CN201494595U - 小型水下机器人吊放门架机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于包括底板、两个主油缸、两个支撑油缸及横梁，两个主油缸的缸体铰接在底板上，两个主油缸的活塞杆前端连接横梁；主油缸的缸体上设有铰座，两个支撑油缸的缸体分别铰接在底板上，两个支撑油缸的活塞杆分别与所述铰座铰接。实用新型结构简单，使用灵活方便，作业成本低；主油缸及支撑油缸构成的吊架回缩后可收藏在集装箱内，并利用集装箱进行运输，可方便地运输并安装到不同支持母船上，不要求支持母船作任何改装，使用灵活方便；铰座可以在主油缸上的一定范围内滑动，可以使挂放机器人的横梁伸出的距离不同，可方便地调整机器人的布放工作点。

Description

小型水下机器人吊放门架机构

技术领域

本实用新型涉及一种船用起吊装置，尤其是涉及一种小型水下机器人吊放门架机构。

背景技术

水下机器人通常由支持母船运载到作业海域，然后从母船上将其吊放至水中，而当其完成水下作业后(或发生意外情况)，又将它回收到母船上进行维护和保养。通常，水下机器人吊放机构由母船配备，固定安装在母船上，这种水下机器人吊放机构比较适用于有专用支持母船的大型水下机器人，其体积庞大、结构复杂、运输性差、作业成本高，另外，由于小型水下机器人作业的机动性要求较高，需要在各种支持母船上作业，因此固定安装的水下机器人吊放机构无法满足小型水下机器人的作业要求。

实用新型内容

本申请人针对上述的问题，进行了研究改进，提供一种结构简单、使用灵活方便、作业成本低的小型水下机器人吊放门架机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于：包括底板、两个主油缸、两个支撑油缸及横梁，两个主油缸的缸体铰接在底板上，两个主油缸的活塞杆前端连接横梁，横梁与两个主油缸构成“门”字形结构；主油缸的缸体上设有铰座，两个支撑油缸的缸体分别铰接在底板上，两个支撑油缸的活塞杆分别与所述铰座铰接。

进一步的：

所述铰座滑套在主油缸的缸体上，铰座上设有用于固定铰座的锁定螺钉。

所述主油缸的缸体上设有限制所述铰座滑动行程的挡圈。

所述底板为集装箱底板，集装箱底板上装置有集装箱箱体。

所述主油缸的缸体上设有角度仪。

本实用新型的技术效果在于：

本实用新型公开的一种小型水下机器人吊放门架机构，结构简单，使用灵活方便，作业成本低；主油缸及支撑油缸构成的吊架回缩后可收藏在集装箱内，并利用集装箱进行运输，可方便地运输并安装到不同支持母船上，不要求支持母船作任何改装，使用灵活方便；铰座可以在主油缸上的一定范围内滑动，可以使挂放机器人的横梁伸出的距离不同，可方便地调整机器人的布放工作点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的俯视图(拆下集装箱箱体后的状态)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1、图2所示，本实用新型包括底板1、两个主油缸3、两个支撑油缸2及横梁4，两个主油缸3的缸体301通过销轴与焊接在底板1上的主铰座303铰接，两个主油缸3的活塞杆302前端连接横梁4，横梁4与两个主油缸3构成“门”字形结构，横梁的中部为水下机器人的起吊点。主油缸3的缸体301上设有铰座6，两个支撑油缸2的缸体201通过销轴分别与焊接在底板1上的支撑铰座203铰接，两个支撑油缸2的活塞杆202分别与铰座6铰接。在本实施例中，铰座6滑套在主油缸3的缸体301上，铰座6上设有锁定螺钉8，主油缸3的缸体301上还设有挡圈7，挡圈7限制铰座6在主油缸3的缸体301上的滑动行程，锁定螺钉8将铰座6固定在主油缸3上的某一位置。由图1可以看到，主油缸3的缸体301上设有角度仪5，角度仪5可以实时显示主油缸3的倾斜角度；底板1为集装箱底板，集装箱底板上装置有集装箱箱体9，在不使用或运输时，主油缸3及支撑油缸2可缩回，使本实用新型收藏在集装箱内。

如图1中，本实用新型收藏时主油缸3及支撑油缸2均完全缩回，铰座处于B点处，主油缸3的位置如图中BC线位置，主油缸3、支撑油缸2及横梁4缩回到集装箱内部尺寸范围内。实际使用时，首先利用船吊将本实用新型起吊至母船甲板舷侧，利用螺栓将集装箱底板固定在母船甲板上，拆下集装箱箱体9并吊放在一旁。将主油缸3、支撑油缸2与甲板液压源连接，启动甲板液压源，驱动支撑油缸2的活塞杆202完全伸出，主油缸3的转动至如图中B1C1线位置；松开铰座6上的锁定螺钉8，同时使支撑油缸2的活塞杆202缩回，此时铰座6从B1点滑动至C1点(铰座6固定在B1点至C1点之间的任一位置，可使横梁4伸出的距离不同)；锁紧锁定螺钉8，此时可将水下机器人挂上横梁4；控制使主油缸3的活塞杆302及支撑油缸2的活塞杆202完全伸出，主油缸3即可移动至如图中B2C2位置，水下机器人即到达船侧舷外的工作点进行布放。

Claims (5)

1.一种小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于：包括底板、两个主油缸、两个支撑油缸及横梁，两个主油缸的缸体铰接在底板上，两个主油缸的活塞杆前端连接横梁，横梁与两个主油缸构成“门”字形结构；主油缸的缸体上设有铰座，两个支撑油缸的缸体分别铰接在底板上，两个支撑油缸的活塞杆分别与所述铰座铰接。

2.按照权利要求1所述的小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于：所述铰座滑套在主油缸的缸体上，铰座上设有用于固定铰座的锁定螺钉。

3.按照权利要求2所述的小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于：所述主油缸的缸体上设有限制所述铰座滑动行程的挡圈。

4.按照权利要求1所述的小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于：所述底板为集装箱底板，集装箱底板上装置有集装箱箱体。

5.按照权利要求1所述的小型水下机器人吊放门架机构，其特征在于：所述主油缸的缸体上设有角度仪。

Images