CN206395343U - Agv小车定位机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种AGV小车定位机构，包括分体式可调基座、定位基板、V型定位导轨、V型滚轮、阻挡气缸和夹紧气缸，V型定位导轨平行安装于分体式可调基座上并通过分体式可调基座调节至等高，定位基板通过浮动销浮动链接于AGV小车的顶部，V型滚轮矩阵式设置于定位基板的底部，定位基板通过V型滚轮沿V型定位导轨滚动进行左右定位，定位基板的前端安装有定位块，阻挡气缸对应安装于分体式可调基座上、并通过气缸伸出对定位基板的前方进行限位，夹紧气缸安装于分体式可调基座上且位于阻挡气缸的后方并通过摆臂夹紧对定位基板的后方进行限位。本实用新型从前后左右四个方向对AGV小车实现了精定位，实现AGV小车的环线运行。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV小车定位的技术领域，特别是涉及一种AGV小车定位机构。
背景技术
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
目前市场销售的AGV小车多数以磁条导向及定位，小车前后左右定位精度差，不能满足AGV运输与机器人抓取上下料的对接配合工作，限制了高精度产线的自动化程度。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种AGV小车定位机构，从前后左右四个方向对AGV小车进行精定位。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种AGV小车定位机构，包括分体式可调基座、定位基板、两条V型定位导轨、四个V型滚轮、两个阻挡气缸和两个夹紧气缸，所述两条V型定位导轨平行安装于分体式可调基座上并通过分体式可调基座调节至等高，所述定位基板通过四个浮动销浮动链接于AGV小车的顶部，所述四个V型滚轮矩阵式设置于定位基板的底部，所述定位基板通过V型滚轮沿V型定位导轨滚动进行左右定位，所述定位基板的前端、两侧分别安装有定位块，所述两个阻挡气缸对应安装于分体式可调基座上、并通过两个阻挡气缸伸出挡住定位块对定位基板的前方进行限位，所述两个夹紧气缸对应安装于分体式可调基座上、阻挡气缸的后方并通过两个夹紧气缸摆臂夹紧对定位基板的后方进行限位。
作为本实用新型一种优选的实施方式，所述V型定位导轨的后端设置成倾斜向上的结构、前端设置为倾斜向下的结构。
作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述分体式可调基座后端的AGV小车入口设置为喇叭口，喇叭口两侧对应设有方便AGV小车进入的导向滚轮。
作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述定位基板通过V型滚轮与V型定位导轨之间的配合从AGV小车的顶部浮起。
作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述定位块的定位面为外窄内宽的斜面结构。
作为对上述实施方式的进一步改进，所述定位块采用聚氨酯定位块。
作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述夹紧气缸上固定连接有RFID读写器，所述RFID读写器在夹紧气缸夹紧到位后读取AGV小车的RFID芯片信息并传输给上位机。
作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述分体式可调基座通过地脚螺栓进行安装固定。
作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述四个V型滚轮分别设置于定位基板底部的四角。
有益效果
在本实用新型中，AGV小车通过浮动销链接于定位基板的底部进入到该定位机构中进行定位，左右方向通过V型滚轮与V型定位导轨配合实现定位，前方通过阻挡气缸伸出挡住定位基板前端的定位块进行定位，后端通过夹紧气缸夹紧固定实现定位，从而在前后左右四个方向对AGV小车实现了精定位，实现AGV运输与机器人抓手的精密对接，完成高精度产线的自动化。同时，前方阻挡气缸可挡停可放行，实现AGV小车的环线运行，改变了传统AGV小车往返运动的弊端，实现了多台AGV小车协调运行，有利于大大提高生产效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
如图1所示的一种AGV小车定位机构，包括分体式可调基座1、定位基板2、两条V型定位导轨3、四个V型滚轮4、两个阻挡气缸6和两个夹紧气缸7。
分体式可调基座1通过地脚螺栓进行安装固定，能够对其高度进行调节。分体式可调基座1后端的AGV小车11入口设置为喇叭口，喇叭口两侧对应设有导向滚轮5，方便AGV小车11进入到该机构内部进行定位。
两条V型定位导轨3平行安装于分体式可调基座1上，并通过分体式可调基座1调节至等高。定位基板2通过四个浮动销9浮动链接于AGV小车11的顶部，四个V型滚轮4分别设置于定位基板2底部的四角处。AGV小车11进入该定位机构后，定位基板2通过V型滚轮4沿V型定位导轨3滚动进行左右定位，V型定位导轨3的后端设置成倾斜向上的结构，前端设置为倾斜向下的结构，方便小车爬上和离开定位机构。另外，V型定位导轨3会比定位基板2的V型滚轮4略高，因定位基板2与AGV小车11之间的浮动链接，AGV小车11到达定位机构时定位基板2会被抬起，从而消除了因为地面不平以及各个小车的高度差所造成的误差，使得定位更加准确。
定位基板2的前端、两侧分别安装有定位块10，两个阻挡气缸6对应安装于分体式可调基座1上，通过两个阻挡气缸6伸出挡住定位块10对定位基板2的前方进行限位。定位块10采用聚氨酯定位块，且为外窄内宽的斜面结构，既起到缓冲的作用，同时斜面设计避免了挡销缩回时卡死。
两个夹紧气缸7对应安装于分体式可调基座1上、阻挡气缸6的后方，通过两个夹紧气缸7摆臂夹紧对定位基板2的后方进行限位。夹紧气缸7上固定连接有RFID读写器8，RFID读写器8在夹紧气缸7夹紧到位后读取AGV小车11的RFID芯片信息并传输给上位机，实现小车定位的同时，可自动读取芯片所载的产品信息，省去了人工扫码环节，效率高且降低了劳动强度。
该AGV小车定位机构从前后左右四个方向对AGV小车11实现了精定位，实现AGV运输与机器人抓手的精密对接，完成高精度产线的自动化。同时，前方阻挡气缸6可挡停可放行，实现小车的环线运行，改变了传统小车往返运动的弊端，实现了多台AGV小车协调运行，有利于大大提高生产效率。
Claims (9)
1.一种AGV小车定位机构，包括分体式可调基座(1)、定位基板(2)、两条V型定位导轨(3)、四个V型滚轮(4)、两个阻挡气缸(6)和两个夹紧气缸(7)，其特征在于：所述两条V型定位导轨(3)平行安装于分体式可调基座(1)上并通过分体式可调基座(1)调节至等高，所述定位基板(2)通过四个浮动销(9)浮动链接于AGV小车(11)的顶部，所述四个V型滚轮(4)矩阵式设置于定位基板(2)的底部，所述定位基板(2)通过V型滚轮(4)沿V型定位导轨(3)滚动进行左右定位，所述定位基板(2)的前端、两侧分别安装有定位块(10)，所述两个阻挡气缸(6)对应安装于分体式可调基座(1)上、并通过两个阻挡气缸(6)伸出挡住定位块(10)对定位基板(2)的前方进行限位，所述两个夹紧气缸(7)对应安装于分体式可调基座(1)上、阻挡气缸(6)的后方并通过两个夹紧气缸(7)摆臂夹紧对定位基板(2)的后方进行限位。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述V型定位导轨(3)的后端设置成倾斜向上的结构、前端设置为倾斜向下的结构。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述分体式可调基座(1)后端的AGV小车(11)入口设置为喇叭口，喇叭口两侧对应设有方便AGV小车(11)进入的导向滚轮(5)。
4.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述定位基板(2)通过V型滚轮(4)与V型定位导轨(3)之间的配合从AGV小车(11)的顶部浮起。
5.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述定位块(10)的定位面为外窄内宽的斜面结构。
6.根据权利要求5所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述定位块(10)采用聚氨酯定位块。
7.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述夹紧气缸(7)上固定连接有RFID读写器(8)，所述RFID读写器(8)在夹紧气缸(7)夹紧到位后读取AGV小车(11)的RFID芯片信息并传输给上位机。
8.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述分体式可调基座(1)通过地脚螺栓进行安装固定。
9.根据权利要求1所述的一种AGV小车定位机构，其特征在于：所述四个V型滚轮(4)分别设置于定位基板(2)底部的四角。
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