9所述的一种送料机械手，其特征在于：所述旋转轴（3）上设有一个套筒（9），套筒（9）上开设有供齿轮（41）与齿条（42）接触的缺口。