CN204503939U - 钣金机器人生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种钣金机器人生产线，它涉及机器人自动化技术领域。冲裁机器人滑动设置在冲裁机器人行走机构上，冲裁机器人的前端安装有冲裁端拾器，冲裁机器人行走机构的左侧设置有芬兰转塔冲床和亚威转塔冲床，冲裁机器人行走机构的前侧设置有折弯机器人行走机构，折弯机器人行走机构上滑动设置有折弯机器人，折弯机器人的前端安装有折弯端拾器，折弯机器人行走机构的左侧设置有亚威折弯机和葛式折弯机，折弯机器人行走机构的右侧依次设置有电动平车、去毛刺机构、废料小车和蒙皮悬挂小车。本实用新型自动化程度高，降低了工作人员的劳动强度，不仅提高生产效率，也提升了产品质量，可靠性高。

Description

钣金机器人生产线

技术领域

 本实用新型涉及的是机器人自动化技术领域，具体涉及钣金机器人生产线。

背景技术

随着现代化工业的发展，机器人折弯自动化技术及搬运自动化技术得到了广泛的应用，尤其机器人折弯自动化技术日趋成熟，能满足大多数工程应用的需要，但对于钣金自动化生产的综合应用则很少，大部分工厂在进行钣金生产时依然采用人工，偶尔会在钣金折弯工序单独进行自动化改造，由于钣金尺寸大而薄，对于现场操作人员来说，操作时容易割伤，而且工作效率不高，单从折弯工序就需要两位操作人员进行。

对于地铁门板生产线来说，存在着工况恶劣、钣金件不易搬运、定位时难确定等因素影响自动化的工况，目前有部分工厂采用折弯机器人替代人工，以改善效率、安全和质量三个方面，但这只是解决了地铁门板生产线系统的折弯部分，对于整个生产线系统还是具有较大的局限性，例如钣金的上下料、搬运、定位、码垛还是没有实现自动化，工人劳动强度以及工作效率有待改善。

    为了解决上述问题，设计一种钣金机器人生产线还是很有必要的。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种钣金机器人生产线，结构设计合理，取代传统的人工流程，自动化程度高，降低了工作人员的劳动强度，不仅提高生产效率，也提升了产品质量，可靠性高。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：钣金机器人生产线，包括冲裁机器人、冲裁机器人行走机构、冲裁端拾器、第一重力对中台、芬兰转塔冲床、亚威转塔冲床、电动平车、第二重力对中台、第三重力对中台、折弯机器人行走机构、折弯机器人、折弯端拾器、亚威折弯机、葛式折弯机、去毛刺机构、废料小车、蒙皮悬挂小车、ABB控制柜和总控制柜，冲裁机器人滑动设置在冲裁机器人行走机构上，冲裁机器人的前端安装有冲裁端拾器，冲裁机器人行走机构的后侧设置有第一重力对中台，冲裁机器人行走机构的左侧设置有芬兰转塔冲床和亚威转塔冲床，冲裁机器人行走机构的右侧设置有多个电动平车，电动平车的前侧设置有第二重力对中台、ABB控制柜和总控制柜，亚威转塔冲床的前侧设置有第三重力对中台，冲裁机器人行走机构的前侧设置有折弯机器人行走机构，折弯机器人行走机构上滑动设置有折弯机器人，折弯机器人的前端安装有折弯端拾器，折弯机器人行走机构的左侧设置有亚威折弯机和葛式折弯机，折弯机器人行走机构的右侧依次设置有电动平车、去毛刺机构、废料小车和蒙皮悬挂小车，蒙皮悬挂小车上安装有定位支架。

作为优选，所述的电动平车包括芬兰冲上料电动平车、芬兰冲下料电动平车、亚威冲上料电动平车、亚威冲下料电动平车、亚威折上料电动平车和亚威折下料电动平车，芬兰冲上料电动平车、芬兰冲下料电动平车、亚威冲上料电动平车依次设置在冲裁机器人行走机构的右侧，亚威折上料电动平车、亚威折下料电动平车依次设置在折弯机器人行走机构的右侧，各个电动平车均用于板料的运送。

作为优选，所述的ABB控制柜与冲裁机器人、折弯机器人连接，总控制柜分别与冲裁机器人行走机构、重力对中台、芬兰转塔冲床、亚威转塔冲床、电动平车、折弯机器人行走机构、亚威折弯机、葛式折弯机、去毛刺机构及ABB控制柜连接，总控制柜控制以上部件按工序进行操作。

作为优选，所述的钣金机器人生产线的外围设置有安全围栏，安全围栏整体采用全封闭方式，四周有若干维修门。

本实用新型的有益效果：实现在上料完成后自动抓取钣金件至指定位置进行定位，完成后续的冲裁、折弯及去毛刺工序，取代传统的人工流程，体现出自动化系统的综合优势，提高生产效率，降低劳动强度，提升产品质量。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

    图1为本实用新型的结构示意图；

    图2为本实用新型冲裁机器人行走机构、折弯机器人行走机构的结构示意图；

图3为本实用新型冲裁端拾器的结构示意图；

图4为本实用新型重力对中台的结构示意图；

图5为本实用新型折弯端拾器的结构示意图；

图6为本实用新型电动平车的结构示意图；

图7为本实用新型蒙皮悬挂小车的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参照图1-7，本具体实施方式采用以下技术方案：钣金机器人生产线，包括冲裁机器人1、冲裁机器人行走机构2、冲裁端拾器3、第一重力对中台4、芬兰转塔冲床5、亚威转塔冲床6、电动平车7、第二重力对中台8、第三重力对中台9、折弯机器人行走机构10、折弯机器人11、折弯端拾器12、亚威折弯机13、葛式折弯机14、去毛刺机构15、废料小车16、蒙皮悬挂小车17、ABB控制柜18和总控制柜19，冲裁机器人1滑动设置在冲裁机器人行走机构2上，冲裁机器人1的前端安装有冲裁端拾器3，冲裁机器人行走机构2的后侧设置有第一重力对中台4，冲裁机器人行走机构2的左侧设置有芬兰转塔冲床5和亚威转塔冲床6，冲裁机器人行走机构2的右侧设置有多个电动平车7，电动平车7的前侧设置有第二重力对中台8、ABB控制柜18和总控制柜19，亚威转塔冲床6的前侧设置有第三重力对中台9，冲裁机器人行走机构2的前侧设置有折弯机器人行走机构10，折弯机器人行走机构10上滑动设置有折弯机器人11，折弯机器人11的前端安装有折弯端拾器12，折弯机器人行走机构10的左侧设置有亚威折弯机13和葛式折弯机14，折弯机器人行走机构10的右侧依次设置有电动平车7、去毛刺机构15、废料小车16和蒙皮悬挂小车17，蒙皮悬挂小车17上安装有定位支架20，可对板料进行定位。

值得注意的是，所述的电动平车7包括芬兰冲上料电动平车、芬兰冲下料电动平车、亚威冲上料电动平车、亚威冲下料电动平车、亚威折上料电动平车和亚威折下料电动平车，芬兰冲上料电动平车、芬兰冲下料电动平车、亚威冲上料电动平车依次设置在冲裁机器人行走机构2的右侧，亚威折上料电动平车、亚威折下料电动平车依次设置在折弯机器人行走机构10的右侧。

此外，所述的ABB控制柜18与冲裁机器人1、折弯机器人11连接，总控制柜19分别与冲裁机器人行走机构2、重力对中台、芬兰转塔冲床5、亚威转塔冲床6、电动平车7、折弯机器人行走机构10、亚威折弯机13、葛式折弯机14、去毛刺机构15及ABB控制柜18连接。

本具体实施方式涉及生产线自动上下料、机器人搬运自动化技术、机器人折弯自动化技术、自动去毛刺和机器人自动码垛技术，通过机器人的抓取和在搬运过程中在空间中的角度和位置变换，来实现地铁门板钣金在整个生产线中的上下料、抓取、定位、冲裁、折弯、去毛刺的自动化过程，本具体实施方式的目的是这样实现的：(1)冲裁系统使用冲裁机器人行走机构2与冲裁机器人1两者协调，可使冲裁机器人1在使用范围内任意定位、协调，保证冲裁工件的一致性、工作效率和冲裁质量；(2)折弯系统使用折弯机器人行走机构10与折弯机器人11两者联动，可使折弯机器人11在使用范围内任意定位、协调，保证折弯件定位精准、重复性好，提高工作效率并可靠保证了产品质量。

本具体实施方式的主要配置及特点如下：(1)电动平车7：用于各板料的运送；

(2) 冲裁机器人行走机构2及折弯机器人行走机构10：扩展搬运机器人的工作范围；

(3)重力对中台：用于板料的定位；

(4)机器人气动抓具：冲裁机器人1抓取板料采用冲裁端拾器3，冲裁端拾器3设计为通用，适用各种板料，且含有拆垛分张功能；折弯机器人11采用折弯端拾器12，折弯端拾器12设计为通用，适用各种板料，各抓具设计均为通用，可以同时满足指定板料的抓取，气动抓具采用真空装置和真空吸盘的方式，真空装置包含双通道的真空发生器，电磁阀和其它零部件，具有真空检测和数字显示的功能。

(5)去毛刺机构15：将废料从钣金件上脱离及去除冲裁后的毛刺；

(6)安全围栏21：安全围栏整体采用全封闭方式，四周有若干维修门；检修极为方便

(7)ABB机器人系统：平均无故障运行不少于80000小时，运行稳定可靠，结构合理，电机功率小，比其他品牌能耗低30%以上；采用模块化结构，维护、检修方便快捷，动态自动化运动控制技术，令各轴总是以最大加速度运行，运行速度显著提高25%；六轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复；6.7英寸全彩屏式示教器，操作方便快捷；机器人工作半径大，重复定位精度高。

本具体实施方式的工作过程：①操作人员先将料垛上至电动平车7上，完毕后按下启动按钮，电动平车进入指定区域，然后工人关闭安全门，按下预约按钮；②冲裁机器人1接收信号后，移动到指定位置抓取板料至重力对中台进行定位；③定位完成后，冲裁机器人1将板料送入所需的转塔冲床进行冲裁；④冲裁完成后，冲裁机器人1将已经冲裁完成的板料放至重力对中台上进行重新定位，完成后，系统发出信号，整个过程中，冲裁机器人1在冲裁机器人行走机构2上移动；⑤折弯机器人11接收信号，抓取定位好的板料进入折弯机工作区域进行折弯；⑥折弯完成后，折弯机器人11抓取板料送入去毛刺机构15进行去毛刺；⑦去毛刺完成后，折弯机器人11将废料放入废料小车16，并将成品件悬挂在蒙皮悬挂小车17上，整个过程中，折弯机器人11在折弯机器人行走机构10上移动；⑧以上的动作循环往复运行。

本具体实施方式实现门板钣金在整个生产线中的上下料、抓取、定位、冲裁、折弯、去毛刺自动化，只需要供料垛环节由操作工人完成即可，取代传统的人工流程，自动化程度高，提高生产效率，降低劳动强度，也提升产品质量，具有广泛的市场应用前景。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.钣金机器人生产线，其特征在于，包括冲裁机器人(1)、冲裁机器人行走机构(2)、冲裁端拾器(3)、第一重力对中台(4)、芬兰转塔冲床(5)、亚威转塔冲床(6)、电动平车(7)、第二重力对中台(8)、第三重力对中台(9)、折弯机器人行走机构(10)、折弯机器人(11)、折弯端拾器(12)、亚威折弯机(13)、葛式折弯机(14)、去毛刺机构(15)、废料小车(16)、蒙皮悬挂小车(17)、ABB控制柜(18)和总控制柜(19)，冲裁机器人(1)滑动设置在冲裁机器人行走机构(2)上，冲裁机器人(1)的前端安装有冲裁端拾器(3)，冲裁机器人行走机构(2)的后侧设置有第一重力对中台(4)，冲裁机器人行走机构(2)的左侧设置有芬兰转塔冲床(5)和亚威转塔冲床(6)，冲裁机器人行走机构(2)的右侧设置有多个电动平车(7)，电动平车(7)的前侧设置有第二重力对中台(8)、ABB控制柜(18)和总控制柜(19)，亚威转塔冲床(6)的前侧设置有第三重力对中台(9)，冲裁机器人行走机构(2)的前侧设置有折弯机器人行走机构(10)，折弯机器人行走机构(10)上滑动设置有折弯机器人(11)，折弯机器人(11)的前端安装有折弯端拾器(12)，折弯机器人行走机构(10)的左侧设置有亚威折弯机(13)和葛式折弯机(14)，折弯机器人行走机构(10)的右侧依次设置有电动平车(7)、去毛刺机构(15)、废料小车(16)和蒙皮悬挂小车(17)。

2.根据权利要求1所述的钣金机器人生产线，其特征在于，所述的电动平车(7)包括芬兰冲上料电动平车、芬兰冲下料电动平车、亚威冲上料电动平车、亚威冲下料电动平车、亚威折上料电动平车和亚威折下料电动平车，芬兰冲上料电动平车、芬兰冲下料电动平车、亚威冲上料电动平车依次设置在冲裁机器人行走机构(2)的右侧，亚威折上料电动平车、亚威折下料电动平车依次设置在折弯机器人行走机构(10)的右侧。

3.根据权利要求1所述的钣金机器人生产线，其特征在于，所述的ABB控制柜(18)与冲裁机器人(1)、折弯机器人(11)连接，总控制柜(19)分别与冲裁机器人行走机构(2)、重力对中台、芬兰转塔冲床(5)、亚威转塔冲床(6)、电动平车(7)、折弯机器人行走机构(10)、亚威折弯机(13)、葛式折弯机(14)、去毛刺机构(15)及ABB控制柜(18)连接。

4.根据权利要求1所述的钣金机器人生产线，其特征在于，所述的蒙皮悬挂小车(17)上安装有定位支架(20)。

5.根据权利要求1所述的钣金机器人生产线，其特征在于，所述的钣金机器人生产线的外围设置有安全围栏(21)。