CN119541260A - 障碍物预警方法、装置、设备、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种障碍物预警方法、装置、设备、可读存储介质及车辆，该方法包括：获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。本公开通过车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息计算车辆的预计行驶范围，对预计行驶范围内的障碍物进行检测，相对于固定区域内的障碍物预警更加有针对性且更加灵活，有效避免障碍物误报。

Description

障碍物预警方法、装置、设备、可读存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及智能检测领域，尤其涉及一种障碍物预警方法、装置、设备、可读存储介质及车辆。

背景技术

雷达已经成为了现代车辆的标准配置，其发展也在不断地更新和完善。雷达可覆盖整车周围的环境，包括前、后、左、右四个方向的障碍物监测，不仅能够在倒车时提供安全提示，还能在车辆前方行驶时提供前后障碍物预警和辅助。雷达的发展趋势是功能更全面、智能化，以提高驾驶人员的安全性和驾驶体验。

现有的雷达障碍物预警方式主要是通过对固定预警区域内的障碍物进行探测，当预警区域内存在障碍物时触发障碍物预警。为了保障车辆安全以及保证覆盖各类等场景，固定预警区域范围往往较大，能够给予用户足够的提示，但是存在大量误报现象，而频繁的报警提示音会放松驾驶员的警惕，让驾驶员忽略其中关键提示音，导致车辆剐蹭或者碰撞。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物预警方法、装置、设备、可读存储介质及车辆，以减少障碍物预警时的误报现象。

第一方面，本公开实施例提供一种障碍物预警方法，包括：

获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；

根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；

若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；

若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。

在一些实施例中，所述参数信息至少包括车辆的尺寸信息，所述行驶状态信息至少包括方向盘转角，所述根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹，包括：

根据所述车辆的尺寸信息以及所述方向盘转角计算出所述预计行驶轨迹。

在一些实施例中，所述障碍物包括运动障碍物，所述若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息，包括：

若所述车辆预设范围内检测到所述运动障碍物，获取所述运动障碍物的当前位置、运动方向和运动速度；

所述根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据所述当前位置、所述运动方向、所述运动速度和所述预计行驶轨迹，确定所述运动障碍物是否存在碰撞风险。

在一些实施例中，所述若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示，包括：

若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，控制与所述障碍物的方位对应的雷达触发预警提示。

在一些实施例中，所述行驶状态信息包括车辆档位信息，所述根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险之后，还包括：

若所述车辆档位处于P当或N档时，则确定不触发预警提示；

若所述车辆档位处于D档时，则确定不触发后方雷达预警提示。

在一些实施例中，所述行驶状态信息包括车辆速度，所述根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险之后，还包括：

若所述车辆速度为零或大于第一预设速度阈值，则确定不触发预警提示。

第二方面，本公开实施例提供一种障碍物预警装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；

计算模块，用于根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；

第二获取模块，用于若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；

第一确定模块，用于根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；

预警模块，用于若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种车辆，包括如上所述的装置、电子设备或计算机可读存储介质。

本公开实施例提供的障碍物预警方法、装置、设备、可读存储介质及车辆，通过车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息计算车辆的预计行驶范围，对预计行驶范围内的障碍物进行检测，相对于固定区域内的障碍物预警更加有针对性且更加灵活，有效避免障碍物误报。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的障碍物预警方法流程图；

图2为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；

图3为本公开另一实施例提供的障碍物预警方法流程图；

图4为本公开实施例提供的障碍物预警装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

现有技术中采用固定预警区域的方式存在大量误报现象，例如直线倒车场景中，右后侧方的障碍物会因为在固定预警区域内而导致触发报警提示音，而直线倒车时车辆绝对不会与右后侧方的障碍物接触，所以这种场景下触发的预警提示属于误报。

为减少这种误报现象，本公开实施例提供了一种障碍物预警方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1为本公开实施例提供的障碍物预警方法流程图。该方法可以应用于图2所示的应用场景，该应用场景中包括车辆21与障碍物22。其中车辆21包括车载设备，用于执行障碍物预警方法，车载设备具体可以是车机、智能手机、掌上电脑、平板电脑、笔记本电脑、一体机、智能驾驶设备等。

可以理解的是，本公开实施例提供的障碍物预警方法还可以应用在其他场景中。

下面结合图2所示的应用场景，对图1所示的障碍物预警方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：

S101、获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息。

在车辆行驶过程中，其上的车载设备通过车辆的内部系统或是车辆上所搭载的各类传感器获取车辆的行驶状态信息，例如通过车辆中的速度传感器、加速度传感器、惯性测量传感器等部件进行采集；车辆的参数信息包括车辆各个部件的尺寸信息。

具体的，车辆的行驶状态信息可以包括车辆的方向盘转角、车辆的行驶速度、车辆的档位、车辆的位置等等。

S102、根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹。

车辆的预计行驶轨迹是指车辆在未来时间内所可能行驶过的轨迹。将行驶状态信息与参数信息相结合，可以计算出车辆的预计行驶轨迹。

S103、若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息。

障碍物即车辆周围任意的可能影响车辆正常行驶的物体，包括静态障碍物以及动态障碍物。

车辆上安装有用于采集车辆周围环境信息的传感器，如摄像头、视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的一个或多个，当然并不仅限于此。在车辆行驶过程中，车机通过上述传感器实时获取车辆周围的环境信息。车机对于车辆上安装的传感器所采集到的车辆周围的环境信息进行分析处理，若在预计行驶轨迹内检测到障碍物，则获取障碍物的障碍物信息。

具体的，障碍物信息至少包括下列的一项或多项：所述障碍物的位置、所述障碍物的运动方向、所述障碍物的运动速度。

S104、根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险。

结合障碍物信息以及行驶状态信息，能够实时计算车辆在未来任一时刻内与障碍物之间的相对位置关系，当二者之间距离过近时，障碍物与车辆之间存在碰撞的风险。

例如，当障碍物为静态障碍物时，障碍物信息至少包括障碍物的位置，再结合车辆的方向盘转角以及车辆的行驶速度等行驶状态信息能够计算出未来任一时刻车辆与该障碍物的距离，当这一距离小于预设的安全距离时，则障碍物与车辆存在碰撞风险。

又例如，当障碍物为动态障碍物时，障碍物信息还包括障碍物的运动方向以及运动速率，再结合车辆的方向盘转角以及车辆的行驶速度等行驶状态信息能够计算出未来任一时刻车辆与该障碍物发生相对运动后的距离，当这一距离小于预设的安全距离时，则障碍物与车辆存在碰撞风险。

S105、若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。

当根据障碍物信息以及行驶状态信息确定障碍物与车辆存在碰撞风险时，触发预警提示。

具体的，预警提示可以有多种形式，或是任意几种预警形式的组合。例如，声音提示、中控屏幕提示、振动提示等等。其中，声音提示一般为蜂鸣声提示，可以根据障碍物当前与车辆之间的距离不同分为不同的提醒等级，当障碍物与车辆距离越近，预警声音越强；中控屏提示指在车辆中控屏上显示图形、障碍物；振动提示可以是车辆方向盘上振动器发生震动，以提醒驾驶员注意。可以理解的是，预警提示的方式并不仅限于此。

在一些实施例中，若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，控制与所述障碍物的方位对应的雷达触发预警提示，根据障碍物与车辆的相对位置不同，通过控制车辆内不同位置的扬声器发声，使得声音预警提示的方位与障碍物的方位一致。

本公开实施例通过获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示，通过车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息计算车辆的预计行驶轨迹，对预计行驶轨迹内的障碍物进行检测后判断是否需要进行预警，相对于固定区域内的障碍物预警更加有针对性且更加灵活，有效避免障碍物误报。

在上述实施例的基础上，所述参数信息至少包括车辆的尺寸信息，所述行驶状态信息至少包括方向盘转角，所述根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹，包括：根据所述车辆的尺寸信息以及所述方向盘转角计算出所述预计行驶轨迹。

根据方向盘转角能够判断车辆的行驶方向，进一步结合车辆的参数信息(如车辆的宽度、高度等信息)即可在车辆的行驶方向的基础上计算出车辆的预计行驶轨迹。

在一些实施例中，用户可以根据自身习惯对预计行驶轨迹所涵盖的探测距离进行设置，即对雷达探测距离进行设置，例如设置为“近距”“中距”“远距”。

在一些实施例中，用户还可以根据自身感受对声音预警提示的音量大小进行设置。

图3为本公开另一实施例提供的障碍物预警方法流程图。如图3所示，该方法包括如下几个步骤：

S301、获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息。

具体的，S301和S101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。

S302、根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹。

具体的，所述参数信息至少包括车辆的尺寸信息，所述行驶状态信息至少包括方向盘转角，所述根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹，包括：

根据所述车辆的尺寸信息以及所述方向盘转角计算出所述预计行驶轨迹。

S303、若所述车辆预设范围内检测到所述运动障碍物，获取所述运动障碍物的当前位置、运动方向和运动速度。

具体的，S303和S103的实现过程和原理一致，此处不再赘述。

S304、根据所述当前位置、所述运动方向、所述运动速度和所述预计行驶轨迹，确定所述运动障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险。若是，执行S305；若否，执行S301。

根据运动障碍物的当前位置、运动方向以及运动速度，并结合当前车辆的预计行驶轨迹进行预警逻辑判断，若计算确定运动障碍物与车辆在第一预设时间内会发生接触，表明障碍物与车辆距离小于预设的安全距离，需要及时触发预警提示。

相应的，若计算确定运动障碍物与车辆在第一预设时间不会发生接触，则表明障碍物与车辆距离大于或等于预设安全距离，继续对车辆行驶状态进行检测。

S305、根据所述车辆的行驶状态信息确定是否触发预警提示。若是，执行S306；若否，执行S301。

具体的，车辆的行驶状态信息包括车辆的档位信息，若所述车辆档位处于P当或N档时，则确定不触发预警提示；若所述车辆档位处于D档时，则确定不触发后方雷达预警提示。

车辆档位处于P当或N档时，车辆通常处于驻车或即将驻车的状态，此时无需触发预警提示；当车辆档位处于D档时，车辆的预计行驶轨迹位于车辆前方，仅需触发车辆前方雷达预警提示即可，确定不触发后方雷达预警提示。

车辆的行驶状态信息还包括车辆的速度。若所述车辆速度为零或大于第一预设速度阈值，则确定不触发预警提示。由于障碍物预警主要作用于低速行驶和倒车等等场景，这些场景中车速较低，例如，当车辆速度大于零且小于15km/h时，需要触发障碍物预警提示。而当车辆正常行驶时(例如车辆速度大于第一预设速度阈值)则无需开启障碍物预警功能。同时，当车辆速度为零时，车辆处于静止状态，无需开启障碍物预警功能。

可以理解的是，用于判断车辆是否需要开启障碍物预警功能的条件并不仅限于此，且可以根据用户需要进行设置，选择其中的一个或几个条件使能，本公开实施例对此不做限定。

当确定无需触发预警提示时，返回S301继续对车辆行驶状态进行检测。

S306、触发预警提示。

本公开实施例通过检测车辆周围运动障碍物，在运动障碍物与车辆存在碰撞风险时通过车辆当前状态对车辆是否需要开启障碍物预警功能进行逻辑判断，在减少障碍物预警误报的同时，避免出现漏报现象，进一步保障用户和车辆安全性。

图4为本公开实施例提供的障碍物预警装置的结构示意图。该障碍物预警装置可以是如上实施例所述的车载终端，或者该障碍物预警装置可以是该车载终端中的部件或组件。本公开实施例提供的障碍物预警装置可以执行障碍物预警方法实施例提供的处理流程，如图4所示，障碍物预警装置40包括：第一获取模块41、计算模块42、第二获取模块43、第一确定模块44、预警模块45；其中，第一获取模块41用于获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；计算模块42用于根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；第二获取模块43用于若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；第一确定模块44用于根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；预警模块45用于若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。

可选的，所述参数信息至少包括车辆的尺寸信息，所述行驶状态信息至少包括方向盘转角；所述计算模块42用于根据所述车辆的尺寸信息以及所述方向盘转角计算出所述预计行驶轨迹。

可选的，第二获取模块43用于若所述车辆预设范围内检测到所述运动障碍物，获取所述运动障碍物的当前位置、运动方向和运动速度；第一确定模块44用于根据所述当前位置、所述运动方向、所述运动速度和所述预计行驶轨迹，确定所述运动障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险。

可选的，预警模块45用于若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，控制与所述障碍物的方位对应的雷达触发预警提示。

可选的，障碍物预警装置40还包括第二确定模块46，用于若所述车辆档位处于P当或N档时，则确定不触发预警提示；若所述车辆档位处于D档时，则确定不触发后方雷达预警提示。

可选的，第二确定模块46还用于若所述车辆速度为零或大于第一预设速度阈值，则确定不触发预警提示。

图4所示实施例的障碍物预警装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

此外，本公开实施例还提供一种车辆，该车辆包括如上实施例所述的障碍物预警装置。

图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的车载设备。本公开实施例提供的电子设备可以执行障碍物预警方法实施例提供的处理流程，如图5所示，电子设备50包括：存储器51、处理器52、计算机程序和通讯接口53；其中，计算机程序存储在存储器51中，并被配置为由处理器52执行如上所述的障碍物预警方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的障碍物预警方法。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物预警方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种障碍物预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；

根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；

若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；

若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息至少包括车辆的尺寸信息，所述行驶状态信息至少包括方向盘转角，所述根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹，包括：

根据所述车辆的尺寸信息以及所述方向盘转角计算出所述预计行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括运动障碍物，所述若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息，包括：

若所述车辆预设范围内检测到所述运动障碍物，获取所述运动障碍物的当前位置、运动方向和运动速度；

所述根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据所述当前位置、所述运动方向、所述运动速度和所述预计行驶轨迹，确定所述运动障碍物是否存在碰撞风险。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示，包括：

若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，控制与所述障碍物的方位对应的雷达触发预警提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括车辆档位信息，所述根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险之后，还包括：

若所述车辆档位处于P当或N档时，则确定不触发预警提示；

若所述车辆档位处于D档时，则确定不触发后方雷达预警提示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括车辆速度，所述根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险之后，还包括：

若所述车辆速度为零或大于第一预设速度阈值，则确定不触发预警提示。

7.一种障碍物预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的行驶状态信息以及车辆的参数信息；

计算模块，用于根据所述行驶状态信息以及所述参数信息计算所述车辆的预计行驶轨迹；

第二获取模块，用于若所述预计行驶轨迹内检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；

第一确定模块，用于根据所述障碍物信息以及所述行驶状态信息，确定所述障碍物与所述车辆是否存在碰撞风险；

预警模块，用于若所述障碍物与所述车辆存在碰撞风险，则触发预警提示。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的障碍物预警方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的障碍物预警方法。

10.一种车辆，包括：如权利要求7所述的障碍物预警装置；或者如权利要求8所述的电子设备；或者，如权利要求9所述的计算机可读存储介质。