CN204867161U - 五轴冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
一种五轴冲压机械手，包括有抓取治具、治具旋转轴、前后伸缩轴、摆臂轴、升降轴、翻转轴以及机箱，抓取治具安装于治具旋转轴上，治具旋转轴可旋转地装于前后伸缩轴前端，前后伸缩轴可前后伸缩地装于摆臂轴上、摆臂轴可转动地装于升降轴上，升降轴可上下升降地装于机箱中，翻转轴可转动地与前后伸缩轴联结。其优点是解决了冲压生产线上冲压件的自动上下料、实现多工位冲压件的翻转、结构紧凑占地空间小、可与冲压机床并排使用且重复精度高、灵活、通用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械冲压技术领域，涉及机械手，尤指一种五轴冲压机械手。
背景技术
目前国内冲压行业主要采用人工进行上、下料，导致工作效率低下、易发生工伤事故、产品合格率相对较低以及工人劳动强度大，一个冲压车间需要配置大量的操作工人，严重浪费生产力。目前市面上现有的冲压机械手存在的最大问题是不能实现冲压件的多工位翻转冲压，而这往往不利于冲压生产的需要，于是一定程度上限制了冲压机械手的推广应用。另外，目前市面上现有的冲压机械手还存在结构不紧凑占地空间大、安全系数低、精度差、噪声大等缺点。
发明内容
针对现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种五轴冲压机械手。以解决冲压生产线上冲压件的自动上下料、实现多工位冲压件的翻转、结构紧凑占地空间小、可与冲压机床并排使用且重复精度高、灵活、通用性强等。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种五轴冲压机械手，其特征在于：包括有抓取治具、治具旋转轴、前后伸缩轴、摆臂轴、升降轴、翻转轴以及机箱，抓取治具安装于治具旋转轴上，治具旋转轴可旋转地装于前后伸缩轴前端，前后伸缩轴可前后伸缩地装于摆臂轴上、摆臂轴可转动地装于升降轴上，升降轴可上下升降地装于机箱中，翻转轴可转动地与前后伸缩轴联结。
前后伸缩轴通过直线传动模组带动实现前后伸缩运动。
升降轴通过滚珠丝杆和直线滑块的传动实现摆臂的升降。
摆臂轴通过谐波减速机实现旋转运动。
治具旋转轴通过同步带实现抓取治具360度旋转。
翻转轴通过电机带动翻转机构实现本机械手的任意角度翻转。
抓取治具通过吸盘或电磁铁实现对工件的抓取。
本实用新型的有益效果是：解决了冲压生产线上冲压件的自动上下料、实现多工位冲压件的翻转、结构紧凑占地空间小、可与冲压机床并排使用且重复精度高、灵活、通用性强。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的带谐波减速机的摆臂结构示意图。
图3是翻转轴9及治具旋转轴结构示意图。
图4是本实用新型与冲床组成的生产线示意图。
图5是本实用新型五轴冲压机械手上、下料冲床工艺流程图。
图1中：1为抓取治具、2为治具旋转轴、3为前后伸缩轴、4为直线传动模组、5为摆臂轴、6为升降轴、7为机箱、8为机脚
图2中：51为滚珠丝杆、52为直线滑块、53为谐波减速机、54为摆臂硬限位、55为摆臂法兰。
图3中：91为手臂翻转动力机构、92为翻转法兰、93为治具旋转动力机构、94为一级减速机构、95为二级减速机构、96为过渡板、98为手臂翻转原点限位、99为治具旋转原点限位。
具体实施方式
参见附图，本实用新型一种五轴冲压机械手，其特征在于：包括有抓取治具1、治具旋转轴2、前后伸缩轴3、摆臂轴5、升降轴6、翻转轴9以及机箱7，抓取治具1安装于治具旋转轴2上，治具旋转轴2可旋转地装于前后伸缩轴3前端，前后伸缩轴3可前后伸缩地装于摆臂轴5上、摆臂轴5可转动地装于升降轴6上，升降轴6可上下升降地装于机箱7中，翻转轴9可转动地与前后伸缩轴3联结。
前后伸缩轴3通过直线传动模组4的带动实现前后伸缩运动，从而实现抓取治具1的前后运动；
升降轴6通过滚珠丝杆51和直线滑块52的传动实现摆臂的升降；
摆臂旋转机构通过谐波减速机实现摆臂轴5的旋转运动；
治具旋转轴2通过同步带实现抓取治具360度旋转；
翻转轴9通过电机带动翻转机构实现本机械手的任意角度翻转；
抓取治具1通过吸盘或电磁铁实现对工件的抓取。
Claims (7)
1.一种五轴冲压机械手，其特征在于：包括有抓取治具、治具旋转轴、前后伸缩轴、摆臂轴、升降轴、翻转轴以及机箱，抓取治具安装于治具旋转轴上，治具旋转轴可旋转地装于前后伸缩轴前端，前后伸缩轴可前后伸缩地装于摆臂轴上、摆臂轴可转动地装于升降轴上，升降轴可上下升降地装于机箱中，翻转轴可转动地与前后伸缩轴联结。
2.根据权利要求1所述的五轴冲压机械手，其特征在于：前后伸缩轴通过直线传动模组带动实现前后伸缩运动。
3.根据权利要求1所述的五轴冲压机械手，其特征在于：升降轴通过滚珠丝杆和直线滑块的传动实现摆臂的升降。
4.根据权利要求1所述的五轴冲压机械手，其特征在于：摆臂轴通过谐波减速机实现旋转运动。
5.根据权利要求1所述的五轴冲压机械手，其特征在于：治具旋转轴通过同步带实现抓取治具360度旋转。
6.根据权利要求1所述的五轴冲压机械手，其特征在于：翻转轴通过电机带动翻转机构实现本机械手的任意角度翻转。
7.根据权利要求1所述的五轴冲压机械手，其特征在于：抓取治具通过吸盘或电磁铁实现对工件的抓取。
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