CN205206441U - 一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，包括前后两段完全对称的抱夹器，两段抱夹器之间用剪刀叉式伸缩杆连接，每段抱夹器包括抱夹器支架，支架前后的左右两端均安装侧向导向轮，还分别安装有搬运器主动轮组和搬运器行走从动轮组，支架上安装有与两对搬运器主动轮组相连的搬运器行走驱动减速电机，两对抱夹臂与外圆齿轮分别同轴安装在支架左右两侧上，支架上设有上滑板导轨，上滑板导轨上设有上滑板，上滑板两端面上固定有与左右两侧外圆齿轮啮合的齿条，支架上固定有抱夹臂驱动减速电机，抱夹臂驱动减速电机的轴孔安装丝杠，丝杠的另一头固定在支架上的轴承座上，螺母固定在上滑板下部。在保证动作同步的同时，防止了抱起的车辆脱落。

Description

一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器

技术领域

本实用新型涉及一种车辆搬运器，尤其涉及一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器。

背景技术

立体停车设备自从引入中国，已经过了10几年的发展，目前由于城市土地越来越稀缺，停车日益紧张，随着人们生活水平的逐步提高，对占地面积小自动化程度高的立体车库需求与日俱增，而在全自动停车库中，最核心的就是车辆搬运设备，如何将车辆从出入口搬运到相应停车位，或从停车位取出到出入口，是全自动停车设备所要解决的主要问题。目前应用比较广泛的车辆搬运器主要以第一种托板式，就是将车辆直接停放在载车板上，直接通过搬运载车板，实现车辆的搬运；第二种梳齿交换式，通过梳齿上下交换，搬运车辆，第三种抱夹轮胎式，主要以液压驱动和蜗轮蜗杆驱动的为主。

目前夹持式搬运器的缺点如下：

1、液压夹持式搬运器采用多油缸驱动方式，动作同步难以保证，成本高，维修不便，另外受油管的制约，一般搬运器前后移动距离最多一个车位。

2、蜗轮蜗杆驱动式抱夹臂的搬运器，是一种纯机械驱动的夹持式搬运器，由于左侧抱夹臂和右侧抱夹臂分别由两个独立的蜗轮蜗杆传动副驱动，左右两侧抱夹臂同步性受电机速比、涡轮、蜗杆加工精度影响很大，容易出现在夹抱车辆夹持时，出现夹偏的情况。

3、涡轮蜗杆系统成本高，涡轮需要铜质材料加工，蜗杆为同杆正反螺旋，加工成本高，难度大。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提供了一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，使得搬运器整体成本低廉，在保证动作同步的同时，确保了抱夹臂在抱起车辆后不可能松开，完全杜绝了车辆在搬运器运输过程中，非控制落下的可能。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：

一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，包括前后两段完全对称的抱夹器，两段抱夹器之间用剪刀叉式伸缩杆连接，每段抱夹器包括作为骨架的抱夹器支架，抱夹器支架前后的左右两端均安装侧向导向轮，抱夹器支架前后的左右两侧上分别安装有搬运器主动轮组和搬运器行走从动轮组，抱夹器支架上安装有搬运器行走驱动减速电机，搬运器行走驱动减速电机分别与两对搬运器主动轮组相连，两对抱夹臂与外圆齿轮分别同轴通过轴承安装在抱夹器支架左右两侧固定的轴上，抱夹器支架上设置有上滑板导轨，上滑板导轨上设置有可在其上前后移动并左右定位的第一上滑板和第二上滑板，第一上滑板和第二上滑板各自的两端面上均固定有与左右两侧外圆齿轮啮合的齿条，抱夹器支架上固定有第一抱夹臂驱动减速电机和第二抱夹臂驱动减速电机，第一抱夹臂驱动减速电机和第二抱夹臂驱动减速电机的轴孔分别安装第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠的另一头固定在抱夹器支架上的轴承座上，第一螺母固定在第一上滑板下部，与第一丝杠配合，第二螺母固定在第二上滑板下部，与第二丝杠配合。

搬运器主动轮组包括第一搬运器主动轮以及第二搬运器主动轮；抱夹器支架前面的左右两侧上均安装有第一搬运器主动轮以及第二搬运器主动轮，第一搬运器主动轮以及第二搬运器主动轮上同轴安装第一链轮和第二链轮，第一链轮和第二链轮之间通过闭合链条相连，搬运器行走驱动减速电机均通过第一链轮与两侧的第一搬运器主动轮相连。

每段抱夹器支架上安装4个侧向导向轮。

第一上滑板和第二上滑板各自的左右两侧均设置有上滑板导轨。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：

1、结构简单安装方便，采用了制作方便，采购容易的丝杠和齿轮齿条机构作为抱夹臂驱动部件，使得搬运器整体成本低廉；

2、两段抱夹器完全对称，制作简单，组合性强，可适应规模化模块化生产；

3、采用双主动轮组和双从动轮组作为行走轮，防止了行走时可能出现的打滑，并在通过连接缝隙时，通过性强，不颠簸。

4、丝杠优良的反向止退功能，确保抱夹臂在抱起车辆后不可能松开，完全杜绝了车辆在搬运器运输过程中，非控制落下的可能。

附图说明

图1为本实用新型提供的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器结构示意图；

图2为本实用新型提供的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器中一段抱夹器结构放大示意图；

图3为本实用新型提供的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器中的夹臂收起适应轴距最短状态的结构示意图；

图4为图3中剪刀叉式伸缩杆拉伸后的示意图；

图5为本实用新型提供的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器中夹臂张开适应轴距最长状态的结构示意图。

其中，1、剪刀叉式伸缩杆；2、搬运器行走从动轮组；3、抱夹臂；4、齿条；5、外圆齿轮；6、第二搬运器主动轮；7、第一搬运器主动轮；8、侧向导向轮；9、第二链轮；10、链条；11、第一链轮；12、第一抱夹臂驱动减速电机；13、搬运器行走驱动减速电机；14、抱夹器支架；15、上滑板导轨；16、第一丝杠；17、第一上滑板；18、第一螺母；19、第二上滑板；20、第二螺母；21、第二丝杠；22、第二抱夹臂驱动减速电机。

具体实施方式

下面结合具体的实施例对本实用新型做进一步的详细说明，所述是对本实用新型的解释而不是限定。

参见图1至图5，一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，包括前后两段完全对称的抱夹器，两段抱夹器之间用剪刀叉式伸缩杆1连接，每段抱夹器包括作为骨架的抱夹器支架14，抱夹器支架14前后的左右两端均安装侧向导向轮8，抱夹器支架14前后的左右两侧上分别安装有搬运器主动轮组和搬运器行走从动轮组2，抱夹器支架14上安装有搬运器行走驱动减速电机13，搬运器行走驱动减速电机13分别与两对搬运器主动轮组相连，两对抱夹臂3与外圆齿轮5分别同轴通过轴承安装在抱夹器支架14左右两侧固定的轴上，抱夹器支架14上设置有上滑板导轨15，上滑板导轨15上设置有可在其上前后移动并左右定位的第一上滑板17和第二上滑板19，第一上滑板17和第二上滑板19各自的两端面上均固定有与左右两侧外圆齿轮5啮合的齿条4，抱夹器支架14上固定有第一抱夹臂驱动减速电机12和第二抱夹臂驱动减速电机22，第一抱夹臂驱动减速电机12和第二抱夹臂驱动减速电机22的轴孔分别安装第一丝杠16和第二丝杠21，第一丝杠16和第二丝杠21的另一头固定在抱夹器支架14上的轴承座上，第一螺母18固定在第一上滑板17下部，与第一丝杠16配合，第二螺母20固定在第二上滑板19下部，与第二丝杠21配合。其中，每段抱夹器支架14上安装4个侧向导向轮8。

具体的，搬运器主动轮组包括第一搬运器主动轮7以及第二搬运器主动轮6；抱夹器支架14前面的左右两侧上均安装有第一搬运器主动轮7以及第二搬运器主动轮6，第一搬运器主动轮7以及第二搬运器主动轮6上同轴安装第一链轮11和第二链轮9，第一链轮11和第二链轮9之间通过闭合链条10相连，搬运器行走驱动减速电机13均通过第一链轮11与两侧的第一搬运器主动轮7相连。

此外，为了防止上滑板移动时发生可能的偏移，第一上滑板17和第二上滑板19各自的左右两侧均设置有上滑板导轨15。

具体实现原理如下述：

本实用新型中，搬运器由前后两段完全对称的抱夹器组成，两段抱夹器之间用剪刀叉式伸缩杆1连接：每段抱夹器的骨架为抱夹器支架14，在抱夹器支架左右两端安装侧向导向轮8，使其在侧向轨道运行，防止搬运器前后移动走偏；搬运器承重及行走由每个抱夹器支架14上安装的搬运器主动轮6，7和搬运器从动轮组2，共8个行走聚氨酯轮负责，分别在前面安装第二搬运器主动轮6和第一搬运器主动轮7两对，由搬运器行走驱动减速电机13驱动行走，为了防止单轮驱动可能出现的打滑和增强通过性。第二搬运器主动轮6与第一搬运器主动轮7上同轴安装第二链轮9和第一链轮11，两链轮之间用闭合链条10相连；同样为了提高通过性，搬运器行走从动轮组2也是由两对轮组成。左右两侧抱夹臂3与外圆齿轮5同轴通过轴承安装在抱夹器支架上固定的轴上，抱夹臂3与外圆齿轮5可围绕固定轴旋转。与左右两侧外圆齿轮5啮合的齿条4固定在上滑板17两端面，上滑板可在上滑板导轨15上前后移动并左右定位，抱夹臂驱动减速电机12固定在抱夹器支架上，并在其轴孔安装第一丝杠16，第一丝杠16另一头固定在抱夹器支架14上轴承座上，第一螺母18固定在第一上滑板17下部，电机正反向旋转，带动丝杠16转动，则第一上滑板17前后在上滑板导轨15上前后移动，在第一上滑板17上固定的齿条4的移动通过啮合带动外圆齿轮5和抱夹臂3转动，由电气系统控制使其旋转90度，则抱夹臂由收起到张开或由张开到收起；同样原理驱动另一对抱夹臂的驱动电机22旋转第二丝杠21使第二螺母20前后移动，则与第二螺母20固定的第二上滑板19在上滑板导轨15上也前后移动，在齿条带动下，与其啮合的外圆齿轮带动抱夹臂转动90度；只要在电控控制系统控制下，做到同一段抱夹器的两对抱夹臂同时张开同时收起，便实现了车辆的一对轮胎的抱起和放下。前一段抱夹器和对称的另一端抱夹器共同作用则实现了车辆四个轮胎的抱起或放下，也就实现了车辆的平地搬起的任务。

当车辆轴距不同时，由电控系统控制搬运器两段抱夹器行走驱动电机13使两段抱夹器前后移动，剪刀叉式伸缩杆1前后伸缩，待在检测系统感知下，到达需要的长度，驱动抱夹臂3抱起车辆，然后再控制两段抱夹器一起前后移动到达指定的车位位置放下或抱起车辆。

两段抱夹器由剪刀叉式伸缩杆连接，长度调节便利，在搬运器行走驱动减速电机带动下，两段抱夹器前后移动可适应轴距在2000mm-3400mm，抱起车辆载荷可达到3000Kg。

本实用新型具有以下特点：

1、抱夹器独立的两段式结构；

2、齿轮齿条驱动的抱夹臂旋转机构；

3、由丝杠驱动的上滑板平移机构；

4、双主动轮和双行走轮的行走机构；

5、应用于搬运器的剪刀叉式的可伸缩杆。

本实用新型是一种利用丝杠、齿轮和齿条传动的有两段完全对称的抱夹器组成的全新理念的一种夹持式搬运器，两段抱夹器分别夹持车辆的前轮和后轮，通过8个机械臂，两两一组，通过机械的手段，将车辆四个轮胎抱离地面，并运输到其他地方，确保夹持式搬运器安全高效的适应现代社会对立体车辆停放的需求。

本实用新型还具有以下优点：

1、结构简单安装方便，采用了制作方便，采购容易的丝杠和齿轮齿条机构作为抱夹臂驱动部件，使得搬运器整体成本低廉；

2、两段抱夹器完全对称，制作简单，组合性强，可适应规模化模块化生产；

3、采用双主动轮组和双从动轮组作为行走轮，防止了行走时可能出现的打滑，并在通过连接缝隙时，通过性强，不颠簸。

4、丝杠优良的反向止退功能，确保抱夹臂在抱起车辆后不可能松开，完全杜绝了车辆在搬运器运输过程中，非控制落下的可能。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，其特征在于，包括前后两段完全对称的抱夹器，两段抱夹器之间用剪刀叉式伸缩杆(1)连接，每段抱夹器包括作为骨架的抱夹器支架(14)，抱夹器支架(14)前后的左右两端均安装侧向导向轮(8)，抱夹器支架(14)前后的左右两侧上分别安装有搬运器主动轮组和搬运器行走从动轮组(2)，抱夹器支架(14)上安装有搬运器行走驱动减速电机(13)，搬运器行走驱动减速电机(13)分别与两对搬运器主动轮组相连，两对抱夹臂(3)与外圆齿轮(5)分别同轴通过轴承安装在抱夹器支架(14)左右两侧固定的轴上，抱夹器支架(14)上设置有上滑板导轨(15)，上滑板导轨(15)上设置有可在其上前后移动并左右定位的第一上滑板(17)和第二上滑板(19)，第一上滑板(17)和第二上滑板(19)各自的两端面上均固定有与左右两侧外圆齿轮(5)啮合的齿条(4)，抱夹器支架(14)上固定有第一抱夹臂驱动减速电机(12)和第二抱夹臂驱动减速电机(22)，第一抱夹臂驱动减速电机(12)和第二抱夹臂驱动减速电机(22)的轴孔分别安装第一丝杠(16)和第二丝杠(21)，第一丝杠(16)和第二丝杠(21)的另一头固定在抱夹器支架(14)上的轴承座上，第一螺母(18)固定在第一上滑板(17)下部，与第一丝杠(16)配合，第二螺母(20)固定在第二上滑板(19)下部，与第二丝杠(21)配合。

2.根据权利要求1所述的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，其特征在于，搬运器主动轮组包括第一搬运器主动轮(7)以及第二搬运器主动轮(6)；抱夹器支架(14)前面的左右两侧上均安装有第一搬运器主动轮(7)以及第二搬运器主动轮(6)，第一搬运器主动轮(7)以及第二搬运器主动轮(6)上同轴安装第一链轮(11)和第二链轮(9)，第一链轮(11)和第二链轮(9)之间通过闭合链条(10)相连，搬运器行走驱动减速电机(13)均通过第一链轮(11)与两侧的第一搬运器主动轮(7)相连。

3.根据权利要求1所述的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，其特征在于，每段抱夹器支架(14)上安装4个侧向导向轮(8)。

4.根据权利要求1所述的用于车辆搬运的两段式夹持搬运器，其特征在于，第一上滑板(17)和第二上滑板(19)各自的左右两侧均设置有上滑板导轨(15)。