CN119467688A - 一种自动变速器换挡控制方法、控制装置及其车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动变速器换挡控制方法、控制装置及其车辆，该控制方法包括步骤：采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。本发明中，通过基于转速信号的闭环控制，能提升系统动态响应速度，降低换挡冲击性，优化换挡品质，大大降低驾驶员工作量，提高工作效率。

Description

一种自动变速器换挡控制方法、控制装置及其车辆

技术领域

本发明涉及汽车离合器技术领域，进一步地涉及一种自动变速器换挡控制方法、控制装置及其车辆。

背景技术

目前，自动换挡技术在工程机械车辆中逐渐开始应用，一般通过检测油门开度、输出转速等信号进行自动换挡判断，在换挡过程中执行固定的离合器油压控制曲线，即控制器算法普遍为开环调节，换挡时会产生较为明显的冲击感；同时由于故障诊断机制不够完善，在离合器发生打滑等问题时，无法实现故障定位及诊断功能。由于以上缺陷，目前的自动换挡控制器在部分场景下应用性能相较于手动换挡模式不占优势。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种自动变速器换挡控制方法、控制装置及其车辆，通过基于转速信号的闭环控制，能提升系统动态响应速度，降低换挡冲击性，优化换挡品质，大大降低驾驶员工作量，提高工作效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种自动变速器换挡控制方法，包括步骤：

采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；

判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；

进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。

在一些实施方式中，所述采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号，具体包括步骤：

变矩器泵轮处设置第一转速传感器，涡轮处设置第二转速传感器，第一转速传感器采集变矩器泵轮的速度信号，第二转速传感器采集涡轮的速度信号，根据变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号。

在一些实施方式中，还包括步骤：

采集变速箱的主油压信号和温度温度信号，结合变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号，判断车辆行驶情况、换挡工况及离合器工作状态，获取换挡信号，根据换挡曲线，判断变速箱是否进入换挡模式。

在一些实施方式中，还包括步骤：

TCU通过第一转速传感器和第二转速传感器监测各离合器摩擦片前后转速信号，其实际转速信号进入TCU，TCU判断换挡过程中目标离合器和当前挡位离合器结合程度，计算实际与期望离合器油压曲线之间的误差，经过PI控制和非线性控制，调节输出给动力换挡变速箱中电磁阀的驱动电流，进而调节动力换挡变速箱中各离合器油压。

在一些实施方式中，所述进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合，具体包括步骤：

电磁阀预启动，低频颤振预动目标挡位电磁阀，使其从阀芯相对静止状态进入低幅度震颤状态，提高后续控制阶段响应速度；

目标挡离合器快速充液，最快速度推动目标挡位离合器活塞向摩擦片移动，消除活塞与摩擦片之间间隙，控制充液时间达到预设值，随即目标挡离合器预压摩擦片，消除目标挡位离合器摩擦片之间间隙，油压达到预设值；原挡位脱包保压，将原挡离合器降压至适当传扭压力值，减小换挡过程中的动力中断；

目标挡位离合器传扭结合，逐渐压合直至达到变速箱实际速比达到预设值，原挡位离合器脱挡释压；

目标挡位离合器压力锁紧拉升，快速升高达到预设值；

完成相应的换挡操作，退出换挡模式，本次换挡结束。

在一些实施方式中，还包括步骤：

变速箱中间齿轮链处设置第三转速传感器，输出轴处设置第四转速传感器，第二转速传感器实时采集涡轮的速度信号，第三转速传感器实时采集变速箱中间齿轮链的速度信号，第四转速传感器实时采集输出轴的速度信号，当离合器发生打滑时，通过比较实际各个挡位的传动比与理论值，对离合器故障进行诊断。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种自动变速器换挡控制装置，包括：

采集模块，用于采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；

判断模块，用于判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；

换挡模块，用于进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种电子设备，包括处理器及存储介质；

所述存储介质用于存储指令；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行上述中任一项所述方法的步骤。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述中任一项所述方法的步骤。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种车辆，包括：

车载电子设备，所述车载电子设备用于实现上述中任一项所述的自动变速器换挡控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时从所述车载电子设备输出的数据执行上述中任一项所述的自动变速器换挡控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时对于从车载电子设备输出的数据执行上述中任一项所述的自动变速器换挡控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明所提供的自动变速器换挡控制方法、控制装置及其车辆至少具有以下之一的有益效果：

本发明中，通过基于转速信号的闭环控制，能提升系统动态响应速度，降低换挡冲击性，优化换挡品质，大大降低驾驶员工作量，提高工作效率；通过监测多出转速信息，计算各挡位速比，能够实现精确的离合器故障定位，并进行自学习动态纠正离合器控制参数；通过将控制器设置为灵活可裁剪的软件框架，且针对不同工程机械车型，设计不同功能的控制软件模块，集成在软件架构中，使得变速箱控制器维护修理成本较低，通用性好，灵活性强。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的优选实施例自动变速器换挡控制方法的流程图；

图2是本发明的优选实施例变速器换挡流程图；

图3是本发明的优选实施例第一转速传感器、第二转速传感器的安装结构示意图；

图4是本发明的优选实施例第三转速传感器、第四转速传感器的安装结构示意图；

图5是本发明的优选实施例变速器换挡控制连接示意图；

图6是本发明的优选实施例整车控制器通讯连接示意图。

附图标号说明：

TCU1，动力换挡变速箱2，转速传感器3，第一转速传感器31，第二转速传感器32，第三转速传感器33，第四转速传感器34，VCU4、MCU5、加速踏板6、换挡手柄7。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，参考说明书附图1，本发明所提供的一种自动变速器换挡控制方法，包括步骤：

采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；

判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；

进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。

具体地，参考说明书附图3，通过设置速度传感器3来采集速度信号，速度传感器3包括第一转速传感器31和第二转速传感器32，第一转速传感器31设置于变矩器泵轮处，第二转速传感器32设置于涡轮处，第一转速传感器31采集变矩器泵轮的速度信号，第二转速传感器32采集涡轮的速度信号，根据变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号。

进一步地，采集变速箱的主油压信号和温度温度信号，结合变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号，判断车辆行驶情况、换挡工况及离合器工作状态，获取换挡信号，根据换挡曲线，判断变速箱是否进入换挡模式。变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号可作为TCU双参数换挡依据，相较于单参数换挡，换挡过程更加及时、准确、平稳和迅速。当换挡参数达到标定好的换挡升挡或降挡区间后，TCU进入换挡模式，发出换挡指令，控制电磁阀进行动作，当前挡位离合器分离，目标挡位离合器结合。

TCU通过第一转速传感器和第二转速传感器监测各离合器摩擦片前后转速信号，其实际转速信号进入TCU，TCU判断换挡过程中目标离合器和当前挡位离合器结合程度，计算实际与期望离合器油压曲线之间的误差，经过PI控制和非线性控制，调节输出给动力换挡变速箱中电磁阀的驱动电流，进而调节动力换挡变速箱中各离合器油压，实现较好的换挡控制效果。

在一个实施例中，参考说明书附图2，本发明所提供的一种自动变速器换挡控制方法，包括步骤：

车辆行驶过程中，变速箱TCU获取换挡信号，即从安装在变矩器上泵轮和涡轮处的转速传感器，获取的速度信号，根据换挡曲线，判断变速箱是否进入换挡模式；

根据换挡曲线，若换挡信号未达到相应的换挡范围，则不进入换挡模式，TCU不发出指令，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，TCU进行判断并发出升挡或降挡指令，进入换挡模式；

进入换挡模式后，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合，具体细分为以下几个阶段：

第一阶段，电磁阀预启动，低频颤振预动目标挡位电磁阀，使其从阀芯相对静止状态进入低幅度震颤状态，提高后续控制阶段响应速度；

第二阶段，目标挡离合器快速充液，最快速度推动目标挡位离合器活塞向摩擦片移动，消除活塞与摩擦片之间间隙，控制充液时间达到预设值，随即目标挡离合器预压摩擦片，消除目标挡位离合器摩擦片之间间隙，油压达到预设值；原挡位脱包保压，将原挡离合器降压至适当传扭压力值，减小换挡过程中的动力中断；

第三阶段，目标挡位离合器传扭结合，逐渐压合直至达到变速箱实际速比达到预设值，原挡位离合器脱挡释压；

第四阶段，目标挡位离合器压力锁紧拉升，快速升高达到预设值；

完成相应的换挡操作，退出换挡模式，本次换挡结束。

参考说明书附图4，换挡过程中，速度传感器3实时采集离合器前后摩擦片转速信号，进入TCU1进行处理，经过PI控制和非线性控制，输出进入动力换挡变速箱2电磁阀驱动电流，进而调节动力换挡变速箱中离合器油压，实现第一阶段至第四阶段中离合器换挡油压与期望油压曲线误差趋近于零的控制效果。

在一个实施例中，参考说明书附图4，本发明所提供的一种自动变速器换挡控制方法，还包括步骤：

速度传感器3包括第三转速传感器33和第四转速传感器34，第三转速传感器33设置于变速箱中间齿轮链处，第四转速传感器34设置于输出轴处；第二转速传感器32实时采集涡轮的速度信号，第三转速传感器33实时采集变速箱中间齿轮链的速度信号，第四转速传感器33实时采集输出轴的速度信号，当离合器发生打滑时，通过比较实际各个挡位的传动比与理论值，对离合器故障进行诊断。

本实施例中，TCU控制器集成有故障诊断功能，车辆行驶过程中，TCU实时采集第一转速传感器的速度信号、第二转速传感器的速度信号、第三转速传感器的速度信号，当离合器发生打滑时，通过比较实际各个挡位的传动比与理论值，可以做到精确的故障定位，并且基于特征数据，对离合器活塞卡滞、泄露等故障进行诊断，实现自学习动态纠正离合器控制参数等功能，降低变速器换挡故障维护修理成本。

本实施例故障定位功能的实现方式为，采集涡轮处转速信号及中间齿轮链处转速信号，计算前进/后退挡实际传动比，采集中间齿轮链处及输出轴处转速信号，计算1/2/3/4挡实际传动比，可能出现的情况如下：

一、前进/后退挡和1/2/3/4挡实际传动比均与理论值相同，此时离合器正常工作；

二、前进/后退挡实际传动比低于理论值，1/2/3/4挡实际传动比与理论值相同，此时根据车辆实际挂挡情况，定位打滑离合器为前进挡或后退挡；

三、前进/后退挡实际传动比与理论值相同，1/2/3/4挡实际传动比低于理论值，此时根据车辆实际挂挡情况，定位打滑离合器为1/2/3/4其中一挡；

四、前进/后退挡和1/2/3/4挡实际传动比均低于理论值，此时车辆实际挂挡的离合器均发生打滑问题。

此外，在监控各离合器工作状态的同时，当离合器发生活塞卡滞、泄露等故障时，TCU可以基于特征数据识别相应故障并动态纠正控制参数，保证换挡过程有一定的容错特性。

进一步地，变速器系统中集成了变速箱台架标定专用软件功能，如电磁阀颤振及PWM频率标定功能，在自动变速器开发过程中，可快速高效的完成离合器、变矩器、电磁阀等部件的参数设置、数据完善及标定工作；且变速器具有灵活可拓展的软件构架，可以灵活配置不同功能模块，包括但不限于：零速换向功能、故障诊断功能、下线自动标定功能、自适应标定功能、坡路自动驻停功能、发动机调度功能、电动机调度功能及前驱动力管理功能等等，可以快速匹配不同需求的应用场景。

本发明所涉及控制器采用了更具灵活性的软件架构，并且集成了变速箱台架标定专用软件功能，快速满足不同型号变速箱及不同的开发需求，灵活性好，通用化程度高，尤其适用工程机械产品面对不同工况的功能多样性需求。

在一个实施例中，本发明进一步提供一种自动变速器换挡控制装置，包括：

采集模块，用于采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；

判断模块，用于判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；

换挡模块，用于进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。

具体地，参考说明书附图3，采集模块包括速度传感器3，速度传感器3包括第一转速传感器31和第二转速传感器32，第一转速传感器31设置于变矩器泵轮处，第二转速传感器32设置于涡轮处，第一转速传感器31采集变矩器泵轮的速度信号，第二转速传感器32采集涡轮的速度信号，根据变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号。

进一步地，采集变速箱的主油压信号和温度温度信号，结合变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号，判断车辆行驶情况、换挡工况及离合器工作状态，获取换挡信号，根据换挡曲线，判断变速箱是否进入换挡模式。变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号可作为TCU双参数换挡依据，相较于单参数换挡，换挡过程更加及时、准确、平稳和迅速。当换挡参数达到标定好的换挡升挡或降挡区间后，TCU进入换挡模式，发出换挡指令，控制电磁阀进行动作，当前挡位离合器分离，目标挡位离合器结合。

TCU通过第一转速传感器和第二转速传感器监测各离合器摩擦片前后转速信号，其实际转速信号进入TCU，TCU判断换挡过程中目标离合器和当前挡位离合器结合程度，计算实际与期望离合器油压曲线之间的误差，经过PI控制和非线性控制，调节输出给动力换挡变速箱中电磁阀的驱动电流，进而调节动力换挡变速箱中各离合器油压，实现较好的换挡控制效果。

进一步地，速度传感器3包括第三转速传感器33和第四转速传感器34，第三转速传感器33设置于变速箱中间齿轮链处，第四转速传感器34设置于输出轴处；第二转速传感器32实时采集涡轮的速度信号，第三转速传感器33实时采集变速箱中间齿轮链的速度信号，第四转速传感器33实时采集输出轴的速度信号，当离合器发生打滑时，通过比较实际各个挡位的传动比与理论值，对离合器故障进行诊断。

在一个实施例中，本发明进一步提供一种电子设备，包括处理器及存储介质；存储介质用于存储指令；处理器用于根据所述指令进行操作以执行上述中任一项所述方法的步骤。

在一个实施例中，本发明进一步提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述中任一项所述方法的步骤。

在一个实施例中，本发明进一步提供一种车辆，包括：

车载电子设备，车载电子设备用于实现上述中任一项所述的自动变速器换挡控制方法；

处理器，处理器运行程序，当程序运行时从车载电子设备输出的数据执行上述中任一项所述的自动变速器换挡控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，程序在运行时对于从车载电子设备输出的数据执行上述中任一项所述的自动变速器换挡控制方法的步骤。

示例性的，参考说明书附图6，本实施例提供一种车辆，包括整车控制系统，该整车控制系统包括TCU1、动力换挡变速箱2、速度传感器3、VCU4、MCU5、加速踏板6和换挡手柄7。TCU1为变速箱控制单元，VCU4为整车控制单元，MCU5为驱动电机控制单元。TCU1通过线束与速度传感器3、动力换挡变速箱2连接，速度传感器3向TCU1传递多处转速信号，TCU1内部进行AD转换并处理数据；同时TCU1接入CAN总线通讯，从VCU4处获取加速踏板6的位置信息、换挡手柄7的位置信息以及驱动电机的转速信息，用于手动换挡模式下判断变速箱换挡工况或其他功能；VCU4采集加速踏板6、换挡手柄7以及车辆其他电器模块的工况并进行控制，MCU5实现电机控制功能，并与整车的ECU5进行通讯，传递转速等信号以及接受速度指令等。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动变速器换挡控制方法，其特征在于，包括步骤：

采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；

判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；

进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。

2.根据权利要求1所述的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，所述采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号，具体包括步骤：

变矩器泵轮处设置第一转速传感器，涡轮处设置第二转速传感器，第一转速传感器采集变矩器泵轮的速度信号，第二转速传感器采集涡轮的速度信号，根据变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号。

3.根据权利要求2所述的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，还包括步骤：

采集变速箱的主油压信号和温度温度信号，结合变矩器泵轮的速度信号和涡轮的速度信号获取换挡信号，判断车辆行驶情况、换挡工况及离合器工作状态，获取换挡信号，根据换挡曲线，判断变速箱是否进入换挡模式。

4.根据权利要求3所述的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，还包括步骤：

TCU通过第一转速传感器和第二转速传感器监测各离合器摩擦片前后转速信号，其实际转速信号进入TCU，TCU判断换挡过程中目标离合器和当前挡位离合器结合程度，计算实际与期望离合器油压曲线之间的误差，经过PI控制和非线性控制，调节输出给动力换挡变速箱中电磁阀的驱动电流，进而调节动力换挡变速箱中各离合器油压。

5.根据权利要求1所述的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，所述进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合，具体包括步骤：

电磁阀预启动，低频颤振预动目标挡位电磁阀，使其从阀芯相对静止状态进入低幅度震颤状态，提高后续控制阶段响应速度；

目标挡离合器快速充液，最快速度推动目标挡位离合器活塞向摩擦片移动，消除活塞与摩擦片之间间隙，控制充液时间达到预设值，随即目标挡离合器预压摩擦片，消除目标挡位离合器摩擦片之间间隙，油压达到预设值；原挡位脱包保压，将原挡离合器降压至适当传扭压力值，减小换挡过程中的动力中断；

目标挡位离合器传扭结合，逐渐压合直至达到变速箱实际速比达到预设值，原挡位离合器脱挡释压；

目标挡位离合器压力锁紧拉升，快速升高达到预设值；

完成相应的换挡操作，退出换挡模式，本次换挡结束。

6.根据权利要求1所述的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，还包括步骤：

变速箱中间齿轮链处设置第三转速传感器，输出轴处设置第四转速传感器，第二转速传感器实时采集涡轮的速度信号，第三转速传感器实时采集变速箱中间齿轮链的速度信号，第四转速传感器实时采集输出轴的速度信号，当离合器发生打滑时，通过比较实际各个挡位的传动比与理论值，对离合器故障进行诊断。

7.一种自动变速器换挡控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集速度信号，根据速度信号获取换挡信号；

判断模块，用于判断换挡信号是否达到换挡曲线的换挡范围，未达到则不进入换挡模式，继续采集相应信号，直至换挡信号达到相应的换挡范围，发出升挡或降挡指令；

换挡模块，用于进入换挡模式，TCU输出相应挡位电磁阀的驱动电流，控制当前挡位离合器分离，控制目标挡位离合器结合。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储介质；

所述存储介质用于存储指令；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

车载电子设备，所述车载电子设备用于实现权利要求1-6中任一项所述的自动变速器换挡控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时从所述车载电子设备输出的数据执行权利要求1-6中任一项所述的自动变速器换挡控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时对于从车载电子设备输出的数据执行权利要求1-6中任一项所述的自动变速器换挡控制方法的步骤。