CN204150695U - 自动摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及摆盘设备的技术领域，提供了一种自动摆盘机，用于对由流水线上进入的物料进行自动收集和摆放，其中，自动摆盘机包括机架，机架上设置有能将流水线上的物料拖入并放置的进料装置、位于进料装置上方并用于将其上的物料移送至空置的托盘上的移料装置、位于进料装置一侧并用于送入空置的托盘进行更换的托盘上料装置以及位于在托盘上料装置靠近进料装置的相对一侧并用于将放满物料后的托盘送出的出料装置。与现有技术对比，本实用新型提供的自动摆盘机，每当托盘摆满物料时，将摆满物料的托盘送出同时送入空置的托盘，实现托盘的自动进行更换，不需要人工干预，加大了自动化程度，降低了人的劳动强度。

Description

自动摆盘机

技术领域

本实用新型涉及摆盘设备的技术领域，尤其是涉及一种使流水线上输送的玻璃或其它不可叠放的物料的自动收集整理，并按要求整齐摆放到相应托盘或容器上的自动摆盘机。

背景技术

物料自动收集设备在各种自动化流水线作业中需要用到，常见的有在收料位置放置简单的机械手取料，但在取料之前，需要人工将物料摆放整齐，此种较适用于少量、可叠放或具有相同尺寸规格的物料的收集，对批量生产的、不同尺寸规格的物料适应性较差，对人力要求较高，效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种自动摆盘机，旨在解决现有技术中，在收集物料时需要人工摆放而导致的效率低下的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种自动摆盘机，用于对由流水线上进入的物料进行自动收集和摆放，所述自动摆盘机包括机架,用于将所述流水线上的物料拖入并放置在其上的进料装置,用于将该进料装置上的物料拾起并自动摆放的移料装置,用于对移料装置拾起后的物料提供放置的托盘的托盘上料装置，以及用于将托盘和放置在该托盘上的物料送出的出料装置；所述移料装置位于所述进料装置上方；所述托盘上料装置包括固定在所述机架上的托盘放置台和用于将托盘逐个夹起的夹紧机构，所述进料装置与所述出料装置分别位于所述托盘放置台的相对两侧；物料在所述移料装置上的移动方向形成所述进料装置的物料拖入方向。

进一步地，所述进料装置包括固定在所述机架上的进料平台、多组两两相邻且平行设置的第一滚轮组以及第一滚轮组驱动件；每个所述第一滚轮组包括与所述第一滚轮组驱动件连接的水平转轴和固定在所述水平转轴上的多个滚轮，所述水平转轴与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度。

进一步地，所述进料装置还包括纠偏整料机构；所述纠偏整料机构包括固定在所述进料平台上且位于所述第一滚轮组上方的滑座，一端与所述滑座连接的第一纠偏杆组件和第二纠偏杆组件，以及用于将物料托起使其与所述第一滚轮组分离的第一升降台；所述进料平台上设置有驱动所述滑座水平移动的滑座驱动件以及驱动所述第一升降台上下相对移动的第二平移气缸，所述滑座移动方向与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度；所述第二纠偏杆组件通过第三平移气缸与所述滑座连接，所述第二纠偏杆组件移动方向与所述进料装置的物料拖入方向相平行。

进一步地，所述托盘放置台具有空盘叠放区和工作等待区；所述托盘上料装置还包括用于储放空置的托盘并能够于所述空盘叠放区与所述工作等待区之间移动的托盘架；所述夹紧机构设置在与所述工作等待区相应的位置。

进一步地，所述夹紧机构包括固定在所述机架上的直立板、安装在该直立板上的夹紧座以及固定在所述夹紧座上的一对相互对称的夹紧件；其中一个所述夹紧件设置在所述托盘放置台靠近所述进料装置的一侧，另一个所述夹紧件设置在所述托盘放置台靠近所述出料装置的一侧，每个所述夹紧件通过一个第一平移气缸与所述夹紧座连接；所述直立板上设置有驱动所述夹紧座上下相对移动的夹紧座驱动件。

进一步地，所述托盘放置台上设置有驱动所述托盘架于所述托盘放置台上移动的托盘架驱动件，所述托盘架移动的方向与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度。

进一步地，所述移料装置包括固定在所述机架上的行程框、安装在所述行程框上且能水平移动的吸取座以及若干个安装在所述吸取座上并用于吸取物料的机械手；所述行程框上设置有驱动吸取座水平移动的第一吸取座驱动件和第二吸取座驱动件，所述第一吸取座驱动件驱动所述吸取座移动的方向与所述进料装置的物料拖入方向平行，所述第一吸取座驱动件驱动所述吸取座移动的方向与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度；所述吸取座上设置有若干个驱动所述机械手上下相对移动的第四平移气缸，每个所述机械手与每个所述第四平移气缸一一对应。

进一步地，所述吸取座上还设置若干个旋转气缸，每个所述机械手与每个所述旋转气缸一一对应。

进一步地，每个所述机械手包括至少一个连接杆和固定在所述连接杆上的吸盘。

进一步地，所述出料装置包括固定在所述机架上的出料平台以及设置在所述出料平台上的悬臂滑块和第二升降台；所述出料平台上开设有滑槽，所述出料平台于所述滑槽的两侧设置有多组两两相邻且平行设置的第二滚轮组以及第二滚轮组驱动件；所述出料平台具有靠近所述托盘上料装置的第一侧以及与所述第一侧相对的第二侧；所述悬臂滑块包括用于支撑被所述夹紧机构夹起的空置的托盘进行放料并直至放满物料的悬臂以及滑设在所述滑槽内并与所述悬臂连接的滑块；所述出料平台上设有用于驱动所述滑块移动的滑块驱动件和驱动所述第二升降台上下相对移动的第五平移气缸。

与现有技术对比，本实用新型提供的自动摆盘机，通过进料装置将流水线上的物料拖入并放置，托盘上料装置存放和提供用于放置物料的托盘，通过夹紧机构将托盘夹起，同时移料装置将进料装置上的物料移送至夹紧机构夹起的托盘上，待托盘上摆放有一定数量的物料时，再通过出料装置送出，这样，每当物料从进料装置上移动至托盘上后，出料装置将托盘及位于该托盘上的物料送出同时送入下一个预摆放物料的托盘，实现托盘的自动进行更换，不需要人工干预，加大了自动化程度，降低了人的劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的自动摆盘机的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的托盘上料装置的立体示意图；

图3是本实用新型实施例提供的进料装置的立体示意图；

图4是图3中A部的放大图；

图5是图3的主视图；

图6是本实用新型实施例提供的移料装置的立体示意图；

图7是图6中B部的放大图；

图8是本实用新型实施例提供的出料装置的立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。

如图1至图8所示，为本实用新型提供的一较佳实施例。

本实施例提供的自动摆盘机1，用于对由流水线上进入的物料(图未示出)进行自动收集和摆放，其中，自动摆盘机1包括机架10，机架10上设置有能将流水线上的物料拖入并放置在其上的进料装置20、位于进料装置20上方并用于将该进料装置20上的物料移送至空置的托盘2上的移料装置30、位于进料装置20一侧并用于提供空置的托盘2的托盘上料装置40以及位于在托盘上料装置40远离进料装置20的一侧并用于将放满物料后的托盘2送出的出料装置50。托盘上料装置40包括托盘放置台401、托盘架402和夹紧机构403，该托盘放置台401固定在机架10上，托盘放置台401具有空盘叠放区401a和工作等待区401b，托盘架402用于储放空置的托盘2，并能够于托盘放置台401的空盘叠放区401a与工作等待区401b之间移动。机架10内具有一个工作区10a，夹紧机构403将处于工作等待区401b时的托盘架402内最上方处的托盘2夹起，使最上方处的托盘2离开托盘架402并进入工作区10a，并对其进行物料的放置。

上述的自动摆盘机1，通过进料装置20将流水线上的物料拖入并放置，托盘上料装置40存放和提供用于放置物料的托盘2，通过夹紧机构403将托盘2夹起，同时移料装置30将进料装置20上的物料移送至夹紧机构403夹起的托盘2上，待托盘2上摆放有一定数量的物料时，通过出料装置50送出，这样，每当物料从进料装置20上移动至托盘2上后，出料装置50将托盘2及位于该托盘2上的物料送出同时送入下一个预摆放物料的托盘2，实现托盘2的自动进行更换，不需要人工干预，加大了自动化程度，降低了人的劳动强度。

为叙述方便，下文中所称的“左”“右”“上”“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致，但并不对本实用新型的结构起限定作用。图1中朝向自动摆盘机1前方的X轴方向为“前”，Y轴方向为“左”，Z轴方向为“上”。

在本实施例中，从图1可以看出，自动摆盘机1包括用于固定安装各部件的机架10和罩设在该机架10上的机架罩(图未示出)，机架10上安装有进料装置20、移料装置30、托盘上料装置40、出料装置50以及用于控制上述各装置进行协调动作的控制装置80。物料可以是玻璃、陶瓷等具有光滑表面的器件，托盘2可以是平板或容器。进料装置的物料拖入方向为由后向前。

托盘上料装置40，用于送入空置的托盘2进行更换。参照图1和图2，在本实施例中，托盘放置台401具有位于空盘叠放区401a和位于该空盘叠放区401a右侧的工作等待区401b。托盘放置台401上设置有驱动托盘架402于托盘放置台401上左右移动的托盘架驱动件(图未示出)，托盘架402移动的方向与进料装置20的物料拖入方向之间的夹角为90度。托盘架驱动件驱动托盘架402在托盘放置台401上的空盘叠放区401a和位于该空盘叠放区401a右侧的工作等待区401b之间移动，托盘架402移至空盘叠放区401a时能够对托盘架402内人工放入空置的托盘2，托盘架402内最多能同时叠放二十五个托盘2。托盘架驱动件可以是与托盘架402连接的丝杆和驱动该丝杆转动的电机。夹紧机构403包括固定在机架10上的直立板4031、安装在该直立板4031上的夹紧座4032以及固定在夹紧座4032上的一对夹紧件4033。直立板4031上设置有驱动夹紧座4032上下相对移动的夹紧座驱动件(图未示出)，夹紧座驱动件可以是与夹紧座4032连接的丝杆和驱动该丝杆转动的电机。夹紧件4033对称设置在托盘放置台401的两侧，每个夹紧件4033通过一个第一平移气缸4034与夹紧座4032连接。托盘架402位于该工作等待区401b时，夹紧座4032移动至该托盘架402内处于最高位置的托盘2处，第一平移气缸4034伸出，夹紧件4033夹紧该托盘2，夹紧座4032上移至工作区10a。

参照图1、图3、图4和图5，进料装置20，用于将流水线上的物料拖入并放置，其包括固定在机架10上的进料平台201、多组两两相邻且平行设置的第一滚轮组202以及第一滚轮组驱动件203。物料由流水线上进入进料装置20中的第一滚轮组202上，并由后往前移动，该移动方向为物料拖入方向。每个第一滚轮组202包括与第一滚轮组驱动件203连接的水平转轴2021和固定在水平转轴2021上的多个滚轮2022，水平转轴2021平行于进料平台201并与进料装置20的物料拖入方向之间形成90度夹角。第一滚轮组驱动件203包括安装在每个水平转轴2021同一端的传动轮2031、将各传动轮2031顺序连接的传动带2032和滚轮驱动电机2033。通过第一滚轮组驱动件203使第一滚轮组202上的各滚轮2022转动，使物料移动到该进料平台201上的相应位置处。

为提高本设备对不同物料的适应性，进料装置20还包括纠偏整料机构204。图3至图5可以看出，纠偏整料机构204包括固定在进料平台201上且位于第一滚轮组202上方的滑座2041，一端与滑座2041连接的第一纠偏杆组件2042和第二纠偏杆组件2043，以及用于将物料托起使其与第一滚轮组202分离的第一升降台2044；进料平台201上设置有驱动滑座2041水平移动的滑座驱动件2045以及驱动第一升降台2044上下相对移动的第二平移气缸2046，滑座2041移动方向与进料装置20的物料拖入方向之间的夹角为90度。滑座驱动件2045包括滑座轨道20451、滑座传动丝杆(图未示出)和滑座驱动电机20452，滑座轨道20451固定在进料平台201上并与水平转轴2021平行，滑座2041安装在该滑座轨道20451上，在滑座驱动电机20452的启动时下，滑座传动丝杆绕其轴线旋转，通过与滑座2041的螺纹配合，使滑座2041能够在滑座轨道20451上左右平移。第一纠偏杆组件2042包括与滑座2041固定的第一主连接杆20421和一端连接在该柱连接杆上且水平放置的多个第一副连接杆20422，多个第一副连接杆20422间隔设置。在滑座2041左右移动的同时，第一纠偏杆组件2042随之一同移动。第二纠偏杆组件2043通过第三平移气缸2047与滑座2041连接，第二纠偏杆组件2043移动方向与进料装置20的物料拖入方向相平行。第二纠偏杆组件2043包括固定在第三平移气缸2047上的第二主连接杆20431和一端连接在该第二主连接杆20431上且竖直放置的多个第二副连接杆20432，第三平移气缸2047实现第二主连接杆20431的前后移动。第一升降台2044包括多个间隔设置的撑托杆20441，撑托杆20441的顶端安装有转轮20442，第二平移气缸2046安装在进料平台201的下方，多个撑托杆20441穿设于该进料平台201且呈直立设置，其顶端与第二平移气缸2046连接并能上下相对移动。通过第二平移气缸2046使多个撑托杆20441向上升起，使物料与第一滚轮组202分离，同时第一纠偏杆组件2042对处于相邻的第一副连接杆20422之间的物料进行摆正，第二纠偏杆组件2043使各物料对齐，从而实现物料的纠偏调整。这样，由于进料装置20上带有纠偏整料机构204，可将物料在前后和左右方向上效正，通过调节，能自动调整物料的摆放位置，并能根据物料尺寸进行调整，对不同物料的适应性强。

为了防止物料的脱落，在进料平台201上还安装有多个防脱板205，防脱板205与第二平移气缸2046连接，并能上下相对移动。

移料装置30，参照图1、图6和图7，用于将进料装置20上的物料移送至空置的托盘2上的，包括固定在机架10上的行程框301、安装在行程框301上且能水平移动的吸取座302以及三个安装在吸取座302上并用于吸取物料的机械手303。行程框301上设置有驱动吸取座302水平移动的第一吸取座驱动件304和第二吸取座驱动件305，第一吸取座驱动件304包括与吸取座302连接的第一吸取座丝杆3041和驱动该第一吸取座丝杆3041转动的第一吸取座电机3042，第二吸取座驱动件305包括与吸取座302连接的第二吸取座丝杆3051和驱动该第二吸取座丝杆3051转动的第二吸取座电机3052。第一吸取座驱动件304驱动吸取座302移动的方向与进料装置20的物料拖入方向平行，第一吸取座驱动件304驱动吸取座302移动的方向与进料装置20的物料拖入方向之间的夹角为90度。

吸取座302上设置有三个驱动机械手303上下相对移动的第四平移气缸306和吸取座302上设置三个旋转气缸307，每个机械手303与每个第四平移气缸306以及每个机械手303与每个旋转气缸307一一对应。每个机械手303包括一个连接杆3031和固定在连接杆3031上的吸盘3032，连接杆3031与旋转气缸307的一端固定连接，旋转气缸307的另一端与第四平移气缸306连接，第四平移气缸306的另一端固定在吸取座302上。这样，通过第四平移气缸306使机械手303能上下相对移动，向下时吸取物料或放置物料，旋转气缸307能使机械手303对物料的摆放角度在0-90度的范围内进行一定的调整，从而使物料放置更加整齐。

出料装置50，参照图1和图8，用于将放满物料后的托盘2送出，其包括固定在机架10上的出料平台501以及设置在出料平台501上的悬臂滑块502和第二升降台503。出料平台501与进料平台201分别位于托盘放置台401的左右两侧的上方位置，两者位置基本对齐，且离地高度基本相同。

出料平台501上开设有滑槽5011，出料平台501于滑槽5011的两侧设置有多组两两相邻且平行设置的第二滚轮组504以及第二滚轮组驱动件(图未示出)，第二滚轮组驱动件可以是与第二滚轮组504连接的传动轮、与传动轮连接的传动带和滚轮驱动电机。出料平台501具有靠近托盘上料装置40的第一侧501a以及与第一侧501a相对的第二侧501b。悬臂滑块502包括两个用于支撑夹紧机构403夹起的空置的托盘2进行放料并直至放满物料的悬臂5021以及一个滑设在滑槽5011内并与悬臂5021连接的滑体5022。悬臂5021的上表面高于第二滚轮组504(也可以通过增加垫片使托盘2放置在悬臂5021上时，托盘2的底部与第二滚轮组504之间保持有一定的距离)，出料平台501上设有用于驱动滑体5022移动的滑块驱动件(图未示出)和驱动第二升降台503上下相对移动的第五平移气缸505。滑块驱动件可以是与滑体5022连接的丝杆和驱动该丝杆转动的电机。这样，摆满的托盘2自动流出，可直接人工接取，也方便与其它设备对接。

在本实施例中，从图2和图8可以看出，托盘2包括板体21，板体21的中央凸设有支撑块22。当托盘2于托盘架402中层叠放置时，相邻的托盘2之间通过支撑块22间隔有一定的插入间隙，从而便于夹紧件4033的插入，使夹紧更稳定。

下面结合附图详细说明一下本实用新型的自动摆盘机1的工作过程：

首先，通过进料装置20的第一滚轮组驱动件203带动各第一滚轮组202的转动，将流水线出来的物料输送至该第一滚轮组202上，在通过第二平移气缸2046驱动第一升降台2044升起，使物料与第一滚轮组202分离，同时纠偏整料机构204的第一纠偏杆组件2042对处于相邻的第一副连接杆20422之间的物料进行摆正以及第二纠偏杆组件2043使各物料对齐调整；

托盘上料装置40的夹紧座4032移动至托盘架402内处于最高位置的托盘2处，第一平移气缸4034伸出，夹紧件4033夹紧该托盘2，夹紧座4032上移至工作区10a；同时，出料装置50的悬臂滑块502移动至出料平台501的第一侧501a处，悬臂滑块502的悬臂5021伸入被夹紧件4033升起的托盘2下方；此时夹紧件4033松开，并将该托盘2放置在悬臂5021上，随后下降至托盘架402处该托盘架402内的最高处托盘2位置；

物料整合结束后，第一升降台2044归位；同时移料装置30的吸取座302移动至待吸取物料的上方，通过第四平移气缸306使机械手303下放至物料的表面，压下吸盘3032后物料固定在该机械手303上，再升起机械手303，并通过吸取座302移动至工作区10a；

通过第四平移气缸306使机械手303下放并将被吸物料放置在被悬臂5021托起的托盘2上，带该托盘2放满时，悬臂滑块502移动至出料平台501的第二侧501b处，通过第五平移气缸505使第二升降台503上升，将载满物料的托盘2升起，从而使托盘2与悬臂5021分离，待悬臂滑块502移动至出料平台501的第一侧501a处用于托载下一托盘2进行物料的放置时，第二升降台503归位，载满物料的托盘2下放至第二滚轮组504处，并由第二滚轮组504流出。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动摆盘机，用于对由流水线上进入的物料进行自动收集和摆放，其特征在于：所述自动摆盘机包括机架,用于将所述流水线上的物料拖入并放置在其上的进料装置,用于将该进料装置上的物料拾起并自动摆放的移料装置,用于对移料装置拾起后的物料提供放置的托盘的托盘上料装置，以及用于将托盘和放置在该托盘上的物料送出的出料装置；所述移料装置位于所述进料装置上方；所述托盘上料装置包括固定在所述机架上的托盘放置台和用于将托盘逐个夹起的夹紧机构，所述进料装置与所述出料装置分别位于所述托盘放置台的相对两侧；物料在所述移料装置上的移动方向形成所述进料装置的物料拖入方向。

2.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述进料装置包括固定在所述机架上的进料平台、多组两两相邻且平行设置的第一滚轮组以及第一滚轮组驱动件；每个所述第一滚轮组包括与所述第一滚轮组驱动件连接的水平转轴和固定在所述水平转轴上的多个滚轮，所述水平转轴与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度。

3.根据权利要求2所述的自动摆盘机，其特征在于：所述进料装置还包括纠偏整料机构；所述纠偏整料机构包括固定在所述进料平台上且位于所述第一滚轮组上方的滑座，一端与所述滑座连接的第一纠偏杆组件和第二纠偏杆组件，以及用于将物料托起使其与所述第一滚轮组分离的第一升降台；所述进料平台上设置有驱动所述滑座水平移动的滑座驱动件以及驱动所述第一升降台上下相对移动的第二平移气缸，所述滑座移动方向与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度；所述第二纠偏杆组件通过第三平移气缸与所述滑座连接，所述第二纠偏杆组件移动方向与所述进料装置的物料拖入方向相平行。

4.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述托盘放置台具有空盘叠放区和工作等待区；所述托盘上料装置还包括用于储放空置的托盘并能够于所述空盘叠放区与所述工作等待区之间移动的托盘架；所述夹紧机构设置在与所述工作等待区相应的位置。

5.根据权利要求4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述夹紧机构包括固定在所述机架上的直立板、安装在该直立板上的夹紧座以及固定在所述夹紧座上的一对相互对称的夹紧件；其中一个所述夹紧件设置在所述托盘放置台靠近所述进料装置的一侧，另一个所述夹紧件设置在所述托盘放置台靠近所述出料装置的一侧，每个所述夹紧件通过一个第一平移气缸与所述夹紧座连接；所述直立板上设置有驱动所述夹紧座上下相对移动的夹紧座驱动件。

6.根据权利要求4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述托盘放置台上设置有驱动所述托盘架于所述托盘放置台上移动的托盘架驱动件，所述托盘架移动的方向与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度。

7.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述移料装置包括固定在所述机架上的行程框、安装在所述行程框上且能水平移动的吸取座以及若干个安装在所述吸取座上并用于吸取物料的机械手；所述行程框上设置有驱动吸取座水平移动的第一吸取座驱动件和第二吸取座驱动件，所述第一吸取座驱动件驱动所述吸取座移动的方向与所述进料装置的物料拖入方向平行，所述第一吸取座驱动件驱动所述吸取座移动的方向与所述进料装置的物料拖入方向之间的夹角为90度；所述吸取座上设置有若干个驱动所述机械手上下相对移动的第四平移气缸，每个所述机械手与每个所述第四平移气缸一一对应。

8.根据权利要求7所述的自动摆盘机，其特征在于：所述吸取座上还设置若干个旋转气缸，每个所述机械手与每个所述旋转气缸一一对应。

9.根据权利要求7所述的自动摆盘机，其特征在于：每个所述机械手包括至少一个连接杆和固定在所述连接杆上的吸盘。

10.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述出料装置包括固定在所述机架上的出料平台以及设置在所述出料平台上的悬臂滑块和第二升降台；所述出料平台上开设有滑槽，所述出料平台于所述滑槽的两侧设置有多组两两相邻且平行设置的第二滚轮组以及第二滚轮组驱动件；所述出料平台具有靠近所述托盘上料装置的第一侧以及与所述第一侧相对的第二侧；所述悬臂滑块包括用于支撑被所述夹紧机构夹起的空置的托盘进行放料并直至放满物料的悬臂以及滑设在所述滑槽内并与所述悬臂连接的滑块；所述出料平台上设有用于驱动所述滑块移动的滑块驱动件和驱动所述第二升降台上下相对移动的第五平移气缸。