CN1749694A - 导航装置和行进方向导向方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在从停车场驶出时能够清楚地向用户提示驶出出口后向哪个方向行进为好的“导航装置和行进方向导向方法”。在根据由位置测定部13测定的位置信息检测到本车辆已进入停车场的情况下，CPU17向显示装置30提示该停车场的出口处的行进方向，因此，在本车辆从停车场驶出时，能够清楚地向用户提示驶出出口后向哪个方向行进好，用户能够事先掌握从停车场的出口驶出后的行进方向。

Description

导航装置和行进方向导向方法

技术领域

本发明涉及导向本车辆的当前位置和行进方向的导航装置和导向方法。

背景技术

在现有技术中，搭载在车辆中的导航装置使用GPS(GlobalPositioning System即，全球定位系统)接收机和车内传感器(例如，地磁传感器、加速度传感器、陀螺传感器等)取得当前位置，从存储媒体(例如，CD-ROM和DVD-ROM等)读出当前位置附近的地图数据，以本车辆为中心，在显示器上显示其周边的地图。

由车内传感器取得的当前位置与车辆的行驶距离相应地产生累积的累计误差。另一方面，在GPS接收机中，由于能够取得车辆的绝对位置，因此，利用该绝对位置进行校正车内传感器的累计误差的所谓的映射匹配(map matching)。

且说，车辆一进入地下停车场或立体停车场，导航装置就不能接收来自GPS卫星的信号即GPS电波。因此，导航装置仅利用车内传感器测定本车辆的当前位置。

但是，在象地下停车场或立体停车场这样的不能利用GPS进行映射匹配的地方，车内传感器的累计误差增加。因此，在车辆从地下停车场或立体停车场的出口驶出时，存在有导航装置不能正确地导向本车辆向哪个方向行进好的问题。

再有，现有在GPS接收机不能接收GPS电波时进行以下动作的技术(例如，专利文献1等)。专利文献1中记载的汽车驾驶导向系统在不能接收GPS电波的情况下，参照表示地下停车场的入口位置的位置信息，在距本车辆规定距离内有入口时，判断为本车辆已进入到了停车场。此外，在能再次接收GPS电波的情况下，参照表示地下停车场的出口位置的位置信息，在距本车辆规定距离内有出口时，将本车辆的位置校正到该出口的位置信息所表示的位置。

【专利文献1】特开2003-279361号公报

但是，根据专利文献1中记载的技术，由于导航系统在能接收GPS电波时，判断为本车辆位于出口并仅进行位置校正，因此，存在有不能导向本车辆从地下停车场或立体停车场的出口驶出后向哪个方向行进为好的问题。

此外，现有在拍摄了车辆前方风景的图像上叠加路线显示来进行显示的技术(例如，专利文献2等)。

【专利文献2】特开平9-35177号公报

但是，根据专利文献2中记载的技术，虽然能够在引导路径上的导向交叉点等中显示行进方向，但是存在有在停车场的出口不能导向行进方向的问题。

发明内容

本发明是用于解决上述问题，其目的在于在本车辆从停车场驶出时能够清楚地向用户提示驶出出口后向哪个方向行进好。

为了解决上述问题，在本发明的导航装置中，根据包括停车场的位置信息的地图数据判断本车辆是否已进入到停车场，在判断为已进入到停车场时，提示停车场的出口处的行进方向。

发明效果

根据如上所述构成的本发明，在本车辆从停车场驶出时，能够清楚地向用户提示本车辆驶出出口后向哪个方向行进为好，因此，用户能够事先掌握驶出出口后的本车辆的行进方向。从而，不弄错驶出出口后的本车辆的行进方向，不迷失出口处的本车辆的行进方向，因此，能够舒适地行车。

附图说明

图1是示出第一实施方式的导航装置的结构例的框图。

图2是示出第一实施方式和第二实施方式的导航装置的显示画面的一例的图。

图3是示出第一实施方式的导航装置的动作和行进方向导向方法的流程图。

图4是示出第二实施方式导航装置的结构例的框图。

图5是示出第二实施方式导航装置的动作和行进方向导向方法的流程图。

图6是示出第一实施方式和第二实施方式的导航装置的变形例的动作和行进方向导向方法的流程图。

图7是示出第一实施方式和第二实施方式的导航装置的显示画面的变形例的图。

图8是示出第一实施方式和第二实施方式的导航装置的显示画面的第二变形例的图。

图9是示出第一实施方式和第二实施方式的导航装置的显示画面的第三变形例的图。

图10是示出第一实施方式的导航装置的变形例的框图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，根据附图，对本发明的第一实施方式进行说明。图1是示出第一实施方式导航装置10的结构例的框图。在图1中，11是DVD-ROM等的地图记录媒体，存储着地图显示和路径搜索等所需的各种地图数据。再有，在此，作为存储地图数据的记录媒体，使用了DVD-ROM11，但也可以使用CD-ROM、硬盘等其他记录媒体。12是DVD-ROM控制部，控制来自DVD-ROM11的地图数据的读取。

在DVD-ROM11中记录的地图数据中，除了有关地图上存在的建筑物和设施的数据(位置、住址、电话号码、种类等各种信息)以外，还包括映射匹配和路径搜索用的各种处理所需的道路单元的数据、详细表示交叉点的交叉点单元的数据。在此，在地图数据中，作为与地图上存在的设施有关的种类，室外停车场和被屋顶等闭塞的室内停车场(立体停车场和地下停车场等)被区别为不同的种类。

此外，上述道路单元包括与交叉点或分支等多条道路相交的点相对应的节点、与连结节点间的道路等相对应的链路的信息。此外，存储了有关各链路的详细信息的链路记录，包括链路的距离、链路的成本、道路属性标志、道路类别标志等的信息。

链路的距离示出与该链路相对应的实际道路的实际距离。链路的成本通过根据道路种类或法定速度等计算出在该链路上行驶时的所需时间来求出，将通过该链路所需的时间用例如分单位来表示。道路属性标志表示有关该链路的各种属性。道路类别标志表示所说的与该链路相对应的实际道路是高速道路还是一般道路的道路类别。

13是测定车辆的当前位置和方位的位置测定部，由自律导航法传感器、GPS接收机、位置计算用CPU、位置信息存储部等构成。自律导航法传感器包括：每规定行驶距离输出一个脉冲来检测车辆的移动距离的车速传感器(距离传感器)，和检测车辆的旋转角度(移动方位)的振动陀螺仪等的角速度传感器(相对方位传感器)。自律导航法传感器利用这些车速传感器和角速度传感器测定车辆的相对位置和方位。

位置计算用CPU根据从自律导航法传感器输出的自己车的相对位置和方位的数据，计算绝对的自己车位置(推断车辆位置)和车辆方位。此外，位置信息存储部存储本车辆的绝对位置和方位。再有，位置信息存储部由非易失性存储器等构成，在关闭了发动机时也不消去存储内容。此外，GPS接收机用GPS天线接收从多个GPS卫星送来的GPS电波，进行三维测位处理或二维测位处理，来计算车辆的绝对位置和方位(车辆方位基于当前时刻的自己车位置和1个采样时间ΔT前的自己车位置进行计算)。此外，GPS接收机将GPS电波的接收状态通知给后述的CPU17。

14是地图信息存储器，暂时存储根据DVD-ROM控制部12的控制从DVD-ROM11读出的地图数据。即，DVD-ROM控制部12从位置测定部13输入本车辆的当前位置信息，通过输出包括该本车辆的当前位置的规定范围的地图数据的读出指示，从DVD-ROM11读出地图显示或搜索引导路径所需的地图数据，存储在地图信息存储器14中。在此，地图信息存储器14相当于专利请求范围中的地图数据存储部。

15是遥控装置(遥控器)，具有用于用户对导航装置10设定各种信息(例如，路径引导的目的地和经由地)，或进行各种操作(例如，菜单选择操作、放大/缩小操作、手动地图滚动、文字输入等)的各种操作器(按钮和操纵杆等)。16是遥控器接口，从遥控器15接收与其操作状态相应的信号。

处理器(CPU)17是相当于专利请求范围中的控制部的部件，控制导航装置10的整体。此外，18是ROM，存储各种程序(行进方向导向程序、引导路径搜索处理程序等)。19是RAM，暂时存储在各种处理过程中得到的数据和在各种处理的结果中得到的数据。上述CPU17按照例如ROM18中存储的引导路径搜索处理程序，使用地图信息存储器14中存储的地图数据，进行搜索连结从当前地到目的地的成本最小的引导路径的处理。此外，后面详细说明CPU17按照行进方向导向程序进行的处理。

20是引导路径存储器，存储CPU17搜索的引导路径的数据。引导路径的数据与从当前地到目的地的各节点相对应，存储了各节点的位置和表示各节点是否是交叉点的交叉点识别标志。在此，引导路径存储器20相当于专利请求范围中的引导路径存储部。

21是声音发生部，发出导向本车辆的行进方向的声音或各种操作导向的声音等。22是扬声器，向外部输出由声音发生部21发出的声音。

23是图像存储部，将该场所的位置信息与不能接收GPS电波的停车场的出口处的风景图像数据一起存储。在此，所述不能接收GPS电波的停车场是例如地下停车场和立体停车场等，是被屋顶等闭塞的停车场。此外，风景图像数据是表示从不能接收GPS电波的停车场的出口向外看到的风景的图像数据，用以二维或三维的CG(Computer Graphics即，计算机制图)等表示风景的实际摄影图像或风景的简易图像来表示的图像数据。

24是显示控制器，根据地图信息存储器14中存储的地图数据，生成后述的显示装置30显示所需的地图图像数据。此外，显示控制器24读出图像存储部23中存储的风景图像数据。

25是视频RAM，暂时存储由显示控制器24生成的地图图像数据或由图像存储部23读出的风景图像数据。即，由显示控制器24生成的地图图像数据被暂时存储在视频RAM25中，读出一个画面的地图图像数据后输出到后述的图像合成部29。此外，由显示控制器24读出的风景图像数据被暂时存储在视频RAM25中，并向后述的图像合成部29输出。

26是菜单发生部，产生并输出使用遥控器15进行各种操作时所需的菜单图像。27是引导路径发生部，使用引导路径存储器20中存储的引导路径搜索处理程序的处理结果，产生引导路径的数据。即，从引导路径存储器20中存储的引导路径搜索处理程序的处理结果中，有选择地读出此时视频RAM25中描绘的地图区域中所包含的结果，在地图图像上叠加描绘用规定颜色加粗强调的引导路径。

28是标记等发生部(相当于专利请求范围中的行进方向图像生成部)，产生并输出在本车辆的位置上显示的本车辆标记和显示停车场、加油站、便利商店等的各种路标、示出在风景图像上显示的车辆进行方向的图像(例如，箭头标记等)。

上述的图像合成部29合成并输出各种图像。即，在由显示控制器24读出的地图图像数据中叠加从菜单发生部26、引导路径发生部27、标记等发生部28各自输出的各图像数据来进行图像合成，并向显示装置30输出。这样，在显示装置30的画面上与本车辆标记共同显示本车辆周边的地图信息。在此，显示装置30相当于专利请求范围中的显示部和提示部。

此外，图像合成部29在由显示控制器24读出的风景图像数据中叠加从标记等发生部28输出的图像数据(例如，箭头标记等)来进行图像合成，并向显示装置30输出。这样，在显示装置30的画面上，一起显示从地下停车场或立体停车场等不能接收GPS电波的停车场的出口看到的风景图像、和表示本车辆的行进方向的箭头标记等图像数据。

31是总线，用于在上述的各种功能结构彼此之间相互交换数据。

在此，对上述CPU17按照ROM18中存储的行进方向导向程序进行的处理进行详细说明。CPU17根据从位置测定部13的GPS接收机通知的GPS电波的接收状态，调查是否能接收GPS电波。然后，在不能接收GPS电波的情况下，CPU17调查本车辆是否已进入了停车场。具体地说，CPU17根据由位置测定部13得到的本车辆的当前位置，参照地图信息存储器14中存储的地图数据，调查本车辆是否已进入了停车场。

在CPU17判断为位置测定部13不能接收GPS电波，并且已进入了停车场的情况下，CPU17控制显示控制器24，根据该停车场的位置信息，从图像存储部23抽出该停车场的出口处的风景图像数据，并向图像合成部29输出。

此外，CPU17从引导路径存储器20调出引导路径的数据，根据该引导路径的数据，调查停车场的出口处的本车辆的行进方向。在此，在本车辆进入的停车场是经由地的情况下，根据至目的地的引导路径判断停车场的出口处的本车辆的行进方向。此外，在本车辆进入的停车场是目的地，在该停车场中重新设定了别的目的地的情况下，根据直到该新的目的地的引导路径判断停车场的出口处的本车辆的行进方向。然后，CPU17控制标记等发生部28，生成表示本车辆进入的场所的出口处的行进方向的图像数据(例如，箭头标记等)。

由图像存储部23抽出的风景图像数据和由标记等发生部28生成的表示行进方向的图像数据被图像合成部29合成，在显示装置30中显示。按规定的定时进行合成风景图像数据和表示行进方向的图像数据后进行显示的处理。在此，所述规定的定时是本车辆进入到停车场中的定时，即不能接收GPS电波、CPU17探测到进入了停车场的定时。此外，在显示装置30上显示如图2所示的行进方向导向图像。在此，所述行进方向导向图像是在从停车场的出口看到的风景图像上合成表示行进方向的图像的图像。

图2是表示第一实施方式的导航装置10在显示装置30上显示的行进方向导向图像的画面例的图。由图像合成部29合成的行进方向导向图像如图2(a)所示，成为在风景的实图像中叠加了表示行进方向的箭头的图像。再有，行进方向导向图像也可以如图2(b)所示，是在风景的简易图像中叠加了示出行进方向的箭头的图像。

下面，对第一实施方式导航装置10的动作和行进方向导向方法进行说明。图3是表示第一实施方式导航装置10的动作和行进方向导向方法的流程图。在图3中，首先，CPU17调查能否利用位置测定部13接收GPS电波(步骤S1)。在位置测定部13能接收GPS电波的情况下(步骤S1中的”是”)，反复进行步骤S1的处理。

另一方面，在CPU17判断为不能利用位置测定部13接收GPS电波的情况下(步骤S1中的”否”)，CPU17比较由位置测定部13测定的本车辆的当前位置与地图信息存储器14的地图数据，调查本车辆是否正在进入停车场(步骤S2)。在CPU17判断为本车辆还没进入停车场的情况下(步骤S2中的”否”)，返回到步骤S1的处理。

此外，在CPU17判断为本车辆已进入到停车场中的情况下(步骤S2中的”是”)，CPU17参照引导路径存储器20，调查是否设定了目的地(步骤S3)。在CPU17判断为没设定目的地的情况下(步骤S3中的”否”)，结束处理。

另一方面，在CPU17判断为设定了目的地的情况下(步骤S3中的”是”)，CPU17从图像存储部23抽出从停车场的出口向外看的风景图像数据，并向显示控制器24输出(步骤S4)。显示控制器24通过视频RAM25，向图像合成部29输出风景图像数据。

此外，CPU17基于从引导路径存储器20抽出的到目的地的引导路径，调查从停车场的出口口开始的行进方向。标记等发生部28根据得到的行进方向，生成表示行进方向的图像数据，并向图像合成部29输出(步骤S5)。图像合成部29将在步骤S5得到的表示行进方向的图像数据，合成到在步骤S4抽出的风景图像数据中，得到行进方向导向图像数据(步骤S6)。

然后，图像合成部29在显示装置30上显示在步骤S6中得到的行进方向导向图像数据(步骤S7)。

如以上详细说明，在第一实施方式中，在本车辆进入到不能接收GPS电波的停车场中的情况下，在从停车场的出口向外看到的风景图像上合成表示向着目的地的行进方向的图像，并显示在显示装置30上。这样，即使在本车辆从不能接收GPS电波的停车场驶出时，也能够清楚地向用户提示本车辆驶出出口后向哪个方向行进为好。从而，用户能够事先掌握驶出出口后的本车辆的行进方向。由于不弄错驶出出口后的本车辆的行进方向，不迷失出口处的本车辆的行进方向，因此，能够舒适地驾驶本车辆。

(第二实施方式)

下面，基于附图说明本发明的第二实施方式。图4是示出第二实施方式导航装置10的结构例的框图。如图4所示，第二实施方式的导航装置10具有在与设置在外部的服务器40之间进行数据收发的收发部32，来取代了图像存储部23。

此外，设置在导航装置10外部的服务器40具有服务器图像存储部41，该服务器图像存储部41将从停车场的出口向外看到的风景图像数据和位置信息共同存储。此外，服务器40具有与导航装置10的收发部32之间进行数据收发的服务器收发部42。此外，服务器40具有控制服务器图像存储部41和服务器收发部42的服务器控制部43。此外，服务器40具有在各结构要素间进行数据交换的总线44。在此，服务器40是进行提供风景图像数据的服务的中心装置，在服务器图像存储部41中存储着从多个停车场的出口看到的风景图像数据。

在此，对CPU17按照ROM18中存储的行进方向导向程序进行的处理进行详细说明。CPU17基于从位置测定部13的GPS接收机通知的GPS电波的接收状态，调查是否能接收GPS。然后，在不能接收GPS电波的情况下，CPU17调查本车辆是否已进入停车场。具体地说，CPU17基于由位置测定部13得到的本车辆的当前位置，参照地图信息存储器14中存储的地图数据，调查本车辆是否已进入停车场。

CPU17在判断为已进入到停车场中时，由收发部32向服务器40发送该停车场的位置信息。在服务器40的服务器收发部42中，从导航装置10的收发部32接收停车场的位置信息。然后，服务器控制部43基于由服务器收发部42接收到的停车场的位置信息，从服务器图像存储部42抽出从停车场的出口向外看到的风景图像数据。此外，服务器控制部43通过服务器收发部42，向导航装置10的收发部32发送所抽出的风景图像数据。在导航装置10的收发部32中，从服务器收发部42接收风景图像数据。

在显示控制器24中，将在收发部32中接收到的风景图像数据暂时存储在视频RAM25中。此外，图像合成部29在由显示控制器24存储在视频RAM25中的风景图像数据中叠加从标记等发生部28输出的图像数据(例如，箭头标记等)来进行图像合成，并向显示装置30输出。这样，在显示装置30的画面上，一同显示表示本车辆的行进方向的箭头标记等图像数据、和从地下停车场或立体停车场等不能接收GPS电波的停车场的出口看到的风景图像。

下面，对第二实施方式导航装置10的动作和行进方向导向方法进行说明。图5是示出第二实施方式导航装置10的动作和行进方向导向方法的流程图。在图5中，首先，CPU17调查能否由位置测定部13接收GPS电波(步骤S11)。在位置测定部13能接收GPS电波的情况下(步骤S11中的”是”)，反复进行步骤S11的处理。

另一方面，在CPU17判断为不能由位置测定部13接收GPS电波的情况下(步骤S11中的”否”)，CPU17比较由位置测定部13测定的本车辆的当前位置与地图信息存储器14的地图数据，调查本车辆是否正在进入停车场(步骤S12)。在CPU17判断为本车辆还没进入到停车场中的情况下(步骤S12中的”否”)，返回到步骤S11的处理。

此外，在CPU17判断为本车辆已进入停车场的情况下(步骤S12中的”是”)，CPU17参照引导路径存储器20，调查是否设定了目的地(步骤S13)。在CPU17判断为还没设定目的地的情况下(步骤S13的”否”)，结束处理。

另一方面，在CPU17判断为已设定了目的地的情况下(步骤S13的”是”)，CPU17通过收发部32，从服务器40的服务器图像存储部41抽出从停车场的出口向外看到的风景图像数据，并供给到显示控制器24中(步骤S14)。

此外，CPU17基于从引导路径存储器20抽出的、至目的地的引导路径，调查从停车场的出口开始的行进方向。标记等发生部28根据得到的行进方向，生成表示行进方向的图像数据，并向图像合成部29输出(步骤S15)。图像合成部29将在步骤S15得到的表示行进方向的图像数据，合成到在步骤S14中抽出的风景图像数据中，得到行进方向导向图像数据。

然后，图像合成部29在显示装置30上显示在步骤S16得到的行进方向导向图像数据(步骤S17)。

如以上详细说明，在第二实施方式中，由于从外部的服务器40取得风景图像数据，因此，在第一实施方式中说明的效果的基础上，还具有不需要用于存储风景图像数据的大容量图像存储部23的优点。这样，能够实现导航装置10的小型化和成本降低。此外，由于将风景图像数据存储在服务器40的服务器图像存储部41中，因此，即使在新建了停车场的情况下，只要更新服务器图像存储部41就能够与之对应。

再有，在上述第一实施方式和第二实施方式中，在本车辆进入到不能接收GPS电波的停车场(例如，立体停车场和地下停车场)中时，显示行进方向导向图像，但不限于此。例如，即使在没有屋顶等的不被闭塞的停车场中停本车辆时，由于也需要通过使本车辆后退，或使本车辆的行进方向频繁改变，来向停车场的停车位停车，因此，有时就不知道停车场的出口的行进方向。因此，即使在进入到没有屋顶等的不被闭塞的停车场中时，也可以显示行进方向导向图像。换言之，也可以在进入到所有的停车场中时显示行进方向导向图像。这样，在什么样的停车场中，用户都能够事先掌握驶出出口后的本车辆的行进方向，由于不弄错驶出出口后的本车辆的行进方向，不迷失出口处的本车辆的行进方向，因此，就能够舒适地驾驶本车辆。

此外，在上述第一实施方式和第二实施方式中，按照本车辆进入到停车场中的定时，生成行进方向导向图像后在显示装置30上显示，但不限定于此。例如，也可以按照关闭本车辆的发动机后关断对导航装置10的电源、再次发动发动机后对导航装置10接通电源的定时(本车辆从停车场出发的定时)来显示行进方向导向图像。

具体地说，在位置测定部13的位置信息存储部(无图示)中存储关闭发动机之前的本车辆的位置信息。然后，按照再次发动发动机对导航装置10接通电源的定时，CPU17从位置信息存储部读出位置信息，并根据它，从图像存储部23或服务器图像存储部41取得风景图像数据。然后，使用该取得的风景图像数据生成行进方向导向图像后在显示装置30上显示。

图6是示出该情况下的导航装置的动作和行进方向导向方法的流程图。在图6中，首先，CPU17调查是否接入了导航装置10的电源(步骤S20)。在没接入电源的情况下，反复进行步骤S20的处理，直到接入电源。

另一方面，在接入了电源的情况下，CPU17调查能否由位置测定部13接收GPS电波(步骤S21)。在位置测定部13能接收GPS电波的情况下(步骤S21中的”是”)，结束处理。

另一方面，在CPU17判断为不能由位置测定部13接收GPS电波的情况下(步骤S21中的”否”)，CPU17比较在位置测定部13的位置信息存储部中存储的位置信息与地图信息存储器14的地图数据，调查本车辆是否位于停车场内(步骤S22)。在CPU17判断为本车辆不位于停车场内的情况下(步骤S22中的”否”)，结束处理。

此外，在CPU17判断为本车辆位于停车场内的情况下(步骤S22中的”是”)，CPU17参照引导路径存储器20，调查是否设定了目的地(步骤S23)。在CPU17判断为还没设定目的地的情况下(步骤S23的”否”)，结束处理。

另一方面，在CPU17判断为已设定了目的地的情况下(步骤S23的”是”)，CPU17从图像存储部23抽出与从位置信息存储部读出的位置信息吻合的、从停车场的出口向外看到的风景图像数据，并供给到显示控制器24(步骤S24)。

此外，CPU17根据从引导路径存储器20抽出的至目的地的引导路径，调查从停车场的出口开始的行进方向。标记等发生部28根据得到的行进方向，生成表示行进方向的图像数据，并向图像合成部29输出(步骤S25)。图像合成部29将在步骤S25得到的表示行进方向的图像数据，合成到在步骤S24中抽出的风景图像数据中，得到行进方向导向图像数据(步骤S26)。

然后，图像合成部29在显示装置30上显示在步骤S26得到的行进方向导向图像数据(步骤S27)。

此外，在上述第一实施方式和第二实施方式中，以仅存在一个停车场出口为前提，但不限定于此。例如，在停车场的出口存在2个的情况下，如图7所示，也可以对2个以上的出口并列显示其行进方向导向图像。具体地说，通过由图像合成部29合成与多个出口相对应的风景图像数据和由标记等发生部28生成的行进方向图像数据，来生成多个合成图像(行进方向导向图像)。这样，在出口存在2个以上的情况下，也能够导向行进方向。

此外，在停车场的出口存在2个以上的情况下，也可以仅显示从各个出口到目的地的成本最小的出口处的行进方向导向图像。此外，也可以比其他出口处的行进方向导向图像强调显示从各个出口到目的地的成本最小的出口处的行进方向导向图像。具体地说，分别计算从各个出口到目的地的多条引导路径的成本，选择成本最小的引导路径。然后，通过由图像合成部29合成与多个出口相对应的风景图像数据和由标记等发生部28生成的行进方向图像数据，来生成多个合成图像(行进方向导向图像)。这时，强调显示从成为被选择的引导路径的停车场的出口看外面的行进方向导向图像。

在此，也可以在从停车场驶出到道路上时设定权重，使得左拐时的成本比右拐时的成本小(其中，道路是左侧通行的情况)。具体地说，通过根据多个出口处的行进方向改变与多个出口相连的道路的链路成本，来设定权重。这样，在计算成本后显示行进方向导向图像的情况下，即使在停车场的出口存在2个以上的情况下，也能够清楚地对用户提示本车辆从哪个出口驶出最好。

此外，在上述第一实施方式和第二实施方式中，在显示装置30上仅显示行进方向导向图像，但不限定于此。例如，也可以如图8所示，将显示装置30的显示画面分割成2个画面，同时显示本车辆的周边地图和停车场的出口处的行进方向导向图像。这样，用户就能够一边看本车辆周边的地图，一边掌握停车场出口处的行进方向，因此，能够详细地掌握驶出出口后的本车辆的路径。从而，由于不弄错驶出出口后的本车辆的行进方向，不迷失在出口的本车辆的行进方向，因此，能够舒适地驾驶本车辆。此外，也可以如图9所示，在小窗口内显示行进方向导向图像。这样，显示地图的面积变大，用户就能够更详细地掌握驶出出口后的本车辆的路径。

此外，在上述第一实施方式和第二实施方式中，通过在显示装置30上显示行进方向导向图像来导向行进方向，但不限定于此。例如，在不能接收GPS电波的停车场中仅存在一个出口的情况下，也可以在显示装置30上仅显示行进方向，也可以由声音发生部21生成表示行进方向的声音，并从扬声器22输出。该情况下，扬声器22相当于专利请求范围中的提示部。

此外，在上述第一实施方式和第二实施方式中，在设定了目的地的情况下，根据引导路径的数据判断行进方向，来显示行进方向导向图像，但不限定于此。例如，在没设定目的地的情况下，也可以导向行进方向使本车辆返回原来的道路。具体地说，例如如图10所示，在导航装置10内设置存储本车辆的行驶历史的行驶历史信息存储部33。然后，在没设定目的地的情况下，CPU17从行驶历史信息存储部33读出行驶历史，基于沿着该行驶历史的路径判断行进方向。

此外，在上述第二实施方式中，一个服务器40存储多个停车场的出口处的风景图像数据，将它提供给导航装置10，但不限定于此。例如，也可以将服务器40直接设置在停车场中，在服务器图像存储部41存储该停车场的风景图像数据。这样，由于在导航装置10的近处设置服务器40，因此，导航装置10就能够高速接收风景图像数据，并且能够准确地接收风景图像数据。

此外，上述第一实施方式和第二实施方式只不过示出了具体实施本发明的一例，不能用这些限定解释本发明的技术范围。即，本发明可以在不脱离其精神和其主要特征的范围内可作出各种方式来实施。

工业上的可利用性

本发明对于具有利用GPS电波测定本车辆的位置的功能的导航装置十分有用。

Claims (11)

1、一种导航装置，搜索从出发地到目的地的引导路径，直到目的地进行路径引导，其特征在于，具有：

位置测定部，测定本车辆的当前位置；

地图数据存储部，存储包括停车场的位置信息的地图数据；

行进方向图像生成部，生成表示上述本车辆的行进方向的图像；

显示部，显示由上述行进方向图像生成部生成的图像；

控制部，在由上述位置测定部测定的当前位置与上述停车场的位置吻合时，判断为上述本车辆已进入上述停车场，按照规定的定时，在上述显示部中显示由上述行进方向图像生成部生成的图像。

2、如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

还具有对到目的地为止的引导路径进行存储的引导路径存储部，

上述控制部根据存储在上述引导路径存储部中的引导路径，调查上述停车场的出口处的行进方向。

3、如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

还具有对到目的地为止的行驶历史进行存储的行驶历史存储部，

上述控制部根据存储在上述行驶历史存储部中的行驶历史，调查上述停车场的出口处的行进方向。

4、如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

上述位置测定部具有GPS接收机，

在不能利用上述位置测定部接收上述GPS电波的情况下，并且，在由上述位置测定部测定的当前位置与上述停车场的位置吻合的情况下，上述控制部判断为上述本车辆已进入到不能接收GPS电波的停车场中，按照规定的定时，向上述提示部提示上述本车辆的行进方向。

5、如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，还具有：

图像存储部，存储从上述停车场的出口向外看到的风景图像；

图像合成部，在从上述图像存储部读出的上述风景图像上合成由上述行进方向图像生成部生成的表示行进方向的图像，

上述显示部进行由上述图像合成部合成的图像的显示，

上述控制部在由上述位置测定部测定的当前位置与上述停车场的位置吻合时，判断为上述本车辆已进入到上述停车场中，并按照规定的定时，在上述显示部中显示由上述图像合成部合成的图像。

6、如权利要求5所述的导航装置，其特征在于，

上述位置测定部具有GPS接收机，

在不能利用上述位置测定部接收上述GPS电波的情况下，并且，在由上述位置测定部测定的当前位置与上述停车场的位置吻合的情况下，上述控制部判断为上述本车辆已进入到不能接收GPS电波的停车场中，并按照规定的定时，在上述显示部显示由上述图像合成部合成的图像。

7、如权利要求5所述的导航装置，其特征在于，

在上述停车场存在多个出口的情况下，上述图像合成部通过在从上述图像存储部读出的与上述多个出口相对应的风景图像上合成由上述行进方向图像生成部生成的表示行进方向的图像，来生成多个合成图像。

8、如权利要求5所述的导航装置，其特征在于，

在上述停车场存在多个出口的情况下，上述控制部分别计算从上述多个出口到目的地的多条引导路径的成本，并从上述多条引导路径中选择成本最小的引导路径，

上述图像合成部从上述图像存储部读出从由上述控制部选择的成为引导路径的上述停车场的出口向外看到的风景图像，在该风景图像上合成由上述行进方向图像生成部生成的表示行进方向的图像。

9、如权利要求8所述的导航装置，其特征在于，

上述控制部根据上述多个出口处的行进方向改变与上述多个出口相连的道路的链路成本。

10、如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，还具有：

收发部，发送上述停车场的位置信息，并取得从由该位置信息确定的停车场的出口向外看到的风景图像；

图像合成部，在由上述收发部取得的上述风景图像上合成由上述行进方向图像生成部生成的表示行进方向的图像，

上述显示部进行由上述图像合成部合成的图像的显示，

上述控制部在由上述位置测定部测定的当前位置与上述停车场的位置吻合时，判断为上述本车辆已进入到上述停车场中，并按照规定的定时，在上述显示部显示由上述图像合成部合成的图像。

11、如权利要求10所述的导航装置，其特征在于，

上述位置测定部具有GPS接收机，

在不能利用上述位置测定部接收上述GPS电波的情况下，并且，在由上述位置测定部测定的当前位置与上述停车场的位置吻合的情况下，上述控制部判断为上述本车辆已进入到不能接收GPS电波的停车场中，并按照规定的定时，在上述显示部显示由上述图像合成部合成的图像。

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