[go: up one dir, main page]

CN201427125Y - 管道除垢机器人 - Google Patents

管道除垢机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN201427125Y
CN201427125Y CN200920143614XU CN200920143614U CN201427125Y CN 201427125 Y CN201427125 Y CN 201427125Y CN 200920143614X U CN200920143614X U CN 200920143614XU CN 200920143614 U CN200920143614 U CN 200920143614U CN 201427125 Y CN201427125 Y CN 201427125Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
spray gun
robot
pipe
motor
rotary spray
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200920143614XU
Other languages
English (en)
Inventor
王成军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN200920143614XU priority Critical patent/CN201427125Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201427125Y publication Critical patent/CN201427125Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种使用高压水射流除垢的管道机器人，它由两个行走小车、往复旋转喷枪、摄像头和位置传感器组成。行走小车包括行走轮、电机、减速器、小车本体、径向调节装置，两行走小车之间通过球铰相连；行走轮分驱动轮和随动轮两种，电机、减速器与驱动轮相连；径向调节装置起径向尺寸自适应调节和转弯变径作用；往复旋转喷枪由电机、减速器、不完全(半圆)齿轮传动机构及喷头组成，可实现喷枪绕喷枪转轴往复转动180°，解决现有强制旋转喷枪密封难题；摄像头用于观察管道结垢和垢层清理程度；位置传感器用于记录机器人在管道内的位置。本实用新型结构简单、实用性强，用于燃煤电厂输灰管道、煤气管道、天然气管道或其它输水管道的除垢。

Description

管道除垢机器人
技术领域
本实用新型涉及一种管道机器人，特别是一种轮式管道除垢机器人，主要用于燃煤电厂输灰管道的除垢，也可用于煤气管道、天然气管道或其它输水管道等的垢层清理。
背景技术
目前，随着火电、煤气、天然气、自来水等工业的发展，管道的应用更加广泛。现有管道的除垢方法基本上可分为化学法和物理法。采用的化学方法有加酸、炉烟(CO2)，阻垢剂、分散剂；物理方法有人工振击法、管材法、三相流法、晶种过滤、电解、电场、磁场、超声波和高频电磁场防垢，等还有利用空穴效应和气蚀原理清垢的液气压清垢法等。经实践应用，上述方法都存在一定局限性，不能同时符合环保和具有良好技术性、经济性要求，多数不能为电厂所接受。也有少数采用高压水射流方法来清洗管道，但主要是采用人工手持喷枪或者采用一种自进式旋转喷枪清洗。但手持式不适合长管道除垢，自进式旋转喷枪，速度难以控制且清理效率低。目前常用的还是化学清洗法和人工振击法，而化学清洗法不仅费用高，易腐蚀管道，而且污染严重；人工振击法费工费时，效率低。
发明内容
为了克服现有的管道垢层清理方法或设备环保性、经济性差以及常用水射流清理设备效率低的不足，提供一种使用高压水射流除垢的管道除垢机器人，可以取代化学清洗、机械清理和人工振击清理。
本实用新型的管道除垢机器人，由两个行走小车、往复旋转喷枪、摄像头和位置传感器组成。行走小车包括行走轮、电机、减速器、小车本体、径向调节装置，两个行走小车之间通过球铰相连；行走轮分驱动轮和随动轮两种，电机、减速器与驱动轮相连；径向调节装置由四个压缩弹簧、导向套、防脱导向杆组成，起径向尺寸自适应调节和转弯变径的作用；往复旋转喷枪由驱动电机、减速器、不完全(半圆)齿轮传动机构及喷头组成，可实现喷枪绕转轴往复转动180°，解决现有强制旋转喷枪密封难题，喷枪共有四个喷头，两个一组，且每个喷头相对于喷枪的安装角度都可以调节；不完齿轮传动机构由两组外啮合的不完全齿轮、一组外啮合完全齿轮和三根传动轴组成，三根轴分别为主动轴、中间轴和喷枪旋转轴，每根轴上安装两个齿轮，电机与主动轴相连接，两个不完全(半圆)齿轮都安装在主动轴上；摄像头用于观察管道结构状况和垢层清理程度，并可根据需要可以安装在机器人的头部或者尾部；机器人的一个行走小车上装有位置传感器，用于记录机器人在管道内的位置。本实用新型结构简单、实用性强，主要用于燃煤电厂输灰管道、煤气管道、天然气管道或其它输水管道等的垢层清理。
本实用新型的有益效果是：除垢机器人具有结构简单，成本较低，清理效率高以及垢层清理彻底的特点，它采用计算机程序控制，可随时观察管道结垢情况或垢层清理效果，并能通过位置传感器获取机器人在管道中的位置，完全可以取代化学清洗、机械式清理和人工振击清理。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的轴向结构示意图。
图2是图1的A-A截面图。
图3是不完全齿轮传动机构的传动系统图。
图中1、管道，2、17、行走小车1，3、往复旋转喷枪，4、喷枪旋转轴，5、喷头，6、摄象机，7、随动轮，8、电机，9、减速器，10、驱动轮，11、小车本体，12、径向调节装置，13、位置传感器，14、防脱导向杆，15、压缩弹簧16、导向套，18、输出电缆，19、球铰，20、中间轴，21、主动轴，22、23、不完全(半圆)齿轮，24.电机及减速器，25、26、27、28、完全齿轮。
具体实施方式
下面结合附图1-3详细说明本实施例。
如图1和2所示，本实用新型所述的管道除垢机器人由由两个行走小车2和17、往复旋转喷枪3、摄像头6和位置传感器13组成，两个行走小车通过球铰链19相连接。
所述的行走轮分驱动轮10和随动轮7两种，电机8、减速器9与驱动轮10相连接；径向调节装置12由四个压缩弹簧15、导向套16、防脱导向杆14组成，起径向尺寸自适应调节和转弯变径的作用。
所述往复旋转喷枪3由驱动电机及减速器24、不完全(半圆)齿轮传动机构及喷头5组成，可实现喷枪3绕喷枪转轴4往复转动180°，解决现有强制旋转喷枪密封难题，往复旋转喷枪共有四个喷头5，两个一组，且每个喷头相对于喷枪的安装角度都可以调节。
所述不完齿轮传动机构由两组外啮合的不完全齿轮(23-25和22-26)、一组外啮合完全齿轮(27-28)和三根传动轴(4，20，21)组成，三根轴分别为主动轴21、中间轴20和喷枪旋转轴4，每根轴上安装两个齿轮，电机及减速器24与主动轴21相连接，两个不完全(半圆)齿轮22和23都安装在主动轴21上。
摄像头6用于观察管道1结构状况和垢层清理程度，并可根据需要可以安装在机器人的头部或者尾部；机器人的一个行走小车上装有位置传感器13，用于记录机器人在管道内的位置。
工作时，需要在管道每间隔一定距离(如30米)开设一个投放口，将机器人放入待清理管道。先将摄像头6安装于机器人的头部，检查管道的结垢情况，然后将摄像头移到机器人的尾部，当机器人开始工作时候用于监视管道内垢层清理情况。往复旋转喷枪的喷头安装角度可以调节，用来改变射流的入射角度。喷枪的喷嘴向后喷的结构设计还能为机器人的行走提供一定程度的助推力，其角度也和喷头的安装角度有关。同侧安装的喷嘴由传统的一个增加到两个，不仅增加清理效率，更易于垢层的破碎和清理。本实用新型的往复旋转喷枪可以绕喷枪转轴往复转动180°，因而不需要喷枪的供水管道绕喷枪转轴整周旋转，因而在不使用自旋转喷枪的情况下，可以避免管道的缠绕。这样的设计既具有强制旋转喷枪的转动速度易于控制的优点，也解决了强制旋转喷枪高压密封的难题。

Claims (5)

1、一种利用高压水射流除垢的管道除垢机器人，其特征是：管道除垢机器人由两个行走小车、往复旋转喷枪、摄像头和位置传感器组成，行走小车包括行走轮、电机、减速器、小车本体、径向调节装置，两个行走小车之间通过球铰相连；行走轮分驱动轮和随动轮两种，电机、减速器与驱动轮相连；往复旋转喷枪由驱动电机、减速器、不完全齿轮传动机构及喷头组成，可实现喷枪绕转轴往复转动180°；摄像头根据需要可以安装在机器人的头部或者尾部。
2、按照权利要求1所述的管道除垢机器人，其特征是：驱动往复旋转喷枪往复旋转的不完全齿轮传动机构包括两组外啮合的不完全齿轮、一组外啮合完全齿轮和三根传动轴。三根轴分别为主动轴、中间轴和喷枪旋转轴，每根轴上安装两个齿轮，电机与主动轴相连接，两个不完全齿轮都安装在主动轴上。
3、按照权利要求1或2所述的管道除垢机器人，其特征是：喷枪共有四个喷头，两个一组，且每个喷头相对于喷枪的安装角度都可以调节。
4、根据权利要求1所述的管道除垢机器人，其特征是：径向调节装置由四个压缩弹簧、导向套、防脱导向杆组成。
5、根据权利要求1所述的管道除垢机器人，其特征是：机器人的一个行走小车上装有位置传感器。
CN200920143614XU 2009-03-31 2009-03-31 管道除垢机器人 Expired - Fee Related CN201427125Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200920143614XU CN201427125Y (zh) 2009-03-31 2009-03-31 管道除垢机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200920143614XU CN201427125Y (zh) 2009-03-31 2009-03-31 管道除垢机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201427125Y true CN201427125Y (zh) 2010-03-24

Family

ID=42030851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200920143614XU Expired - Fee Related CN201427125Y (zh) 2009-03-31 2009-03-31 管道除垢机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201427125Y (zh)

Cited By (74)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102218421A (zh) * 2011-04-13 2011-10-19 沈阳航空航天大学 自适应的空调管道清洗机器人
CN102324713A (zh) * 2011-08-15 2012-01-18 安徽理工大学 一种管道绳索牵引装置
US20130104676A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-02 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
CN103196005A (zh) * 2013-04-07 2013-07-10 南京理工大学 基于实时图像传输系统的管道探测机器人
CN103264028A (zh) * 2013-01-14 2013-08-28 中国石油大学(华东) 管道内壁电置换热水清洗装置
CN103292634A (zh) * 2012-12-27 2013-09-11 天津森宇科技发展有限公司 一种基于超声波的家居暖气管道除垢装置
CN103361664A (zh) * 2013-07-31 2013-10-23 中国化学工程第三建设有限公司 碳钢管道清洗方法及清洗剂
CN103418586A (zh) * 2013-07-05 2013-12-04 北京凡元兴科技有限公司 一种清灰装置
CN103438326A (zh) * 2013-08-29 2013-12-11 宝鸡石油机械有限责任公司 履带式自适应管道爬行器
CN103639162A (zh) * 2013-11-19 2014-03-19 无锡新人居科贸有限公司 中央空调清洗机器人
CN103727351A (zh) * 2013-12-10 2014-04-16 大连春光科技发展有限公司 管道爬行小车
CN103736699A (zh) * 2013-12-10 2014-04-23 大连春光科技发展有限公司 管道清洗装置的导向结构
CN103846181A (zh) * 2012-12-04 2014-06-11 上海建冶科技工程有限公司 管道内壁自动涂装机器人
CN103909080A (zh) * 2013-01-04 2014-07-09 Gaus株式会社 管道清洁机器人
CN103934735A (zh) * 2014-05-09 2014-07-23 衢州图艺工业设计有限公司 一种聚合釜打磨抛光装置
CN103968187A (zh) * 2014-04-04 2014-08-06 中国石油大学(华东) 一种微型管道机器人
CN104274324A (zh) * 2013-07-11 2015-01-14 天士力制药集团股份有限公司 滴丸气冷生产线
CN104550144A (zh) * 2013-10-25 2015-04-29 山东彼岸电力科技有限公司 一种高压旋转喷枪
CN104696666A (zh) * 2013-12-10 2015-06-10 上海图博可特石油管道涂层有限公司 用于管道内喷涂过程的自适应支承器
CN104722543A (zh) * 2014-08-08 2015-06-24 皖西学院 一种管道内壁清理装置
CN105158009A (zh) * 2015-10-25 2015-12-16 衢州图艺工业设计有限公司 一种缠绕攀爬探测取样车
CN105344672A (zh) * 2015-11-10 2016-02-24 河南工业大学 一种管道检测清扫机器人
CN105604146A (zh) * 2016-03-11 2016-05-25 厦门精图信息技术有限公司 一种管道清障装置
CN105737668A (zh) * 2016-04-29 2016-07-06 严松法 炮管管道清洁机器人的螺旋式驱动结构
CN105927820A (zh) * 2016-07-07 2016-09-07 西南石油大学 一种可主动转向的管道机器人
CN105953028A (zh) * 2016-07-07 2016-09-21 西南石油大学 一种适用于多分支管网检测的管道机器人
CN106513390A (zh) * 2016-12-20 2017-03-22 鞍钢贝克吉利尼水处理有限公司 一种管道清洗方法及所用的遥控旋洗式管道清洗机器人
CN106623296A (zh) * 2017-02-27 2017-05-10 山东科技大学 一种新型可伸缩管道清理机器人
CN106834575A (zh) * 2017-03-24 2017-06-13 山东莱钢建设有限公司 一种清扫高炉煤气管道的方法及装置
CN106862192A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 中国科学院沈阳自动化研究所 遥控自走式管道清洗设备
CN107366796A (zh) * 2017-09-20 2017-11-21 中国矿业大学(北京) 用于煤矿主排水管道除垢的机器人及控制方法
CN107413542A (zh) * 2017-09-26 2017-12-01 桂林净美机电有限公司 空化喷嘴旋转头
CN107442494A (zh) * 2017-09-14 2017-12-08 安庆市新城防腐清洗有限公司 密闭式清洗喷枪
CN107486449A (zh) * 2017-09-26 2017-12-19 桂林净美机电有限公司 管内伞形爬行机器人
CN108160400A (zh) * 2017-12-27 2018-06-15 魏熙圆 一种具有调节功能的装饰纸涂胶装置
CN108405506A (zh) * 2018-03-29 2018-08-17 黄艳秋 一种用于清洗石油管道内壁的清洗机
CN108499992A (zh) * 2018-03-08 2018-09-07 禹伟 一种用于石油冶炼管道的清洗装置
CN108612956A (zh) * 2018-07-06 2018-10-02 江南大学 一种管道机器人
CN108644532A (zh) * 2018-05-25 2018-10-12 武汉理工大学 一种自适式管道清淤机器人
CN108716584A (zh) * 2018-05-25 2018-10-30 哈尔滨工程大学 一种变径海底隧道清刷机器人
CN108927389A (zh) * 2018-06-29 2018-12-04 安徽理工大学 管道清洗机器人
CN109115021A (zh) * 2018-08-20 2019-01-01 芜湖谱瑞电子科技有限公司 一种冷却器用除垢装置
CN109174851A (zh) * 2018-09-06 2019-01-11 冯小宇 一种可转弯管道清理机器人
CN109519650A (zh) * 2018-12-25 2019-03-26 南昌大学 一种管道机器人的变径机构
CN109894437A (zh) * 2019-03-15 2019-06-18 李建岗 一种水利施工管道疏通导流工具
CN110159871A (zh) * 2019-07-11 2019-08-23 任振强 一种水平地下涵管堵塞疏通机器人及其工作方法
CN110449416A (zh) * 2019-07-20 2019-11-15 邢培培 一种基于钕激光的冷却水塔管路除垢机械蚂蚁
CN110624906A (zh) * 2019-09-29 2019-12-31 中海福陆重工有限公司 一种管道清洗干燥装置
CN110695015A (zh) * 2019-10-28 2020-01-17 成秀东 一种智能化管道疏通机器人
CN110695020A (zh) * 2019-10-30 2020-01-17 汕头市澄海区骏意设计有限公司 管道清洗机
CN110695021A (zh) * 2019-10-30 2020-01-17 汕头市澄海区骏意设计有限公司 管道清洗机
CN110761742A (zh) * 2019-10-17 2020-02-07 辉县市银茂数控设备有限公司 管道内爬行动力装置
CN111036625A (zh) * 2019-12-09 2020-04-21 烟台大学 海洋管道清洗装置
CN111360003A (zh) * 2020-03-25 2020-07-03 上海隧道工程股份有限公司 用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法
CN111519747A (zh) * 2020-04-30 2020-08-11 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 河道暗涵污泥收集器及射流组件
CN111578040A (zh) * 2020-05-28 2020-08-25 合肥奕聚信息科技有限公司 一种用于管道探伤的爬行机器人结构装置
CN111623820A (zh) * 2020-04-21 2020-09-04 苏州因特迈思医疗科技有限公司 一种运动连接结构
CN111702738A (zh) * 2020-06-27 2020-09-25 上海工程技术大学 一种气化设备内部的检修机器人
CN111715637A (zh) * 2020-06-30 2020-09-29 杭州崎枳环保科技有限公司 一种用于地热井管道除垢机器
CN111940431A (zh) * 2020-08-13 2020-11-17 上海核工程研究设计院有限公司 一种可视自助行走的管道内壁清扫装置
CN112090881A (zh) * 2020-10-30 2020-12-18 湖南三泰新材料股份有限公司 一种管材内壁清洁装置及清洁方法
CN112413279A (zh) * 2020-11-25 2021-02-26 长春工业大学 一种用于不规则管道裂纹的检测机器人
CN112439749A (zh) * 2020-10-30 2021-03-05 湖南三泰新材料股份有限公司 一种管材内壁清洁系统及清洁方法
CN112547718A (zh) * 2020-11-23 2021-03-26 李行 一种用于螺纹管内壁自动快速除垢装置
CN112780878A (zh) * 2021-01-15 2021-05-11 中国石油化工股份有限公司西北油田分公司 一种管道内衬穿插法修复旧管道的工艺及其装置
CN112893346A (zh) * 2021-01-15 2021-06-04 西南石油大学 一种管内复合式可视化自动化除垢装置及除垢方法
CN113546929A (zh) * 2021-08-28 2021-10-26 昆明理工大学 一种充填管内壁清理装置
CN113695327A (zh) * 2021-09-30 2021-11-26 陕西科技大学 一种新型可变径管道除锈机器人
CN113714222A (zh) * 2020-05-26 2021-11-30 苏州市职业大学 一种可控变向自适应管道清理小车
USRE49035E1 (en) 2013-07-11 2022-04-19 Tasly Pharmaceutical Group Co., Ltd. Traditional Chinese medicine composition, and preparation and application thereof
USRE49050E1 (en) 2013-07-11 2022-04-26 Tasly Pharmaceutical Group Co., Ltd. Traditional Chinese medicine composition, and preparation and application thereof
CN114570723A (zh) * 2020-12-01 2022-06-03 中国石油天然气股份有限公司 一种隔热油管内壁自动除垢除锈装置
IT202100002651A1 (it) 2021-02-05 2022-08-05 Giuseppe Carbone Dispositivo per il monitoraggio automatizzato delle occlusioni in condotti fognari
CN118681879A (zh) * 2024-06-28 2024-09-24 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心 一种可变径的多功能管道清洗机器人

Cited By (98)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102218421A (zh) * 2011-04-13 2011-10-19 沈阳航空航天大学 自适应的空调管道清洗机器人
CN102324713A (zh) * 2011-08-15 2012-01-18 安徽理工大学 一种管道绳索牵引装置
US20130104676A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-02 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
US9021900B2 (en) * 2011-11-02 2015-05-05 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
CN103846181A (zh) * 2012-12-04 2014-06-11 上海建冶科技工程有限公司 管道内壁自动涂装机器人
CN103846181B (zh) * 2012-12-04 2016-09-07 上海建冶科技工程股份有限公司 管道内壁自动涂装机器人
CN103292634B (zh) * 2012-12-27 2015-08-12 天津森宇科技发展有限公司 一种基于超声波的家居暖气管道除垢装置
CN103292634A (zh) * 2012-12-27 2013-09-11 天津森宇科技发展有限公司 一种基于超声波的家居暖气管道除垢装置
CN103909080A (zh) * 2013-01-04 2014-07-09 Gaus株式会社 管道清洁机器人
CN103264028B (zh) * 2013-01-14 2015-02-04 中国石油大学(华东) 管道内壁电置换热水清洗装置
CN103264028A (zh) * 2013-01-14 2013-08-28 中国石油大学(华东) 管道内壁电置换热水清洗装置
CN103196005A (zh) * 2013-04-07 2013-07-10 南京理工大学 基于实时图像传输系统的管道探测机器人
CN103418586B (zh) * 2013-07-05 2016-12-28 周庆芬 一种清灰装置
CN103418586A (zh) * 2013-07-05 2013-12-04 北京凡元兴科技有限公司 一种清灰装置
USRE49035E1 (en) 2013-07-11 2022-04-19 Tasly Pharmaceutical Group Co., Ltd. Traditional Chinese medicine composition, and preparation and application thereof
CN104274324B (zh) * 2013-07-11 2019-08-27 天士力医药集团股份有限公司 滴丸气冷生产线
USRE49050E1 (en) 2013-07-11 2022-04-26 Tasly Pharmaceutical Group Co., Ltd. Traditional Chinese medicine composition, and preparation and application thereof
CN104274324A (zh) * 2013-07-11 2015-01-14 天士力制药集团股份有限公司 滴丸气冷生产线
CN104275334A (zh) * 2013-07-11 2015-01-14 天士力制药集团股份有限公司 滴丸冷却装置的在线清洗设备及其清洗方法
CN103361664B (zh) * 2013-07-31 2016-06-22 中国化学工程第三建设有限公司 碳钢管道清洗方法
CN103361664A (zh) * 2013-07-31 2013-10-23 中国化学工程第三建设有限公司 碳钢管道清洗方法及清洗剂
CN103438326A (zh) * 2013-08-29 2013-12-11 宝鸡石油机械有限责任公司 履带式自适应管道爬行器
CN104550144A (zh) * 2013-10-25 2015-04-29 山东彼岸电力科技有限公司 一种高压旋转喷枪
CN103639162A (zh) * 2013-11-19 2014-03-19 无锡新人居科贸有限公司 中央空调清洗机器人
CN103736699B (zh) * 2013-12-10 2016-02-03 大连大科科技咨询有限公司 管道清洗装置的导向结构
CN103727351A (zh) * 2013-12-10 2014-04-16 大连春光科技发展有限公司 管道爬行小车
CN103736699A (zh) * 2013-12-10 2014-04-23 大连春光科技发展有限公司 管道清洗装置的导向结构
CN104696666A (zh) * 2013-12-10 2015-06-10 上海图博可特石油管道涂层有限公司 用于管道内喷涂过程的自适应支承器
CN103727351B (zh) * 2013-12-10 2016-01-27 大连大科科技咨询有限公司 管道爬行小车
CN103968187A (zh) * 2014-04-04 2014-08-06 中国石油大学(华东) 一种微型管道机器人
CN103934735A (zh) * 2014-05-09 2014-07-23 衢州图艺工业设计有限公司 一种聚合釜打磨抛光装置
CN104722543A (zh) * 2014-08-08 2015-06-24 皖西学院 一种管道内壁清理装置
CN105158009A (zh) * 2015-10-25 2015-12-16 衢州图艺工业设计有限公司 一种缠绕攀爬探测取样车
CN105158009B (zh) * 2015-10-25 2017-09-12 衢州图艺工业设计有限公司 一种缠绕攀爬探测取样车
CN105344672A (zh) * 2015-11-10 2016-02-24 河南工业大学 一种管道检测清扫机器人
CN106862192A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 中国科学院沈阳自动化研究所 遥控自走式管道清洗设备
CN106862192B (zh) * 2015-12-10 2019-04-23 中国科学院沈阳自动化研究所 遥控自走式管道清洗设备
CN105604146B (zh) * 2016-03-11 2017-07-07 厦门精图信息技术有限公司 一种管道清障装置
CN105604146A (zh) * 2016-03-11 2016-05-25 厦门精图信息技术有限公司 一种管道清障装置
CN105737668A (zh) * 2016-04-29 2016-07-06 严松法 炮管管道清洁机器人的螺旋式驱动结构
CN105953028B (zh) * 2016-07-07 2018-03-30 西南石油大学 一种适用于多分支管网检测的管道机器人
CN105953028A (zh) * 2016-07-07 2016-09-21 西南石油大学 一种适用于多分支管网检测的管道机器人
CN105927820A (zh) * 2016-07-07 2016-09-07 西南石油大学 一种可主动转向的管道机器人
CN106513390B (zh) * 2016-12-20 2022-06-07 鞍钢栗田(鞍山)水处理有限公司 一种管道清洗方法及所用的遥控旋洗式管道清洗机器人
CN106513390A (zh) * 2016-12-20 2017-03-22 鞍钢贝克吉利尼水处理有限公司 一种管道清洗方法及所用的遥控旋洗式管道清洗机器人
CN106623296A (zh) * 2017-02-27 2017-05-10 山东科技大学 一种新型可伸缩管道清理机器人
CN106834575A (zh) * 2017-03-24 2017-06-13 山东莱钢建设有限公司 一种清扫高炉煤气管道的方法及装置
CN107442494A (zh) * 2017-09-14 2017-12-08 安庆市新城防腐清洗有限公司 密闭式清洗喷枪
CN107442494B (zh) * 2017-09-14 2023-03-17 安庆市新城防腐清洗有限公司 密闭式清洗喷枪
CN107366796A (zh) * 2017-09-20 2017-11-21 中国矿业大学(北京) 用于煤矿主排水管道除垢的机器人及控制方法
CN107413542A (zh) * 2017-09-26 2017-12-01 桂林净美机电有限公司 空化喷嘴旋转头
CN107486449A (zh) * 2017-09-26 2017-12-19 桂林净美机电有限公司 管内伞形爬行机器人
CN108160400A (zh) * 2017-12-27 2018-06-15 魏熙圆 一种具有调节功能的装饰纸涂胶装置
CN108160400B (zh) * 2017-12-27 2019-09-03 汉高乐泰(宁夏)新材料有限公司 一种具有调节功能的装饰纸涂胶装置
CN108499992A (zh) * 2018-03-08 2018-09-07 禹伟 一种用于石油冶炼管道的清洗装置
CN108405506A (zh) * 2018-03-29 2018-08-17 黄艳秋 一种用于清洗石油管道内壁的清洗机
CN108716584A (zh) * 2018-05-25 2018-10-30 哈尔滨工程大学 一种变径海底隧道清刷机器人
CN108644532A (zh) * 2018-05-25 2018-10-12 武汉理工大学 一种自适式管道清淤机器人
CN108927389A (zh) * 2018-06-29 2018-12-04 安徽理工大学 管道清洗机器人
CN108612956A (zh) * 2018-07-06 2018-10-02 江南大学 一种管道机器人
CN109115021A (zh) * 2018-08-20 2019-01-01 芜湖谱瑞电子科技有限公司 一种冷却器用除垢装置
CN109174851A (zh) * 2018-09-06 2019-01-11 冯小宇 一种可转弯管道清理机器人
CN109519650A (zh) * 2018-12-25 2019-03-26 南昌大学 一种管道机器人的变径机构
CN109894437B (zh) * 2019-03-15 2021-02-02 黄虎 一种水利施工管道疏通导流工具
CN109894437A (zh) * 2019-03-15 2019-06-18 李建岗 一种水利施工管道疏通导流工具
CN110159871A (zh) * 2019-07-11 2019-08-23 任振强 一种水平地下涵管堵塞疏通机器人及其工作方法
CN110449416A (zh) * 2019-07-20 2019-11-15 邢培培 一种基于钕激光的冷却水塔管路除垢机械蚂蚁
CN110624906A (zh) * 2019-09-29 2019-12-31 中海福陆重工有限公司 一种管道清洗干燥装置
CN110624906B (zh) * 2019-09-29 2021-08-24 中海福陆重工有限公司 一种管道清洗干燥装置
CN110761742A (zh) * 2019-10-17 2020-02-07 辉县市银茂数控设备有限公司 管道内爬行动力装置
CN110695015A (zh) * 2019-10-28 2020-01-17 成秀东 一种智能化管道疏通机器人
CN110695021A (zh) * 2019-10-30 2020-01-17 汕头市澄海区骏意设计有限公司 管道清洗机
CN110695020B (zh) * 2019-10-30 2025-02-11 汕头市澄海区骏意设计有限公司 管道清洗机
CN110695020A (zh) * 2019-10-30 2020-01-17 汕头市澄海区骏意设计有限公司 管道清洗机
CN111036625A (zh) * 2019-12-09 2020-04-21 烟台大学 海洋管道清洗装置
CN111360003A (zh) * 2020-03-25 2020-07-03 上海隧道工程股份有限公司 用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法
CN111623820A (zh) * 2020-04-21 2020-09-04 苏州因特迈思医疗科技有限公司 一种运动连接结构
CN111519747A (zh) * 2020-04-30 2020-08-11 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 河道暗涵污泥收集器及射流组件
CN113714222A (zh) * 2020-05-26 2021-11-30 苏州市职业大学 一种可控变向自适应管道清理小车
CN111578040A (zh) * 2020-05-28 2020-08-25 合肥奕聚信息科技有限公司 一种用于管道探伤的爬行机器人结构装置
CN111702738B (zh) * 2020-06-27 2021-10-08 上海工程技术大学 一种气化设备内部的检修机器人
CN111702738A (zh) * 2020-06-27 2020-09-25 上海工程技术大学 一种气化设备内部的检修机器人
CN111715637A (zh) * 2020-06-30 2020-09-29 杭州崎枳环保科技有限公司 一种用于地热井管道除垢机器
CN111715637B (zh) * 2020-06-30 2021-07-13 杭州崎枳环保科技有限公司 一种用于地热井管道除垢机器
CN111940431A (zh) * 2020-08-13 2020-11-17 上海核工程研究设计院有限公司 一种可视自助行走的管道内壁清扫装置
CN112439749A (zh) * 2020-10-30 2021-03-05 湖南三泰新材料股份有限公司 一种管材内壁清洁系统及清洁方法
CN112090881A (zh) * 2020-10-30 2020-12-18 湖南三泰新材料股份有限公司 一种管材内壁清洁装置及清洁方法
CN112547718A (zh) * 2020-11-23 2021-03-26 李行 一种用于螺纹管内壁自动快速除垢装置
CN112413279A (zh) * 2020-11-25 2021-02-26 长春工业大学 一种用于不规则管道裂纹的检测机器人
CN114570723A (zh) * 2020-12-01 2022-06-03 中国石油天然气股份有限公司 一种隔热油管内壁自动除垢除锈装置
CN112893346B (zh) * 2021-01-15 2022-05-17 西南石油大学 一种管内复合式可视化自动化除垢装置及除垢方法
CN112893346A (zh) * 2021-01-15 2021-06-04 西南石油大学 一种管内复合式可视化自动化除垢装置及除垢方法
CN112780878A (zh) * 2021-01-15 2021-05-11 中国石油化工股份有限公司西北油田分公司 一种管道内衬穿插法修复旧管道的工艺及其装置
IT202100002651A1 (it) 2021-02-05 2022-08-05 Giuseppe Carbone Dispositivo per il monitoraggio automatizzato delle occlusioni in condotti fognari
CN113546929A (zh) * 2021-08-28 2021-10-26 昆明理工大学 一种充填管内壁清理装置
CN113695327A (zh) * 2021-09-30 2021-11-26 陕西科技大学 一种新型可变径管道除锈机器人
CN113695327B (zh) * 2021-09-30 2023-12-08 陕西科技大学 一种新型可变径管道除锈机器人
CN118681879A (zh) * 2024-06-28 2024-09-24 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心 一种可变径的多功能管道清洗机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201427125Y (zh) 管道除垢机器人
CN101430176B (zh) 凝汽器智能移动清洗机器人
CN1962091B (zh) 带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人
CN200998723Y (zh) 油管清洗装置
CN207047777U (zh) 一种施工现场用洒水推车
CN206965395U (zh) 一种土木工程用喷雾除尘装置
CN206838590U (zh) 一种太阳能光伏板清洁装置
CN208512855U (zh) 一种工业管道喷涂装置
CN108488047A (zh) 一种塔筒维护机器人及其系统
CN108253228A (zh) 一种用于解决管道清洁的机器人
CN110696989B (zh) 一种空化射流清洗装置
CN209577643U (zh) 一种管道水射流清洗机器人
CN102358475A (zh) 油品专用旋转喷射搅拌器
CN208001255U (zh) 太阳能电池板无水清扫机器人
CN111687848A (zh) 一种油罐清洗机器人
CN114810518A (zh) 一种多功能风力发电机组塔筒自适应维护装置
CN212121099U (zh) 一种市政给排水管道免开挖内壁清洗装置
CN208545655U (zh) 一种便于调节划线间隔的园林绿化划线车
CN208245375U (zh) 一种水资源跨区域调配管道用的内部清洁装置
CN101890285A (zh) 烟气脱硫塔除雾器旋转清洗装置
CN206344128U (zh) 一种用于虾米弯清理的可自动回转机器人
CN107059710B (zh) 一种取排水隧洞在线清理装置及方法
CN216759506U (zh) 一种喷砂机器人
CN201327346Y (zh) 大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人
CN213914480U (zh) 一种管道内壁防腐涂料装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100324

Termination date: 20120331