CN119055370B - 一种器械收纳驱动装置、柔性器械总成和医疗器械系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种器械收纳驱动装置、柔性器械总成和医疗器械系统，包括：外壳、内壳件与安装件、安装基座和驱动移动装置，内壳件与外壳螺纹连接，之间具有容纳槽，外鞘管固定于安装件；驱动移动装置的主动齿轮与驱动对接盘连接，并与从动齿轮啮合传动，从动齿轮套设于安装基座；安装件有第一走丝槽，从动齿轮有第二走丝槽，第一走丝槽和第二走丝槽能够夹紧驱动丝，驱动丝固定于从动齿轮，驱动丝绕设于第二走丝槽。驱动移动装置的从动齿轮具有绕设驱动丝的第二走丝槽，可实现对驱动丝的收纳，从动齿轮转动过程中，能够释放第二走丝槽内的驱动丝，以增加柔性器械的长度，即增大了柔性器械的轴向输送过程中执行器轴向移动的距离，满足不同的需求。

Description

一种器械收纳驱动装置、柔性器械总成和医疗器械系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种器械收纳驱动装置、柔性器械总成和医疗器械系统。

背景技术

消化道、呼吸道、尿道等自然腔道是人类常见疾病易发部位，严重危害人体健康，因此，对自然腔道内的检查非常重要，并逐渐常态化。在对自然腔道内检查中，软式内镜因具有创伤小、出血量小，并发症发生率低的特点，配合相关手术器械进行诊断和治疗已成为主流治疗手段。

为满足腔道介入需求，现有柔性器械设计为柔性细长类器械，使用过程中需要医护人员配合，实现柔性器械的执行器轴向的移动和转动。

目前对柔性器械的执行器轴向输送过程中轴向移动距离较短，在面临大尺寸的圈套器等器械使用时，无法满足医生实际需求。

因此，如何提供一种器械收纳驱动装置，以增大柔性器械相对于外壳轴向输送过程中柔性器械的执行器的轴向移动距离，满足不同需求，是本领技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种器械收纳驱动装置，以增大柔性器械相对于外壳轴向输送过程中执行器的轴向移动距离，满足不同需要求。此外，本发明还提供了一种具有上述器械收纳驱动装置的柔性器械总成和医疗器械系统。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种器械收纳驱动装置，包括：外壳、内壳组件、安装基座和驱动移动装置；

所述外壳套设于所述内壳组件的外侧，所述外壳具有供所述柔性器械的执行器穿出的器械出口；所述内壳组件的内部具有容置空间，所述内壳组件包括内壳件和安装件，所述内壳件与所述外壳螺纹连接，且两者之间具有容置所述柔性器械的容纳槽，所述安装件与所述内壳件固定连接，且所述柔性器械的外鞘管固定于所述安装件；

所述安装基座设置于所述容置空间内，并与所述内壳件固定连接，所述安装基座的中心的轴线与所述内壳件的中心的轴线重合；

所述驱动移动装置包括驱动对接盘、主动齿轮和从动齿轮，所述驱动对接盘可自转的安装于所述安装基座上，且所述主动齿轮与所述驱动对接盘固定连接，所述从动齿轮可转动的套设于所述安装基座上，且所述从动齿轮的轴线与所述安装基座的轴线重合，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动；

所述安装件的内壁具有与所述容纳槽连通的第一走丝槽，所述从动齿轮的外壁具有螺旋的第二走丝槽，所述第一走丝槽和所述第二走丝槽相对的位置用于夹紧所述柔性器械的驱动丝，所述驱动丝的近端固定于所述从动齿轮，且所述驱动丝绕设于所述第二走丝槽，所述执行器连接于所述驱动丝的远端。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述安装基座包括：

安装底座，所述安装底座与所述内壳件的内壁卡接连接；

连接轴，所述连接轴与所述安装底座固定连接，并且所述连接轴的轴线与所述内壳件的中心的轴线重合，所述从动齿轮可转动的套设于所述连接轴上，且所述驱动对接盘可转动的安装于所述安装底座上，并位于所述连接轴的旁侧。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，还包括：

驱动转动装置，所述驱动转动装置用于驱动所述柔性器械的执行器绕所述柔性器械的驱动丝的轴向转动；

所述驱动转动装置安装于所述安装底座上，并位于所述连接轴的另一旁侧，所述柔性器械的驱动丝近端的末端固定于所述驱动转动装置。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述驱动转动装置包括：

旋转对接盘，所述旋转对接盘能够绕自身轴线转动且沿自身轴线方向限位的安装于所述安装底座上，驱动丝的近端的末端连接于所述旋转对接盘的轴线上；

旋转限位环，所述旋转限位环套设于所述旋转对接盘的外侧，并与所述旋转对接盘螺纹连接，所述旋转限位环与所述安装底座周向限位连接；

卡簧，所述卡簧卡设于所述旋转对接盘远离所述安装底座的一端，所述旋转限位环能够在所述卡簧与所述安装底座之间移动。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述安装底座具有相对布置并形成为环形结构的弧形板，两个所述弧形板相对的端面之间具有间隙，所述间隙形成为所述环形结构的侧壁上的导向槽，所述导向槽的延伸方向与所述旋转对接盘的轴向平行，所述旋转限位环卡接于所述导向槽内。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，还包括：

卡接组件，所述卡接组件用于可拆卸连接所述安装基座与外接驱动设备的连接底板。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述卡接组件包括：

卡销，所述卡销用于与所述连接底座连接，所述卡销沿所述连接底座的周向布置，且所述卡销远离所述连接底座的一端具有导向面；所述连接底座包括底盘和设置于所述底盘上的卡接件，所述卡接件与所述卡销的导向面卡接；

解锁组件，所述解锁组件用于驱动所述卡销与所述卡接件分离。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述解锁组件包括：

弹片，所述弹片能够产生弹性形变，所述弹片的两端分别连接相对布置的所述卡销远离所述卡接件的一端；

释放开关，所述释放开关能够沿所述安装基座的轴线移动，且所述弹片位于所述释放开关移动的路径内，所述释放开关远离所述弹片的一端与所述外壳限位连接，且所述释放开关与所述外壳接触时，所述外壳限制所述释放开关向远离所述内壳的方向移动；

弹簧，所述弹簧用于所述释放开关复位至与所述外壳接触。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述解锁组件还包括：

伸缩柱，所述安装基座的连接轴具有沿轴向贯通的装配孔，所述伸缩柱周向适配安装于所述装配孔内，所述伸缩柱具有沿所述连接轴的轴向延伸的滑槽，所述装配孔的内壁具有能够卡入所述滑槽内的凸台，所述伸缩柱沿所述装配孔的轴向移动；

所述释放开关朝向所述弹片的一端插入所述伸缩柱内，并能够相对于所述伸缩柱沿所述伸缩柱的轴向移动。

优选的，上述的器械收纳驱动装置中，所述释放开关包括：

按压盘，所述按压盘为台阶柱，所述外壳具有台阶孔，所述台阶柱与所述台阶孔配合连接，且所述台阶柱远离所述内壳组件的一端的直径小于靠近所述内壳组件的一端的直径，所述弹簧相抵于所述按压盘与所述安装基座之间；

驱动杆，所述驱动杆连接于所述按压盘的中心处，所述驱动杆插入所述伸缩柱内，并能够与所述滑槽的侧壁限位连接，所述驱动杆能够相对于所述伸缩柱的轴向移动，所述弹片位于所述驱动杆移动路径内。

一种柔性器械总成，包括器械收纳驱动装置和柔性器械，其中，所述器械收纳驱动装置为上述任一项所述的器械收纳驱动装置；

所述柔性器械包括外鞘管、驱动丝和执行器，所述驱动丝的远端穿过所述外鞘管并与所述执行器连接。

优选的，上述的柔性器械总成，其特征在于，

所述驱动丝近端的末端固定有第一端子，所述器械收纳驱动装置的旋转对接盘远离安装底座的一端具有卡接槽，所述卡接槽沿所述旋转对接盘的轴线延伸，且所述第一端子能够与所述卡接槽卡接；

所述驱动丝的近端距离所述第一端子预设位置处固定有第二端子，所述器械收纳驱动装置的从动齿轮远离安装底座的表面具有第二端子卡槽，所述第二端子能够与所述第二端子卡槽卡接，所述第二端子卡槽与所述器械收纳驱动装置的第二走丝槽连通；

所述外鞘管的近端固定有第三端子，所述器械收纳驱动装置的安装件具有第三端子卡槽，所述第三端子能够与所述第三端子卡槽卡接，且所述第三端子卡槽与所述器械收纳驱动装置的第一走丝槽连通。

一种医疗器械系统，包括柔性器械总成，其中，所述柔性器械总成为上述所述的柔性器械总成。

本发明公开了一种器械收纳驱动装置，利用外壳与内壳组件之间的相对转动，能够实现对柔性器械的收纳与输送，解决了柔性器械的易污染的问题；驱动移动装置能够驱动柔性器械沿轴向移动，并且驱动移动装置的从动齿轮具有绕设柔性器械的驱动丝的第二走丝槽，可实现对驱动丝的收纳，并且在从动齿轮转动过程中，能够释放第二走丝槽内的驱动丝，以增加柔性器械的长度，即增大了柔性器械相对于外壳轴向输送过程中执行器轴向移动的距离，满足不同的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中公开的柔性器械的主视图；

图2为本发明实施例中公开的器械收纳驱动装置的结构示意图；

图3为图2的俯视图；

图4为图3中A-A方向的剖视图；

图5为图3中B-B方向的剖视图；

图6为本发明实施例中公开的器械收纳驱动装置连接有连接底座的主视剖视图；

图7为本发明实施例中公开的器械收纳驱动装置内壳组件伸出时的结构示意图；

图8为图7的主视剖视图；

图9为本发明实施例中公开的器械收纳驱动装置的局部拆分图；

图10为本发明实施例中公开的安装件的结构示意图；

图11为本发明实施例中公开的从动齿轮的结构示意图；

图12为本发明实施例中公开的安装基座的结构示意图；

图13为本发明实施例中公开的安装基座的装配关系图；

图14为本发明实施例中公开的安装基座的另一方向的装配关系图；

图15为本发明实施例中公开的旋转对接盘的结构示意图；

图16为本发明实施例中公开的旋转限位环的结构示意图；

图17为本发明实施例中公开的释放开关的结构示意图；

图18为本发明实施例中公开的伸缩柱的结构示意图；

图19为本发明实施例中公开的卡销的结构示意图；

图20为本发明实施例中公开的连接底座的结构示意图。

其中，100为柔性器械、101为执行器、102为外鞘管、103为驱动丝、1031为第一端子、1032为第二端子、1021为第三端子；200为器械收纳驱动装置、1为外壳、11为器械出口；2为内壳组件、21为内壳件、211为容纳槽、22为安装件、221为第三端子卡槽、222为第一走丝槽；3为安装基座、31为连接轴、311为装配孔、32为安装底座、321为安装孔、322为卡扣、33为第一安装台、34为第二安装台、341为间隙；4为驱动移动装置、41为驱动对接盘、42为主动齿轮、43为从动齿轮、431为第二走丝槽、432为第二端子卡槽；5为驱动转动装置、51为旋转对接盘、511为旋转轴、5111为卡接槽、512为第二圆盘底座、52为旋转限位环、521为环形主体、522为支柱、53为梅花卡簧；6为卡接组件、61为释放开关、611为按压盘、6111为排气通孔、612为驱动杆、613为插槽、614为卡接凸起、62为伸缩柱、621为滑槽、622为倒角、63为弹簧、64为弹片、65为卡销、651为卡接端、6511为调节孔、652为装配端、653为连接柱、6531为第一段、6532为第二段；7为连接底座、71为底盘、72为卡接件、721为插孔。

具体实施方式

本发明公开了一种器械收纳驱动装置，以增大柔性器械相对于外壳轴向输送过程中执行器轴向移动的距离，满足不同需要求。此外，本发明还公开了一种具有上述器械收纳驱动装置的柔性器械总成和医疗器械系统。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

结合图1和图2所示，本发明中的柔性器械总成包括：柔性器械100和器械收纳驱动装置200。其中，器械收纳驱动装置200能够对较长且细软的柔性器械100进行收纳，解决柔性器械容易污染的问题；并且器械收纳驱动装置200还可对柔性器械100的执行器进行轴向驱动以及绕轴向的转动。

如图1所示，柔性器械100包括：执行器101、外鞘管102和驱动丝103。

其中，驱动丝103的远端穿过外鞘管102并与执行器101连接，驱动丝103的近端为操作端。本文中所使用的方位词“近端”和“远端”，是以操作人员操作柔性器械100的视角定义的，也即，驱动丝103靠近操作人员的一端为“近端”，相对应地近患者的一端为“远端”。应当理解，上述方位词的使用仅用于清楚描述技术方案，且对于本发明请求保护的柔性手术器械并未构成实质性的限制。

在驱动丝103的近端连接有第一端子1031，距离第一端子1031预设距离的位置固定有第二端子1032，可选的，第一端子1031和第二端子1032可通过压接或焊接的方式固定于驱动丝103，第一端子1031和第二端子1032的形状和尺寸可根据不同需要设置，示例性的，第一端子1031为方块形端子，第二端子1032为圆柱形端子。外鞘管102的近端固定有第三端子1021，示例性的，第三端子1021焊接于外鞘管102，且为外径大于外鞘管102外径的圆柱形端子，在沿驱动丝103由近端向远端的方向，第一端子1031、第二端子1032和第三端子1021依次布置。本文中定义，驱动丝103的近端到远端的延伸方向为柔性器械100的轴线方向。

本文中术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

一些实施例中，执行器101可以根据具体应用进行选择，包括但不限于为：夹钳类、电凝电切类、网篮类、注射类、引导类或传感器类等柔性器械。其中，夹钳类柔性器械包括一个夹持自由度的组织夹取器和夹持旋转自由度的止血器；电凝电切类柔性器械包括一个用于组织电切电凝的夹持自由度和包含一个圈套器械的推拉自由度；网篮类柔性器械包括一个用于网篮的推出和收回的推送自由度；注射类柔性器械包括一个用于针头的推出和收回的推送自由度；引导类用于同轴器械引导，不具备自由度；传感器类柔性器械可以包括图像传感类器械、位置传感类器械或者形状传感类器械等。

基于执行器101的上述功能需要，一些实施例中，可通过牵拉或扭转与执行器101连接的驱动丝103的近端实现执行器101的功能需要。 具体地，通过牵拉驱动丝103可以使得位于远端的执行器101运动，例如但不限于包括执行器101的开合以及执行器101的推送；通过扭转驱动丝103可以实现远端的执行器101的旋转运动。

如图2至图8所示，本发明中的器械收纳驱动装置200包括：收纳装置、安装基座3、驱动移动装置4和驱动转动装置5。

其中，收纳装置包括外壳1和内壳组件2，内壳组件2包括内壳件21和安装件22。

外壳1为圆形套筒结构，外壳1的内壁具有内螺纹，且外壳1具有器械出口11。内壳件21为圆环结构，内部为容置空间，安装基座3、驱动移动装置4和驱动转动装置5均设置于容置空间内；内壳件21的外壁具有容纳槽211和外螺纹，且外螺纹位于容纳槽211的槽口处，内壳件21的外螺纹能够与外壳1的内螺纹配合连接，且连接后，容纳槽211形成侧壁密封的螺旋形槽；安装件22固定于内壳件21的顶端，连接底座7通过卡接组件6固定于内壳件21的内部的底端。柔性器械100的外鞘管102能够固定于安装件22，对于外鞘管102与安装件22的固定方式可参见图10所示。

如图10所示，安装件22为弧形结构，且具有第三端子卡槽221和第一走丝槽222。其中，第三端子卡槽221的一端与内壳件21的容纳槽211（图4）连通，以保证柔性器械100能够由容纳槽211绕设于第三端子卡槽221处；第三端子卡槽221的另一端与第一走丝槽222连通，用于容置柔性器械100的驱动丝103的近端。第一走丝槽222由第三端子卡槽221延伸于安装件22的内壁上。

本发明中的第三端子卡槽221用于卡设柔性器械100的外鞘管102上的第三端子1021。本发明中的安装件22利用第三端子卡槽221卡接外鞘管102的第三端子1021，实现外鞘管102与安装件22的固定。本领域技术人员可以理解的是，还可采用其他方式实现外鞘管102与安装件22的固定，包括但不限于粘接。

柔性器械100安装于器械收纳驱动装置200过程中，柔性器械100绕设于容纳槽211内，并且柔性器械100的执行器101能够由器械出口11伸出，而柔性器械100的外鞘管102固定于安装件22。

结合图6以及图7和图8所示，图6展示了外壳1与内壳组件2在初始位置时的连接关系，图7和图8展示了外壳1与内壳组件2相对转动后的连接关系。

外壳1与内壳组件2在初始位置时，外壳1与内壳件21并未沿轴向移动，柔性器械100收纳于外壳1与内壳件21之间；当外壳1固定，转动内壳件21过程中，内壳件21相对于外壳1沿轴线方向移动，即两者发生轴向的位移，内壳件21转动过程中，带动柔性器械100同步移动，从而可使柔性器械100逐渐外伸于器械出口11。固定于安装件22的外鞘管102到器械出口11的距离逐渐减小，使得外鞘管102与执行器101之间绕设的部分逐渐由器械出口11伸出，即实现柔性器械100的外露。

一些实施例中，器械出口11的外侧设置有护管，护管固定在外壳1上，以便维持伸出外壳1的执行器101的姿态的稳定。示例性的，内壳件21相对于外壳1正向转动过程中，执行器101通过器械出口11连续输送；而内壳件21相对于外壳1反向转动过程中，柔性器械100不断收回至外壳内并缠绕在容纳槽211上，实现执行器101的收回及收纳。具体来说，非使用状态下的外壳1和内壳件21之间形成相对封闭的空间，用于柔性器械100的收纳。

一些实施例中，在内壳底部设置有用于识别执行器101的RFID芯片，以检测执行器101的伸出长度。

本发明中公开的器械收纳驱动装置200利用收纳装置的外壳1和内壳组件2之间的相对转动而实现柔性器械100的收纳和外露，解决了柔性器械100容易污染的问题。

本发明中的驱动移动装置4用于实现柔性器械100的驱动丝103相对于外壳1沿柔性器械100的轴向移动，进而驱动柔性器械100的执行器101相对于外壳1沿轴向移动。本发明中的驱动转动装置5用于实现柔性器械100的驱动丝103相对于外壳1绕柔性器械100的轴向转动，进而驱动柔性器械100的执行器101相对于外壳1旋转。本发明中的安装基座3作为驱动移动装置4和驱动转动装置5在内壳件21内的安装基础。

结合图4以及图12对安装基座3的结构进行说明。

安装基座3包括连接轴31和安装底座32。连接轴31与安装底座32包括但不限于为一体成型结构，连接轴31的周向设置有多个与安装基座3连接的加强筋。

安装底座32包括但不限于为矩形结构，安装底座32与内壳件21的内壁固定连接。示例性的，安装底座32沿周向具有多个卡扣322，利用卡扣322与内壳件21的内壁卡接（如图4所示），实现安装底座32与内壳件21的固定。

安装底座32在连接轴31的两侧分别设置有第一安装台33和第二安装台34，驱动移动装置4安装于第一安装台33，驱动转动装置5安装于第二安装台34。第一安装台33为平台结构，第二安装台34包括两个弧形板，且两个弧形板相对布置，并形成环形结构，两个弧形板不接触，可以理解为两个弧形板相对的端面之间具有间隙341，该间隙341形成沿连接轴31的轴向延伸的导向槽。本领域技术人员可以理解的是，第二安装台34可不限于为半环结构，还可为板件，只要具有沿连接轴31的轴向的导向槽即可。

连接轴31远离安装底座32的一端具有沿连接轴31的轴向延伸的装配孔311，该装配孔311包括但不限于为矩形通孔。

结合图4以及图9和图11对驱动移动装置4的结构进行说明。

如图4所示的驱动移动装置4包括：驱动对接盘41、主动齿轮42和从动齿轮43。

其中，驱动移动装置4安装于内壳件21的内部，并位于安装件22的下方。具体的，驱动对接盘41安装于内壳件21的内部，驱动对接盘41绕其轴线转动。示例性的，驱动对接盘41包括第一圆盘底座和驱动轴，第一圆盘底座和驱动轴一体成型。驱动轴包括但不限于为台阶轴，利用台阶结构对主动齿轮42在驱动轴的轴线方向进行限位固定。

结合图13和图14所示，对驱动对接盘41与安装基座3的连接进行说明。具体的，第一圆盘底座限位于安装底座32远离连接轴31的一端，驱动轴贯穿第一安装台33，并固定有主动齿轮42，主动齿轮42的周向侧面设置有齿形结构。

从动齿轮43能够相对于安装件22转动的安装于内壳件21的容置空间内，并且柔性器械100的第二端子1032固定于从动齿轮43上，主动齿轮42与从动齿轮43啮合传动。

对于从动齿轮43的结构和连接关系可参见图11所示，图11中的从动齿轮43为圆柱结构，且下端（靠近主动齿轮42）的侧面设置有齿形结构，从动齿轮43的上端设置有第二端子卡槽432和第二走丝槽431。第二端子卡槽432和第二走丝槽431连通，且第二端子卡槽432用于卡接驱动丝103的第二端子1032，第二走丝槽431绕设于从动齿轮43的外壁上。

从动齿轮43具有绕设柔性器械100的驱动丝103的第二走丝槽431，可实现对驱动丝103的收纳，并且在从动齿轮43转动过程中，能够释放第二走丝槽431内的驱动丝103，以增加柔性器械100的长度，即增大了柔性器械100相对于外壳1轴向输送过程中执行器101轴向移动的距离，满足不同的需求。可以理解为，本发明中的驱动移动装置4具有收纳柔性器械100的功能，满足不同长度的柔性器械100的使用。

结合图9所示，从动齿轮43与安装件22安装后，第一走丝槽222和第二走丝槽431相对并包裹于驱动丝103的外周，可以理解为，从动齿轮43与安装件22安装后，从动齿轮43的外壁与安装件22的内壁相对，使得第一走丝槽222和第二走丝槽431相对，并夹紧驱动丝103。

由于第二端子1032固定于从动齿轮43，而外鞘管102固定于安装件22，这使得从动齿轮43相对于安装件22转动过程中，带动柔性器械100的驱动丝103绕设于从动齿轮43与安装件22之间，从而实现对执行器101相对于外壳1沿驱动丝103的轴向的驱动，实现执行器101沿轴向移动。

结合图4以及图13至图16对驱动转动装置5的结构进行说明。

如图4所示的驱动转动装置5包括：旋转对接盘51、旋转限位环52和梅花卡簧53。

其中，驱动转动装置5安装于内壳件21的内部，并位于安装件22的下方。具体的，旋转对接盘51可绕其轴线转动，柔性器械100的第一端子1031固定于旋转对接盘51，在旋转对接盘51转动过程中，能够通过第一端子1031带动驱动丝103绕轴线转动，进而实现对执行器101相对于外壳1沿驱动丝103的轴向转动的驱动，实现执行器101的旋转。

图15中的旋转对接盘51包括：第二圆盘底座512和旋转轴511。其中，第二圆盘底座512和旋转轴511包括但不限于为一体成型，旋转轴511的外壁具有螺纹，旋转轴511远离第二圆盘底座512的端面具有沿旋转轴511的轴向延伸的卡接槽5111。示例性的，第一端子1031卡接于旋转轴511的卡接槽5111，因此，卡接槽5111的形状与第一端子1031的形状适配。对于卡接槽5111与第一端子1031的卡接方式包括但不限于过盈配合。

图16中的旋转限位环52包括：环形主体521和支柱522。

环形主体521为圆环结构，并且内壁具有螺纹，环形主体521套设于旋转轴511的外侧，并且与旋转轴511螺纹连接。支柱522至少为两个，并且关于环形主体521对称布置，示例性的，支柱522包括但不限于为圆柱结构。

结合图12所示，驱动转动装置5与安装基座3安装过程中，第二圆盘底座512限位于安装底座32远离连接轴31的一侧，旋转轴511贯穿第二安装台34，旋转限位环52位于两个半环结构之间，并且支柱522卡入间隙341内，并且支柱522能够沿间隙341上下移动。

梅花卡簧53套设于旋转轴511远离第二圆盘底座512的一端，并且与旋转轴511固定连接，需要说明的是，在其他实施例中，还可采用其他类型的卡簧，并不仅限于梅花卡簧53。

基于上述连接关系，在驱动旋转对接盘51转动过程中，由于第二圆盘底座512与安装底座32相抵，实现了第二圆盘底座512沿旋转轴511的轴向限位，使得旋转轴511无法沿轴向移动；而由于旋转限位环52与旋转轴511螺纹连接，并且旋转限位环52被支柱522与间隙341的配合而限制转动，因此，可使得旋转限位环52沿间隙341上下移动。而当旋转限位环52向上移动至与梅花卡簧53相抵时，则旋转限位环52移动至上止点；当旋转限位环52向下移动至与安装底座32相抵，则旋转限位环52移动至下止点，从而实现对旋转轴511双向转动角度的限位。

通过调节旋转限位环52到梅花卡簧53以及到安装底座32的距离，可改变旋转轴511的转动角度，进而改变驱动丝103的转动角度，实现对执行器101转动角度的改变。一些实施例中，旋转对接盘51只被允许旋转N圈，N等于旋转对接盘51上的螺纹圈数减去2，旋转对接盘51上下螺纹要富余一圈，以保证螺纹始终啮合。

结合以上内容，并结合图4至图6以及图17至图20对连接底座7以及卡接组件6的结构及连接关系进行说明。

卡接组件6包括：释放开关61、伸缩柱62、弹簧63、弹片64和卡销65。连接底座7包括：底盘71和卡接件72。

伸缩柱62内嵌于安装基座3的连接轴31的装配孔311内，伸缩柱62为中空结构，释放开关61插入于伸缩柱62内，并能够沿伸缩柱62的轴线方向移动。示例性的，卡销65为两个，并关于释放开关61的轴向对称布置。安装基座3的安装底座32相对的两个侧面具有安装孔321，该安装孔321为垂直于伸缩柱62的轴线方向且贯通的通孔。卡销65插入安装孔321内，并且两个卡销65相互靠近的一侧连接弹片64，可以理解为，弹片64的两端分别连接一个卡销65，且弹片64位于释放开关61沿轴向移动的路径内。

两个卡销65相互远离的一侧均与连接底座7卡接连接，具体的，与连接底座7的卡接件72卡接。底盘71上可用于安装驱动上述驱动移动装置4的驱动对接盘41转动的第一驱动件，和用于驱动上述驱动转动装置5的旋转对接盘51转动的第二驱动件。第一驱动件和第二驱动件为外接驱动设备。

具体的，卡销65包括：卡接端651、装配端652和连接柱653。

其中，卡接端651和装配端652依次连接，包括但不限于为一体结构，连接柱653垂直于装配端652布置。

卡销65与安装基座3装配过程中，装配端652插入安装基座3的安装孔321内，示例性的，装配端652与安装孔321配合连接。为了便于卡销65装配于安装孔321内，可将装配端652设置为与安装孔321配合连接的连接段和尺寸小于连接段的插入段，卡接端651与连接段固定连接，连接柱653设置于插入段。卡销65插入安装孔321过程中，可将插入段先向安装孔321插入。

卡接端651为梯形结构，且远离装配端652的一侧具有导向面，导向面设置有调节孔6511，调节孔6511朝向内壳件21的内壁。结合图19所示，卡接件72能够与卡接端651卡接配合，且在卡接端651与卡接件72卡接过程中，可利用导向面对两者的卡接进行导向。

连接柱653包括第一段6531和第二段6532，第一段6531和第二段6532固定连接，且第一段6531与装配端652固定连接。第二段6532的外边缘突出于第一段6531的外边缘，使得第一段6531与第二段6532之间形成台阶结构。示例性的，第一段6531和第二段6532均为圆柱，且第一段6531的直径小于第二段6532的直径。弹片64卡接于第一段6531与第二段6532的台阶处。

一些实施例中，弹片64的长度等于安装基座3两侧的安装孔321之间的距离，当弹片64连接两侧的卡销65后，可以限位卡销65沿卡销65的轴向窜动，使卡销65保持两侧对称的状态。

图17中的释放开关61包括按压盘611和驱动杆612。

其中，按压盘611为台阶圆盘结构，能够与外壳1的开口利用台阶结构配合连接。示例性的，结合图5所示，按压盘611远离驱动杆612的一侧为小直径段，靠近驱动杆612的一侧为大直径段，以使得按压盘611沿轴线由安装件22向外壳1的方向限位，而反向不限位，从而实现按压盘611能够向内壳件21内部的方向按压，可以理解为按压盘611能够向下移动。按压盘611上具有排气通孔6111，以保证按压盘611能够稳定的向下移动。

结合图6和图8所示，弹簧63相抵于按压盘611与安装基座3之间，示例性的，从动齿轮43固定于安装连接轴31上，弹簧63相抵于按压盘611与从动齿轮43之间。弹簧63处于压缩状态，在弹簧63的作用下，保证释放开关61始终与外壳1连接。示例性的，当内壳组件2旋转向外输送柔性器械100过程中，释放开关61在弹簧63作用下始终保持和外壳1的顶面平齐，避免异物进入内壳组件2中。

驱动杆612与按压盘611一体成型，并位于按压盘611的中心位置，驱动杆612远离按压盘611的一端具有插槽613，插槽613沿驱动杆612的轴线方向延伸，使得驱动杆612在远离按压盘611的一端形成两个分支，且两个分支相互远离的侧壁上均设置有卡接凸起614。卡接凸起614为楔形结构，且沿驱动杆612的轴线，由按压盘611向驱动杆612的方向，卡接凸起614的厚度（卡接凸起614到分支的侧壁的距离）逐渐减小，形成沿驱动杆612的轴线方向的三角形楔块。

图18中的伸缩柱62为中空的矩形柱，且矩形柱的一组相对侧壁开设有沿伸缩柱62的轴向延伸的滑槽621，矩形柱的内部开设有矩形的贯通孔，伸缩柱62的内壁具有倒角622。在安装基座3的装配孔311内部有两个对称的凸台。

在利用卡接组件6对连接底座7装配过程中，将伸缩柱62插入安装基座3的装配孔311内，将伸缩柱62沿安装基座3的装配孔311向下安装，直到安装基座3的凸台卡在伸缩柱62的滑槽621之间，在凸台与滑槽621的滑动配合下，实现伸缩柱62相对于安装基座3沿连接轴31的轴线移动，并且伸缩柱62的移动距离为滑槽621的长度。示例性的，装配孔311为矩形孔，伸缩柱62为矩形套筒结构。

由于伸缩柱62的外形与装配孔311均为多边形，当外部驱动结构驱动内壳组件2旋转过程中，安装基座3会带动伸缩柱62以及释放开关61同步旋转，由于伸缩柱62以及释放开关61位于内壳件21的中心位置，因此，伸缩柱62的轴线、释放开关61的轴线与内壳件21的轴线重合，实现伸缩柱62和释放开关61的自转。

伸缩柱62安装于安装基座3的装配孔311内后，将释放开关61的驱动杆612插入伸缩柱62内部。具体的，释放开关61的驱动杆612插入伸缩柱62的过程中，驱动杆612的两个分支先与伸缩柱62的上端面接触，在伸缩柱62的内壁的倒角形成的倒角面作用下，挤压驱动杆612的两个分支，使得两个分支之间的插槽613距离减小，驱动杆612远离按压盘611的一端进入伸缩柱62的内部；在驱动杆612逐渐插入的过程中，分支上的卡接凸起614与伸缩柱62的内壁的倒角面接触，并在倒角面的导向和挤压作用下，卡接凸起614挤压入伸缩柱62的内部，并随着在伸缩柱62的插入，卡接凸起614移动至滑槽621处，分支的挤压力消失，卡接凸起614进入滑槽621内。

由于卡接凸起614的形状，便于卡接凸起614插入伸缩柱62，并能够顺利滑入滑槽621内，且滑入滑槽621内后能够防止卡接凸起614与滑槽621反向移动而分离。

内壳组件2相对于外壳1转动，且内壳组件2逐渐远离外壳1的过程中，安装基座3随内壳组件2逐渐远离释放开关61，且在两者远离过程中，释放开关61与伸缩柱62能够相对于安装基座3产生轴向的运动。

结合上述卡接组件6的连接结构，在需要释放连接底座7，以对内壳组件2上的柔性器械100进行收纳或调整时，可向下按压释放开关61，直至驱动杆612挤压弹片64的中间位置，弹片64受挤压而使得弹片64发生形变，弹片64的两端之间的距离缩小，带动两侧的卡销65相互靠近，从而释放与卡销65卡接的卡接件72，使得连接底座7与内壳组件2内的结构分离。连接底座7与安装基座3连接后，可实现第一驱动装置与旋转对接盘51的连接，第二驱动装置与驱动对接盘41的连接。本文中的弹片64在挤压力取消后，能够自动复位，并为卡销65提供轴向的支撑力。

按压释放开关61的外力取消后，在弹簧63的复位作用下，安装基座3复位，在伸缩柱62的引导作用下，伸缩柱62进入安装基座3的装配孔311内，释放开关61插入伸缩柱62内，直到外壳1与内壳件21的底面平齐，释放开关61的长度也不会将两侧的卡销65释放。

需要说明的是，本发明中的释放开关61、伸缩柱62、弹簧63和弹片64组成为驱动卡销65与卡接件72分离的解锁组件。

本发明中的伸缩柱62能够相对于安装基座3的装配孔311沿轴向移动，释放开关61能够相对于伸缩柱62沿轴向移动，从而实现释放开关61的两级伸缩，在保证释放开关61移动距离的前提下，减小了释放开关61沿内壳组件2轴向的尺寸，有利于实现柔性器械总成的小型化。

结合图5所示，卡销65的卡接端651的调节孔6511包括但不限于为圆形盲孔。内壳件21的侧壁和外壳1的侧壁均具有与调节孔6511的延伸方向平行的贯穿的通孔，通孔的形状包括但不限于为圆孔。外壳1与内壳组件2初始状态时，内壳件21的通孔、外壳1的通孔与调节孔6511处于同一轴线上。在释放开关61失效时，即通过按压释放开关61无法释放连接底座7时，操作者可以通过在内壳件21的通孔和外壳1的通孔内插入紧急释放柱，并使紧急释放柱穿过连接底座7的卡接件72的插孔721内，并抵住卡销65，使得卡销65靠近弹片64移动，释放卡销65与卡接件72的卡接，从而实现连接底座7的释放。

采用上述卡接组件6实现连接底座7与安装基座3的连接和分离，结构简单，易于操作，且能够使内壳组件2内的结构更紧凑，占用内壳组件2的轴向的方向，减小内壳组件2的径向的尺寸。

本实施方案提供的柔性器械总成，可应用于内镜护士/技师机器人（EndoscopicNurse/Technician Robot），该柔性器械总成配置在机器人本体上，用于辅助内镜医生操作手术器械，在合理实现执行器单元本体有效收纳，并可规避交叉污染的基础上，可有效提高医生工作效率。

可以理解为，本发明还公开了一种医疗器械系统，包括上述实施例中公开的柔性器械总成，因此，具有该柔性器械总成的医疗器械系统也具有上述所有技术效果。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种器械收纳驱动装置，其特征在于，包括：外壳、内壳组件、安装基座、驱动移动装置和驱动转动装置；

所述外壳套设于所述内壳组件的外侧，所述外壳具有供柔性器械的执行器穿出的器械出口；所述内壳组件的内部具有容置空间，所述内壳组件包括内壳件和安装件，所述内壳件与所述外壳螺纹连接，且两者之间具有容置所述柔性器械的容纳槽，所述安装件与所述内壳件固定连接，且所述柔性器械的外鞘管固定于所述安装件；

所述安装基座设置于所述容置空间内，并与所述内壳件固定连接，所述安装基座的中心的轴线与所述内壳件的中心的轴线重合；

所述驱动移动装置包括驱动对接盘、主动齿轮和从动齿轮，所述驱动对接盘可自转的安装于所述安装基座上，且所述主动齿轮与所述驱动对接盘固定连接，所述从动齿轮可转动的套设于所述安装基座上，且所述从动齿轮的轴线与所述安装基座的轴线重合，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动；

所述安装件的内壁具有与所述容纳槽连通的第一走丝槽，所述从动齿轮的外壁具有螺旋的第二走丝槽，所述第一走丝槽和所述第二走丝槽相对的位置用于夹紧所述柔性器械的驱动丝，所述驱动丝的近端固定于所述从动齿轮，且所述驱动丝绕设于所述第二走丝槽，所述执行器连接于所述驱动丝的远端；所述安装基座包括：安装底座，所述安装底座与所述内壳件的内壁卡接连接；连接轴，所述连接轴与所述安装底座固定连接，并且所述连接轴的轴线与所述内壳件的中心的轴线重合，所述从动齿轮可转动的套设于所述连接轴上，且所述驱动对接盘可转动的安装于所述安装底座上，并位于所述连接轴的旁侧；

所述驱动转动装置用于驱动所述柔性器械的执行器绕所述柔性器械的驱动丝的轴向转动；所述驱动转动装置安装于所述安装底座上，并位于所述连接轴的另一旁侧，所述柔性器械的驱动丝近端的末端固定于所述驱动转动装置；

所述驱动转动装置包括：旋转对接盘，所述旋转对接盘能够绕自身轴线转动且沿自身轴线方向限位的安装于所述安装底座上，驱动丝的近端的末端连接于所述旋转对接盘的轴线上；旋转限位环，所述旋转限位环套设于所述旋转对接盘的外侧，并与所述旋转对接盘螺纹连接，所述旋转限位环与所述安装底座周向限位连接；卡簧，所述卡簧卡设于所述旋转对接盘远离所述安装底座的一端，所述旋转限位环能够在所述卡簧与所述安装底座之间移动。

2.根据权利要求1所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述安装底座具有相对布置并形成为环形结构的弧形板，两个所述弧形板相对的端面之间具有间隙，所述间隙形成为所述环形结构的侧壁上的导向槽，所述导向槽的延伸方向与所述旋转对接盘的轴向平行，所述旋转限位环卡接于所述导向槽内。

3.根据权利要求1或2所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，还包括：

卡接组件，所述卡接组件用于可拆卸连接所述安装基座与外接驱动设备的连接底板。

4.根据权利要求3所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述卡接组件包括：

卡销，所述卡销用于与连接底座连接，所述卡销沿所述连接底座的周向布置，且所述卡销远离所述连接底座的一端具有导向面；所述连接底座包括底盘和设置于所述底盘上的卡接件，所述卡接件与所述卡销的导向面卡接；

解锁组件，所述解锁组件用于驱动所述卡销与所述卡接件分离。

5.根据权利要求4所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述解锁组件包括：

弹片，所述弹片能够产生弹性形变，所述弹片的两端分别连接相对布置的所述卡销远离所述卡接件的一端；

释放开关，所述释放开关能够沿所述安装基座的轴线移动，且所述弹片位于所述释放开关移动的路径内，所述释放开关远离所述弹片的一端与所述外壳限位连接，且所述释放开关与所述外壳接触时，所述外壳限制所述释放开关向远离所述内壳的方向移动；

弹簧，所述弹簧用于所述释放开关复位至与所述外壳接触。

6.根据权利要求5所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述解锁组件还包括：

伸缩柱，所述安装基座的连接轴具有沿轴向贯通的装配孔，所述伸缩柱周向适配安装于所述装配孔内，所述伸缩柱具有沿所述连接轴的轴向延伸的滑槽，所述装配孔的内壁具有能够卡入所述滑槽内的凸台，所述伸缩柱沿所述装配孔的轴向移动；

所述释放开关朝向所述弹片的一端插入所述伸缩柱内，并能够相对于所述伸缩柱沿所述伸缩柱的轴向移动。

7.根据权利要求6所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述释放开关包括：

按压盘，所述按压盘为台阶柱，所述外壳具有台阶孔，所述台阶柱与所述台阶孔配合连接，且所述台阶柱远离所述内壳组件的一端的直径小于靠近所述内壳组件的一端的直径，所述弹簧相抵于所述按压盘与所述安装基座之间；

驱动杆，所述驱动杆连接于所述按压盘的中心处，所述驱动杆插入所述伸缩柱内，并能够与所述滑槽的侧壁限位连接，所述驱动杆能够相对于所述伸缩柱的轴向移动，所述弹片位于所述驱动杆移动路径内。

8.一种柔性器械总成，包括器械收纳驱动装置和柔性器械，其特征在于，所述器械收纳驱动装置为如权利要求1至7任一项所述的器械收纳驱动装置；

所述柔性器械包括外鞘管、驱动丝和执行器，所述驱动丝的远端穿过所述外鞘管并与所述执行器连接。

9.根据权利要求8所述的柔性器械总成，其特征在于，

所述驱动丝近端的末端固定有第一端子，所述器械收纳驱动装置的旋转对接盘远离安装底座的一端具有卡接槽，所述卡接槽沿所述旋转对接盘的轴线延伸，且所述第一端子能够与所述卡接槽卡接；

所述驱动丝的近端距离所述第一端子预设位置处固定有第二端子，所述器械收纳驱动装置的从动齿轮远离安装底座的表面具有第二端子卡槽，所述第二端子能够与所述第二端子卡槽卡接，所述第二端子卡槽与所述器械收纳驱动装置的第二走丝槽连通；

所述外鞘管的近端固定有第三端子，所述器械收纳驱动装置的安装件具有第三端子卡槽，所述第三端子能够与所述第三端子卡槽卡接，且所述第三端子卡槽与所述器械收纳驱动装置的第一走丝槽连通。

10.一种医疗器械系统，包括柔性器械总成，其特征在于，所述柔性器械总成为如权利要求8或9所述的柔性器械总成。