CN119417829A - 一种绕线机的绕线方法、系统及终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种绕线机的绕线方法、系统及终端，涉及自动化设备技术领域，其包括获取上料区域中线缆的图像检测信息；根据图像检测信息从线缆特征数据库中框选出线缆图像；根据线缆图像与第一标识位置以确定线缆位置；根据线缆图像从单根特征数据库中框选出单根线缆图像，而未框选出的定义为重叠线缆图像；根据振动频率以控制振动装置进行振动，并更新重叠线缆图像；确定更新后的重叠线缆图像是否落入单根特征数据库中；若落入，则修正为单根线缆图像；若未落入，则控制吹气装置以吹气力度对重叠线缆图像中的重叠线缆进行吹气，直至将重叠线缆图像修正为单根线缆图像。本申请具有提高绕线工作效率，并且减少人工干预的效果。

Description

一种绕线机的绕线方法、系统及终端

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种绕线机的绕线方法、系统及终端。

背景技术

绕线机是将线缆通过机器进行缠绕，目前由人工缠绕变化为机器缠绕。

为了提高绕线机在绕线过程中的工作效率，绕线机上设有旋转盘对线缆进行缠绕。如果在缠绕前的上料过程中线缆出现重叠状态则需要人工进行干预，即缠绕后人工关闭旋转按钮，最后通过机械抓夹将线状物体夹出并固定。

针对上述中的相关技术，绕线机在进行缠绕前的上料过程中，需要人工根据绕线机缠绕前的上料区域中出现重叠情况进行人工查看与干预，过程较为复杂且效率较低，还有改进的空间。

发明内容

为了提高绕线机在绕线过程中的工作效率，本发明提供一种绕线机的绕线方法、系统及终端。

第一方面，本发明提供一种绕线机的绕线方法，采用如下的技术方案：

一种绕线机的绕线方法，包括：

获取预设的上料区域中线缆的图像检测信息；

根据图像检测信息从预设的线缆特征数据库中框选出线缆图像；

根据线缆图像与预设的第一标识位置以确定线缆位置；

根据线缆图像从预设的单根特征数据库中框选出单根线缆图像，并将未框选出的线缆图像定义为重叠线缆图像；

基于单根线缆图像与线缆位置以控制预设的上料装置将线缆夹持至预设的绕线机上以进行绕线；

基于重叠线缆图像以确定重叠数量，根据重叠数量确定振动频率；

根据振动频率以控制预设于上料区域中的振动装置进行振动，并更新重叠线缆图像；

确定更新后的重叠线缆图像是否落入单根特征数据库中；

若落入，则将更新后的重叠线缆图像修正为单根线缆图像；

若未落入，则根据重叠线缆图像的线缆位置与重叠数量以确定吹气力度；

控制预设的吹气装置以吹气力度对重叠线缆图像中的重叠线缆进行吹气，并更新重叠线缆图像直至将重叠线缆图像修正为单根线缆图像。

通过采用上述技术方案，通过图像检测信息获取上料区域中线缆的重叠数量，通过重叠数量控制振动装置进行振动，使重叠线缆掉落。若振动后还是处于重叠状态，则控制吹气装置对重叠线缆进行吹气，从而提高上料效率。

可选的，将上料区域中的线缆放置于绕线机上的方法包括：

根据图像检测信息从预设的夹持特征数据库中框选出夹持图像；

根据夹持图像与预设的第二标识位置以确定线缆头夹持位置；

根据线缆头夹持位置对上料区域中的线缆进行夹持并提升至预设的高度，并获取线缆的重量检测值；

根据框选出的线缆图像从预设的线径数据库中匹配出型号信息；

根据型号信息以确定基准重量区间以及基准拉力值；

确定重量检测值是否在基准重量区间；

若重量检测值不在基准重量区间，则将线缆夹至预设的废料区并重新夹取线缆；

若重量检测值在基准重量区间，则将线缆夹持至预设的安装区域并获取安装图像信息；

根据预设的线缆头特征从安装图像信息中框选出线缆头图像；

根据线缆头图像与第二标识位置确认线缆头位置；

确定预设的识别区域是否包含线缆头特征；

若识别区域中包含线缆头特征，则控制旋转盘进行绕线；

若识别区域中不包含线缆头特征，则计算线缆头位置与安装区域之间的距离值；

根据距离值以基准拉力值控制预设的拉拔装置拉动线缆中预设的拉取点，于拉动完成后控制旋转盘进行绕线。

通过采用上述技术方案，根据获取的重量检测值判断线缆是否在基准重量区间，当重量检测值不在基准重量区间，说明线缆有问题，将线缆夹持到废料区。当重量检测值在基准重量区间，说明线缆没问题，将线缆夹持到安装区域，夹持到安装区域后，若线缆头不在线缆头位置，则控制拉拔装置以拉取点拉动线缆，从而提高了线缆上料的准确性。

可选的，于识别区域中包含线缆头特征时，控制旋转盘进行绕线前的校验方法包括：

获取预设的滚轮区域中的滚轮图像信息；

确定滚轮图像信息中是否存在预设的夹移特征；

若滚轮图像信息中不存在预设的夹移特征，则根据滚轮图像信息从预设的线缆特征中框选出夹持线缆图像；

根据夹持线缆图像和预设的上料状态的滚轮的张开位置以确定移动位置信息；

根据移动位置信息将线缆夹持至预设的线缆夹持位置并确定滚轮图像信息中是否存在预设的夹移特征。

若滚轮图像信息中存在预设的夹移特征，则控制滚轮区域中的滚轮由预设的上料状态向内夹持以切换至预设的传输状态，并控制预设的旋转挡板由预设的打开工位向内移动至预设的闭合工位以实现线缆限位，完成校验并控制旋转盘进行绕线。

通过采用上述技术方案，判断滚轮图像信息中是否存在线缆，若滚轮图像信息中不存在线缆，则根据滚轮图像信息从预设的线缆特征中框选出需要夹持的夹持线缆图像，根据夹持线缆图像从上料状态的滚轮的张开位置来确定准备夹持的线缆位置。确定准备夹持的线缆位置后将线缆夹持到滚轮中，并且滚轮图像信息中存在线缆，说明线缆在滚轮区域中了，当线缆在滚轮区域，则控制滚轮从上料状态到传输状态，滚轮到传输状态后旋转挡板由打开工位向内移动至预设的闭合工位，从而实现线缆限位，提高了上料的准确性。

可选的，旋转盘进行绕线的校验方法包括：

获取预设的检测点上的触发信息；

确定触发信息是否与预设的尾线触发信息一致；

若触发信息与预设的尾线触发信息一致，则旋转盘继续旋转；

若触发信息与预设的尾线触发信息不一致，则控制旋转盘停止旋转，获取角度旋转值；

根据型号信息确定基准角度旋转值；

确定角度旋转值与基准角度旋转值是否一致；

若角度旋转值与基准角度旋转值一致，则完成绕线；

若角度旋转值与基准角度旋转值不一致，则将线缆夹持至预设的废料区。

通过采用上述技术方案，当旋转盘进行绕线时，如果触发信息与尾线触发信息的结果一致，说明线缆没转完没转到尾线处，则继续旋转。如果检测点上的触发信息与尾线触发信息不一致，说明线缆转到了尾线处，则停止旋转，停止旋转后，如果基准角度旋转值与角度旋转值一致，说明完成线缆的绕线。如果基准角度旋转值与角度旋转值不一致，则线缆没完成应该转的圈数，说明线缆有问题，夹持到废料区，从而提高了上料的准确性。

可选的，旋转盘进行绕线时，线缆的校验方法：

根据型号信息确定预设的固定通道的通道数量；

根据通道数量确定固定通道的抬升数量；

根据抬升数量控制固定通道抬升至预设的工作工位；

当固定通道抬升至预设的工作工位时，根据预设的线尾图像特征与预设的第三标识位置以确定线尾位置；

根据线尾位置、第三标识位置与线缆头位置以确定线缆长度；

根据抬升数量以确定固定通道长度；

计算固定通道长度与预设的基准固定长度之和并定义为总固定长度；

确定总固定长度与线缆长度是否一致；

若线缆长度与总固定长度不一致，则夹持至废料区；

若线缆长度与总固定长度一致，则控制旋转盘进行绕线。

通过采用上述技术方案，根据通道数量确定固定通道中需要抬升的固定通道的数量，并且将需要抬升的固定通道抬升至预设的工作工位，根据线尾位置、第三标识位置与线缆头位置以确定线缆长度，且根据抬升数量确定固定通道长度。计算固定通道长度与预设基准固定长度之和作为总固定长度，然后判断上料的线缆长度与总固定长度是否一致，不一致就将线缆夹持至废料区，一致则控制旋转盘进行绕线，提高了线缆上料的准确性，从而实现自动化上料。

可选的，对线缆的控制方法，线缆的控制方法包括：

获取固定通道中的固定图像信息；

确定固定图像信息中是否包含线缆特征；

若不包含线缆特征，则根据线尾位置以控制预设的夹持装置将线缆夹持至固定通道中直至包含线缆特征；

若包含线缆特征，根据线缆长度与预设的时间数据库以确定出不同的固定通道的通道运行时间；

根据通道运行时间与型号信息以确定吹气力度；

根据通道运行时间以控制所对应的固定通道中的预设的吹气装置的启闭，根据吹气力度以控制所对应的吹气装置的力度以将线缆吹至悬空状态，并同步控制旋转盘进行绕线。

通过采用上述技术方案，通过固定通道中的固定图像信息，判断固定图像信息中是否包含线缆特征，如果不包含线缆特征，就控制预设的夹持装置将线缆夹到固定通道中。如果包含线缆特征，就根据通道运行时间和型号信息确定吹气力度，根据通道运行时间控制预设的吹气装置将线缆吹成悬空状态，同时控制旋转盘进行绕线，从而减少了人工干预。

可选的，滚轮图像信息中存在预设的夹移特征时，调节预设的绕线杆的间距的方法：

获取绕线杆的绕线杆间距值；

根据型号信息确定绕线杆的基准间距值；

确定基准间距值与绕线杆间距值是否一致；

若基准间距值与绕线杆间距值不一致，根据基准间距值控制绕线杆进行调节；

若基准间距值与绕线杆间距值一致，则根据型号信息和预设的旋力数据库以确定缠绕力度值，根据型号信息和预设的绕线位置数据库以确定绕线位置；

根据缠绕力度值控制旋转盘转动，根据绕线位置控制预设的推杆控制线缆移动。

通过采用上述技术方案，先是获取绕线杆的间距值并依据型号信息确定绕线杆的基准间距值，接着对比二者是否一致，不一致时按基准间距值调节绕线杆。若二者一致，则根据型号信息通过预设的旋力数据库确定缠绕力度值，且通过绕线位置数据库确定绕线位置，最后通过确定好的缠绕力度值控制旋转盘转动，通过绕线位置控制推杆来移动线缆，从而提高了工作效率。

可选的，基准间距值的确定方法包括：

根据型号信息确定线径信息与材质信息；

基于线径信息、材质信息与预设的检测间距区间依次绕线并依次获取检测图像信息；

根据检测图像信息与预设的缠绕姿态以分析出线缆缠绕状态值；

确定线缆缠绕状态值是否落入预设的基准状态区间；

若线缆缠绕状态值落入预设的基准状态区间，则检测间距区间中所对应的当前基准间距值通过校验；

若线缆缠绕状态值不落入预设的基准状态区间，则检测间距区间中所对应的当前基准间距值未通过校验，并重复筛选新的基准间距值与新的检测图像信息；

将通过校验的当前基准间距值与型号信息进行配对并存储。

通过采用上述技术方案，根据线缆的线径信息、材质信息与预设的检测间距区间依次绕线的结果，并且依次获取检测图像信息，根据检测图像信息与预设的线缆的缠绕姿态来确定线缆缠绕状态。当线缆的缠绕状态落入线缆的基准状态区间时，说明线缆缠绕完成并且当前绕线杆的间距准确，如果没落入基准状态区间，说明没通过验证，则重新筛选新的基准间距值和新的线缆的检测图像信息，以此提高了线缆缠绕后的准确性。

第二方面，本申请提供一种绕线机的绕线系统，采用如下的技术方案：

一种绕线机的绕线系统，包括：获取模块，用于获取图像检测信息、重量检测值、安装图像信息、滚轮图像信息、触发信息、角度旋转值、固定图像信息、绕线杆间距值以及检测图像信息；

存储器，用于存储上述的一种绕线机的绕线方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现上述的一种绕线机的绕线方法。

通过采用上述技术方案，通过获取模块对数据进行获取，以判断线缆是否在基准重量区间，当重量检测值不在基准重量区间，说明线缆有问题，将线缆夹持到废料区。当重量检测值在基准重量区间，说明线缆没问题，将线缆夹持到安装区域。夹持到安装区域后，若线缆头不在线缆头位置，则控制拉拔装置以拉取点拉动线缆，从而提高了线缆上料的准确性。

第三方面，本申请提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述的一种绕线机的绕线方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过存储器上存储有能够被处理器加载并执行上所述的绕线机的绕线方法的计算机程序，以判断线缆是否在基准重量区间，当重量检测值不在基准重量区间，说明线缆有问题，将线缆夹持到废料区。当重量检测值在基准重量区间，说明线缆没问题，将线缆夹持到安装区域。夹持到安装区域后，若线缆头不在线缆头位置，则控制拉拔装置以拉取点拉动线缆，从而提高了线缆上料的准确性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.根据重叠数量确定振动频率，根据振动频率来控制预设于上料区域中的振动装置进行振动。振动完成后更新重叠数量，如果更新后所以重叠线缆变成了单根线缆，则振动成功。如果还是重叠线缆则控制预设的吹气装置将重叠线缆吹成单根线缆状态，从而提高了上料的准确性，且减少了人工干预；

2.控制预设的抓夹将线缆头夹持到上料区域中，在夹持过程中获取重量检测值，判断获取的重量检测值是否在基准重量检测值区间。如果不在，则将线缆加到废料区，如果在，则将线缆加到安装区域，夹持到安全区域后，从安装图像信息中框选出线缆头图像，如果识别区域中识别到了线缆头特征，则控制旋转盘进行绕线。没有识别到线缆头特征则根据距离获取基准拉力值，控制预设的拉拔装置将线缆拉动，从而节省了时间和人力；

3.线缆上料时会经过检测点，从而获得线缆的触发信息，当线缆的尾线超过了检测点，就获得尾线触发信息，如果触发信息与尾线触发信息一致存在，旋转盘会继续旋转。如果触发信息与尾线触发信息不一致，说明尾线已经过了检测点，会停止旋转，判断旋转盘的角度旋转值与基准角度旋转值是否一致，如果一致说明绕线完成，如果不一致就将线缆夹到废料区，从而提高了旋转盘对线缆进行绕线的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例的绕线机的绕线的方法流程图；

图2是本发明实施例的上料区域中的线缆放置于绕线机上的方法流程图；

图3是本发明实施例的控制旋转盘进行绕线前的校验的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种绕线机的绕线方法，将上料区域中的单根状态的线缆夹持到操作台上的旋转盘的固定区域中，当线缆头在指定位置并且滚轮中存在线缆时，则控制旋转盘旋转，旋转时固定通道中的吹气装置将线缆吹至悬空状态，直至线缆的线尾到达线尾的检测区域并且旋转盘以该线缆型号的旋转值旋转完成。旋转完成后通过机械手将缠绕好的线缆夹持至包装工位进行打包，打包完成后将线缆夹持到成品区域。

参照图1，一种绕线机的绕线方法，包括以下步骤：

步骤101：获取预设的上料区域中线缆的图像检测信息。

上料区域是指需要上料的线缆的放置区域。图像检测信息是指对上料区域进行检测得到的图像信息。图像检测信息是通过预设的摄像头获取上料区域中线缆的图像检测信息。

步骤102：根据图像检测信息从预设的线缆特征数据库中框选出线缆图像。

线缆特征数据库为预设的数据，且线缆特征数据库中存储有不同尺寸规格的线缆所对应的参数特征，在此不做赘述。

线缆图像是指从图像检测信息中所框选出的线缆的照片。根据线缆特征数据库将图像检测信息中满足线缆特征的图像框选出来，从而得到线缆图像。

步骤103：根据线缆图像与预设的第一标识位置以确定线缆位置。

第一标识位置为预设的坐标位置，第一标识位置中包含至少三个已知的坐标位置。线缆位置是指线缆在上料区域中的位置。在图像检测信息中建立坐标系，通过已知的第一标识位置得到线缆图像所对应的线缆位置。

步骤104：根据线缆图像从预设的单根特征数据库中框选出单根线缆图像，并将未框选出的线缆图像定义为重叠线缆图像。

单根特征数据库为预设的数据库，单根特征数据库中存储有不同规格尺寸的单根姿态的线缆所对应的外观特征，在此不做赘述。重叠线缆图像是指出现重叠的线缆的图像。单根线缆图像是指处于单根状态的线缆的图像。

根据单根数据库将线缆图像中满足的单根线缆的图像框选出来，从而得到单根线缆图像。根据单根数据库将线缆图像中不满足的单根线缆的图像框未选出来，且定义为重叠线缆图像。

步骤105：基于单根线缆图像与线缆位置以控制预设的上料装置将线缆夹持至预设的绕线机上以进行绕线。

上料装置是指将线缆夹持上料的机械抓夹。绕线机是指将线缆进行绕线的装置。在图像检测信息中建立坐标系，上料装置通过单根线缆图像与线缆位置控制上料装置的机械抓夹将线缆夹持到绕线机上并通过旋转盘中的传动装置运行绕线盘进行绕线。

步骤106：基于重叠线缆图像以确定重叠数量，根据重叠数量确定振动频率。

重叠数量是指线缆在上料区域中的重叠数量。振动频率是指振动装置的振动的频率。

通过图像检测信息对上料区域中的重叠的线缆的图像框选，并且计算框选的重叠线缆图像的数量，根据线缆的重叠数量确定振动装置的振动频率。

步骤107：根据振动频率以控制预设于上料区域中的振动装置进行振动，并更新重叠线缆图像。

振动装置设置于上料区域中且用于对上料区域进行振动的装置。该特征信息是通过操作者预先设置并存储后形成。

通过振动频率控制预设于上料区域中的振动装置中的驱动器对上料区域进行振动，与振动后通过图像检测信息框选上料区域中的重叠线缆图像，从而更新线缆图像。

步骤108：确定更新后的重叠线缆图像是否落入单根特征数据库中。

确定更新后的重叠线缆图像是否落入单根特征数据库，从而确定上料区域中是否有重叠线缆。

步骤1081：若落入，则将更新后的重叠线缆图像修正为单根线缆图像。

当重叠线缆图像落入单根特征数据库，说明没有重叠线缆，将更新后的重叠线缆图像修正为单根线缆图像。

步骤1082：若未落入，则根据重叠线缆图像的线缆位置与重叠数量以确定吹气力度。

吹气力度是指吹气装置进行吹气的力度。

当重叠线缆图像未落入单根特征数据库时，说明通过振动无法将重叠线缆分开，预设的吹气数据库中包含有线缆位置与重叠数量所对应的吹气力度数据，将重叠线缆图像的线缆位置与线缆的重叠数量输入至吹气数据库中以得到吹气力度，从而确定吹气力度。

步骤109：控制预设的吹气装置以吹气力度对重叠线缆图像中的重叠线缆进行吹气，并更新重叠线缆图像直至将重叠线缆图像修正为单根线缆图像。

吹气装置预设于操作台上且用于对上料区域中的重叠的线缆进行吹气的装置。控制吹气装置以获取的吹气力度对重叠线缆进行吹气，吹气后更新重叠线缆图像直到修正成单根线缆图像。

参照图2，为了进一步将上料区域中的线缆放置于绕线机上，还包括如下步骤：

步骤201：根据图像检测信息从预设的夹持特征数据库中框选出夹持图像。

夹持图像是指被夹持的线缆的图像。将图像检测信息输入到夹持特征数据库中，从而得到夹持图像。夹持特征数据库中通过神经网络模型进行训练以得到夹持图像，在此不做赘述。

步骤202：根据夹持图像与预设的第二标识位置以确定线缆头夹持位置。

第二标识位置为预设的坐标位置，第二标识位置中包含至少两个已知的坐标位置。线缆头夹持位置是指线缆的线缆头的夹持的位置。在图像检测信息中建立坐标系，通过已知的第二标识位置从而得到夹持图像所对应的线缆头夹持位置。

步骤203：根据线缆头夹持位置对上料区域中的线缆进行夹持并提升至预设的高度，并获取线缆的重量检测值。

重量检测值是指上料区域中所检测到的线缆的重量值。通过抓夹将线缆夹持后通过抓夹中的重量传感器获取被夹持线缆的重量检测值。

根据线缆头的位置通过抓夹将上料区域中的线缆夹持，并且提升到预设的高度后同步获得重量检测值。预设的高度通过操作者预先设置并存储后形成。

步骤204：根据框选出的线缆图像从预设的线径数据库中匹配出型号信息。

线径数据库中存储有各个型号的线缆的线径数据，在此不做赘述。型号信息是指线缆的型号信息。

将满足线缆特征的图像框选出来，根据预设的线径数据库将图像检测信息中满足线缆特征的图像框选出来，从而匹配出型号信息。

步骤205：根据型号信息以确定基准重量区间以及基准拉力值。根据型号信息以确定基准重量区间以及基准拉力值

基准重量区间是指各个型号的线缆的重量的区间。基准拉力值是指各个型号的线缆向后拉扯的拉力值。

通过线缆的型号信息确定该线缆的基准重量区间和基准拉力值。

步骤206：确定重量检测值是否在基准重量区间。

通过确定线缆的重量检测值是否在基准重量区间，从而确定线缆是否可以上料。

步骤2061：若重量检测值不在基准重量区间，则将线缆夹至预设的废料区并重新夹取线缆；

废料区是指放置废弃线缆的区域。

若线缆的重量检测值不在基准重量区间，说明夹持的线缆不符合上料，则控制预设的机械抓夹将线缆夹持到废料区，随后在上料区域重新夹取线缆。

步骤2062：若重量检测值在基准重量区间，则将线缆夹持至预设的安装区域并获取安装图像信息。

安装区域是指操作台上线缆进行绕线前的安装的区域。安装图像信息是指对安装区域通过预设的摄像头进行图像检测获得的信息。

若线缆的重量检测值在基准重量区间，说明线缆符合上料，则控制预设于操作台上的机械抓夹将线缆夹持到预设的安装区域，并且安装图像信息通过预设的摄像头获取安装区域中线缆的安装图像信息。

步骤207：根据预设的线缆头特征从安装图像信息中框选出线缆头图像。

线缆头特征是指用于指示线缆头的形状及尺寸的特征。线缆头图像是指线缆的线缆头照片，该特征信息是通过操作者预先设置并存储后形成。

根据线缆特征数据库将图像检测信息中满足线缆的线缆头的特征的图像框选出来，从而得到线缆头图像。

将安装图像信息输入到线缆特征数据库中，从而得到线缆头图像。线缆特征数据库通过神经网络模型进行训练以得到线缆头图像，在此不做赘述。

步骤208：根据线缆头图像与第二标识位置确认线缆头位置。

线缆头位置是指线缆的线缆头的位置。在图像检测信息中建立坐标系，通过已知的第二标识位置从而得到线缆头图像所对应的线缆头位置。

步骤209：确定预设的识别区域是否包含线缆头特征。

识别区域是指对将线缆夹持到安装区域后对线缆头进行识别的区域。线缆头特征是指线缆头的形状、颜色及尺寸的特征。通过识别区域中是否包含线缆头特征。

步骤2091：若识别区域中包含线缆头特征，则控制旋转盘进行绕线。

若识别区域中包含线缆头特征，说明线缆头落入了识别区域，则控制旋转盘将线缆进行绕线。

步骤2092：若识别区域中不包含线缆头特征，则计算线缆头位置与安装区域之间的距离值。

若识别区域中没有包含线缆头特征，说明线缆头没有落入识别区域，则计算此线缆的线缆头位置和安装区域之间的距离值。

步骤210：根据距离值以基准拉力值控制预设的拉拔装置拉动线缆中预设的拉取点，于拉动完成后控制旋转盘进行绕线。

拉拔装置是指对没有落入识别区域的线缆头进行拉动的装置。

通过计算的距离值以基准拉力值控制拉拔装置拉动线缆中的拉取点，当拉动完成后线缆头落入识别区域，则控制旋转盘进行绕线。拉取点通过操作者预先设置并存储后形成。

参照图3，于识别区域中包含线缆头特征时，控制旋转盘进行绕线前的校验方法，还包括如下步骤：

步骤301：获取预设的滚轮区域中的滚轮图像信息。

滚轮区域是指将线缆上料至滚轮中的区域。滚轮图像信息是指预设于操作台上的摄像头对滚轮区域的滚轮获取的照片。

步骤302：确定滚轮图像信息中是否存在预设的夹移特征。

夹移特征是指两个滚轮之间有线缆的状态。

将滚轮图像信息输入到预设的夹移特征数据库中，从而确定滚轮图像信息中是否有夹移特征。夹移特征数据库中通过神经网络模型进行训练以知晓是否包含夹移特征，在此不做赘述。

通过判断滚轮图像信息中是否有被夹持的线缆，从而判断线缆是否落入两个滚轮之间。

步骤3021：若滚轮图像信息中不存在预设的夹移特征，则根据滚轮图像信息从预设的线缆特征中框选出夹持线缆图像。

线缆特征是指线缆的形状及尺寸的特征。夹持线缆图像是指即将上料的线缆不在两个滚轮之间的时为夹持线缆，根据滚轮图像信息中的摄像头框选具有夹持线缆的图像。

若滚轮图像信息中没有夹移特征，说明线缆没有落入两个滚轮之间，则操作台上的摄像头通过滚轮图像信息以线缆特征进行识别，从预设的线缆特征中框选出夹持线缆图像。

步骤303：根据夹持线缆图像和预设的上料状态的滚轮的张开位置以确定移动位置信息。

滚轮有上料状态和传输状态，其中上料状态是指两个滚轮之间没有线缆时的分开的状态，传输状态是指两个滚轮之间存在线缆时的夹紧线缆的状态。移动位置信息是指需要被移动的线缆的位置信息。

在滚轮检测信息中建立坐标系，通过夹持线缆图像和上料状态的滚轮的张开位置来确定移动位置信息，从而得到需要夹持的线缆的位置。

步骤304：根据移动位置信息将线缆夹持至预设的线缆夹持位置并确定滚轮图像信息中是否存在预设的夹移特征。

线缆夹持位置是指两个滚轮之间线缆放置的位置。夹移特征是指被夹持到两个滚轮之间的线缆的姿态和形状特征。通过获得的移动位置信息将线缆夹持到线缆夹持位置中，并且滚轮图像信息中能够框选出线缆，说明滚轮图像信息中存在夹移特征。

步骤3022：若滚轮图像信息中存在预设的夹移特征，则控制滚轮区域中的滚轮由预设的上料状态向内夹持以切换至预设的传输状态，并控制预设的旋转挡板由预设的打开工位向内移动至预设的闭合工位以实现线缆限位，完成校验并控制旋转盘进行绕线。

传输状态是指滚轮处于夹持状态。旋转挡板是位于其中一个滚轮的中心轴上并且限制线缆从滚轮中脱离的挡板。当滚轮进行滚动时旋转挡板不随滚轮转动。

打开工位是指旋转挡板朝滚轮外的状态。闭合工位是指旋转挡板处于朝滚轮方向且限制滚轮中的线缆滑出的状态。若轮图像信息中存在夹移特征，说明线缆成功落入两个滚轮之间，则通过预设的两个气缸分别控制滚轮区域中的滚轮由上料状态向内夹持直至切换到传输状态，并且通过电机的转轴控制旋转挡板由打开工位向内移动到闭合工位以实现线缆限位，则完成绕线前的校验，并且控制旋转盘进行绕线。

在步骤3022后，为了进一步对旋转盘进行绕线的校验方法，还包括如下步骤：

步骤401：获取预设的检测点上的触发信息。

检测点是设置于送料盘上的检测的位置，其中预设的激光感应设备在监测点上，且用于感应线缆。触发信息是指线缆经过检测点获得的信息。

步骤402：确定触发信息是否与预设的尾线触发信息一致。

尾线触发信息是指检测点中未识别到线缆的信息为尾线触发信息。

通过检测点触发信息是否与检测点的预设的尾线触发信息相同，从而确定线缆是绕线完。

步骤4021：若触发信息与预设的尾线触发信息一致，则旋转盘继续旋转。

若触发信息与尾线触发信息一致，说明线缆未转完，则旋转盘继续旋转。

步骤4022：若触发信息与预设的尾线触发信息不一致，则控制旋转盘停止旋转，获取角度旋转值。

角度旋转值是指旋转盘绕线后的旋转角度值。

若触发信息与尾线触发信息不一致，说明线缆转完了，则旋转盘会停止旋转，并且获取旋转盘总的角度旋转值。

步骤403：根据型号信息确定基准角度旋转值。

基准角度旋转值是指旋转盘的基准旋转数值。不同的线缆的型号信息匹配不同的基准角度旋转值，根据线缆的型号信息确定旋转盘的基准角度旋转值。

步骤404：确定角度旋转值与基准角度旋转值是否一致。

通过角度旋转值与基准角度旋转值是否一致，从而判断旋转盘的绕线是否完成。

步骤4041：若角度旋转值与基准角度旋转值一致，则完成绕线。

若旋转盘旋转后的角度旋转值与基准角度旋转值一致，说明线缆以预设的基准圈数转完了，则完成绕线。

步骤4042：若角度旋转值与基准角度旋转值不一致，则将线缆夹持至预设的废料区。

废料区是指放置废弃线缆的区域。

若旋转盘旋转后的角度旋转值与基准角度旋转值不一致，说明线缆不符合标准，则将线缆通过机械手夹持到废料区。

在步骤212后，为了进一步对旋转盘进行绕线时，线缆的校验方法，还包括如下步骤：

步骤501：根据型号信息确定预设的固定通道的通道数量。

通道数量是指根据线缆型号确定需要运行固定通道的通道数量。固定通道分为上通道和下通道，固定通道是用于供线缆上料时线缆尾部的放置通道，通过预设的气缸推移固定通道的上通道，到达控制固定通道的打开和关闭的效果，固定通道通过操作者预先设置后形成。

根据线缆的型号信息确定固定通道的通道数量。

步骤502：根据通道数量确定固定通道的抬升数量。

抬升数量是指需要抬升的固定通道的数量，根据通道数量确定固定通道需要抬升的数量。

步骤503：根据抬升数量控制固定通道抬升至预设的工作工位。

工作工位是指抬升的固定通道进行运行的工位。通过图像检测信息框选的线缆的型号信息确定抬升数量，根据抬升数量控制预设的油缸将固定通道抬升到工作工位。

步骤504：当固定通道抬升至预设的工作工位时，根据预设的线尾图像特征与预设的第三标识位置以确定线尾位置。

尾线图像特征是指线缆的尾线的形状与姿态特征。尾线位置是指线缆的尾线位置。

当根据抬升数量将固定通道抬升到工作工位时，在图像检测信息中建立坐标系，通过线尾图像特征与已知的第三标识位置以确定线缆的线尾位置，第三标识位置为预设的坐标位置，第三标识位置中包含至少三个已知的坐标位置。

步骤505：根据线尾位置、第三标识位置与线缆头位置以确定线缆长度。

线缆长度是通过线缆的总长度，线缆长度是通过线尾位置、第三标识位置与线缆头位置中获取的所有线缆坐标点计算得到的线缆长度。

步骤506：根据抬升数量以确定固定通道长度。

根据线缆型号确定固定通道的抬升数量，不同的抬升数量构成不同的固定通道长度，根据固定通道的抬升数量确定固定通道的长度。

步骤507：计算固定通道长度与预设的基准固定长度之和并定义为总固定长度。

固定通道长度是指抬升的固定通道的长度。基准固定长度是指除固定通道以外，对线缆进行上料且固定的区域为基准固定长度。总固定长度是指固定线缆且进行上料的总长度。

通过图像检测信息获取固定通道长度与预设的基准固定长度，且计算固定通道长度与预设的基准固定长度之和获得总固定长度。

步骤508：确定总固定长度与线缆长度是否一致。

通过对总固定长度与线缆长度是否一致，从而确定线缆是否可以进行上料。

步骤5081：若线缆长度与总固定长度不一致，则夹持至废料区。

若线缆长度与总固定长度不一致，说明此线缆长度不符合要求，则通过机械手将长度不符合要求的线缆夹到废料区。

步骤5082：若线缆长度与总固定长度一致，则控制旋转盘将线缆进行绕线。

若线缆长度与总固定长度一致，说明此线缆长度符合要求，则控制旋转盘将线缆进行绕线。

在步骤5082后，为了进一步对线缆的控制方法，还包括如下步骤：

步骤601：获取固定通道中的固定图像信息。

固定图像信息是指固定通道中的图像信息。图像检测信息是通过预设的摄像头获取固定通道中线缆的固定检测信息。

步骤602：确定固定图像信息中是否包含线缆特征。

将固定图像信息输入到线缆特征数据库中，从而确定固定图像信息中是否有线缆特征。线缆特征数据库通过神经网络模型进行训练以知晓是否包含线缆特征。

通过判断固定图像信息中是否有线缆，从而判断线缆固定通道中是否存在线缆。

步骤6021：若不包含线缆特征，则根据线尾位置以控制预设的夹持装置将线缆夹持至固定通道中直至包含线缆特征。

夹持装置是指预设的机械手且用于夹持线缆的装置。

若不包含线缆特征，说明固定通道中没有线缆，则通过尾线位置控制夹持装置将线缆夹持到固定通道中，直到固定图像信息中包含线缆特征。

步骤6022：若包含线缆特征，根据线缆长度与预设的时间数据库以确定出不同的固定通道的通道运行时间。

时间数据库中存储有各个型号的线缆在固定通道中运行的时间，在此不做赘述。通道运行时间是指固定通道的运行时间。

若包含线缆特征，说明固定通道中存在线缆，则根据固定图像信息中的坐标系获取线缆长度与时间数据库来确定不同的固定通道的通道运行时间。

步骤603：根据通道运行时间与型号信息以确定吹气力度。

吹气力度是指吹气装置进行吹气的力度。通过固定通道的通道运行时间和线缆的型号信息以确定吹气力度。则根据固定图像信息中的时间数据库获取通道运行时间与线缆的型号信息确定吹气装置的吹气力度。

步骤604：根据通道运行时间以控制所对应的固定通道中的预设的吹气装置的启闭，根据吹气力度以控制所对应的吹气装置的力度以将线缆吹至悬空状态，并同步控制旋转盘进行绕线。

吹气装置包含鼓风机和吹气管道，通过鼓风机向吹气管道吹风的装置。通过固定通道的运行时间来控制所对应的固定通道中预设的吹气装置开启和关闭。根据吹气力度来控制固定通道中所对应的吹气装置的力度，并且将线缆吹至悬空状态，并且控制旋转盘进行绕线。

当线缆进行绕线时，由于线缆待缠绕的部分逐渐缩短，使吹气装置随着线缆的缩短而减少吹气装置的吹气力度，该吹气力度通过操作者预先设置。

在步骤6022后，为了进一步对滚轮图像信息中存在预设的夹移特征时，调节预设的绕线杆的间距的方法，还包括如下步骤：

步骤701：获取绕线杆的绕线杆间距值。

绕线杆间距值是指绕线杆之间的距离值。绕线杆的两侧有预设的距离传感器，通过传感器得到绕线杆之间的距离值。

步骤702：根据型号信息确定绕线杆的基准间距值。

基准间距值是指绕线杆根据线缆型号获取的绕线杆间距。不同型号的线缆对应不同的绕线杆间距值，通过线缆的型号信息确定绕线杆的基准间距值。

步骤703：确定基准间距值与绕线杆间距值是否一致。

通过对基准间距值与绕线杆间距值是否一致，从而确定绕线杆的间距是否需要调节。

步骤7031：若基准间距值与绕线杆间距值不一致，根据基准间距值控制绕线杆进行调节。

若基准间距值与绕线杆间距值不一致，说明绕线杆的间距需要调节，则根据基准间距值控制预设的气缸推动绕线杆进行调节。

步骤7032：若基准间距值与绕线杆间距值一致，则根据型号信息和预设的旋力数据库以确定缠绕力度值，根据型号信息和预设的绕线位置数据库以确定绕线位置。

旋力数据库中存储有各个型号的线缆的旋转度，在此不做赘述。绕线位置数据库中存储有线缆在旋转盘旋上转后的各个角度位置，在此不做赘述。绕线位置是指绕线杆绕线后的位置。若基准间距值与绕线杆间距值一致，说明绕线杆不需要调节，则根据型号信息通过旋力数据库来确定旋转盘的缠绕力度值，并且根据型号信息通过绕线位置数据库确定绕线位置。

步骤704：根据缠绕力度值控制旋转盘转动，根据绕线位置控制预设的推杆控制线缆移动。

推杆是设置于操作台上且用于移动在旋转盘上绕线完成的线缆。通过缠绕力度值控制旋转盘进行转动，转动完成后通过绕线位置控制推杆将线缆移动到下一工位。

在步骤7032后，为了进一步对基准间距值的确定方法，还包括如下步骤：

步骤801：根据型号信息确定线径信息与材质信息。

线径信息是指各个型号的线缆的直径信息。材质信息是指各个型号的线缆的材质和材料信息。通过型号信息确定线缆的线径信息与材质信息。

步骤802：基于线径信息、材质信息与预设的检测间距区间依次绕线并依次获取检测图像信息。

检测图像信息是指对绕线杆进行图像检测得到的图像信息。检测间距区间是指线缆的绕线杆的间距。根据线径信息、材质信息与检测间距区间依次在绕线杆上绕线，并依次获取检测图像信息。检测图像信息是通过预设的摄像头对线径信息、材质信息与检测间距区间依次在绕线杆上绕线进行获取的信息。

步骤803：根据检测图像信息与预设的缠绕姿态以分析出线缆缠绕状态值。

缠绕姿态是指线缆在旋转盘上缠绕后的保持水平的姿态。线缆缠绕状态值是指各个型号的线缆在旋转盘上旋转后的状态值。通过将检测图像信息输入预设的姿态数据库，姿态数据库通过预设的缠绕姿态分析出线缆缠绕状态值，在此不做赘述。

步骤804：确定线缆缠绕状态值是否落入预设的基准状态区间。

基准状态区间是指线缆缠绕后不耷拉的状态获取的基准区间。根据预设的摄像头获取检测图像信息中的线缆缠绕状态值，通过确定线缆缠绕状态值是否落入预设的基准状态区间，从而确定基准间距值是否通过校验。

步骤8041：若线缆缠绕状态值落入预设的基准状态区间，则检测间距区间中所对应的当前基准间距值通过校验。

若线缆缠绕状态值落入预设的基准状态区间，说明线缆缠绕后的状态符合缠绕的基准状态，则检测间距区间中所对应的当前绕线杆的基准间距通过校验。

步骤8042：若线缆缠绕状态值不落入预设的基准状态区间，则检测间距区间中所对应的当前基准间距值未通过校验，并重复筛选新的基准间距值与新的检测图像信息。

若线缆缠绕状态值不落入预设的基准状态区间，说明线缆缠绕后的状态不符合缠绕的基准状态，则检测间距区间中所对应的绕线杆当前的间距未通过校验，并且重复筛选新的基准间距值与新的检测图像信息。

步骤805：将通过校验的当前基准间距值与型号信息进行配对并存储。

将通过校验的当前绕线杆的基准间距值与线缆的型号信息进行配对并存储。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种绕线机的绕线系统，包括：

获取模块，用于获取图像检测信息、重量检测值、安装图像信息、滚轮图像信息、触发信息、角度旋转值、固定图像信息、绕线杆间距值以及检测图像信息；

存储器，用于存储一种绕线机的绕线方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现一种绕线机的绕线方法。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种绕线机的进行绕线的方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种绕线机的绕线方法，其特征在于，包括：

获取预设的上料区域中线缆的图像检测信息；

根据图像检测信息从预设的线缆特征数据库中框选出线缆图像；

根据线缆图像与预设的第一标识位置以确定线缆位置；

根据线缆图像从预设的单根特征数据库中框选出单根线缆图像，并将未框选出的线缆图像定义为重叠线缆图像；

基于单根线缆图像与线缆位置以控制预设的上料装置将线缆夹持至预设的绕线机上以进行绕线；

基于重叠线缆图像以确定重叠数量，根据重叠数量确定振动频率；

根据振动频率以控制预设于上料区域中的振动装置进行振动，并更新重叠线缆图像；

确定更新后的重叠线缆图像是否落入单根特征数据库中；

若落入，则将更新后的重叠线缆图像修正为单根线缆图像；

若未落入，则根据重叠线缆图像的线缆位置与重叠数量以确定吹气力度；

控制预设的吹气装置以吹气力度对重叠线缆图像中的重叠线缆进行吹气，并更新重叠线缆图像直至将重叠线缆图像修正为单根线缆图像。

2.根据权利要求1所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，将上料区域中的线缆放置于绕线机上的方法包括：

根据图像检测信息从预设的夹持特征数据库中框选出夹持图像；

根据夹持图像与预设的第二标识位置以确定线缆头夹持位置；

根据线缆头夹持位置对上料区域中的线缆进行夹持并提升至预设的高度，并获取线缆的重量检测值；

根据框选出的线缆图像从预设的线径数据库中匹配出型号信息；

根据型号信息以确定基准重量区间以及基准拉力值；

确定重量检测值是否在基准重量区间；

若重量检测值不在基准重量区间，则将线缆夹至预设的废料区并重新夹取线缆；

若重量检测值在基准重量区间，则将线缆夹持至预设的安装区域并获取安装图像信息；

根据预设的线缆头特征从安装图像信息中框选出线缆头图像；

根据线缆头图像与第二标识位置确认线缆头位置；

确定预设的识别区域是否包含线缆头特征；

若识别区域中包含线缆头特征，则控制旋转盘进行绕线；

若识别区域中不包含线缆头特征，则计算线缆头位置与安装区域之间的距离值；

根据距离值以基准拉力值控制预设的拉拔装置拉动线缆中预设的拉取点，于拉动完成后控制旋转盘进行绕线。

3.根据权利要求2所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，于识别区域中包含线缆头特征时，控制旋转盘进行绕线前的校验方法包括：

获取预设的滚轮区域中的滚轮图像信息；

确定滚轮图像信息中是否存在预设的夹移特征；

若滚轮图像信息中不存在预设的夹移特征，则根据滚轮图像信息从预设的线缆特征中框选出夹持线缆图像；

根据夹持线缆图像和预设的上料状态的滚轮的张开位置以确定移动位置信息；

根据移动位置信息将线缆夹持至预设的线缆夹持位置并确定滚轮图像信息中是否存在预设的夹移特征；

若滚轮图像信息中存在预设的夹移特征，则控制滚轮区域中的滚轮由预设的上料状态向内夹持以切换至预设的传输状态，并控制预设的旋转挡板由预设的打开工位向内移动至预设的闭合工位以实现线缆限位，完成校验并控制旋转盘进行绕线。

4.根据权利要求3所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，旋转盘进行绕线的校验方法包括：

获取预设的检测点上的触发信息；

确定触发信息是否与预设的尾线触发信息一致；

若触发信息与预设的尾线触发信息一致，则旋转盘继续旋转；

若触发信息与预设的尾线触发信息不一致，则控制旋转盘停止旋转，获取角度旋转值；

根据型号信息确定基准角度旋转值；

确定角度旋转值与基准角度旋转值是否一致；

若角度旋转值与基准角度旋转值一致，则完成绕线；

若角度旋转值与基准角度旋转值不一致，则将线缆夹持至预设的废料区。

5.根据权利要求4所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，旋转盘进行绕线时，线缆的校验方法：

根据型号信息确定预设的固定通道的通道数量；

根据通道数量确定固定通道的抬升数量；

根据抬升数量控制固定通道抬升至预设的工作工位；

当固定通道抬升至预设的工作工位时，根据预设的线尾图像特征与预设的第三标识位置以确定线尾位置；

根据线尾位置、第三标识位置与线缆头位置以确定线缆长度；

根据抬升数量以确定固定通道长度；

计算固定通道长度与预设的基准固定长度之和并定义为总固定长度；

确定总固定长度与线缆长度是否一致；

若线缆长度与总固定长度不一致，则夹持至废料区；

若线缆长度与总固定长度一致，则控制旋转盘进行绕线。

6.根据权利要求5所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，还包括对线缆的控制方法，线缆的控制方法包括：

获取固定通道中的固定图像信息；

确定固定图像信息中是否包含线缆特征；

若不包含线缆特征，则根据线尾位置以控制预设的夹持装置将线缆夹持至固定通道中直至包含线缆特征；

若包含线缆特征，根据线缆长度与预设的时间数据库以确定出不同的固定通道的通道运行时间；

根据通道运行时间与型号信息以确定吹气力度；

根据通道运行时间以控制所对应的固定通道中的预设的吹气装置的启闭，根据吹气力度以控制所对应的吹气装置的力度以将线缆吹至悬空状态，并同步控制旋转盘进行绕线。

7.根据权利要求3所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，滚轮图像信息中存在预设的夹移特征时，调节预设的绕线杆的间距的方法：

获取绕线杆的绕线杆间距值；

根据型号信息确定绕线杆的基准间距值；

确定基准间距值与绕线杆间距值是否一致；

若基准间距值与绕线杆间距值不一致，根据基准间距值控制绕线杆进行调节；

若基准间距值与绕线杆间距值一致，则根据型号信息和预设的旋力数据库以确定缠绕力度值，根据型号信息和预设的绕线位置数据库以确定绕线位置；

根据缠绕力度值控制旋转盘转动，根据绕线位置控制预设的推杆控制线缆移动。

8.根据权利要求7所述的一种绕线机的绕线方法，其特征在于，基准间距值的确定方法包括：

根据型号信息确定线径信息与材质信息；

基于线径信息、材质信息与预设的检测间距区间依次绕线并依次获取检测图像信息；

根据检测图像信息与预设的缠绕姿态以分析出线缆缠绕状态值；

确定线缆缠绕状态值是否落入预设的基准状态区间；

若线缆缠绕状态值落入预设的基准状态区间，则检测间距区间中所对应的当前基准间距值通过校验；

若线缆缠绕状态值不落入预设的基准状态区间，则检测间距区间中所对应的当前基准间距值未通过校验，并重复筛选新的基准间距值与新的检测图像信息；

将通过校验的当前基准间距值与型号信息进行配对并存储。

9.一种绕线机的绕线系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图像检测信息、重量检测值、安装图像信息、滚轮图像信息、触发信息、角度旋转值、固定图像信息、绕线杆间距值以及检测图像信息；

存储器，用于存储如权利要求1至8中任一项所述的一种绕线机的绕线方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至8中任一项所述的一种绕线机的绕线方法。

10.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一项所述的一种绕线机的绕线方法的计算机程序。