CN202080361U - 一种玻璃幕墙爬墙机器人的爬行机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种玻璃幕墙爬墙机器人的爬行机构，其组成是：两个吸盘座(1)，每个吸盘座上固定有向下的吸盘(2)，吸盘座与垂向气缸(3)下部的缸杆(3A)固定连接、气缸(3)的气路与气缸控制装置相连；气缸(3)的顶部或侧面固定连接有与控制装置电连接的垂向的步进电机(4)；两个吸盘座(1)上的步进电机(4)的轴分别与横向连杆(5)的两端固定连接。该种爬行机构结构简单、安装与拆卸方便、移动距离大、灵活、快速。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人的机构，尤其涉及一种爬墙机器人的爬行机构。
背景技术
由于人们对生活质量和工作环境要求的不断提高，作为高空极限作业的一种自动机械装置，爬墙机器人越来越受到人们的重视，具有广阔的应用前景和社会、经济效益。如高层建筑玻璃幕墙的清洗、喷涂作业就需要大量的玻璃幕墙爬墙机器人，这种机器人最关键的就是其爬行机构。
ZL01274743号专利公开了一种用于玻璃幕墙的“单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人”，所述爬壁机器人体积大，虽然具有较高的移动速度，但由于采用的是单吸盘的结构，机器人随壁面的吸附能力有限的缺点。再如ZL200720025093.9号专利公开了一种玻璃幕墙的“气动爬墙机器人”，所述爬墙机器人由气动柔性驱动器、气动柔性球关节、真空吸盘相组成，虽然机动性较好，但是移动的速度较慢。
实用新型内容
本实用新型的目的就是提供一种玻璃幕墙爬墙机器人的爬行机构，该种爬行机构结构简单、安装与拆卸方便、移动距离大、灵活、快速。
本实用新型解决其技术问题，所采用的技术方案是：一种玻璃幕墙爬墙机器人的爬行机构，其组成是：两个吸盘座，每个吸盘座上固定有向下的吸盘，吸盘座与垂向气缸下部的缸杆固定连接、气缸的气路与气缸控制装置相连；气缸的顶部或侧面固定连接有与控制装置电连接的垂向的步进电机；两个吸盘座上的步进电机的轴分别与横向连杆的两端固定连接。
本实用新型的工作过程和原理是：
将两个吸盘座上的吸盘吸附在玻璃幕墙上，需要爬行时，先让其中一个吸盘座(移动吸盘座)上的吸盘充气、解除吸附状态，随后气缸的缸杆在气动装置的控制下向上收缩，该气动框架及其吸盘向上提起、离开玻璃幕墙；然后另一个吸盘座(固定吸盘座)上的步进电机在控制装置的控制下旋转，驱动横向连杆沿该步进电机旋转；进而使移动吸盘座及吸盘发生180度正向和反向的旋转移动至指定位置，然后固定吸盘座上的电机停止旋转，移动吸盘座上的汽缸缸杆向下伸出驱动移动吸盘座及其吸盘向下移动吸附在玻璃幕墙上，即完成第一步的爬行。第二步的爬行过程，两个吸盘座进行交替变换，即将移动吸盘座改为固定吸盘座，固定吸盘座改为移动吸盘座，重复上述操作即完成第二步的爬行。经过多次交替循环，即可完成任意步的爬行。在每一步的爬行过程中，移动框架吸盘上的步进电机可做相同角度的反向旋转，则可使两个移动框架的轴线始终保持平行。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
一、通过两个对称的吸附框架互以对方为中心的180度范围内的旋转移动，较之四吸附框架爬行机构每步只能横向或纵向移动，本实用新型可实现更长距离的大角度范围的斜向移动，其移动方式更灵活、方便，移动距离大，移动效率高。
二、爬行机构仅由吸盘、吸盘座、汽缸、步进电机、连杆构成，结构简单、传动有效、运行可靠、安装与拆卸方便、制作成本低。
上述的每个吸盘座上固定的吸盘的数量为3-5个。这样多个吸盘使其对玻璃幕墙的吸附更牢固。
下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。
附图说明
图1是本实用新型实施例一个吸盘座上的气缸缸杆伸出，另一个吸盘座上的气缸缸杆缩进时的立体结构示意图。
具体实施方式
图1示出，本实用新型的一种具体实施方式是，两个吸盘座1，每个吸盘座上固定有向下的吸盘2，吸盘座与垂向气缸3下部的缸杆3A固定连接、气缸3的气路与气缸控制装置相连；气缸3的顶部或侧面固定连接有与控制装置电连接的垂向的步进电机4；两个吸盘座1上的步进电机4的轴分别与横向连杆5的两端固定连接。
本例的每个吸盘座1上固定的吸盘2的数量为3-5个。这样，多个吸盘使其对玻璃幕墙的吸附更牢固。
本实用新型的吸盘可以采用现有的带充气、排气功能的吸盘，将其充气、排气的气路与气缸控制装置相连，可使其吸附更牢固，解除吸附更方便。
Claims (2)
1.一种玻璃幕墙爬墙机器人的爬行机构，其组成是：两个吸盘座(1)，每个吸盘座上固定有向下的吸盘(2)，吸盘座与垂向气缸(3)下部的缸杆(3A)固定连接、气缸(3)的气路与气缸控制装置相连；气缸(3)的顶部或侧面固定连接有与控制装置电连接的垂向的步进电机(4)；两个吸盘座(1)上的步进电机(4)的轴分别与横向连杆(5)的两端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙爬墙机器人的爬行机构，其特征在于：所述的每个吸盘座(1)上固定的吸盘(2)的数量为3-5个。
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