CN119233796A - 用于组织牵引的装置、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组织牵引装置，所述组织牵引装置具有区段，所述区段沿着所述组织牵引装置的周边的限制范围限定并且相比于所述组织牵引装置的周围区域为更具柔性的。所述组织牵引装置为可致动的，以大致在所述组织牵引装置与其所述更具柔性区段相对的侧部方向上沿着其所述更具柔性区段弯曲。所述组织牵引装置可由一个或多个柔性管状元件形成，其中所述柔性区段沿着所述一个或多个管状元件的所述周边的限制范围。本发明涉及一种组织牵引系统，所述组织牵引系统可构造成将诸如膨胀介质的致动介质提供至所述组织牵引装置以控制所述组织牵引装置的移动。所述组织牵引系统可包括一个或多个柔性管状元件，其远侧端部形成了所述组织牵引装置。

Description

用于组织牵引的装置、系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年5月17日提交的美国临时申请No.63/342,780的优先权权益，该临时申请的全部公开内容据此出于所有目的以引用方式并入本文。

技术领域

本公开总体涉及用于将牵引力施加至组织的装置、系统和方法的领域。更具体地，本公开涉及用于将牵引力施加至组织的装置、系统和方法，以用于在可控方向上将牵引力施加至组织，诸如一个以上的方向。

背景技术

各种内窥镜外科手术需要关于各种解剖结构的操纵。一些手术(诸如内窥镜粘膜切除术(EMR)、内窥镜下粘膜剥离术(ESD)、口前内窥镜肌切开术(POEM)等)允许良性和早期恶性病变的微创内窥镜移除，诸如在胃肠(GI)道中。相比于开放式或腹腔镜外科手术，这类微创外科技术通常允许更快恢复。然而，因为此类手术为微创的，所以存在有限空间来在体内操纵，并且此类手术通常需要高度的专业知识。在涉及组织切割的手术中，最大时间和复杂性驱动因素的一者是管理正切割的组织。松散组织部段可阻碍可视性，诸如通过掉落于内窥镜上，遮挡相机的可视性，以及产生影响在手术期间所用器械的移动以及影响到达正切割目标组织的所有区域和深度的障碍。已开发出各种解决方案，以用于提升所切割(和通常悬挂)组织块，因而为医疗工具和装置的可见性和操作扫清路径。然而，此类解决方案所用元件的定位可为挑战性的，特别在空间受限环境中。另外，此类解决方案所用的元件可需要独立于用于执行手术那些的医疗工具，并且此类工具可甚至需要内窥镜的单独工作通道，从而有可能增加内窥镜的尺寸和/或复杂性。降低现有解决方案所呈现的成本、复杂性和认知负荷的用于在手术期间提升组织的另选解决方案将为受欢迎的。

发明内容

给出本公开的本发明内容以协助理解，并且本领域的技术人员将理解，本公开的各个方面和特征的每一者可有利地在一些情况下单独地使用，或者在其它情况下结合本公开的其它方面和特征来使用。本发明内容所包括或未包括元件、部件等非旨在限制所要求保护主题的范围。

根据本公开的各种远离，组织牵引系统具有组织牵引装置和一个或多个细长元件，该一个或多个细长元件操作性地联接组织牵引装置以致动该组织牵引装置的弯曲。在一些方面，组织牵引装置的纵向圆周区域相比于组织牵引装置的周围区域为更具柔性的，使得组织牵引装置的致动引起沿着更具柔性的区域朝向较低柔性的区域的弯曲。

在一些实施例中，组织牵引装置由一个或多个细长元件的远侧范围形成，该远侧范围在该一个或多个细长元件的远侧端部的近侧延伸一定长度。在一些实施例中，细长元件的至少一者为柔性管状元件。在一些实施例中，至少一个柔性管状元件具有密封远侧端部。在一些实施例中，组织牵引系统还包括致动机构，该致动机构操作性地联接至一个或多个细长元件以引起组织牵引装置的弯曲。在一些实施例中，至少一个柔性管状元件的远侧范围形成了组织牵引装置的柔性管状元件；组织牵引装置的纵向圆周区域沿着至少一个柔性管状元件的远侧区域形成，并且相比于组织牵引装置的周围区域为更具扩展性的；并且致动机构将膨胀介质输送通过至少一个柔性管状元件至组织牵引装置，以使组织牵引装置的纵向圆周区域相对于组织牵引装置的周围区域扩展来引起组织牵引装置弯曲。

在一些实施例中，组织牵引系统还包括致动机构，该致动机构操作性地联接至一个或多个细长元件以引起组织牵引装置的弯曲。

在一些实施例中，加固元件沿着组织牵引装置的周边沿着限制区域进行施加，从而导致周围区域为相对更具柔性的。

在一些实施例中，一个或多个细长元件包括具有密封远侧端部的一个柔性管状元件；组织牵引装置由柔性管状元件的远侧范围形成，该远侧范围在柔性管状元件的密封远侧端部的近侧延伸一定长度；并且组织牵引装置在将膨胀介质施加至其时为定向地可膨胀的，从而引起组织牵引装置的更具柔性区域扩展并且使组织牵引装置朝向加固元件弯曲。

根据本公开的各种原理，组织牵引装置具有细长圆柱本体，该细长圆柱本体沿着纵向轴线延伸并且具有远侧端部和近侧端部以及它们之间的柔性区段，该柔性区段沿着圆柱本体的周边的仅一部分延伸。在一些方面，柔性区段相比于圆柱本体的周围部分为更具柔性的，以有利于圆柱本体沿着柔性区段的弯曲。

在一些实施例中，圆柱本体为管状的和可膨胀的；并且柔性区段相比于圆柱本体的周围部分为更具扩展性的，使得管状圆柱本体的膨胀引起柔性区段扩展和柔性区段朝向圆柱本体的位置相对的扩展性较低的侧部弯曲。

在一些实施例中，柔性区段仅沿着圆柱本体的纵向轴线沿着限制范围延伸。

在一些实施例中，圆柱本体由柔性材料形成，并且加固元件施加至柔性圆柱本体的周边的限制范围，该柔性区段限定成与加固元件相对。

在一些实施例中，圆柱本体为组织牵引系统的柔性管状元件的远侧区段。

在一些方面，用于以组织牵引装置施加牵引力的方法包括致动该组织牵引装置以沿着其抓持端部的柔性区域朝向组织牵引装置与柔性区域相对的区域弯曲，以引起该组织牵引装置经由其抓持端部施加牵引力，该抓持端部相比于周围区域为更具柔性的。在一些方面，组织牵引装置为管状的，并且该方法还包括通过将膨胀介质输送至管腔而致动组织牵引装置以使组织牵引装置的柔性区段相对于周围区域扩展，来引起组织牵引装置在通常与柔性区段相对的方向上弯曲，该管腔限定于组织牵引装置内。

在一些实施例中，组织牵引装置包括多个柔性管状元件，这些柔性管状元件沿着共同结合区域联接在一起；组织牵引装置的柔性区段沿着多个柔性管状元件的每一者通常与共同结合区域相对的区段形成；并且该方法包括选择性地致动组织牵引装置的多个柔性管状元件的一者或多者，以控制该致动柔性管状元件朝向共同结合区域的弯曲并且控制组织牵引装置在一个以上方向上的弯曲。在一些实施例中，每个柔性管状元件由形成组织牵引系统的柔性管状元件的远侧区段形成，每个柔性管状元件具有管腔以用于将膨胀介质输送至组织牵引装置和密封远侧端部，并且该方法还包括将膨胀介质选择性地输送通过柔性管状元件的一者或多者以控制组织牵引装置在一个以上方向上的弯曲。

在一些实施例中，组织牵引装置的柔性管状元件沿着柔性管状元件的远侧区段形成，该柔性管状元件具有管腔以用于将膨胀介质输送至组织牵引装置和密封远侧端部；加固元件沿着组织牵引装置的柔性管状元件的周边的限制区域进行施加，使得周围区域限定了组织牵引装置的更具柔性区域；并且该方法还包括将膨胀介质选择性地输送通过柔性管状元件以控制组织牵引装置朝向加固元件的弯曲。

在一些方面，用于将牵引力施加至目标组织的方法包括使组织牵引装置的第一组织接合特征与目标组织接合；使组织牵引装置的第二组织接合特征接合与目标组织隔开的组织；和致动该组织牵引装置以沿着其柔性区段弯曲朝向组织牵引装置与柔性区域相对的区域以引起该组织牵引装置将牵引力施加至目标组织，该柔性区段相比于周围区域为更具柔性的。

在一些实施例中，组织牵引装置为管状的，并且该方法还包括通过将膨胀介质输送至管腔而致动组织牵引装置以使组织牵引装置的柔性区段相对于周围区域扩展，来引起组织牵引装置在通常与柔性区段相对的方向上弯曲，该管腔限定于组织牵引装置内。在一些实施例中，组织牵引装置包括多个柔性管状元件，这些柔性管状元件沿着共同结合区域联接在一起；组织牵引装置的柔性区段沿着多个柔性管状元件的每一者通常与共同结合区域相对的区段形成；并且该方法还包括选择性地致动组织牵引装置的多个柔性管状元件的一者或多者，以控制该致动柔性管状元件朝向共同结合区域的弯曲并且控制组织牵引装置在一个以上方向上的弯曲。在一些实施例中，每个柔性管状元件由形成组织牵引系统的柔性管状元件的远侧区段形成，每个柔性管状元件具有管腔以用于将膨胀介质输送至组织牵引装置和密封远侧端部，并且该方法还包括将膨胀介质选择性地输送通过柔性管状元件的一者或多者以控制组织牵引装置在一个以上方向上的弯曲。在一些实施例中，组织牵引装置的柔性管状元件沿着柔性管状元件的远侧区段形成，该柔性管状元件具有管腔以用于将膨胀介质输送至组织牵引装置和密封远侧端部；加固元件沿着组织牵引装置的柔性管状元件的周边的限制区域进行施加，使得周围区域限定了组织牵引装置的更具柔性区域；并且该方法还包括将膨胀介质选择性地输送通过柔性管状元件以控制组织牵引装置朝向加固元件的弯曲。

本公开的这些和其它特征和优点根据下述具体实施方式将为显而易见的，所要求保护本发明的范围在附属权利要求书中进行陈述。虽然下述公开内容以多个方面和实施例的形式提出，但是应当理解，独立方面可单独地或与该实施例或任何其它实施例的方面和特征组合地要求保护。

附图说明

本公开的非限制性实施例通过实例的方式参考附图进行描述，这些附图为示意性的并且非旨在按比例绘制。附图仅提供用于说明的目的，并且附图中的数字所反映的尺寸、位置、次序和相对大小可改变。例如，装置可放大，使得细节为可辨别的，但旨在缩小，以例如配合于输送导管或内窥镜的工作通道内。在图中，相同或几乎相同或等同元件通常由相同附图标记来表示，并且类似元件通常以100增量的类似附图标记来命名，其中多余描述省略。出于清晰和简便的目的，并非每个元件在每个图中进行标记，而且在图示对于允许本领域的技术人员理解本公开为非必需的情况下，每个实施例的每个元件也未示出。

具体实施方式将结合附图来更好地理解，其中类似附图标记表示类似元件，如下：

图1示出了根据本公开的各种原理所形成的组织牵引系统和组织牵引装置的一个实施例的实例的立体图；

图2示出了图1的组织牵引装置沿着线II-II的一部分的剖视图；

图3示出了根据本公开的各种原理的组织牵引系统和致动机构的一个实施例的实例的立体图；

图4示出了诸如图1至图3所示的组织牵引系统的一个实施例的实例的操作；

图5示出了诸如图1至图3所示的组织牵引系统的一个实施例的实例的操作；

图6示出了根据本公开的各种原理所形成的组织牵引系统和组织牵引装置的一个实施例的另一实例的立体图；

图7示出了诸如图6所示的组织牵引系统的一个实施例的实例的操作。

具体实施方式

下述具体实施方式应参考附图来阅读，这些附图示出了例示性实施例。应当理解，本公开不限于所描述具体实施例，因此可改变。本文所讨论的所有设备和系统以及方法为根据本公开的一种或多种原理所实施的设备和/或系统和/或方法的实例。实施例的每个实例通过解释的方式来提供，并且不是实施这些原理的唯一方式，而是仅为实例。因此，附图中对于元件或结构或特征的引用必须理解为对于本公开的实施例的实例的引用，并且不应理解为将本公开限制于所示具体元件、结构或特征。在阅读本公开时，本领域的技术人员将想起实施所公开原理的其它方式实例。事实上，对于本领域的技术人员将显而易见的是，可在本公开中做出各种修改和变型而不脱离本发明主题的范围和精神。例如，示出或描述为一个实施例的一部分的特征可与另一实施例一起用于产生又一实施例。因此，据预期，本发明主题涵盖落入附属权利要求书和其等同物的范围内的此类修改和变型。

应当理解，本公开在本申请中以各种水平的细节来阐述。在某些情况下，可已省略本领域的技术人员对于理解本公开非必需或使其它细节难以察觉的细节。本文所用的术语仅出于描述具体实施例的目的，并且不旨在限制超出附属权利要求书的范围。除非另有定义，本文所用的技术术语应如同本公开所属领域的技术人员通常所理解进行理解。根据本公开，本文所公开和所要求保护的所有装置和/或方法可做出并执行而无需过多实验。

如本文所用，“近侧”指代最靠近于用户(医疗专业人员或临床医生或技术人员或操作员或医生等，此类术语可在本文互换地使用而非旨在限制，并且包括自动化控制器系统，等等)等的方向或位置，诸如当利用装置时(例如，将装置引入至患者体内，或在植入、定位或输送期间)，和/或最靠近于输送装置的方向或位置；而“远侧”指代最远离用户的方向或位置，诸如当利用装置时(例如，将装置引入至患者体内，或在植入、定位或输送期间)，和/或最靠近于输送装置的方向或位置。“纵向”意指沿着元件的较长或较大尺寸延伸。“纵向轴线”沿着元件的纵向范围延伸，但非必然地为平直的，并且非必然地在元件挠曲或弯曲情况下维持固定形态。“中心”意指至少大致将中心点平分和/或与周边或边界大致等距；并且“中心轴线”意指，相对于开口，至少大致将该开口的中心点平分的线，当开口包括例如管状元件、支柱、通道、空腔或孔时，该线沿着开口的长度纵向地延伸。如本文所用，“通道”或“孔”不限于圆形横截面。如本文所用，元件的“自由端部”为终端，此类元件未延伸超出该终端。

根据本公开的各种原理，组织牵引系统和组织牵引装置构造成并且设计成将牵引力施加至从治疗部位处的周围组织所分离(例如，切开)的组织区段(例如，将张力施加至其，诸如以使之回缩)。应当理解，诸如区段、部分、区域、部段等的术语可在本文互换地使用而非旨在限制；出于方便区分的目的而非旨在限制，通常将部段称为一般区域，并且将区段称为特定部分。出于方便的目的而非旨在限制，组织的分开区段可在本文称为组织瓣。另外，应当理解，治疗部位可在本文另选地称为解剖部位、输送部位、部署部位、植入物/植入部位、目标部位等，而非旨在限制。

更具体地，根据本公开的各种原理，组织牵引装置构造成在期望(例如，预定)方向上弯曲以将牵引力施加至组织瓣，该组织牵引装置操作地接合至该组织瓣。应当理解，诸如接合(和其它语法形式)的术语可在本文与诸如联接、抓住、保持、卡扣、夹持、锚定、关联、附接、附连、固定等(以及它们的其它语法形式)的术语互换地使用，而非旨在限制。在一些实施例中，组织牵引装置具有细长圆柱本体，该细长圆柱本体具有大致圆柱表面。一个或多个组织接合特征可与组织牵引装置操作地相关联，诸如沿着其表面延伸。在一些实施例中，组织接合特征构造成由组织接合构件操作地接合。在一些实施例中，组织接合特征为延伸部，诸如单独形成的组织接合构件可接合的环状物，诸如组织夹具，该组织夹具构造成使组织牵引装置与治疗部位处的组织操作地接合。在一些实施例中，组织接合特征形成有装置接合构件，诸如已联接至其的夹具或夹爪，该夹具或夹爪构造成抓住组织。

组织牵引系统可用于致动组织牵引装置以在一个或多个不同方向上弯曲。在一些实施例中，组织牵引系统包括一个或多个细长元件，该一个或多个细长元件联接至组织牵引装置以致动该组织牵引装置的移动。在一些实施例中，组织牵引装置包括区域；该区域相比于周围区域为更具柔性的，使得组织牵引装置的致动引起组织牵引装置在较低柔性周围区域的方向(大致朝向与更具柔性区域大体直径上相对的区域)上沿着更具柔性区域弯曲。在一些实施例中，组织牵引装置的仅有限切向区段(沿着组织牵引装置的表面所限定并且有彼此周边/周向隔开的纵向延伸边界所界定的区段)具有相对于周围区域的增加柔性和/或扩展性。因此，由于组织牵引装置的周边的仅一部分挠曲至相比于该组织牵引装置的周围区域的更大程度，组织牵引装置将在此类柔性区域处弯曲，通常弯曲朝向较低柔性的组织牵引装置的相对侧。柔性区域可沿着组织牵引装置的仅有限纵向范围延伸或沿着组织牵引装置的整个长度延伸。柔性区域可为有限预拉伸区域和/或可由与周围较低柔性区域不同的材料形成；和/或可具有相比于周围区域的较薄壁厚度以允许相对增加柔性，和/或绕着其周边以其它方式非对称地形成以允许组织牵引装置的挠曲在特定方向上进行定向。应当理解，柔性区段可沿着组织牵引装置的仅有限纵向范围延伸或沿着组织牵引装置的整个长度延伸。

在一些实施例中，牵引装置包括至少一个柔性管状元件。这种组织牵引装置的柔性区段相比于组织牵引装置的其它区域可另外地或另选地为更具扩展性的。膨胀介质至组织牵引装置的柔性管状元件中的施加引起该柔性管状元件沿着柔性和/或扩展性区域扩展并弯曲，从而将牵引力施加至组织，该牵引装置联接至该组织。

在一些实施例中，组织牵引系统和组织牵引装置利用气动或液压力将牵引力施加于组织瓣上并维持。例如，组织牵引系统可构造成将膨胀介质输送至组织牵引装置的柔性管状元件内的膨胀管腔，以引起该组织牵引装置沿着其柔性和/或扩展性区域扩展并且因此弯曲朝向较低扩展性区域(例如，与柔性和/或扩展性区域相对)以将牵引力施加至组织瓣。在一些实施例中，柔性管状元件具有有较低柔性区域所围绕的柔性扩展区域。膨胀介质至组织牵引装置的柔性管状元件中的施加引起柔性管状元件的柔性扩展区域扩展。然而，较低柔性区域未扩展(或可扩展，但显著地小于柔性扩展区域扩展)。因此，由于更具柔性区域的尺寸/长度增加(并且形成了具有较大曲率半径的弯曲管的外部部分)，组织牵引装置的柔性管状元件弯曲朝向较低柔性区域。

在一些实施例中，组织牵引系统包括一个或多个细长元件，该一个或多个细长元件操作地联接组织牵引装置以致动该组织牵引装置，以引起组织牵引装置在期望方向上弯曲。在一些实施例中，组织牵引系统和装置利用一个或多个管状元件。管状元件可在其远侧端部区域处(在远侧端部和在其近侧的有限纵向范围处)构造成形成牵引装置，该牵引装置联接至组织，牵引力将施加至该组织。例如，组织牵引系统的一个或多个管状元件每一者的远侧端部的仅有限区域构造成形成组织牵引装置(例如，组织牵引装置的柔性管状元件)。此外，为允许组织牵引装置在由组织牵引系统致动(例如，致动介质至组织牵引装置的施加和/或输送)时的所产生弯曲的定向性，沿着组织牵引系统的一个或多个管状元件(形成组织牵引装置)每一者的远侧端部区域的周边的仅有限区域为较低柔性的。换句话讲，管状元件在其远侧端部处的仅有限部分(该远侧端部区域形成组织牵引装置)具有绕着管状元件的周边的有限范围的区域，该区域具有相比于管状元件的剩余区域的较大柔性和/或扩展性。因此，由于沿着组织牵引装置的周边的仅有限部分挠曲或扩展至相比于周围区域的更大程度，组织牵引装置将在此类柔性扩展性区域处弯曲，通常弯曲朝向较低柔性和/或扩展性的组织牵引装置的相对侧。柔性扩展性区域可为有限预拉伸区域和/或可由与周围较低柔性和/或扩展性区域不同的材料形成；和/或可具有相比于周围区域的较薄壁厚度以允许相对增加柔性和扩展性，和/或绕着其周边以其它方式非对称地形成以允许挠曲在特定方向上进行定向。

应当理解，替代有限区域(沿着组织牵引装置的周边的有限范围，具有增加柔性和/或扩展性)，形成组织牵引装置的管状元件可由材料形成，该材料具有沿着其长度和周边的大体均匀性质，其中沿着组织牵引装置的周边的有限范围的有限区域具有相对于管状元件的柔性的增加刚性。因此，形成组织牵引装置的柔性管状元件的部分在围绕具有增加刚性的区域的多个区域中扩展至较大范围，并且因此，使组织牵引装置弯曲朝向具有增加刚性的区域。在一些实施例中，组织牵引装置沿着组织牵引系统的柔性管状元件的远侧区域形成，并且增加刚性/刚度部段沿着有限区域形成，该有限区域沿着组织牵引装置的周边的有限范围(即，沿着组织牵引装置的表面的仅一侧或竖直区段)。例如，加固元件可沿着组织牵引装置沿着组织牵引装置的有限周边范围纵向地施加。刚性元件可为具有相对于管状元件的减小柔性或扩展性的材料，该管状元件形成组织牵引装置；或可以以其它方式简单地增加其壁厚度。加固元件可为施加至管壁的有限区域的材料或涂层，以加固或以其它方式减小此类区域的扩展性。

组织牵引系统和组织牵引装置的各种实施例现将参考附图所示的实例进行描述。本说明书对于“一个实施例”、“实施例”、“一些实施例”、“其它实施例”等的引用指示，根据本公开的原理的一个或多个特定特征、结构、概念和/或特性可以与该实施例结合使用。然而，此类引用非必然地意指，所有实施例包括特定特征、结构、概念、和/或特性，或一个实施例包括所有特征、结构、概念和/或特性。一些实施例可包括一个或多个这种特征、结构、概念和/或特性(以他们的各种组合)。应当理解，参考一个实施例所描述的特征、结构、概念和/或特性的一者或多者可以与本文所提供的其它实施例的任一者的特征、结构、概念和/或特性的一者或多者进行组合。也就是说，本文所描述特征、结构、概念和/或特性的任一者可进行混合和匹配以产生混合实施例，并且此类混合实施例处于本公开的范围内。此外，本说明书中各处对于“一个实施例”、“实施例”、“一些实施例”、“其它实施例”等的引用非必然地始终指代相同实施例，独立或另选实施例非必然地与其它实施例为相互排斥的。还应当理解，所公开实施例的各种特征、结构、概念和/或特性为彼此独立的和分开的，并且可单独地或以彼此的各种组合使用或存在，以产生视为本公开的一部分的另选实施例。因此，本公开不限于仅本文所具体描述的实施例，因为其对于描述特征、结构、概念和/或特性的所有多种可能组合和子组合将为太繁琐的；并且本文所公开实施例的实例不视为限制本公开的较广泛方面。下述描述仅为实施例的示例性实例，并且非旨在限制本公开的较广泛方面。

在附图中，应当理解，共同特征通过共同引用元件来识别，并且出于简洁和方便的目的且非旨在限制，共同特征的描述一般未重复。出于清晰的目的，具有相同附图标记的所有部件未进行编号。此外，一组类似元件可通过数字和字母来指示，并且通常可仅由数字(不包括与每个类似元件相关的字母)将一个或多个此类元件或此类元件指代为一组。应当理解，在下述描述中，各种所示实施例之间类似的元件或部件一般以100增量的相同附图标记来命名，并且多余描述通常出于简洁的目的而省略。此外，一个实施例中的某些特征可用于不同实施例；并且当出现于不同实施例中时，非必然地单独标记。最后，应当理解，例示性系统和装置的元件的相对比例和其中示出该系统和装置的环境未必按比例绘制。

现转向附图，图1示出了组织牵引系统100的一个实施例的实例，其中一个或多个细长元件110形成组织牵引系统100，组织牵引系统100可将力(诸如牵引力)施加至组织以用于提升组织。在组织牵引系统100的一个实施例的所示实例中，组织牵引装置120由细长元件110的纵向范围限定，细长元件110从细长元件110的远侧端部111朝近侧延伸期望距离，以沿着纵向轴线LA限定组织牵引装置120的长度L。例如，当用于胃肠系统时，该距离应足以到达胃部壁或肠道壁，取决于组织牵引装置120的特定位置。然而，其它构造处于本公开的范围和精神内。

根据本公开的各种原理，具有区段124的细长圆柱本体构造成相比于组织牵引装置120的周围区域为更具柔性的和/或扩展性的。这种区段124可沿着组织牵引装置120的圆周/周边的有限圆周/周边范围，以允许在可控制和可预测方向上的挠曲或弯曲。应当理解，诸如挠曲、弯曲、导航、转向、移动等(以及它们的其它语法形式)的术语在本文互换地使用，而非旨在限制。此外，应当理解，组织牵引装置120的圆柱本体可具有圆形横截面并因此具有圆周，或可具有不同形状的横截面并因此可更通常地指代其周边。本文对于圆周或周边的引用可出于方便的目的，并且不应理解为将组织牵引装置120的横截面限制为特定形状。通常，柔性和/或扩展性区段124由组织牵引装置120来限定，并且因此在其纵向范围上限制为组织牵引装置120的长度L。然而，应当理解，柔性和/或扩展性区段124可沿着组织牵引装置120的仅有限纵向范围延伸(未沿着整个长度L延伸)。

更特别地，根据本公开的各种原理，上文所描述柔性和/或扩展性区段124为组织牵引装置120的纵向圆周区段124，纵向圆周区段124形成为具有相对于组织牵引装置120的周围区域的增加柔性和/或扩展性。例如，柔性和/或扩展性区段124可为有限预拉伸区域(例如，引起该区域能够拉伸至相比于周围区域的较大范围)，和/或可由不同于周围区域的材料形成，和/或可具有相比于周围区域的较薄壁厚度以允许相对于沿着组织牵引装置120的周边的周围区域的增加柔性和扩展性。在一些实施例中，这种柔性和/或扩展性区段124绕着组织牵引装置120的周边非对称地形成，以允许组织牵引装置120的定向挠曲(即，以引起组织牵引装置120的挠曲在特定方向上进行定向，通常与柔性和/或扩展性区段124相对，诸如在直径上相对)。至少在图1所示实施例的实例中，柔性和/或扩展性区段124为沿着组织牵引装置120的长度L的至少一部分纵向地延伸的纵向圆周区段124，其中纵向边界彼此周向地隔开。换句话讲，纵向圆周区段124沿着组织牵引装置120的纵向范围的侧部的仅一部分延伸。在一些实施例中，纵向圆周区段124的纵向范围L沿着组织牵引装置120的整个长度L。然而，应当理解，纵向圆周区段124相比于组织牵引装置120的完全长度L可为较短的，可策略地定位成引起组织牵引装置120在沿着组织牵引装置120的长度L的期望区域处的弯曲。出于简便的目的并且非旨在限制，柔性/扩展性区段/纵向圆周区段124可在本文称为组织牵引装置120的柔性和/或扩展性弯曲区域124。

此外或另选地，组织牵引装置120围绕柔性和/或扩展性弯曲区域124的区域形成为具有相对于柔性和/或扩展性弯曲区域124的减小柔性和/或扩展性。因为柔性和/或扩展性弯曲区域124未沿着组织牵引装置120的整个周边或圆周延伸，所以其致动(例如，扩展)引起组织牵引装置120在柔性和/或扩展性弯曲区域124的区域中弯曲朝向较低柔性和/或较低扩展性区域，如下文更详细地描述。

根据本公开的各种原理，组织牵引系统100的一个或多个细长元件110为一个或多个柔性管状元件110，一个或多个柔性管状元件110沿着柔性管状元件110的远侧长度L限定组织牵引装置120。柔性管状元件110的远侧端部111密封成使得，致动介质可通过组织牵引系统100输送至组织牵引装置120以致动组织牵引装置120。在一些实施例中，致动介质为膨胀介质。柔性/扩展性弯曲区域124构造成，当将膨胀介质输送至组织牵引装置120中时相比于组织牵引装置120的周围区域扩展到较大范围。相对于周围区段/区域的长度，柔性/扩展性弯曲区域124的扩展增加了组织牵引装置120的这种区域/区段的长度，从而引起组织牵引装置120朝向组织牵引装置120的较低柔性/扩展性区域的弯曲(通常与柔性和/或扩展性弯曲区域124相对，诸如在直径上相对)。柔性/扩展性弯曲区域124限定了组织牵引装置120的外部弯曲；或换句话讲，沿着具有较大曲率半径的组织牵引装置120的弯曲表面进行定位(源于组织牵引系统100的致动，该致动使组织牵引装置120弯曲)。

在一些实施例中，组织接合特征122a沿着组织牵引装置120的远侧端部121设置。例如，如果多个柔性元件110形成了组织牵引装置120，那么组织接合特征122a可沿着柔性元件110的每一者的远侧端部111设置。组织接合特征122a可为突出部，该突出部有利于组织牵引装置120至组织的附接，诸如利用组织接合构件。在图1所示实施例的实例中，组织接合特征122a为环状物，单独形成的组织接合构件130接合至该环状物。图1所示的组织接合构件130的实施例的实例具有一个或多个夹爪132，一个或多个夹爪132构造成抓住治疗部位TS处的组织，诸如目标组织TT，牵引力通过组织牵引装置120和组织牵引系统100施加至该组织。然而，应当理解，诸如本领域技术人员已知的组织接合构件的其它形式处于本公开的范围和精神内。此外，应当理解，组织接合构件可与组织接合特征122a整体地形成，而非联接至组织接合特征122a的单独形成元件。组织接合构件130可在组织牵引装置120至治疗部位TS的输送期间与组织接合特征122a联接或与之一起设置。组织接合构件130可致动以抓住治疗部位TS处的组织，来将组织牵引装置120部署/联接至治疗部位TS。诸如本领域技术人员(其细节对于本公开并非至关重要的)已知的任何期望致动器或端部执行器可用于致动组织接合构件130。

在一些实施例中，一个或多个另外组织接合特征(诸如近侧组织接合特征122b，如图1所示)沿着组织牵引装置120的近侧端部123设置。这种另外组织接合特征可在形式上类似于上文所描述的组织接合特征122a(出于简便目的而参考此类描述)，或类似于有利于组织牵引装置120与组织接合的其它构造。图1所示的近侧组织接合特征122b类似于上文所描述的远侧组织接合特征122a。然而，通常，组织接合构件130在组织牵引装置120至治疗部位TS的输送期间未与近侧组织接合特征122b接合。相反，组织接合构件130通常单独地输送，并且进行致动以抓住近侧组织接合特征122b并然后抓住与目标组织TT隔开的组织，来以本领域技术人员所理解的方式将牵引力施加至目标组织TT。下文提供了如图1所示的组织牵引系统100和组织牵引装置120的用途实例的进一步细节。

如图2所示，图2示出了沿着图1的线II-II的剖视图，图1的组织牵引装置120的实施例的所示实例可与一个或多个柔性管状元件126一起形成。柔性管状元件126的每一者可沿着形成组织牵引系统100的相应柔性管状元件110来形成。更具体地，柔性管状元件126可沿着组织牵引系统100的柔性管状元件110的远侧区段来形成，柔性管状元件110从其相应远侧端部111朝近侧延伸。在实施例的所示实例中，组织牵引装置120形成有三个柔性管状元件126，三个柔性管状元件126以大致三角形构型布置成沿着共同结合区域116进行共结合(或在未结合的情况下，至少定位成相邻)。共同结合区域115大致抑制柔性管状元件126的壁在这种区域中的扩展性。因此，围绕共同结合区域115的区域形成了组织牵引装置120的柔性管状元件126的柔性和/或扩展性弯曲区域124。在一些实施例中，柔性管状元件126由弹性材料(例如，硅树脂或其他合适的生物相容性材料)形成，从而允许其至少沿着柔性和/或扩展性弯曲区域124的径向扩展。在一些实施例中，柔性和/或扩展性弯曲区域124沿着所限定长度进行预拉伸，以进一步有利于其扩展以及允许组织牵引装置120到达组织壁，手术将在该组织壁处执行。

根据本公开的各种原理，组织牵引装置120进行致动以弯曲的一种方式(诸如图1所示)为通过形成组织牵引装置120的柔性管状元件110的远侧部分的选择性膨胀引起的组织牵引装置120的柔性和/或扩展性弯曲区域124的扩展。例如，如图3所示，一个或多个致动机构140操作地联接组织牵引系统100的柔性管状元件110的相应近侧端部113，诸如在图1和图2中。在一些实施例中，致动机构140为注射器，该注射器将诸如膨胀介质(例如，盐水或其他生物相容性流体，诸如二氧化碳气体)的致动介质经由柔性管状元件110施加至组织牵引装置120中。致动机构140示于单独形成的控制柄部150旁边。然而，其它布置处于本公开的范围和精神内。控制柄部150可用于控制内窥镜160，内窥镜160可与器械、装置、工具等(此类术语在本文互换地使用，而非旨在限制)一起输送至治疗部位TS以在治疗部位TS处执行预期手术。例如，如图1所示，内窥镜160可输送切割工具170(例如，刀片、手术刀、电灼装置等，本公开不限于特定此类工具)以执行组织解剖或切除，其中组织牵引装置120将牵引力施加至由此产生的组织瓣。在图1和图3所示实施例的实例中，组织牵引系统100构造成在内窥镜160外部延伸，而非延伸通过内窥镜160的工作通道162。这种构造释放了内窥镜160的工作通道162，以便在组织牵引系统100就位并且可操作时输送切割工具170。组织牵引系统100可联接至内窥镜160。组织牵引系统100相对于内窥镜160可为自由地可移动的，无论是否联接至内窥镜160。

如图3所示，致动介质的选择性施加(诸如通过致动机构140的一者进行控制)引起仅柔性和/或扩展性弯曲区域124的扩展，柔性和/或扩展性弯曲区域124与柔性管状元件110流体连通，柔性管状元件110与所致动的致动机构140操作性地相关联。例如，致动介质至组织牵引装置120的所选柔性管状元件126的施加增加了此类柔性管状元件内的压力，以引起柔性和/或扩展性弯曲区域124的扩展。组织牵引装置120的柔性管状元件126的壁沿着共同结合区域115的区域较不易于扩展(例如，可为更具刚性的，或至少不具有它们可扩展的任何空间)。因此，组织牵引装置120的所致动柔性管状元件126的柔性和/或扩展性弯曲区域124的扩展引起所致动柔性管状元件126弯曲朝向共同结合区域115(例如，通过有效地增加柔性和/或扩展性弯曲区域124的长度，而未等同地增加所致动柔性管状元件的共同结合区域115的长度)。操作组织牵引系统100的医疗专业人员可决定将致动(例如，加压)的组织牵引系统100和组织牵引装置120的柔性管状元件126，以引导组织牵引装置120在期望方向上的弯曲。例如，医疗专业人员可致动所选致动机构140以使形成组织牵引装置120的一个或多个柔性管状元件126膨胀，来引起这种所致动柔性管状元件126弯曲并且因而引起组织牵引装置120弯曲以在不同方向上或沿着不同角度(例如，沿着不同力矢量)提升目标组织TT，诸如图4和图5所示。

如图1、图2、图3、图4和图5所示的组织牵引系统100和组织牵引装置120的操作实例如下。组织接合构件130引入至内窥镜160中，并且组织接合构件130在组织牵引装置120的远侧端部121处附接至组织接合特征122a。任选地，虽然非必然，但是组织接合构件130引入至内窥镜160中，其中内窥镜160处于患者体外。内窥镜160引入至患者体内，并且组织接合构件130(操作地接合组织牵引装置120上的组织接合特征122a)附接至目标组织TT。第二组织接合构件130引入通过内窥镜160的工作通道162。医疗专业人员选取另外组织接合特征的一者，诸如所示近侧组织接合特征122b；并且将第二组织接合构件130附接至其并附接至与目标组织TT隔开的组织(例如，在目标组织TT位于其中的管腔壁的相对侧上)。医疗专业人员以上文所描述的方式利用致动机构140控制目标组织TT的位置。

应当理解，对于上文所描述组织牵引系统100和/或组织牵引装置120的各种修改处于本公开的范围和精神内。例如，仅一个弹性柔性管状元件可用于组织牵引系统中以形成组织牵引装置。在此类实施例中，如图7和图8所示，由组织牵引系统200的实施例的所示实例的单个柔性管状元件210所形成的组织牵引装置220的有限区域可为较低柔性的，以提供如上文相对于图1至图5所示的组织牵引系统100和组织牵引装置120所描述的类似弯曲动作。例如，纵向圆周区段224(沿着柔性管状元件210的周边或圆周或表面的仅一部分)相比于其它周围区域为较低柔性的/更具刚性的和/或较低扩展性的。如同上文所描述实施例的实例，纵向圆周区段可沿着整个长度L延伸或沿着组织牵引装置220的长度L的仅有限范围延伸。有限较低柔性和/或较低扩展性弯曲区段224可具有与组织牵引系统100的实施例的上文所描述实例的组织牵引装置120的柔性和/或扩展性弯曲区段124类似的效果，从而允许组织牵引装置220在仅一个方向上朝向较低柔性和/或较低扩展性弯曲区段224的弯曲。在一些实施例中，较低柔性和/或较低扩展性弯曲区段224通过沿着组织牵引装置220的周边的有限范围和可选沿着组织牵引装置220的有限长度施加诸如另外材料(贴片或涂层等)的加固元件来形成。因此，这种解决方案相比于先前所描述实施例可为较简单的，但可缺乏适用于先前所描述实施例的一些可转向选项。应当理解，图6和图7所示的实施例的实例与图1-5所示的实例具有各种其它共同特征。因此，共同特征通过增加100的共同附图标记来识别，并且出于简洁的目的，共同特征的描述将不进行重复。出于清晰的目的，具有相同附图标记的所有部件未进行编号。

诸如图6和图7所示的组织牵引系统200可以以与上文关于图1-5的组织牵引系统100所述类似的方式操作，因此，为简洁起见，参考上文操作实例的描述，并无意限制。应当理解，在各种实施例中，组装组织牵引装置的一些步骤可在患者体外进行，而组装组织牵引装置所涉及的其它步骤可在患者体内进行。本文所描述的步骤非必然地以特定次序和/或时间进行。

应当理解，对于上文所描述组织牵引系统和组织牵引装置的进一步修改处于本公开的范围和精神内。例如，根据本公开的各种原理所形成的组织牵引装置无需与形成根据本公开的各种原理所形成的组织牵引系统的细长元件共同延伸。例如，组织牵引装置可由柔性管状元件来形成，这些柔性管状元件由形成组织牵引系统的细长元件单独地形成。因此，形成组织牵引系统的细长元件的直径可小于组织牵引装置的部件的直径，以有利于该组织牵引系统的经管腔/经导管导航。这种构型可有利于具有增加柔性和/或刚性的区段的组织牵引装置的形成。

本领域的技术人员可理解诸如上文所描述和所讨论的组织牵引系统和/或组织牵引装置的各个方面、特征、部件和结构的各种其它益处。本文所讨论的所有设备和方法为根据本公开的一种或多种原理所实施的设备和/或方法的实例。这些实例并非实施这些原理的唯一方式，而是仅为实例，非旨在限制本公开的较广泛方面。因此，附图中对于元件或结构或特征的引用必须理解为对于本公开的实施例的实例的引用，并且不应理解为将本公开限制于所示具体元件、结构或特征。在阅读本公开时，本领域的技术人员将想起实施所公开原理的其它方式实例。应当理解，相对于一个实施例所描述的特征通常可适用于另一实施例，无论是否明确地指示。下文所描述的各种特征可单个地或以其任何组合来使用。因此，本发明不限于仅本文所具体描述的实施例。

前述讨论具有广泛应用并且已呈现用于说明和描述的目的，并且非旨在将本公开限制于本文所公开的一种或多种形式。应当理解，可对于本文所公开的实施例做出各种添加、修改和替换而不脱离本公开的理念、精神和范围。特别地，对于本领域的技术人员将明显的是，本公开的原理可以其它形式、结构、布置、比例，以其它元件、材料和部件来实施，而不脱离其理念、精神、范围或特性。例如，出于简化公开内容的目的，本公开的各种特征以一个或多个方面、实施例或构造进行分组。然而，应当理解，本公开的某些方面、实施例或构造的各种特征可以另选方面、实施例或构造进行组合。虽然本公开以实施例的形式来呈现，但是应当理解，本发明主题的各种独立特征无需始终存在，以实现本发明主题或此类独立特征的至少一些期望特性和/或益处。本领域的技术人员将理解，本公开可与用于实践本公开的结构、布置、比例、材料、部件等的许多修改一起使用，这些修改特别地适合于特定环境和操作要求，而不脱离本公开的原理或精神或范围。例如，示为一体形成的元件可由多个部分构成，或示为多个部分的元件可一体地形成，元件的操作可颠倒或以其它方式改变，元件的大小或尺寸可改变。类似地，虽然操作或动作或程序以特定次序进行描述，但是这不应理解为要求此类特定次序或将执行所有操作或动作或成像来实现期望结果。此外，其它实施方式可处于下述权利要求书的范围内。在一些情况下，权利要求书中所叙述的动作可以不同次序来执行，并且仍实现期望结果。因此，目前所公开实施例应在所有方面视为例示性的和非限制性的，所要求保护主题的范围由附属权利要求书来指示，并且不限于本文所描述或所示的前述描述或特定实施例或布置。根据前述内容，任何实施例的独立特征可使用，并且可单独地或与该实施例或任何其它实施例的特征组合地要求保护；该主题的范围由附属权利要求书来指示，并且不限于前述描述。

在前述描述和下述权利要求书中，将理解以下内容。如本文所用，短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”为开放式表达，这些表达在操作中为连结的和转折的。术语“一个”、“一种”、“该”、“第一”、“第二”等未排除复数。例如，如本文所用，术语“一个”或“一种”实体指代该实体的一者或多者。因此，术语“一个”(或“一种”)、“一个(种)或多个(种)”和“至少一个(种)”可在本文互换地使用。如本说明书和附属权利要求书中所用，术语“或”一般以其包括“和/或”的意义来采用，除非上下文清楚地另有指示。如本文所用，连词“和”包括如此联合的结构、部件、特征等的每一者，除非上下文另行明确地指示；并且连词“或”单独地和以任何组合和数量包括如此联合的结构、部件、特征等的一者或另一者，除非上下文另行明确地指示。所有方向性引用(例如，近侧、远侧、上、下、向上、向下、左、右、侧向、纵向、前、后、顶、底、之上、之下、竖直、水平、径向、轴向、顺时针、逆时针等)仅用于识别目的，以协助读者理解本公开，和/或用于将相关元件的区域彼此区分开，并且特别地未将相关元件限制为本公开的位置、取向或用途。连接引用(例如，附接、联接、连接、接合和联结)应广义地解释，并且可包括元件集合之间的中间构件以及元件之间的相对移动，除非另行指明。因此，连接引用非必然地推断出，两个元件直接地连接和处于彼此固定关系。识别引用(例如，初级、次级、第一、第二、第三、第四等)非旨在暗示重要性或优先性，而是用于将特征彼此区分。

下述权利要求书由此以引用方式并入具体实施方式中，其中每条权利要求自身作为本公开的独立实施例。在权利要求中，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和“包括(including)”不排除其它元件、部件、特征、组、区域、整数、步骤、操作等的存在。此外，虽然独立特征可包括于不同权利要求中，但是这些特征可能有利地组合，并且不同权利要求中的包括并不意味着特征的组合为非可行的和/或非有利的。此外，单数引用未排除复数。权利要求中的引用标记仅提供为澄清实例，并且不应理解为以任何方式限制权利要求的范围。

Claims (15)

1.一种组织牵引系统，包括：

组织牵引装置；和

一个或多个细长元件，所述一个或多个细长元件操作性地联接所述组织牵引装置以致动所述组织牵引装置的弯曲；

其中，所述组织牵引装置的纵向圆周区域相比于所述组织牵引装置的周围区域为更具柔性的，使得所述组织牵引装置的致动引起沿着更具柔性的区域朝向较低柔性的区域的弯曲。

2.根据权利要求1所述的组织牵引系统，其中，所述组织牵引装置由所述一个或多个细长元件的远侧范围形成，所述远侧范围在所述一个或多个细长元件的远侧端部的近侧延伸一定长度。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的组织牵引系统，其中，所述细长元件的至少一者为柔性管状元件。

4.根据权利要求3所述的组织牵引系统，其中，所述至少一个柔性管状元件具有密封远侧端部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的组织牵引系统，还包括致动机构，所述致动机构操作性地联接至所述一个或多个细长元件以引起所述组织牵引装置的弯曲。

6.根据权利要求5所述的组织牵引系统，其中：

所述至少一个柔性管状元件的远侧范围形成了所述组织牵引装置的柔性管状元件；

所述组织牵引装置的所述纵向圆周区域沿着所述至少一个柔性管状元件的远侧区域形成，并且相比于所述组织牵引装置的周围区域为更具扩展性的；并且

所述致动机构将膨胀介质输送通过所述至少一个柔性管状元件至所述组织牵引装置，以使所述组织牵引装置的所述纵向圆周区域相对于所述组织牵引装置的周围区域扩展来引起所述组织牵引装置弯曲。

7.根据权利要求1所述的组织牵引系统，其中，加固元件沿着所述组织牵引装置的周边沿着限制区域进行施加，从而导致周围区域为相对更具柔性的。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的组织牵引系统，其中：

所述一个或多个细长元件包括具有密封远侧端部的一个柔性管状元件；

所述组织牵引装置通过所述柔性管状元件的远侧范围形成，所述远侧范围在所述柔性管状元件的所述密封远侧端部的近侧延伸一定长度；并且

所述组织牵引装置在向其施加膨胀介质时为定向地可膨胀的，从而引起所述组织牵引装置的所述更具柔性区域扩展并且使所述组织牵引装置朝向所述加固元件弯曲。

9.一种组织牵引装置，包括：

细长圆柱本体，所述细长圆柱本体沿着纵向轴线延伸并且具有远侧端部和近侧端部以及它们之间的柔性区段，所述柔性区段沿着所述圆柱本体的所述周边的仅一部分延伸；

其中，所述柔性区段相比于所述圆柱本体的周围部分为更具柔性的，以有利于所述圆柱本体沿着所述柔性区段的弯曲。

10.根据权利要求9所述的组织牵引装置，其中：

所述圆柱本体为管状的和可膨胀的；并且

所述柔性区段相比于所述圆柱本体的周围部分为更具扩展性的，使得所述管状圆柱本体的膨胀引起所述柔性区段扩展和所述柔性区段朝向所述圆柱本体的位置相对的扩展性较低的侧部弯曲。

11.根据权利要求9至10中任一项所述的组织牵引装置，其中，所述柔性区段仅沿着所述圆柱本体的所述纵向轴线沿着限制范围延伸。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的组织牵引装置，其中，所述圆柱本体由柔性材料形成，并且加固元件施加至所述柔性圆柱本体的所述周边的限制范围，所述柔性区段限定成与所述加固元件相对。

13.根据权利要求9至11中任一项所述的组织牵引装置，其中，所述圆柱本体为组织牵引系统的柔性管状元件的远侧区段。

14.一种用于致动组织牵引装置的方法，所述组织牵引装置具有在其远侧端部处的组织接合特征，所述方法包括：

致动所述组织牵引装置以沿着相邻于其所述远侧端部的柔性区域朝向所述组织牵引装置的与所述柔性区域相对的区域弯曲，以引起所述组织牵引装置的所述远侧端部相对于所述组织牵引装置的所述近侧端部弯曲，所述柔性区域相比于周围区域为更具柔性的。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述组织牵引装置为管状的，所述方法还包括通过将膨胀介质输送至管腔而致动所述组织牵引装置以使所述组织牵引装置的所述柔性区段相对于周围区域扩展，来引起所述组织牵引装置在通常与所述柔性区段相对的方向上弯曲，所述管腔限定于所述组织牵引装置内。