CN203555053U - 一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器 - Google Patents

Abstract

一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器，包括开放式浮筒、高压气瓶、控制阀、底盘骨架、电动车轮、从动车轮、转向立轴、尾舵、螺旋桨、电机、机械臂、吸管、摄像头、货仓、脐带电缆。浮筒顶部设常闭式控制阀、底部设常开口；高压气瓶与三通相连，三通的一个口常闭，另一个口先接常闭控制阀，再续接高压气管；高压气管的另一端与浮筒连通。各电机和摄像头均通过导线与脐带电缆连接。吸管附着在机械臂上，机械臂前端安装摄像头和夹钳。本实用新型功能多样、环境适应性强，可实现捕捞器的悬浮运动、沉底搜捕和海底行走；可适应泥、沙、礁、石等多种海床环境，既可在静水中也可在流水中快速、稳定且准确地吸捕海参等海底物品。

Description

一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器

技术领域

本实用新型涉及水底捕捞设备技术领域，具体为一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器。 

背景技术

海洋资源的开发利用具有极其广阔的发展前景，其中海底资源的捕捞和发掘是一个重点和热点，迫切需要各种高效实用的自动化机器。近年来随着海参市场的迅猛扩张，海参捕捞作业的需求量也越来越大，然而现有的传统海参捕捞方式完全依靠潜水员进行水下作业，由于海参生活习性的特点所限，海参捕捞时的水温和水深都对潜水员的身体极其不利，以至于海参捕捞潜水员的工作被业内称为是‘以命相搏’的工作，许多海参捕捞潜水员都深受其害。因此，研发出一种适合海参捕捞的高效实用的自动化捕捞机器，不仅是市场本身的经济需求，也是对潜水员身体健康乃至生命安全保护的迫切需求。然而，根据对现有文献技术资料的反复查询发现，针对海底资源进行捕捞和发掘的自动化机器研究很少，而与海参捕捞紧密相关的更是极其稀少。1）专利文献“海参捕捞器（CN202135597U）”中，采用活塞在密闭气缸中往复运动的方式进行沉浮调节，用一个可旋转的直管式海参吸嘴捕捉海参，用通过水泵往前后左右多个出水管喷水同时用电磁阀进行实时调节的方式实现水底行走和转向，该技术存在以下几个显著的缺点：气缸与活塞的密闭很难长期保证，只要有缓慢泄漏就很容易导致丧失浮力被沉海底；其次，旋转直管式的海参吸嘴只能上下摆动无法弯曲灵活性不足；最大的缺陷是由于该装置采取朝下喷水式的动力推进方法，很容易吹起水底泥沙，从而容易导致严重的视线模糊，无法分辨海参，同时这种动力推进方法的姿态控制很不稳定，不利于对准海参进行准确吸捕。2）CCTV10套科教频道《我爱发明》栏目第2013-5-16期的《铁爪海底捞》节目视频中，报道了一款悬浮式水下机器人，该机器人采取完全密封的双浮筒来获得主要浮力，利用水平和垂直方向的多个螺旋桨来实现机器人的各方向移动和转向，然而正如该节目中所报道的：该项机器人在与潜水员进行的海参捕捞比赛中，效率并不如人工。导致该机器人的海参捕捞效率不高的根本原因有以下几个：机器人在运动中难以准确对准海参，采取螺旋桨推动的悬浮式机器人即使是在悬停状态下其本身的平衡姿态也无法精确控制，难以保持非常稳定的姿态，而机器人本体的姿态抖动会导致吸捕海参的机械臂和吸管发生更大的抖动，从而无法快速准确地吸捕海参。3）CCTV10套科教频道《讲述》栏目第20130726期《张五一和他的“潜艇梦”》的节目视频中，报道了一款仿潜水艇型的海参捕捞器，该项研 发存在的问题更多，比如过于庞大笨重、制造成本高、身处潜水艇中的人的人身安全、海流推动容易导致艇体姿态不稳、能见度低的海况条件下难以通过潜水艇的观察窗看见海参、难以在浑浊的水中准确操作机械臂等。 

水下机器的沉浮控制装置设计对水下机器的机动性和稳定性有重大影响，目前主要有以下几种沉浮控制技术：1）潜水艇式的通过空气在两个腔体中的往复压缩迁移实现本体的升降；2）螺旋桨排水推进装置，依靠螺旋桨产生垂向的推动力实现本体的升降；3）活塞式沉浮控制装置（如专利文献“海参捕捞器（CN202135597U）”、“超小型水下机器人潜浮装置（CN1836972A）”、“一种沉浮装置（CN202429333U）”、“遥控水中沉浮器（CN2356939Y）”等所采用的方法）；4）气囊式沉浮控制装置（如专利“可升降的沉浮箱（CN203199161U）”所采用的内置气囊方法）；5）在打捞沉船等作业中经常用到的开放式浮筒技术等。这些技术方法尽管各有特点和优点，但也都存在许多局限性，不太适合于直接用于水下捕捞器的沉浮控制。比如：潜水艇式的空气往复压缩系统，技术加工要求高，设备复杂且沉重，同时还需要消耗大量能量；螺旋桨推进装置动力消耗也较大，同时这种方式对本体平衡姿态的稳定性控制能力较低，难以保证海参捕捞作业的准确性和效率；活塞式沉浮控制装置的气密性难以保证，对动力的消耗也较大；气囊式沉浮控制方法，对气囊的材质要求较高，且在反复膨胀收缩后极易老化失效；沉船打捞作业中经常用到的开放式浮筒技术虽然早在几十年前就已被经常采用，但过于粗糙，无法精确控制，更不能在一次工作行程中提供沉浮状态的多次转换，不适于直接用于捕捞器的沉浮控制。专利“一种水下机器人浮沉控制机构（CN101323362B）”在理念上与潜水艇空气压缩沉浮控制技术和沉船打捞浮筒技术均有相近之处，并且通过添加进水阀、进气阀和排气阀的方法进行沉浮控制，但该专利在沉浮控制机构的结构设计上存在明显缺陷，该机构通过在一个壳体中分隔密封腔和可变容积腔，在密封腔内设置压缩气瓶，压缩气瓶首尾分别设置进气口和出气口的方法进行沉浮控制，这种结构设计存在以下缺点：壳体的制造和气瓶的制造均很困难，尤其是要在密封腔内设置压缩气瓶的制造要求技术难度很大，这种密封腔的耐压能力不高，下潜深度很有限，且由于压缩气瓶的体积受密封腔大小的限制，从而会大大限制其可提供的沉浮转换次数。 

实用新型内容

本实用新型针对以上现有技术中的缺点，同时根据海参捕捞中的具体技术要求、海况条件和海参的习性，提供一种适应多工况条件的、可沉浮控制的海参搜索捕捞器。 

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器，使之能够解决海参捕捞器研发中所面临的以下难题：海洋中的水体任 何时候都或多或少地存在流动，水流或规则或不规则，如何在有风浪、有海流、能见度不高的复杂环境下实现捕捞器本体的上浮、下沉和稳固着地，同时快速准确地辨别并捕捉到海参等物品，以及最终研发的整套设备制造容易、造价便宜、操控和维护简便，是解决这一问题的几个关键所在。为实现上述目的，本实用新型的构思是：通过在外部加装高压气瓶和电磁阀等方式，巧妙地改进传统用于沉船打捞作业的浮筒控制技术，使之能精确可控且反复多次地为捕捞器提供正浮力和负浮力，尤其是通过负浮力的提供，使得整套捕捞器获得稳固沉底、姿态稳定的能力；其次，在通过上述沉浮控制装置实现稳固沉底的基础上，通过末端装有摄像头和吸捕器的可控机械臂（长6米左右）的伸缩弯曲，实现靠近海底的前后搜捕（尤其是能见度低时，紧贴海底的观察才能辨别海参），再通过转向控制装置的一次次小幅转向，实现对捕捞器着陆地点周围0度角至360度角的全面搜捕；每圈搜捕完成后，再通过海底行走装置的行走或悬浮移动的方式（当有巨石或沟壑阻挡时，或当海底行走会导致海水浑浊时，悬浮移动是必要的）移动到下一个地点继续工作，从而实现对整个工作区海底的遍历寻找。 

根据上述构思，本实用新型通过以下技术方案来实现：本实用新型包括沉浮控制装置、海底行走及转向装置、悬浮运动控制装置、捕捉装置、螺旋桨、可伸缩机械臂、底盘骨架和摄像头；其中：沉浮控制装置安装在底盘骨架的中部上方，海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，悬浮运动控制装置布置在底盘骨架的后方中部，捕捉装置布置在底盘骨架的前方中部，可伸缩机械臂安装在底盘骨架的前部正中，摄像头安装在该机械臂的前端；上述装置均通过导线与脐带电缆连接，脐带电缆的另一端与水上监控装置相连。水面或陆上工作人员通过脐带电缆和水上监控装置对捕捞器实施长距离遥控操作。 

沉浮控制装置用于实现捕捞器的上浮和下沉着地。其位置安装在底盘骨架的中部正上方。该沉浮控制装置包括开放式浮筒、高压气瓶及控制阀；开放式浮筒为两个，两个浮筒的上下均连通，其中一个浮筒的顶部设常闭式电磁控制阀，底部设一个常开口；高压气瓶置于两个浮筒中间；高压气瓶瓶口连接三通，该三通的一个口常闭，用于对气瓶充气，三通的另一个口连接一个常闭式电磁控制阀，该电磁控制阀的另一端口连接一根高压气管，高压气管的另一端从浮筒底部常开口处通入浮筒内部，利用卡扣等简易方式固定在浮筒内壁，也可以在浮筒的任意合适位置进行开口，将该开口与高压气管接通。 

海底行走及转向装置用于实现捕捞器的水底行走和转向，海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，包括电动车轮、从动车轮、转向立轴、转向控制电机；底盘骨架的前方底部左右各安装一个电动车轮，底盘骨架的后方底部正中安装一个可左右转向的从动车轮；从动车轮通过转向立轴和滚珠轴承与套管相连，套管固定在底盘骨架上；在转向立轴的中部固定连接齿轮，该齿轮与固定在底盘骨架上的转向控制电机的齿轮啮合。 

悬浮运动控制装置用于实现捕捞器的悬浮推动和转向，悬浮运动控制装置包括螺旋桨、尾舵、转向控制电机。在转向立轴的顶部固定连接硬质竖板作为尾舵，通过转向控制电机驱动转向立轴的方法来带动尾舵；尾舵的正前方放置螺旋桨，该螺旋桨安装在底盘骨架上。通过对螺旋桨、尾舵和转向控制电机的组合运用来实现捕捞器在悬浮状态下的推动和转向；转向控制电机兼有控制尾舵转向和从动轮转向的功能；捕捞器的悬浮状态主要由沉浮控制装置来实现。 

可伸缩机械臂安装在底盘骨架的前部正中，可伸缩机械臂包括前臂和后臂，后臂安装在底盘骨架的前部正中，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和驱动；机械臂前端安装摄像头和夹钳；机械臂总长6米左右，吸管附着在机械臂上，吸管末端与吸参螺旋桨和货仓相通；通过对各关节的组合控制实现紧靠海底的前后伸缩，从而实现贴地搜索，再配合前后车轮的组合运动和转向控制，从而实现0度至360度角范围的全面搜索，搜索的同时通过附着在机械臂上的柔性吸管和夹钳，将所找到的海参等物品捕获到货仓中。 

捕捉装置包括吸管、货仓、吸参螺旋桨和夹钳；其中：吸参螺旋桨安装在货仓的上方，与货仓相通；货仓设计有密封性，同时安装有可打开的货仓盖；吸管附着在可伸缩机械臂上，吸管末端与吸参螺旋桨和货仓相通；夹钳安装在可伸缩机械臂的前端；货仓和用于提供抽吸力的吸参螺旋桨安装于底盘骨架的前部和中部，具体为机械臂底座的下后方。 

上述装置中的所有电磁阀、电机和摄像头均通过导线与脐带电缆连接，脐带电缆连接到设在水面船艇或地面上的水上监控装置。可在脐带电缆的前端（即靠近捕捞器的一端）连接多个浮漂，使脐带电缆的前端保持接近直立的状态，从而避免脐带电缆与捕捞器的其他部件缠绕。 

可在机械臂上和捕捞器本体上设几个摄像头，以便提高搜索观察能力，以及更好地了解和控制捕捞器本体在水中的姿态。 

水上监控装置包括对各电磁阀和电机的启动控制器和实时播放摄像头影像的显示屏。 

为避免捕捞器在操作和运动过程中不慎倾覆导致浮筒内气体逃逸，也可将浮筒底部的常开口改为由常开式电磁阀进行控制；此外，还可以在浮筒的前后或左右两侧分别设两个常闭电磁阀，用于特殊倾覆情形下浮力控制的应急补救； 

为避免高压气瓶和浮筒中的空气因操作不慎、泄漏等原因被过渡消耗，导致捕捞器没有充足的空气提供上浮力，也可在捕捞器的正中位置安装螺旋桨，由该螺旋桨提供应急性的上浮动力。 

高压气瓶的最大工作气压设计在12MPa左右。高压气瓶所充气体总共可提供的负浮 力（即压仓力）为F，F=高压气瓶容积V*瓶内初始气压P/（工作区海底水压p_w+1个大气压）；若每次实现牢固沉底工作所需要的负浮力为f，则高压气瓶每次充满气后可实现的牢固沉底起浮切换次数=F/f。即若高压气瓶容积V=200升，瓶内初始气压P=120个大气压，工作水深为50米（即5个大气压），则F=200*120/(5+1)=4000公斤；若每次牢固沉底需要的沉底力（即负浮力）=100公斤，则总共可实现4000/100=40次的沉浮次数。若每次牢固沉底的搜索面积为100平方米，则高压气瓶每充满一次气可搜索的总面积=40*100=4000平方米。实际操作中，每次牢固沉底后还可用海底行走的方式直接行走到下一个搜索区域进行搜索（只要海底泥沙不会因海底行走的搅动导致工作区能见度过低），则总搜索面积还可大大增加。若要下潜到更深的海底作业，只需提高气瓶的初始压力和各电机的耐压性能即可。 

与现有技术相比，本实用新型具有如下的突出实质性特点和有益效果： 

（1）结构新颖、功能多样、操作方便安全、实用价值高；能适应各种海况条件，捕捞作业快速且准确。通过沉浮控制装置的调控可以提供较大的沉底附着力，使得捕捞器可以在非常牢固稳定的姿态中实施捕捞作业；在此基础上，再通过可伸缩机械臂和转向控制的组合操控，从而实现对海参等物品的快速准确地捕捞。 

（2）搜索能力强，可适应各种海床环境。通过海底行走装置、沉浮控制装置与机械臂的配合可以很容易地在泥、沙、礁、石、沟壑等多种海床环境下自由行走和移动，从而实现对整个工作区海底的全面搜索。 

（3）造价低，制造难度小。本实用新型的各个环节和零部件都没有特殊的高精尖的加工制造要求，各零部件均有能基本满足海底工作要求的现成部件，需要进行特殊处理和改造的难度很小。尤其是浮筒的制造，由于本实用新型采用开放式的浮筒来提供浮力，浮筒的内外压力差很小（与浮筒在潜水时所处的水深无关），不需要抵抗高压力差，因此完全不需要特殊的材料和制造工艺来保证浮筒的刚性强度和耐高压能力，同时加之海参捕捞器对运动速度的要求不高，因此浮筒的形状和材质的可选择范围很广。 

附图说明

图1是本实用新型结构示意主视图； 

图2是沉浮控制系统结构示意侧视图； 

图3是从动轮及尾舵结构示意正视图； 

其中：左浮筒1，上连通管2，底盘骨架3，螺旋桨4，尾舵5，转向立轴6，从动车轮7，转向控制电机8，高压气瓶9，右浮筒10，电机11，电动车轮12，吸参螺旋桨13，货仓14，第一关节转动电机15，第二关节转动电机16，第三关节转动电机17，带照明的摄 像头18，夹钳19，可伸缩机械臂20，吸管21，浮筒底常开口22，第一常闭电磁阀23，下连通管24，第二常闭电磁阀25，阀门26，三通27，高压气管28，卡扣29，大齿轮30，小齿轮31，套管32，滚珠轴承33，车轮支撑叉34，车轴35。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，但本实用新型要求保护的范围并不局限于实施方式表述的范围。 

如图1-3所示，本实用新型包括：沉浮控制装置、海底行走及转向装置、悬浮运动控制装置、捕捉装置、螺旋桨、可伸缩机械臂、底盘骨架和摄像头，还包括脐带电缆和水上监控装置；其中：浮沉控制装置安装在底盘骨架的中部上方，海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，悬浮运动控制装置布置在底盘骨架的后方中部，捕捉装置布置在底盘骨架的前方中部，可伸缩机械臂安装在底盘骨架的前部正中，摄像头安装在该机械臂的前端；上述装置均通过导线与脐带电缆连接，脐带电缆的另一端与水上监控装置相连。 

本实施例提供的开放式浮筒，包括左浮筒1和右浮筒10，这两个浮筒的大小和材质相同，顶部和底部分别用上连通管2和下连通连接管24接通；左浮筒1的顶部中间位置安装常开式防水电磁阀23，用于两个浮筒中空气的释放控制，左浮筒1的底部正中开口22，用于沉浮控制时水的进出。 

高压气瓶9置于两个浮筒的中间，底盘骨架3的正中偏后位置。高压气瓶9的瓶口连接三通27，三通27的一个口连接常闭阀门26，当要对高压气瓶充气时，将充气设备连接阀门26的外端口，再打开阀门26即可对高压气瓶进行充气。三通27的另一个端口连接常闭电磁阀25，电磁阀25的另一个端口连接高压气管28，当需要对浮筒进行充气时，打开电磁阀25即可对两个浮筒同时充气；高压气管28从常开口22中通入左浮筒1内部，在常开口22的孔口设置卡扣29，用于固定高压气管28；也可以在两个浮筒的任意方便位置进行另行开口，将该开口与高压气管28接通，将接口处进行密封处理。 

底盘骨架3用不锈钢材料制成，在整个捕捞器中起到支撑和连接作用。 

海底行走及转向装置用于实现捕捞器的水底行走和转向，布置在底盘骨架3的下方前后两端：底盘骨架3的前方底部安装两个电动车轮，底盘骨架3的后方底部正中安装一个可左右转向的从动车轮7；从动车轮7通过转向立轴6和滚珠轴承33与套管32相连，套管32固定在底盘骨架3上；在转向立轴6的中部固定连接齿轮30，与安装在底盘骨架上的转向控制电机8的齿轮31啮合。转向立轴6的下端连接车轮支撑叉34，车轮支撑叉34通过车轴35获得支撑。在制造中，转向立轴6与车轮支撑叉34应一体式制造，也可直接选用较长且 结实的自行车前叉稍加改造后即可代替使用。 

悬浮运动控制装置用于实现捕捞器的悬浮推动和转向，包括螺旋桨4、尾舵5、转向控制电机8。在转向立轴6的顶部固定连接硬质竖板作为尾舵5；尾舵5的正前方放置螺旋桨4，该螺旋桨4安装在底盘骨架3上。尾舵5的转向控制由转向控制电机8来操纵，通过对螺旋桨4、尾舵5和转向控制电机8的组合运用来实现捕捞器在悬浮状态下的推动和转向；捕捞器的悬浮状态主要由沉浮控制装置来实现。 

可伸缩机械臂20安装在底盘骨架的前部正中，可伸展机械臂20包括前臂、中臂和后臂，也可以只设前臂和后臂两节，后臂安装在底盘骨架的前部正中，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和动力驱动；机械臂20前端安装摄像头18和夹钳19；机械臂20总长6米左右，通过对第一关节转动电机15、第二关节转动电机16、第三关节转动电机17的组合控制实现紧靠海底的前后伸缩，从而实现贴地搜索；搜索的同时通过附着在机械臂20上的柔性吸管21和夹钳19，将所找到的海参等物品捕获到货仓14中；吸管21附着在机械臂20上，吸管21末端与吸参螺旋桨13和货仓14相通。 

货仓14和用于提供抽吸力的吸参螺旋桨13安装于底盘骨架3的前部和中部，具体为机械臂20底座的下后方；货仓14设计有密封性，同时安装可打开的货仓盖；在吸参螺旋桨13的吸水口设滤网，以防止海参吸入螺旋桨和被划伤。 

上述所有电磁阀、电机和摄像头均通过导线与脐带电缆连接，脐带电缆连接到设在水面船艇或地面上的水上监控装置。水上监控装置包括对各电磁阀和电机的启动控制器和实时播放摄像头影像的显示屏。 

通过启动机械臂第一关节转动电机15、第二关节转动电机16和第三关节转动电机17，使机械臂20前端贴地，并通过摄像头18的实时观察和机械臂20的前后伸缩，实现可伸缩机械臂20在当前0度角方向的一次前后搜索。随后，小幅开动右侧电动车轮电机11和转向控制电机8，通过驱动电动车轮12和转向立轴6，使整个捕捞器朝左旋转15度角左右，并再次运用机械臂20实现此时所在方位的一次前后搜捕，依次类推；反向搜索时的操作方式类似但方向相反。 

当完成一圈360度角的全面搜索后，先操纵转向控制电机8使从动轮7方向摆正，再启动两个电动车轮的驱动电机，将捕捞器行走到下一个搜索位置重新进行搜捕工作。 

通过恰当地组合运用本实用新型的各个部件，可以很容易地实现多工况条件下的海参等物品的捕捞作业。比如：当需要下沉时，打开电磁阀23有节制地释放两个浮筒中的空气，使整个捕捞器获得缓慢的下沉速度，此时即可关闭电磁阀23并通过摄像头18观察捕捞器的姿态、周围环境及其与海底的相对距离。当即将抵达海底时，打开电磁阀25通过高压气管 28对两个浮筒进行小幅充气，使捕捞器缓缓沉底；当工作区海流较强，捕捞器虽已沉底但姿态仍不稳定时，打开电磁阀23进行放气，直至捕捞器本体姿态稳定时，关闭电磁阀23。 

此外，在搜捕的过程中，如遇到较大的行进阻力无法行走时，则可以通过往浮筒中充气的方法，增加捕捞器的整体浮力，从而减少行进的阻力，若仍然行走不了，则可进一步对浮筒充气使捕捞器悬浮起来，同时开动螺旋桨4并组合运用受转向控制电机8控制的尾舵5将捕捞器推进到下一目标工作区。除此以外，如果行走的过程中会因海底泥沙被搅动导致视线模糊无法工作；或是海参密度很高容易被行驶的车轮挤压到；或是面临巨石、沟壑无法跨越时，也同样可以采取启动悬浮移动装置的方法将捕捞器移动到下一目标区域，此时三个车轮被当做落地支撑腿来使用。 

Claims (12)

1.一种沉浮控制装置，包括开放式浮筒、高压气瓶及控制阀，其特征在于：开放式浮筒为两个，两个浮筒的上下均连通，其中一个浮筒的顶部设常闭式电磁控制阀，底部设一个常开口；高压气瓶置于两个浮筒中间；高压气瓶瓶口连接三通，该三通的一个口常闭，用于对气瓶充气，三通的另一个口连接一个常闭式电磁控制阀，该电磁控制阀的另一端口连接一根高压气管，高压气管的另一端从浮筒底部常开口处通入浮筒内部。 

2.一种多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：包括如权利要求1中所述的沉浮控制装置，还包括海底行走及转向装置、悬浮运动控制装置、捕捉装置、螺旋桨、可伸缩机械臂、底盘骨架和摄像头；其中：沉浮控制装置安装在底盘骨架的中部上方，海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，悬浮运动控制装置布置在底盘骨架的后方中部，捕捉装置布置在底盘骨架的前方中部，可伸缩机械臂安装在底盘骨架的前部正中，摄像头安装在该机械臂的前端。 

3.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，包括电动车轮、从动车轮、转向立轴、转向控制电机；底盘骨架的前方底部左右各安装一个电动车轮，底盘骨架的后方底部正中安装一个可左右转向的从动车轮；从动车轮通过转向立轴和滚珠轴承与套管相连，套管固定在底盘骨架上；在转向立轴的中部固定连接齿轮，该齿轮与安装在底盘骨架上的转向控制电机的齿轮啮合。 

4.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：悬浮运动控制装置包括螺旋桨、尾舵、转向控制电机；在转向立轴的顶部固定连接硬质竖板作为尾舵，通过转向控制电机驱动转向立轴的方法来带动尾舵；尾舵的正前方放置螺旋桨，该螺旋桨安装在底盘骨架上。 

5.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：捕捉装置包括吸管、货仓、吸参螺旋桨和夹钳；其中：吸参螺旋桨安装在货仓的上方，与货仓相通；货仓设计有密封性，同时安装有可打开的货仓盖；吸管附着在可伸缩机械臂上，吸管末端与吸参螺旋桨和货仓相通；夹钳安装在可伸缩机械臂的前端。 

6.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：可伸缩机械臂包括前臂和后臂，后臂安装在底盘骨架的前部正中，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和驱动；机械臂前端安装摄像头和夹钳；机械臂总长6米左右，吸管附着在机械臂上，吸管末端与吸参螺旋桨和货仓相通。 

7.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在机械臂上和捕捞器 本体上设几个摄像头，以提高搜索观察能力，以及更好地了解和控制捕捞器本体在水中的姿态。 

8.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：浮筒底部的常开口由常开式电磁阀进行控制。 

9.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在浮筒的前后两侧分别设两个常闭电磁阀，用于特殊倾覆情形下浮力控制的应急补救。 

10.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在浮筒的左右两侧分别设两个常闭电磁阀，用于特殊倾覆情形下浮力控制的应急补救。 

11.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在捕捞器的正中位置安装螺旋桨，由该螺旋桨提供应急性的上浮动力。 

12.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：高压气瓶的最大工作气压设计在12MPa左右。 

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