CN205524558U - 一种偏心轮越障机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种偏心轮越障机构，包括机架和左右两个偏心轮，所述机架前端的左右两侧分别安装有一偏心轮驱动电机，所述两偏心轮驱动电机转轴间由联轴器联接，两偏心驱动电机驱动偏心轮偏心转动，在机架后端设有全向轮，该全向轮由安装在机架上的全向轮驱动电机驱动。本机构结构简洁可靠、效率高、驱动控制相对简单、地表适应性好、越障能力强。
Description
技术领域
本实用新型涉及越障行进装置，具体为一种偏心轮越障机构。
背景技术
随着探险救援、军事侦察、消防排爆、航天航空等众多领域的快速发展，迫切需要一种在野外环境和复杂地形（如地震废墟、矿难现场）中自由行走和越障的移动机器人。越障机构是移动机器人领域的重要组成部分，在现实生活中有着广泛的应用。现有移动机器人的行走机构大致可分为：轮式、履带式、腿式和混合式。其中，腿式大多属于仿生类行走机构，具有很强的越障能力和地形适应性，但这类行走机构的机械结构复杂、控制难度大、机动性相对较差，目前正处于研究与开发应用的初级阶段。履带式已经被证明是一种能适应复杂地形和恶劣环境的行走机构，不过它的缺点也显而易见：笨重、需要大功率驱动，因此，对于便携式或对功率有严格限制的移动机器人来说履带并不合适。而轮式被认为是能量转换效率最高的行走机构，轮式机构具有轻便简洁、高速度、高效率和控制简单等优势，特别是一种基于轮式的偏心轮结构能够同时兼顾轮式和腿式的优点，具有较强的移动能力和越障能力，偏心轮的这种优势使其能够在机器人越障领域占有极大的优势。目前的偏心轮结构机器人如四偏心轮越障机器人具有很强的越障能力，能够实现攀爬楼梯，但是目前基于偏心轮结构的机器人目前主要是多足结构，这类机器人普遍存在结构复杂，控制难度大的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有机构的不足，提供一种结构简洁可靠、效率高、驱动控制相对简单、地表适应性好、越障能力强的偏心轮越障机构。
本实用新型所述的偏心轮越障机构，包括机架和左右两个偏心轮，所述机架前端的左右两侧分别安装有一偏心轮驱动电机，所述两偏心轮驱动电机转轴间由联轴器联接，所述两偏心驱动电机分别与两偏心轮偏心连接，驱动两偏心轮偏心转动，在所述机架后端还设有全向轮，所述全向轮的中心轴线方向沿机架前后方向，该全向轮由安装在机架上的全向轮驱动电机驱动。
优选的，所述机架为由前横梁和纵梁构成的T型结构，所述纵梁垂直连接在前横梁中部。
优选的，所述两偏心轮驱动电机分别布置在前横梁的左右两端，所述全向轮驱动电机布置在纵梁的后端上。
本越障机构通过左右偏心轮同相合力能够使本机构具有很强的越障能力，使用尾端全向轮的动态运动组合能够使本机构具有左转，右转等多种运动组合方式。本越障机构结构简单、性能可靠、效率高、驱动控制相对简单、地表适应性好、越障能力强，是一种新型的移动越障机构。
附图说明
图1是本机构的结构示意图；
图2是本机构在越障时的状态示意图一；
图3是本机构在越障时的状态示意图二。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细阐述，以下实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。
如图1所示的偏心轮越障机构，包括机架、位于机架前端的左右对称的两偏心轮1以及位于机架后端的全向轮2。所述机架为由前横梁3和纵梁4构成的T型结构，所述纵梁4垂直连接在前横梁3中部。
在所述机架的前横梁3的左右两端分别安装有一偏心轮驱动电机5，所述两个偏心轮驱动电机5转轴间由联轴器6联接，使两偏心轮驱动电机5联动。所述两偏心驱动电机5分别与两偏心轮1偏心连接，带动两偏心轮1同相的偏心转动。
在机架的纵梁4后端设有全向轮驱动电机7，该全向轮驱动电机7驱动全向轮2转动，所述全向轮2的中心轴线方向沿机架前后方向，所述全向轮既可以作为主动轮也可以作为从动轮，并且主动和从动方向可以不一致，通过全向轮的运动组合使得该机构能够多种运动方式，如左转右转等等。
上述机构在越过障碍物时（以攀爬楼梯为例），如图2所示，受到障碍物的阻挡，机构暂时停止前进，随着偏心轮的转动，机架前端不断抬高，并由于后端全向轮的支撑作用，使得前端偏心轮能够翻上一级台阶（如图3所示），重复上述过程便可完成多级连续台阶的越障。
Claims (3)
1. 一种偏心轮越障机构，包括机架和左右两个偏心轮，其特征在于：所述机架前端的左右两侧分别安装有一偏心轮驱动电机，所述两偏心轮驱动电机转轴间由联轴器联接，所述两偏心驱动电机分别与两偏心轮偏心连接，驱动两偏心轮偏心转动，在所述机架后端还设有全向轮，所述全向轮的中心轴线方向沿机架前后方向，该全向轮由安装在机架上的全向轮驱动电机驱动。
2. 根据权利要求1所述的偏心轮越障机构，其特征在于：所述机架为由前横梁和纵梁构成的T型结构，所述纵梁垂直连接在前横梁中部。
3. 根据权利要求2所述的偏心轮越障机构，其特征在于：所述两偏心轮驱动电机分别布置在前横梁的左右两端，所述全向轮驱动电机布置在纵梁的后端上。
Priority Applications (1)
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| CN201620354475.5U CN205524558U (zh) | 2016-04-26 | 2016-04-26 | 一种偏心轮越障机构 |
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| CN201620354475.5U CN205524558U (zh) | 2016-04-26 | 2016-04-26 | 一种偏心轮越障机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN205524558U true CN205524558U (zh) | 2016-08-31 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN201620354475.5U Active CN205524558U (zh) | 2016-04-26 | 2016-04-26 | 一种偏心轮越障机构 |
Country Status (1)
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109732556A (zh) * | 2019-02-14 | 2019-05-10 | 安徽云之迹信息技术有限公司 | 滚动轮、移动底盘和机器人 |
| JP2021049795A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-04-01 | 株式会社タカラトミー | ローバー |
| CN112971642A (zh) * | 2019-12-02 | 2021-06-18 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 辅助越障机构及清洁机器人 |
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2016
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