CN204451232U - 适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，包括机架a和机架b，机架a上设置有电机，电机与带轮传动机构相连，带轮传动机构又与减速机构连接，减速机构通过主轴与复合材料大锥壳芯模的小端相连，复合材料大锥壳芯模的大端连接支撑轴，支撑轴放置在机架b上，在机架a及机架b的一侧设置有缠绕小车机构，缠绕小车机构上设置有机械臂，机械臂上安装有缠绕头。本实用新型通过利用工业机器人技术中的机械臂，将其与纤维缠绕工艺结合进行改造设计，实现了多轴联动控制，解决了传统缠绕成型机不能实现多轴联动控制的问题，提高了生产效率。并且这种缠绕成型机还可以缠绕一些复杂的非回转体制件。
Description
技术领域
本实用新型属于纺织机械设备技术领域，具体涉及一种适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机。
背景技术
大型汽轮发电机端部绕组的固定决定着发电机能否长期安全稳定地运行，而复合材料大锥壳具有质量轻、强度高、耐腐蚀性强等优点，是理想的抑制电磁振动力及突然短路下作用力的结构件，因此，复合材料大锥壳目前已经应用于大型汽轮发电机中。复合材料大锥壳的主要加工工艺是纤维缠绕，其主要设备是缠绕成型机。缠绕成型机通过控制缠绕头和芯模之间的运动，可以使纤维的缠绕方向和载荷方向相同，因而使生产加工出来的制品具有更高的强度。但是传统的缠绕成型机由于不能实现多轴联动控制，因此缠绕效率较低，且无法加工成型一些比较复杂、形状各异的复合材料制品。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，解决传统缠绕成型机不能实现多轴联动控制的问题。
本实用新型所采用的技术方案是：适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，包括相向而立的机架a和机架b，机架a上设置有电机，电机与带轮传动机构相连，带轮传动机构又与减速机构连接，减速机构通过主轴与复合材料大锥壳芯模的小端相连，复合材料大锥壳芯模的大端连接支撑轴，支撑轴放置在机架b上，在机架a及机架b的一侧设置有缠绕小车机构，缠绕小车机构上设置有机械臂，机械臂上安装有缠绕头。
本实用新型适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机的特点还在于：
机械臂的具体结构为：包括固接在所述缠绕小车机构上的底座，底座上安装驱动臂座，驱动臂座与大臂的一端相连，驱动臂座还与连杆的一端相连，大臂的另一端及连杆的另一端均与手臂支撑座相连，驱动臂座、大臂、连杆及手臂支撑座组成一个四连杆机构，手臂支撑座上安装有手臂驱动装置，手臂驱动装置与手臂的一端相连控制其转动，手臂的另一端连接手腕，手腕的端部与末端执行器相连，缠绕头固接安装在末端执行器上。
底座与驱动臂座具体的连接关系如下：底座的内部中心位置安装有驱动轴，驱动轴上同轴安装有蜗轮和驱动臂座，蜗轮又与蜗杆相啮合，蜗杆由伺服电机a驱动，驱动臂座上安装有控制大臂运动的伺服电机b，驱动臂座上还安装有伺服电机c，连杆与连杆传动轴连接，伺服电机c与连杆传动轴相连控制其运动。
手臂驱动装置的具体结构为：包括伺服电机d，伺服电机d与直齿轮c相连控制其运动，直齿轮c与直齿轮d相啮合，直齿轮d通过轴套与手臂固连。
手腕的驱动结构为：包括伺服电机f，伺服电机f与直齿轮g相连带动其运动，直齿轮g与直齿轮h相啮合，直齿轮h与锥齿轮a通过传动轴a同轴固连，传动轴a为空心轴；手腕的驱动结构还包括伺服电机e，伺服电机e与直齿轮e相连带动其运动，直齿轮e与直齿轮f相啮合，直齿轮f与锥齿轮b通过传动轴b同轴固连，传动轴b同轴嵌套于所述传动轴a的内部，传动轴a与传动轴b之间可相对转动；锥齿轮d与所述锥齿轮a相啮合，锥齿轮d还通过连接轴b与手腕的外壳固连，连接轴b为空心轴；锥齿轮b与锥齿轮c相啮合，锥齿轮c与直齿轮a通过传动轴c同轴固连，传动轴c同轴嵌套于锥齿轮d和连接轴b内，传动轴c与连接轴b之间可相对转动；直齿轮a与直齿轮b相啮合，直齿轮b与锥齿轮e通过连接轴c同轴相连，锥齿轮e与锥齿轮f相啮合，锥齿轮f通过连接轴d与末端执行器相连。
带轮传动机构的具体结构为：包括与电机相连的电机输出轴，电机输出轴连接小带轮，小带轮通过皮带与大带轮相连，大带轮安装在带轮输出轴上，带轮输出轴通过联轴器a与设置在减速箱中的减速机构相连。
减速机构的具体结构为：包括与联轴器a相连的减速机构输入轴，减速机构输入轴上固接有高速级小齿轮，高速级小齿轮与高速级大齿轮相啮合，高速级大齿轮和低速级小齿轮同轴固接在连接轴a上进行转动，低速级小齿轮与低速级大齿轮相啮合，低速级大齿轮安装在减速机构输出轴上，减速机构输出轴通过联轴器b与主轴相连。
缠绕小车机构的具体结构为：包括与机械臂固连的盖板，盖板活动安装在小车轨道a上，盖板还与丝杠a配合相连，丝杠a与小车轨道a相平行，丝杠a由伺服电机g控制，小车轨道a垂直安装在小车轨道b上，小车轨道b上还安装有丝杠b，丝杠b垂直穿过小车轨道a，丝杠b由伺服电机h控制。
本实用新型的有益效果是：本实用新型适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，通过利用工业机器人技术中的机械臂，将其与纤维缠绕工艺结合进行改造设计，实现了多轴联动控制，解决了传统缠绕成型机不能实现多轴联动控制的问题，提高了生产效率。并且这种缠绕成型机不但可以缠绕复合材料大锥壳这种回转壳体制件，还可以缠绕一些复杂的非回转体制件。
附图说明
图1为本实用新型适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机的结构示意图；
图2为图1中减速机构的结构示意图；
图3为图1中机械臂的结构示意图；
图4为部分机械臂的结构示意图；
图5为机械臂手臂部分的传动结构图；
图6为机械臂手腕部分的传动结构图；
图7为缠绕小车机构的结构示意图。
图中，1.机架a，2.电机，3.带轮传动机构，3-1.电机输出轴，3-2.小带轮，3-3.皮带，3-4.大带轮，3-5.带轮输出轴，4.减速机构，4-1.联轴器a，4-2.减速箱，4-3.减速机构输入轴，4-4.高速级小齿轮，4-5.高速级大齿轮，4-6.连接轴a，4-7.低速级小齿轮，4-8.低速级大齿轮，4-9.减速机构输出轴，4-10.联轴器b，5.主轴，6.复合材料大锥壳芯模，7.缠绕头，8.机械臂，8-1.底座，8-2.驱动臂座，8-3.大臂，8-4.连杆，8-5.手臂支撑座，8-6.手臂，8-7.手腕，8-7-1.锥齿轮a，8-7-2.锥齿轮b，8-7-3.锥齿轮c，8-7-4.锥齿轮d，8-7-5.连接轴b，8-7-6.直齿轮a，8-7-7.锥齿轮e，8-7-8.连接轴c，8-7-9.直齿轮b，8-7-10.锥齿轮f，8-7-11.连接轴d，8-8.末端执行器，8-9.伺服电机a，8-10.蜗杆，8-11.蜗轮，8-12.驱动轴，8-13.伺服电机b，8-14.伺服电机c，8-15.连杆传动轴，8-16.伺服电机d，8-17.直齿轮c，8-18.直齿轮d，8-19.伺服电机e，8-20.直齿轮e，8-21.直齿轮f，8-22.伺服电机f，8-23.直齿轮g，8-24.直齿轮h，8-25.轴套，8-26.手臂驱动装置，9.缠绕小车机构，9-1.小车轨道a，9-2.伺服电机g，9-3.丝杠a，9-4.小车轨道b，9-5.伺服电机h，9-6.丝杠b，9-7.盖板，10.机架b，11.支撑轴。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
本实用新型适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，如图1所示，包括相向而立的两个机架——机架a1和机架b10，机架a1上设置有电机2，电机2与带轮传动机构3相连，带轮传动机构3又与减速机构4连接，减速机构4通过主轴5与复合材料大锥壳芯模6的小端相连，复合材料大锥壳芯模6的大端连接支撑轴11，支撑轴11放置在机架b10上。在两个机架的一侧设置有缠绕小车机构9，缠绕小车机构9上设置有机械臂8，机械臂8上安装有缠绕头7。
如图2所示，带轮传动机构3的具体结构为：包括与电机2相连的电机输出轴3-1，电机输出轴3-1连接小带轮3-2，小带轮3-2通过皮带3-3与大带轮3-4相连，大带轮3-4安装在带轮输出轴3-5上，带轮输出轴3-5通过联轴器a4-1与设置在减速箱4-2中的减速机构4相连；减速机构4的具体结构为：包括与联轴器a4-1相连的减速机构输入轴4-3，减速机构输入轴4-3上固接有高速级小齿轮4-4，高速级小齿轮4-4与高速级大齿轮4-5相啮合，高速级大齿轮4-5和低速级小齿轮4-7同轴固接在连接轴a4-6上进行转动，低速级小齿轮4-7与低速级大齿轮4-8相啮合，低速级大齿轮4-8安装在减速机构输出轴4-9上，减速机构输出轴4-9通过联轴器b4-10与主轴5相连。
如图3所示，机械臂8的具体结构为：包括固接在缠绕小车机构9上的底座8-1，底座8-1上安装驱动臂座8-2，驱动臂座8-2与大臂8-3的一端相连，驱动臂座8-2还与连杆8-4的一端相连，大臂8-3的另一端及连杆8-4的另一端均与手臂支撑座8-5相连，上述驱动臂座8-2、大臂8-3、连杆8-4及手臂支撑座8-5组成一个四连杆机构，手臂支撑座8-5上安装有手臂驱动装置8-26，手臂驱动装置8-26与手臂8-6的一端相连控制其转动，手臂8-6的另一端连接手腕8-7，手腕8-7的端部与末端执行器8-8相连，末端执行器8-8上固接安装有缠绕头7。底座8-1与驱动臂座8-2具体的连接关系为如图4所示，底座8-1的内部中心位置安装有驱动轴8-12，驱动轴8-12上同轴安装有蜗轮8-11和驱动臂座8-2，蜗轮8-11又与蜗杆8-10相啮合，蜗杆8-10由伺服电机a8-9驱动。驱动臂座8-2上安装有控制大臂8-3运动的伺服电机b8-13，驱动臂座8-2上还安装有伺服电机c8-14，上述连杆8-4与连杆传动轴8-15连接，伺服电机c8-14通过控制连杆传动轴8-15进而控制连杆8-4的运动。
手臂驱动装置8-26的具体结构如图5所示，包括伺服电机d8-16，伺服电机d8-16与直齿轮c8-17相连控制其运动，直齿轮c8-17与直齿轮d8-18相啮合，直齿轮d8-18通过轴套8-25与手臂8-6固连，从而带动手臂8-6旋转运动。
手腕8-7的驱动结构如图5、图6所示，伺服电机f8-22与直齿轮g8-23相连带动其运动，直齿轮g8-23与直齿轮h8-24相啮合，直齿轮h8-24与锥齿轮a8-7-1通过传动轴a同轴固连，一起转动，传动轴a为空心轴；伺服电机e8-19与直齿轮e8-20相连带动其运动，直齿轮e8-20与直齿轮f8-21相啮合，直齿轮f8-21与锥齿轮b8-7-2通过传动轴b同轴固连，一起转动，并且传动轴b同轴嵌套于上述传动轴a的内部，两轴可相对转动。同时，锥齿轮d8-7-4与锥齿轮a8-7-1相啮合，锥齿轮d8-7-4又通过连接轴b8-7-5与手腕8-7的外壳固连，连接轴b8-7-5为空心轴。锥齿轮b8-7-2与锥齿轮c8-7-3相啮合，锥齿轮c8-7-3与直齿轮a8-7-6通过传动轴c同轴固连，传动轴c同轴嵌套于锥齿轮d8-7-4和连接轴b8-7-5内，传动轴c与连接轴b8-7-5之间可相对转动；直齿轮a8-7-6与直齿轮b8-7-9相啮合，直齿轮b8-7-9与锥齿轮e8-7-7通过连接轴c8-7-8同轴相连，锥齿轮e8-7-7与锥齿轮f8-7-10相啮合，锥齿轮f8-7-10通过连接轴d8-7-11与末端执行器8-8相连。
缠绕小车机构9的具体结构如图7所示，包括与机械臂8固连的盖板9-7，盖板9-7活动安装在小车轨道a9-1上，盖板9-7还与丝杠a9-3配合相连，丝杠a9-3平行安装在小车轨道a9-1上并由伺服电机g9-2控制，小车轨道a9-1垂直安装在小车轨道b9-4上，小车轨道b9-4上还安装有丝杠b9-6，丝杠b9-6垂直穿过小车轨道a9-1，丝杠b9-6由伺服电机h9-5控制。
该纤维缠绕成型机工作时，一方面，电机2通过带轮传动机构3再通过减速机构4中齿轮的啮合传动，将速度传递给主轴5，主轴5带动复合材料大锥壳芯模6进行转动；另一方面，在复合材料大锥壳芯模6转动的过程中，首先机械臂8带着缠绕头7沿着缠绕小车机构9的小车轨道a9-1和小车轨道b9-4运动到复合材料大锥壳芯模6的小端处，同时机械臂8带动缠绕头7转动到与复合材料大锥壳芯模6轴线方向共线位置，然后缠绕小车机构9承载着机械臂8和缠绕头7沿着小车上的两个轨道从复合材料大锥壳芯膜6的小端匀速运动到末尾大端处，完成第一次缠绕工作，随后改变方向，从复合材料大锥壳芯模6的大端匀速运动到小端进行第二次缠绕，如此往复循环，完成对复合材料大锥壳芯膜6的缠绕工作。
在上述工作过程中，带轮传动机构3及减速机构4的具体作用如下：放置在机架a1上的电机2通过电机输出轴3-1与小带轮3-2连接，小带轮3-2通过皮带3-3和大带轮3-4连接，此时，电机2的转速经过带轮传动机构3的传动后进行了第一级减速，然后再通过减速机构4进行第二级减速。减速机构4为二级圆柱齿轮减速器，包括高速级和低速级。大带轮3-4安装在带轮输出轴3-5上，带轮输出轴3-5和减速机构输入轴4-3通过联轴器a4-1连接，高速级小齿轮4-4固接在减速机构输入轴4-3上，高速级大齿轮4-5和高速级小齿轮4-4啮合转动，高速级大齿轮4-5还和低速级小齿轮4-7同时固接在连接轴a4-6上进行转动，低速级大齿轮4-8和低速级小齿轮4-7啮合转动，低速级大齿轮4-8安装在减速机构输出轴4-9上，减速机构输出轴4-9和主轴5通过联轴器b4-10连接。本实用新型采用的这种减速机构的优点在于传动比恒定、外廓尺寸小、工作可靠、效率高，且承载能力及速度范围大，能够达到平稳减速的要求。
在上述工作过程中，机械臂8的多轴联动具体体现如下：首先，伺服电机a8-9带动蜗杆8-10转动，蜗轮8-11和蜗杆8-10啮合转动，驱动臂座8-2和蜗轮8-11安装在驱动轴8-12上一起转动，大臂8-3与连杆8-4一方面可跟随驱动臂座8-2一起转动，另一方面，伺服电机b8-13又单独控制大臂8-3的运动，连杆传动轴8-15与连杆8-4连接，伺服电机c8-14又通过控制连杆传动轴8-15进而控制连杆8-4的运动。此外，通过驱动臂座8-2、大臂8-3、连杆8-4及手臂支撑座8-5组成的四连杆机构可控制手臂8-6的整体动作。
其次，手臂8-6及手腕8-7的转动控制体现如下：当伺服电机d8-16带动直齿轮c8-17转动时，直齿轮d8-18和直齿轮c8-17啮合传动，直齿轮d8-18通过轴套8-25与手臂8-6固连，从而带动手臂8-6旋转；伺服电机f8-22带动直齿轮g8-23转动，直齿轮h8-24与直齿轮g8-23啮合传动，通过直齿轮h8-24传动同轴固连的锥齿轮a8-7-1运动，锥齿轮a8-7-1带动与其相啮合的锥齿轮d8-7-4运动，锥齿轮d8-7-4又通过连接轴b8-7-5带动手腕8-7进行旋转转动。
伺服电机e8-19带动直齿轮e8-20转动，直齿轮f8-21和直齿轮e8-20啮合传动，直齿轮f8-21与锥齿轮b8-7-2同轴相连而带动其转动，锥齿轮b8-7-2与锥齿轮c8-7-3相啮合而带动其转动，锥齿轮c8-7-3与直齿轮a8-7-6同轴相连而带动其转动，直齿轮a8-7-6与直齿轮b8-7-9相啮合而带动其转动，直齿轮b8-7-9与锥齿轮e8-7-7通过连接轴c8-7-8同轴相连而带动其转动，锥齿轮e8-7-7与锥齿轮f8-7-10相啮合而带动其转动，锥齿轮f8-7-10通过连接轴d8-7-11与末端执行器8-8相连，从而带动末端执行器8-8进行转动。经过上述齿轮的一系列连接传动，一方面可以带动末端执行器8-8进而控制缠绕头7进行旋转运动，另一方面可以带动手腕8-7进行转动。三个伺服电机控制三部分的运动是相互配合、相互约束的，完成手臂8-6和手腕8-7三个自由度的运动。采用直齿轮和锥齿轮传动配合的优点是结构简单，占用空间小，而且锥齿轮的啮合传动扩大了手腕8-7和缠绕头7的旋转范围。
在上述工作过程中，缠绕小车机构9的具体动作如下：一方面，由伺服电机g9-2控制丝杠a9-3的运动，进而带动机械臂8及缠绕头7沿着小车轨道a9-1作垂直于复合材料大锥壳芯模6轴线方向上的运动；另一方面，由伺服电机h9-5控制丝杠b9-6的运动，进而带动机械臂8及缠绕头7沿着小车轨道b9-4作平行于复合材料大锥壳芯模6轴线方向上的运动。本实用新型采用的这种缠绕小车机构和丝杠传动能够保证机械臂8运动的平稳顺利，效率高，定位精度高，同步性能好，而且丝杠传动能够提高机械臂8的运动效率和缠绕头7的缠绕质量。
Claims (8)
1.适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，包括相向而立的机架a(1)和机架b(10)，机架a(1)上设置有电机(2)，电机(2)与带轮传动机构(3)相连，带轮传动机构(3)又与减速机构(4)连接，减速机构(4)通过主轴(5)与复合材料大锥壳芯模(6)的小端相连，复合材料大锥壳芯模(6)的大端连接支撑轴(11)，支撑轴(11)放置在机架b(10)上，在机架a(1)及机架b(10)的一侧设置有缠绕小车机构(9)，缠绕小车机构(9)上设置有机械臂(8)，机械臂(8)上安装有缠绕头(7)。
2.根据权利要求1所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的机械臂(8)的具体结构为：包括固接在所述缠绕小车机构(9)上的底座(8-1)，底座(8-1)上安装驱动臂座(8-2)，驱动臂座(8-2)与大臂(8-3)的一端相连，驱动臂座(8-2)还与连杆(8-4)的一端相连，大臂(8-3)的另一端及连杆(8-4)的另一端均与手臂支撑座(8-5)相连，所述驱动臂座(8-2)、大臂(8-3)、连杆(8-4)及手臂支撑座(8-5)组成一个四连杆机构，手臂支撑座(8-5)上安装有手臂驱动装置(8-26)，手臂驱动装置(8-26)与手臂(8-6)的一端相连控制其转动，手臂(8-6)的另一端连接手腕(8-7)，手腕(8-7)的端部与末端执行器(8-8)相连，所述缠绕头(7)固接安装在末端执行器(8-8)上。
3.根据权利要求2所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的底座(8-1)与驱动臂座(8-2)具体的 连接关系如下：底座(8-1)的内部中心位置安装有驱动轴(8-12)，驱动轴(8-12)上同轴安装有蜗轮(8-11)和所述驱动臂座(8-2)，蜗轮(8-11)又与蜗杆(8-10)相啮合，蜗杆(8-10)由伺服电机a(8-9)驱动，驱动臂座(8-2)上安装有控制大臂(8-3)运动的伺服电机b(8-13)，驱动臂座(8-2)上还安装有伺服电机c(8-14)，所述连杆(8-4)与连杆传动轴(8-15)连接，所述伺服电机c(8-14)与连杆传动轴(8-15)相连控制其运动。
4.根据权利要求2所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的手臂驱动装置(8-26)的具体结构为：包括伺服电机d(8-16)，伺服电机d(8-16)与直齿轮c(8-17)相连控制其运动，直齿轮c(8-17)与直齿轮d(8-18)相啮合，直齿轮d(8-18)通过轴套(8-25)与手臂(8-6)固连。
5.根据权利要求2所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的手腕(8-7)的驱动结构为：包括伺服电机f(8-22)，伺服电机f(8-22)与直齿轮g(8-23)相连带动其运动，直齿轮g(8-23)与直齿轮h(8-24)相啮合，直齿轮h(8-24)与锥齿轮a(8-7-1)通过传动轴a同轴固连，传动轴a为空心轴；所述手腕(8-7)的驱动结构还包括伺服电机e(8-19)，伺服电机e(8-19)与直齿轮e(8-20)相连带动其运动，直齿轮e(8-20)与直齿轮f(8-21)相啮合，直齿轮f(8-21)与锥齿轮b(8-7-2)通过传动轴b同轴固连，传动轴b同轴嵌套于所述传动轴a的内部，传动轴a与传动轴b之间可相对转动；锥齿轮d(8-7-4)与所述锥齿轮a(8-7-1)相啮合， 锥齿轮d(8-7-4)还通过连接轴b(8-7-5)与手腕(8-7)的外壳固连，连接轴b(8-7-5)为空心轴；所述锥齿轮b(8-7-2)与锥齿轮c(8-7-3)相啮合，锥齿轮c(8-7-3)与直齿轮a(8-7-6)通过传动轴c同轴固连，传动轴c同轴嵌套于所述锥齿轮d(8-7-4)和连接轴b(8-7-5)内，传动轴c与连接轴b(8-7-5)之间可相对转动；所述直齿轮a(8-7-6)与直齿轮b(8-7-9)相啮合，直齿轮b(8-7-9)与锥齿轮e(8-7-7)通过连接轴c(8-7-8)同轴相连，锥齿轮e(8-7-7)与锥齿轮f(8-7-10)相啮合，锥齿轮f(8-7-10)通过连接轴d(8-7-11)与所述末端执行器(8-8)相连。
6.根据权利要求1所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的带轮传动机构(3)的具体结构为：包括与所述电机(2)相连的电机输出轴(3-1)，电机输出轴(3-1)连接小带轮(3-2)，小带轮(3-2)通过皮带(3-3)与大带轮(3-4)相连，大带轮(3-4)安装在带轮输出轴(3-5)上，带轮输出轴(3-5)通过联轴器a(4-1)与设置在减速箱(4-2)中的减速机构(4)相连。
7.根据权利要求6所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的减速机构(4)的具体结构为：包括与所述联轴器a(4-1)相连的减速机构输入轴(4-3)，减速机构输入轴(4-3)上固接有高速级小齿轮(4-4)，高速级小齿轮(4-4)与高速级大齿轮(4-5)相啮合，高速级大齿轮(4-5)和低速级小齿轮(4-7)同轴固接在连接轴a(4-6)上进行转动，低速级小齿轮(4-7)与低速级大齿轮(4-8)相啮合，低速级大齿轮(4-8)安装在减速机构输 出轴(4-9)上，减速机构输出轴(4-9)通过联轴器b(4-10)与主轴(5)相连。
8.根据权利要求1所述的适用于大型复合材料回转件的纤维缠绕成型机，其特征在于，所述的缠绕小车机构(9)的具体结构为：包括与所述机械臂(8)固连的盖板(9-7)，盖板(9-7)活动安装在小车轨道a(9-1)上，盖板(9-7)还与丝杠a(9-3)配合相连，丝杠a(9-3)与小车轨道a(9-1)相平行，丝杠a(9-3)由伺服电机g(9-2)控制，所述小车轨道a(9-1)垂直安装在小车轨道b(9-4)上，小车轨道b(9-4)上还安装有丝杠b(9-6)，丝杠b(9-6)垂直穿过小车轨道a(9-1)，丝杠b(9-6)由伺服电机h(9-5)控制。
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