CN119078257A - 一种定长裁切与抓取平移复合机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定长裁切与抓取平移复合机构，该机构包括定长裁切机构，其设置在第一输送带的上方，所述的定长裁切机构包括圆盘裁刀、用于驱动圆盘裁刀自转的旋转驱动机构以及用于驱动圆盘裁刀沿预设得倾斜路径发生线性往复平移的斜切驱动机构，所述圆盘裁刀与第一输送带的纵轴线呈45度夹角设置；抓取平移复合机构用于将物料B以预设的重叠比例复合在物料A上，所述的抓取平移复合机构包括吸盘架、设置在吸盘架上的多个吸盘、位置检测传感器、用于驱动吸盘发生左右平移的左右平移驱动机构、用于驱动吸盘发生前后平移的前后平移驱动机构以及用于驱动吸盘发生升降运动的升降驱动机构。

Description

一种定长裁切与抓取平移复合机构

技术领域

本发明涉及轮胎成型技术领域，具体涉及一种定长裁切与抓取平移复合机构

背景技术

轮胎是在各种车辆或者机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品。通常安装在金属轮毂上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与地面的接触并保证车辆的行驶性能。轮胎常在苛刻的条件下使用，它在行驶时承受着各种变形、负荷、力以及高低温作用,因此必须具有较高的承载性能﹑牵引性能﹑缓冲性能。同时,还要求具备高耐磨性和耐屈挠性，以及低的滚动阻力与生热性。世界耗用橡胶量的一半用于轮胎生产,可见轮胎耗用橡胶的能力。

目前,在轮胎生产过程中,对两层尼龙包布之间的贴合,传统的方式是由人工贴合的方式,这样的方式,不仅需要消耗大量的人员，而且劳动强度大，工作效率不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种定长裁切与抓取平移复合机构,可实现对两物料的自动贴合，确保上下两个物料的复合位置的精确，也可实现物料的定长裁切，确保上下两个尼龙包布的长度精确。

本发明提供一种定长裁切与抓取平移复合机构，其特征在于，该机构包括；

定长裁切机构，其设置在第一输送带的上方，所述的定长裁切机构包括圆盘裁刀、用于驱动圆盘裁刀自转的旋转驱动机构以及用于驱动圆盘裁刀沿预设得倾斜路径发生线性往复平移的斜切驱动机构，所述圆盘裁刀与第一输送带的纵轴线呈45度夹角设置；

抓取平移复合机构，其用于将物料B以预设的重叠比例复合在物料A上，所述的抓取平移复合机构包括吸盘架、设置在吸盘架上的多个吸盘、位置检测传感器、用于驱动吸盘发生左右平移的左右平移驱动机构、用于驱动吸盘发生前后平移的前后平移驱动机构以及用于驱动吸盘发生升降运动的升降驱动机构。

在一些实施方式那种，所述的旋转驱动机构包括第一架体、第一伺服电机、两个同步带轮、第一同步带、支撑架、转轴；所述支撑架安装在第一架体上，所述转轴枢装在所述的支撑架上，所述圆盘裁刀固定套接在转轴上；所述第一伺服电机安装在第一架体上，两个同步带轮通过第一同步带相连，所述两个同步带轮其中一个同步带轮由伺服电机驱动，另外一个套装在该转轴上，该第一伺服电机经由同步带轮与转轴驱动圆盘裁刀发生旋转以使得圆盘裁刀旋转前进。

在一些实施方式那种，所述斜切驱动机构包括第二架体、第二伺服电机、两个带轮、第二同步带、至少一个滑动座、滑轨；所述滑轨设置在第二架体上且所述滑轨的延伸方向与第一输送带的纵轴线呈45度夹角，所述第一架体安装在该第二同步带上且其通过至少一个滑动座滑动连接在滑轨上，所述的两个带轮通过第二同步带相连，所述两个带轮安装在第二架体上且其中一个与第二伺服电机驱动连接。

在一些实施方式那种，在所述吸盘架包括左右对称分布的左板体与右板体，所述左板体与右板体之间通过前连接板与后连接板相连，所述左板体与右板体的底部自前侧至后侧间隔均布有多个吸盘。

在一些实施方式那种，所述的左右平移驱动机构包括第一安装架、第二安装架、设置在第一安装架和第二安装架上的第一驱动组件和第二驱动组件，所述前连接板和后连接板分别由该第一驱动组件和第二驱动组件驱动发生左右水平位移。

本发明进一步提供一种定长裁切与抓取平移复合方法，该方法采用前述机构，所述的复合方法包括如下步骤：

步骤1)所述的定长裁切机构的圆盘裁刀沿预设的倾斜路径旋转裁切两条左右并排摆放的与，该倾斜路径从左前侧向右后侧方向延伸，所述物料A与物料B的前端整体被裁切成与输送带纵轴线成45度夹角的斜边，裁切后的物料布A与尼物料B继续向下游输送，而上游的下一组物料A与物料B的后端亦在此过程形成斜边；

步骤2)待步骤4)所述的下一组物料A与物料B输送至预设定长时，所述的定长裁切机构的圆盘裁刀沿着步骤4)的倾斜路径原路返回，以将该下一组物料A与物料B的前端裁切成斜边，此时，该组物料A与物料B整体构成平行四边形，裁切按照步骤4)与步骤5)重复进行；

步骤3)裁切后的物料A与物料B进入过渡输送带等待以进入平移复合机构发生复合；

步骤4)平移复合机构检测到物料B与物料A完整到达第三输送带后，第三输送带停止运行，位置检测传感器检测到预复合位置，吸盘下降至物料B并吸引该物料B，同时将其输送在物料A上方，并以预设的重叠比例复合在物料A以上。

通过本发明提供的符合机构。通过定长裁切实现两条胶料的同时定长裁切，通过抓取平移贴合机构的设置，可减少2步成型贴合工序，有效提升轮胎制品产量。

附图说明

图1为本发明提供复合装备的结构示意图；

图2为本发明提供的复合装备的俯视图；

图3为本发明提供的定长裁切机构的结构示意图；

图4为图3的局部放大图；

图5为本发明提供的平移复合机构的结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本发明提供一种智能化尼龙包布复合装备,该装备通过定长裁切获得相同长度的两条尼龙包布A与尼龙包布B，且将两条尼龙包布A与尼龙包布B以预定的重叠比例进行复合，如此，经过定长裁切后的两个尼龙包布在贴合过程中不会出现拉伸的现象，解决了目前由于裁切的不统一导致的尼龙包布复合过程的拉伸问题；其次，本发明的自动复合功能将两条尼龙包布自动发生贴合，无需人工操作，贴合精度显著增强。

本发明实施方式提供如下技术方案：

请参阅图1，该装备自上游至下游依次包括导开机构1、纠偏机构2、牵引机构3、输送带系统、定长裁切机构5、抓取平移机构6、复合机构7以及卷取机构8，

请参阅图2，所述的导开机构1包括左右分布的第一导开组件11与第二导开组件12，所述的第一导开组件11与第二导开组件12分别用于导开物料A与物料B以获得左右分布的尼龙包布A 100与尼龙包布B 200，所述的尼龙包布A 100与尼龙包布B 200同时向下游行走；在本实施例中，第一导开组件与第二导开组件的结构相同，仅以其中一个导开组件展开描述，所述的第二导开组件12包括导开电机111、导开轴112、收料轴113及光电检料开关114，所述的导开轴112用于将物料导开输送至下游且将塑料纸收卷在收料轴113上，所述光电检料开关114分别用于检测收料卷上物料是否衬布物料。

纠偏机构2其包括左右分布的第一纠偏组件21与第二纠偏组件22，所述的第一纠偏组件21与第二纠偏组件22分别设置在第一导开机构11与第二导开机构12的下游，所述的第一纠偏组件21与第二纠偏组件22分别用于检测尼龙包布A与尼龙包布B的偏移量并将定中尼龙包布A与尼龙包布B输送至下游；在本实施例中，所述第一纠偏组件21与第二纠偏组件22的结构相同，在此仅就其中一个纠偏组件进行描述，所的第一纠偏组件包括纠偏伺服电机、纠偏滚筒架213、纠偏滚筒211以及纠偏检测镜头212，其中，所述纠偏滚筒枢设在该纠偏滚筒架，所述纠偏检测镜头安装在纠偏镜头支架215上，所纠偏检测镜头212设置在纠偏滚筒211的上方用于检测尼龙包布的偏移量，所述伺服电机216根据纠偏镜头检测出的纠偏量驱动纠偏滚筒偏移相应的纠偏量。

其中，如图2所示，第一导开组件11与第二导开组件12，第一纠偏组件21与第二纠偏组件22左右对称紧邻设置，以使得尼龙包布A 100与尼龙包布B 200能够同时并排紧邻输送至下游，以方便后续的定长裁切与定长复合。

牵引机构3至少包括主动牵引滚筒311与牵引压实滚筒312，所述主动牵引滚筒311设置在牵引压实滚筒312的下游，且所述主动牵引滚筒311的设置高度高于牵引压实滚筒312，所述牵引压实滚筒312由牵引伺服电机313驱动，所述主动牵引滚筒311同时将纠偏机构输送来的尼龙包布A与尼龙包布B牵引至牵引压实滚筒；所述主动牵引滚筒311在牵引伺服电机313处获得动力牵引两条尼龙A、B包布前行，所述牵引压实滚筒312在牵引伺服电机313处获得动力，主动牵引滚筒311与牵引压实滚筒312形成一定的高度差实现一定的张力防止尼龙包布物料打折粘合，同时牵引压实滚筒312可将A、B两条物料压实在输送带上推动前行。

在一些优选实施例中，为了实现尼龙包布的定长裁切贴合，在本实施例中，所述的牵引压实滚筒312上设有延时开关以实现尼龙包布物料的定长，所述定长裁切机构定长裁切尼龙包布A与尼龙包布B时，牵引压实滚筒312阻止上游尼龙包布A与尼龙包布B向前行走以实现下游尼龙包布A与尼龙包布B的定长裁切。

输送带系统其包括自上游至下游依次衔接的第一输送带91、过渡输送带92与第三输送带93，第一输送带91、过渡输送带92与第三输送带93在左右方向上分别形成左通道与右通道以分别输送尼龙包布A与尼龙包布B；所述主动牵引滚筒与牵引压实滚筒设置在第一输送带的上方，如前所述，所述牵引压实滚筒与第一输送带的前端之间形成间隙供所述尼龙包布A与尼龙包布B摩擦穿过，牵引压实滚筒将述尼龙包布A与尼龙包布B压实在第一输送带上推动前行，并向下游过渡输送带与第三输送带输送；在本实施例中，所述的第一输送带91通过第一输送带牵引滚筒911传送；所述的过渡输送带包括左右分布的左过渡带921与右过渡带922以及分别安装在左过渡带与右过渡带底部的左牵引滚筒923与右牵引滚筒924，所述的左牵引滚筒923与右牵引滚筒924分别带动左过渡带921与右过渡带922前行；所述的第三输送带93通过第三输送带牵引滚筒931传送。如此，，所述第一输送带将尼龙包布A与B传递至裁切机构下完成定长裁切工作，所述第三输送带用于将裁切完整的尼龙包布A与B传递至平移复合机构完成复合工作，所述的过渡输送带用于在复合与裁切之间形成过渡预存区，使得裁切与复合可以同时进行，二者互不影响，以保证工作效率。

定长裁切机构5设置在第一输送带91的上方以能够对到达第一输送带上的尼龙包布A与B同时进行定长裁切，所述的定长裁切机构包括圆盘裁刀51、用于驱动圆盘裁刀自转的旋转驱动机构52以及用于驱动圆盘裁刀沿预设得倾斜路径发生线性往复平移的斜切驱动机构53，所述圆盘裁刀51与第一输送带91的纵轴线呈45度夹角设置；由于尼龙包布物料在裁切过程中为高温状态，普通的裁刀容易发生粘连，基于此，本发明提供的圆盘裁刀51在线性斜切过程的同时发生旋转，此时裁切过程发生裁刀与尼龙包布由原有的滑动摩擦变化为滚筒摩擦，显著降低裁刀与物料之间的摩擦力，解决了现有裁刀在裁切时候容易与高温的尼龙包布发生黏连。更优选地，更进一步地，所述的圆盘裁刀51的周向边沿呈锯齿状511，由于尼龙包布的粘性，采用锯齿状裁切力度更强，与前述的旋转裁切过程配合，完全解决了现有胶料黏连的技术问题。

为了发生纵向斜切的同时确保圆盘裁刀自身的旋转；在一些实施例中，请参阅图3与图4，所述的旋转驱动机构52包括第一架体521、第一伺服电机522、两个同步带轮523,524、第一同步带525、支撑架526、转轴527；

所述支撑架526安装在第一架体521上，所述转轴527枢装在所述的支撑架526上，所述圆盘裁刀52固定套接在转轴527上；所述第一伺服电机522安装在第一架体521上，两个同步带轮523,524通过第一同步带525相连，所述两个同步带轮其中一个同步带轮由第一伺服电机522驱动，另外一个套装在该转轴527上，该第一伺服电机522经由同步带轮与转轴驱动圆盘裁刀发生旋转以使得圆盘裁刀旋转前进。

更具体地，所述斜切驱动机构包括第二架体531、第二伺服电机532、两个带轮533,534、第二同步带535、至少一个滑动座536、滑轨537；所述滑轨537设置在第二架体531上且所述滑轨537的延伸方向与第一输送带91的纵轴线呈45度夹角，所述第一架体531与安装在该第二同步带535，且所述的第一架体通过至少一个滑动座536滑动连接在滑轨537上，所述的两个带轮(533，另一个未示出)通过第二同步带535相连，所述两个带轮533,534安装在第二架体531上且其中一个与第二伺服电机532驱动连接。具体地，所述的第一架体形成夹持腔夹设同步带，如此，在同步带的作用下，第一架体沿着滑轨发生纵向位移。

在一些优选实施方式中，由于裁刀自动裁切的力度较大，因此物料容易在裁刀的作用下发生偏移，基于此，本实施例提供的所述第二架体531上至少安装有一个定位块，所述定位块通过升降气缸539驱动发生升降工作以定位第一输送带93上的尼龙包布A与尼龙包布B以避免尼龙包布A与尼龙包布B裁切过程中出现偏移；更具体地，所述第二架体上设有平行与所述滑轨的安装板550，所述安装板上自左侧至右侧安装有多个升降气缸551,552，所升降气缸的活塞杆连接有定位块5381,5382；更优选地，所述安装板设有两个定位块5381,5382，所述定位块5381,5382在垂直方向的投影落在尼龙包布A与尼龙包布B上，如此，当尼龙包布物料到达需要裁切长度时，定位块落下对尼龙包布物料施加压力，防止裁切过程中物处于自由状态的物料料跑偏，所述升降气缸推动按压架落下与升起，安装在裁切架体上，所述第二伺服电机通过同步带、同步带轮带动第一架体纵向行走，所述滑轨安装在第二架体上，第一架体在滑轨上行走，所述裁刀通过第一架体的纵向平移实现以预设的路径发生往返线性斜切。同时所述的裁刀在裁切过程中构成旋转裁切。

更优选地，所述的第一输送带的上方左右设有第一检测开关与第二检测开关，当所述的第一检测开关与第二检测开关检测到尼龙包布A与尼龙包布B到达预设定长时，驱动延时开关，牵引压实滚筒停止滚动，尼龙包布A与尼龙包布B停止向第一输送带行走，定长裁切机构开始裁切；

本实施方式提供的抓取平移复合机构6用于将尼龙包布B以预设的重叠比例复合在尼龙包布A上，在本实施例中，所述的抓取平移复合机构包括吸盘架61、设置在吸盘架61上的多个吸盘62、位置检测传感器、用于驱动吸盘62发生左右平移的左右平移驱动机构、用于驱动吸盘62发生前后平移的前后平移驱动机构以及用于驱动吸盘升降动作的升降驱动机构；

所述吸盘架61包括左右对称分布的左板体611与右板体612，所述左板体611与右板体612之间通过前连接板613与后连接板615相连，所述左板体611与右板体612的底部自前侧至后侧间隔均布有多个吸盘62；在一些实施例中，所述的升降驱动机构包括小支架631以及分别安装在小支架631前后两端的前升降气缸632与后升降气缸633；所述的左升降气缸632与右升降气缸633的活塞杆分别连接前连接板613与后连接板615。

所述的左右平移驱动机构包括第一安装架651、第二安装架652、设置在第一安装架651和第二安装架652上的第一驱动组件653和第二驱动组件655，所述前连接板613和后连接板615分别与该第一驱动组件653和第二驱动组件655相连以在驱动组件的带动下发生左右水平位移；在一些实施例中，所述第一驱动组件和第二驱动组件为直线模组，所述前连接板与后连接板分别与第一直线模组和第二直线模组的滑台6531,6551；在另一些实施例中，所述的第一驱动组件653与第二驱动组件655为滚珠丝杠结构，均可以实现前连接板和后连接板的左右平移，前连接板与后连接板的左右平移最终带动了尼龙包布B朝向尼龙包布A的方向平移。

所述的前后平移驱动机构包括沿胶片B输送方向设置的第三直线模组68，所述小支架631滑动配合在该第三直线模组68；具体地，小支架631的底部与第三直线模组68的滑台681连接。

在本实施例中，所述第三直线模组底部的左右两侧分别与第一直线模组和第二直线模组的滑台6531,6551，如此，第三直线模组68带动前后连接板发生前后平移，第一直线模组653与第二直线模组655带动前后连接板发生左右位移，前升降气缸632与后升降气缸633带动前后连接板发生升降运动，基于此通过前连接板与后连接板在各个方向的移动带动吸盘能够将胶片B吸附并最终将其复合在胶片A上。

此外，由于尼龙包布对应不同规格的轮胎制造，因此轮胎包布的宽度不一样，此时，若左板体与右板体底部的两排吸盘距离过宽则无法吸引，距离过小则容易导致胶料弯折无法展开贴合在另一片胶料上；基于此，所述左板体611与右板体612的至少其中一个板体的前后侧分别安装有第一螺母座661与第二螺母座662，所述第一螺母座与第二螺母座分别螺接有第一螺杆663和第二螺杆665，所述第一螺杆663和第二螺杆665的另一端枢转设置在另一个板体上，所述第一螺杆与第二螺杆的穿过该所述第一螺母座与第二螺母座设置有第一手轮666和第二手轮668，通过转动第一手轮和第二手轮以调节左板体与右板体之间的间距，如此，两排吸盘之间的间距可以调节，以适应不同宽度的尼龙包布。

在另一些优选实施例中，所述尼龙包布B与尼龙包布A预设错开宽度为10mm，所述尼龙包布A具有靠近尼龙包布B的内边沿以及远离尼龙包布B的外边沿，所述尼龙包布B具有靠近尼龙包布A的内边沿以及远离尼龙包布B的外边沿，所述位置检测传感器在检测到尼龙包布A距离其外边沿10mm的临界位置时，抓取平移复合机构将吸盘吸引的尼龙包布B的内边沿贴合在该临界位置，如此，实现了自动定长复合。

在本实施例中，所述的抓取平移机复合机构还包括微调旋转机构，吸盘将尼龙包布B吸引至尼龙包布A上方，若位置检测传感器检测到尼龙包布B与尼龙包布A二者所在平面不平行，则微调旋转机构驱动吸盘架发生旋转微调以将二者调节至平行状态，如此，尼龙包布B与尼龙包布A的复合精度更高。

该位置检测传感器属于市售购买获得，可以直接实现。可以理解的是，所述的微调旋转机构可以为伺服电机驱动。

复合机构7用于将尼龙包布A与尼龙包布B复合压实，所述复合机构包括第四输送带75、气缸71、复合压辊72、压辊架73，所述第四输送带75从第三输送带93获得物料，所述复合压辊72采用气缸活71塞杆伸缩移动来压合第四输送带上物料；

卷取机构8用于将复合后的两条尼龙包布与塑料纸贴合后卷取，包括卷取装置与塑料纸导开装置、第五输送带83、塑料纸检测光电开关82，所述卷取装置包括卷取电机85与物料卷取轴86，卷取完成压合的物料，所述塑料纸导开装置包括导开电机与塑料纸导开轴81，将塑料纸导开牵引至第五输送带与物料贴合，所述塑料纸检测光电开关检测塑料纸有无，当塑料纸用完光电开关无塑料纸遮挡第五输送带停止转动。在本实施例中，所述卷取机构还包括卷取张紧辊87与导开张紧辊88。

示意性地，本发明进一步提供一种智能化尼龙包布复合方法，该方法采用前述所述的复合装备，所述的复合方法包括如下步骤：

步骤1)所述的第一导开组件11与第二导开组件12分别导开物流A与物流B以获得尼龙包布A100与尼龙包布B200；

步骤2)所述的第一纠偏组件21与第二纠偏组件22分别用于纠偏第一导开组件11与第二导开组件12传递过来的尼龙包布A100与尼龙包布B200使其处于定中位置；

步骤3)所述尼龙包布A100与尼龙包布B200经由牵引机构3输送至第一输送带；

步骤4)待所述尼龙包布A100与尼龙包布B200输送至预设定长时，牵引机构停止牵引尼龙包布A与尼龙包布B，所述的定长裁切机构5的圆盘裁刀51沿预设的倾斜路径旋转裁切两条左右并排摆放的尼龙包布A与尼龙包布B，该倾斜路径从左前侧向右后侧方向延伸，

所述尼龙包布A与尼龙包布B的前端整体被裁切成与输送带纵轴线成45度夹角的斜边，裁切后的尼龙包布A与尼龙包布B继续向下游输送，而上游的下一组尼龙包布A与尼龙包布B的后端亦在此过程形成斜边；

步骤5)待步骤4)所述的下一组尼龙包布A与尼龙包布B输送至预设定长时，所述的定长裁切机构的圆盘裁刀沿着步骤4)的倾斜路径原路返回，以将该下一组尼龙包布A与尼龙包布B的前端裁切成斜边，此时，该组尼龙包布A与尼龙包布B整体构成平行四边形，裁切按照步骤4)与步骤5)重复进行；

步骤6)裁切后的尼龙包布A与尼龙包布B进入过渡输送带等待以进入平移复合机构发生复合；

步骤7)平移复合机构检测到尼龙包布B与尼龙包布A完整到达第三输送带后，第三输送带停止运行，位置检测传感器检测到预复合位置，吸盘下降至尼龙包布B并吸引该尼龙包布B，同时将其输送在尼龙包布A上方，并以预设的重叠比例复合在尼龙包布A以上；

步骤8)所述的复合机构将尼龙包布B压实在尼龙包布A上，所述卷取机构将复合后的尼龙包布与塑料纸贴合后缠绕在物料卷取轴上。

通过本发明提供的复合装备,从尼龙包布的导开、裁切、抓取、贴合到收取工作全部通过机器完成,实现对尼龙包布的自动贴合,不仅减少了人员的消耗,相应的也降低了人工劳动强度,提高了工作效率。

通过纠偏机构的设置，可对两条物料实时纠偏调整位置，保证两条物料裁切角度的准确性，裁切制品断面的合格率。通过牵引滚筒的延时设置，可对两条物料的长度进行设置，保证两条物料的长度到达所需裁切长度。通过定长裁切实现两条胶料的同时定长裁切，通过抓取平移贴合机构的设置，可减少2步成型贴合工序，有效提升轮胎制品产量。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种定长裁切与抓取平移复合机构，其特征在于，该机构包括；

定长裁切机构，其设置在第一输送带的上方，所述的定长裁切机构包括圆盘裁刀、用于驱动圆盘裁刀自转的旋转驱动机构以及用于驱动圆盘裁刀沿预设得倾斜路径发生线性往复平移的斜切驱动机构，所述圆盘裁刀与第一输送带的纵轴线呈45度夹角设置；

抓取平移复合机构，其用于将物料B以预设的重叠比例复合在物料A上，所述的抓取平移复合机构包括吸盘架、设置在吸盘架上的多个吸盘、位置检测传感器、用于驱动吸盘发生左右平移的左右平移驱动机构、用于驱动吸盘发生前后平移的前后平移驱动机构以及用于驱动吸盘发生升降运动的升降驱动机构。

2.根据权利要求1所述的定长裁切与抓取平移复合机构，其特征在于，所述的旋转驱动机构包括第一架体、第一伺服电机、两个同步带轮、第一同步带、支撑架、转轴；所述支撑架安装在第一架体上，所述转轴枢装在所述的支撑架上，所述圆盘裁刀固定套接在转轴上；所述第一伺服电机安装在第一架体上，两个同步带轮通过第一同步带相连，所述两个同步带轮其中一个同步带轮由伺服电机驱动，另外一个套装在该转轴上，该第一伺服电机经由同步带轮与转轴驱动圆盘裁刀发生旋转以使得圆盘裁刀旋转前进。

3.根据权利要求1所述的定长裁切与抓取平移复合机构，其特征在于，所述斜切驱动机构包括第二架体、第二伺服电机、两个带轮、第二同步带、至少一个滑动座、滑轨；所述滑轨设置在第二架体上且所述滑轨的延伸方向与第一输送带的纵轴线呈45度夹角，所述第一架体安装在该第二同步带上且其通过至少一个滑动座滑动连接在滑轨上，所述的两个带轮通过第二同步带相连，所述两个带轮安装在第二架体上且其中一个与第二伺服电机驱动连接。

4.根据权利要求1所述的的定长裁切与抓取平移复合机构，其特征在于，在所述吸盘架包括左右对称分布的左板体与右板体，所述左板体与右板体之间通过前连接板与后连接板相连，所述左板体与右板体的底部自前侧至后侧间隔均布有多个吸盘。

5.根据权利要求1所述的的定长裁切与抓取平移复合机构，其特征在于，所述的左右平移驱动机构包括第一安装架、第二安装架、设置在第一安装架和第二安装架上的第一驱动组件和第二驱动组件，所述前连接板和后连接板分别由该第一驱动组件和第二驱动组件驱动发生左右水平位移。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的的定长裁切与抓取平移复合方法，其特征在于，该方法采用权利要求1～9任意一项所述的复合机构，所述的复合方法包括如下步骤：

步骤1)所述的定长裁切机构的圆盘裁刀沿预设的倾斜路径旋转裁切两条左右并排摆放的与，该倾斜路径从左前侧向右后侧方向延伸，所述物料A与物料B的前端整体被裁切成与输送带纵轴线成45度夹角的斜边，裁切后的物料布A与尼物料B继续向下游输送，而上游的下一组物料A与物料B的后端亦在此过程形成斜边；

步骤2)待步骤4)所述的下一组物料A与物料B输送至预设定长时，所述的定长裁切机构的圆盘裁刀沿着步骤4)的倾斜路径原路返回，以将该下一组物料A与物料B的前端裁切成斜边，此时，该组物料A与物料B整体构成平行四边形，裁切按照步骤4)与步骤5)重复进行；

步骤3)裁切后的物料A与物料B进入过渡输送带等待以进入平移复合机构发生复合；

步骤4)平移复合机构检测到物料B与物料A完整到达第三输送带后，第三输送带停止运行，位置检测传感器检测到预复合位置，吸盘下降至物料B并吸引该物料B，同时将其输送在物料A上方，并以预设的重叠比例复合在物料A以上。