CN206886624U - 一种自动抓取设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动抓取设备，包括行走机构、受行走机构控制而横向移动的提升机构，以及受提升机构控制而升降的抓取机构；抓取机构包括升降架以及抓取臂，抓取臂包括铰接在升降架的左半臂和右半臂；左、右半臂在铰接处的一侧夹持有弹性件，并在另一侧的相邻面上形成有受弹性件驱动而始终具有相互靠近趋势的夹持面；左、右半臂的夹持面形成有一个夹角，并受弹性件弹性夹持有顶推柱；顶推柱受驱动能在夹持面靠近铰接处一侧以及夹持面远离铰接处一侧间反复滑移。本实用新型所述的自动抓取设备以自动化方式进行制品的码垛，节省了人力。

Description

一种自动抓取设备

技术领域

本实用新型属于高速铁路轨道生产流水线，尤其是涉及一种用于抓取弹性支承块的自动抓取设备。

背景技术

弹性整体道床是铁道部科研项目95G48-Q《弹性整体轨道结构及施工工艺和机具研究》的研究成果。它由厂制的混凝土弹性支承块套在内设橡胶垫板的橡胶套靴组成支承块，用临时轨排按线路标准提高后的要求浇注混凝土后形成的整体道床，其弹性相当于有碴轨道道床的弹性，在其上可铺设超长钢轨形成高质量的无缝线路，为高速列车的运行提供线路基础。

弹性支承块由混凝土在相应的模具中浇筑而成。在流水线生产过程中，工人需要在制品脱模后，对制品进行搬运和码垛，自动抓取设备正是一种自动化的搬运设备。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种自动抓取设备，以自动化方式进行制品的码垛。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种自动抓取设备，包括行走机构、受行走机构控制而横向移动的提升机构，以及受提升机构控制而升降的抓取机构；抓取机构包括升降架以及抓取臂，抓取臂包括铰接在升降架的左半臂和右半臂；左、右半臂在铰接处的一侧夹持有弹性件，并在另一侧的相邻面上形成有受弹性件驱动而始终具有相互靠近趋势的夹持面；左、右半臂的夹持面形成有一个夹角，并受弹性件弹性夹持有顶推柱；顶推柱受驱动能在夹持面靠近铰接处一侧以及夹持面远离铰接处一侧间反复滑移。

进一步的，所述左半臂包括与升降架铰接的安装部、向远离右半臂一侧倾斜设置的延伸部，以及抓取部；抓取部形成有与制品贴合的贴合面；右半臂和左半臂镜像设置。

进一步的，所述弹性件为压簧，延伸部及其在右半臂上的镜像部分两者的相邻面上固接有弹簧固定套，两个弹簧固定套分别套设在压簧两端上。

进一步的，所述抓取机构还包括驱动顶推柱移动后静止在夹持面两侧的顶推油缸，顶推油缸的壳体与升降架固接。

进一步的，所述顶推油缸的活塞杆下端固接有顶推架，顶推架与顶推柱固接。

进一步的，所述行走机构包括龙门架和行走车，龙门架包括立柱以及供行走车滑移的横梁。

进一步的，所述横梁两端固接有限位块。

进一步的，所述提升机构包括受升降电机驱动的卷筒，卷筒上缠绕有将升降架吊起的钢丝绳。

进一步的，所述行走车两侧转动连接有绳轮，钢丝绳从卷筒上伸出的两端绕过绳轮并与升降架固接。

进一步的，所述升降架固接有导柱，导柱贯穿行走车并与行走车滑移连接。

相对于现有技术，本实用新型所述的自动具有以下优势：

(1)本实用新型所述的行走机构负责横向移动提升机构和抓取机构，提升机构负责升降抓取机构，而抓取机构负责抓住或松开制品；通过控制上述的三种运动，从而通过实现制品码垛的自动化。

(2)本实用新型所述的弹簧用于张开抓取臂，而顶推柱负责闭合抓取臂，从而抓取臂抓取制品时的压力，由顶推油缸提供，而不是由弹簧提供，保证抓取臂稳定地抓住制品。

(3)本实用新型所述的导向柱，保证升降架升降路径垂直、稳定，便于自动抓取设备对制品进行码垛。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的自动抓取设备侧视图；

图2为本实用新型实施例所述的自动抓取设备正视图；

图3为本实用新型实施例所述的自动抓取设备俯视图；

图4为本实用新型实施例所述的抓取机构示意图；

图5为图1中A-A面剖面图。

附图标记说明：

1、行走机构；11、龙门架；111、横梁；112、立柱；113、连接梁；12、行走车；121、车体；122、端梁；123、车轮；124、驱动电机；125、驱动轴；2、导轨；21、限位块；3、提升机构；31、升降电机；311、卷筒；32、钢丝绳；321、绳轮；33、导柱；34、导向轮；341、导向槽；4、抓取机构； 41、升降架；42、抓取臂；421、销轴；43、压簧；431、弹簧固定套；44、顶推柱；441、夹持面；45、顶推油缸；451、壳体；452、活塞杆；46、顶推架；5、左半臂；51、安装部；52、延伸部；53、抓取部；531、贴合面； 6、右半臂；7、拖链；71、拖链槽；8、制品。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种自动抓取设备，如图1所示，包括行走机构1、提升机构3和抓取机构4。行走机构1负责横向移动提升机构3和抓取机构4，提升机构3负责升降抓取机构4，而抓取机构4负责抓住或松开制品8；通过电路控制上述的三种运动，进行对制品8的码垛。

结合图2和图3所示，行走机构1包括龙门架11和行走车12。龙门架 11包括横梁111、立柱112和连接梁113。两根横梁111通过与立柱112的顶端固定，将横梁111水平地架设在半空中；连接梁113沿立柱112和横梁 111所在平面的法向设置，固定相邻的立柱112。

横梁111上固接有供行走车12滑移的导轨2，横梁111在导轨2的两端固接有限位块21。

行走车12包括车体121、固定在车体121两侧的端梁122以及转动连接在端梁122内的车轮123。车体121两侧的车轮123分别放在两根横梁111 的导轨2上。车体121上安装有驱动电机124，驱动电机124通过驱动轴125 带动一排车轮123转动，从而车体121沿导轨2横向移动。

车体121上还安装有升降电机31，升降电机31的输出轴上套设有卷筒 311。卷筒311位于车体121中部，卷筒311上缠绕有钢丝绳32。车体121 在卷筒311两侧各转动连接有一个绳轮321。钢丝绳32两端从卷筒311上伸出，并分别绕过绳轮321；在绳轮321的导向下，钢丝绳32与下方的升降架 41两端固接。

车体121在两个绳轮321的外侧，各安装有一个贯穿车体121的导柱33。车体121通过导向轮34与导柱33滑移连接。每根导柱33对应四个与车体 121转动连接的导向轮34。每个导向轮34柱面上均形成有与导柱33柱面相配合的导向槽341。四个导向轮34分为上、下两组，每组导向轮34的导向槽341从左右两侧夹持导柱33，从而保证导柱33垂直升降。导柱33下端也与下方的升降架41固接。

这样升降电机31驱动卷筒311正转或反转，在钢丝绳32与导柱33的作用下，升降架41垂直升降。

结合图4和图5所示，抓取机构4除上述的升降架41外，还包括抓紧制品8的抓取臂42、控制每对抓取臂42张开的压簧43，以及控制每对抓取臂42闭合的顶推柱44。抓取臂42的数量和位置由从模具上脱到脱模台上的制品8数量与相对位置决定。如图所示，升降架41两侧共均匀安装有八个抓取臂42。

抓取臂42包括左半臂5和右半臂6，左半臂5和右半臂6分别通过一根销轴421铰接在升降架41上。左半臂5由上至下根据形状与功能依次划分为中部与升降架41铰接的安装部51、向远离右半臂6一侧倾斜设置的延伸部52，以及抓取部53，而且抓取部53形成有贴合制品8的贴合面531；而右半臂6和左半臂5镜像设置。

延伸部52及其在右半臂6上的镜像部分两者的相邻面上固接有弹簧固定套431。两个弹簧固定套431分别套设在压簧43两端。

左半臂5和右半臂6在上端的相邻面上形成有夹持面441，两个夹持面 441夹有一个锐角，即两个夹持面441靠近抓取臂42与升降架41铰接处一侧的间距小于两个夹持面441远离抓取臂42与升降架41铰接处一侧的间距。由于压簧43的弹性，使抓取臂42下端具有张开的趋势，从而上端的夹持面 441具有相互靠近的趋势，进而两个夹持面441始终夹紧有受顶推油缸45 驱动的顶推柱44。顶推油缸45安装在升降架41的内侧，顶推油缸45的壳体451与升降架41固接，顶推油缸45的活塞杆452下端固接有顶推架46，与八个抓取臂42对用的顶推柱44均固接在顶推架46上，从而使所有抓取臂42同步运动。

由于压簧43作为弹性件，驱动抓取臂42下端张开，而上端的夹持面441 则相互靠近，使两个夹持面441始终夹持住顶推柱44。又由于夹持面441 的间距上大下小，当活塞杆452带动顶推柱44向下移动时，顶推柱44克服压簧43的弹力并两个夹持面441开向外推开，这样左半臂5和右半臂6转动，使抓取臂42闭合；当活塞杆452带动顶推柱44向上移动时，始终处于压缩状态的压簧43，使左半臂5和右半臂6转动，保证夹持面441依旧夹持顶推臂，这样抓取臂42张开。这样通过顶推油缸45驱动顶推柱44上、下移动后静止，以改变抓取臂42的抓取状态。

如图2所示，为保护控制驱动电机124、升降电机31和顶推油缸45的电路，横梁111的侧面上还固接有拖链7槽。拖链7一端安装在端梁122上，一端安装在拖链7槽上。

自动抓取设备的具体工作过程如下：

1、驱动电机124驱动行走车12移动到位于横梁111一端的脱模台的正上方；

2、升降电机31驱动卷筒311转动，升降架41垂直下降到最低位置；

3、顶推油缸45驱动顶推柱44由夹持面441远离铰接处一侧下移到夹持面441靠近铰接处一侧，使抓取臂42抓住制品8；

4、升降电机31反转，升降架41抓住制品8一同升起；

5、驱动电机124反转，行走车12移动到位于横梁111另一端的制品8 码垛处正上方；

6、重复步骤2后，顶推油缸45驱动顶推柱44由夹持面441靠近铰接处一侧上移到夹持面441远离铰接处一侧，使抓取臂42松开制品8；

7、升降电机31反转，使升降架41升起，准备下一次的码垛。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动抓取设备，其特征在于：包括行走机构(1)、受行走机构(1)控制而横向移动的提升机构(3)，以及受提升机构(3)控制而升降的抓取机构(4)；抓取机构(4)包括升降架(41)以及抓取臂(42)，抓取臂(42)包括铰接在升降架(41)的左半臂(5)和右半臂(6)；左、右半臂(5、6)在铰接处的一侧夹持有弹性件，并在另一侧的相邻面上形成有受弹性件驱动而始终具有相互靠近趋势的夹持面(441)；左、右半臂(5、6)的夹持面(441)形成有一个夹角，并受弹性件弹性夹持有顶推柱(44)；顶推柱(44)受驱动能在夹持面(441)靠近铰接处一侧以及夹持面(441)远离铰接处一侧间反复滑移。

2.根据权利要求1所述的自动抓取设备，其特征在于：左半臂(5)包括与升降架(41)铰接的安装部(51)、向远离右半臂(6)一侧倾斜设置的延伸部(52)，以及抓取部(53)；抓取部(53)形成有与制品(8)贴合的贴合面(531)；右半臂(6)和左半臂(5)镜像设置。

3.根据权利要求2所述的自动抓取设备，其特征在于：弹性件为压簧(43)，延伸部(52)及其在右半臂(6)上的镜像部分两者的相邻面上固接有弹簧固定套(431)，两个弹簧固定套(431)分别套设在压簧(43)两端上。

4.根据权利要求2所述的自动抓取设备，其特征在于：抓取机构(4)还包括驱动顶推柱(44)移动后静止在夹持面两侧的顶推油缸(45)，顶推油缸(45)的壳体(451)与升降架(41)固接。

5.根据权利要求3所述的自动抓取设备，其特征在于：顶推油缸(45)的活塞杆(452)下端固接有顶推架(46)，顶推架(46)与顶推柱(44)固接。

6.根据权利要求1所述的自动抓取设备，其特征在于：行走机构(1)包括龙门架(11)和行走车(12)，龙门架(11)包括立柱(112)以及供行走车(12)滑移的横梁(111)。

7.根据权利要求6所述的自动抓取设备，其特征在于：横梁(111)两端固接有限位块(21)。

8.根据权利要求6所述的自动抓取设备，其特征在于：提升机构(3)包括受升降电机(31)驱动的卷筒(311)，卷筒(311)上缠绕有将升降架(41)吊起的钢丝绳(32)。

9.根据权利要求8所述的自动抓取设备，其特征在于：行走车(12)两侧转动连接有绳轮(321)，钢丝绳(32)从卷筒(311)上伸出的两端绕过绳轮(321)并与升降架(41)固接。

10.根据权利要求9所述的自动抓取设备，其特征在于：升降架(41)固接有导柱(33)，导柱(33)贯穿行走车(12)并与行走车(12)滑移连接。