CN118972710A - 一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法与系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，属于图像处理技术领域，方法适用于控制器，包括：控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像；控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场；控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像；控制器控制显示设备显示高清广域图像。本申请提出的方法，具有通过不同的无人机设备获取的图像进行组合，可以在通过无人机群经过时时获得更高清的连续图像的技术效果。本申请还提出了一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示系统及一种电子设备。

Description

一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法与系统

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法与系统。

背景技术

无人机集群通过高精度的感知设备，在执行预定任务的过程中，广泛收集了大量的图像信息。这些图像信息涵盖了各种不同的场景和内容，包括但不限于地形地貌、交通状况、气象变化、生态环保等多个领域。通过先进的遥感技术和图像处理算法，无人机集群能够实时地处理和分析这些图像数据，为地面指挥中心提供准确、及时的视觉反馈。

在图像获取的过程中，无人机集群可以通过预设的通信协议和自适应调整机制，实现了在复杂环境下的精确飞行和图像采集。但是，在面对多变天气和复杂地形等不利因素时，无人机集群可能无法保持稳定的飞行阵列，多个无人机获取的图像无法直接拼接为完整的图像，在观查图显示较为不便。

发明内容

本申请实施例提供一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，以改善上述问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提出了一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，适用于一种无人机系统，系统包括控制器、多个显示设备以及多个无人机，多个无人机中包括至少一个搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机，方法包括：

控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，基于广角图像确定目标视场，目标视场为广角图像所显示的区域；

控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，并根据多个高清图像确定多个细节视场，细节视场为高清图像所显示的区域；

控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场；

控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像；

控制器控制显示设备显示高清广域图像。

结合第一方面，在一些实施方式中，控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场，包括：

控制器分割广角图像为多个第一子图像，并在多个第一子图像中确定多个第一目标子图像，第一目标子图像为多个子图像中，具有唯一特征性状的第一子图像，其中，特征性状包括平均亮度、平均灰度、以及平均RGB特征值；

控制器分割高清图像为多个第二子图像，第二子图像的尺寸与第一子图像的尺寸相同；

若一个高清图像所切分形成的多个第二子图像中，至少一个第二子图像与任一第一目标子图像具有相同的特征性状，则控制器确定高清图像所显示的区域为目标细节视场。

结合第一方面，在一些实施方式中，控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像，包括：

控制器若确定一个高清图像所显示的区域为目标细节视场，则控制器确定高清图像为目标高清图像；

控制器将多个目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像。

结合第一方面，在一些实施方式中，控制器将多个目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像，包括：

控制器基于多个第一目标子图像，在多个目标高清图像所切分形成的多个第二子图像中确定出多个第二目标子图像，第二目标子图像为与第一目标子图像具有相同特征性状的第二子图像；

控制器将目标第二子图像对应的位置映射到广角图像中，其中，特征性状相同的目标第二子图像与目标第一子图像的位置相对应；

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像。

结合第一方面，在一些实施方式中，控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像，包括：

控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否与其他第二子图像相叠加；

若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像。

结合第一方面，在一些实施方式中，若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像，包括：

控制器获取相互叠加的多个第二子图像对应的多个高清图像，并确定每一个高清图像对应的目标细节视场的视场中心点；

控制器获取第二子图像的位置信息，从多个相互叠加的第二子图像中，选择距离与对应的视场中心点最近的第二子图像，并基于第二子图像生成高清广域图像。

结合第一方面，在一些实施方式中，控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像，还包括：

控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否完全填充广角图像中的所有位置；

若第二子图像未完全填充广角图像中的所有位置，则控制器控制第二无人机获取未填充的位置的图像，并作为组合生成高清广域图像的第二子图像。

结合第一方面，在一些实施方式中，多个显示设备阵列设置，控制器控制显示设备显示高清广域图像，包括：

控制器将高清广域图像进行切分已形成多个阵列排列的第三子图像，第三子图像的数量与显示设备的数量相同并一一对应；

控制器将控制多个显示设备显示对应的第三子图像。

本申请实施例第二方面提出了一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示系统，包括控制器、多个显示设备以及多个无人机，多个无人机中包括至少一个搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机，该系统被配置为：

控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，基于广角图像确定目标视场，目标视场为广角图像所显示的区域；

控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，并根据多个高清图像确定多个细节视场，细节视场为高清图像所显示的区域；

控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场；

控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像；

控制器控制显示设备显示高清广域图像。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场，包括：

控制器分割广角图像为多个第一子图像，并在多个第一子图像中确定多个第一目标子图像，第一目标子图像为多个子图像中，具有唯一特征性状的第一子图像，其中，特征性状包括平均亮度、平均灰度、以及平均RGB特征值；

控制器分割高清图像为多个第二子图像，第二子图像的尺寸与第一子图像的尺寸相同；

若一个高清图像所切分形成的多个第二子图像中，至少一个第二子图像与任一第一目标子图像具有相同的特征性状，则控制器确定高清图像所显示的区域为目标细节视场。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像，包括：

控制器若确定一个高清图像所显示的区域为目标细节视场，则控制器确定高清图像为目标高清图像；

控制器将多个目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器将多个目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像，包括：

控制器基于多个第一目标子图像，在多个目标高清图像所切分形成的多个第二子图像中确定出多个第二目标子图像，第二目标子图像为与第一目标子图像具有相同特征性状的第二子图像；

控制器将目标第二子图像对应的位置映射到广角图像中，其中，特征性状相同的目标第二子图像与目标第一子图像的位置相对应；

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像，包括：

控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否与其他第二子图像相叠加；

若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像，包括：

控制器获取相互叠加的多个第二子图像对应的多个高清图像，并确定每一个高清图像对应的目标细节视场的视场中心点；

控制器获取第二子图像的位置信息，从多个相互叠加的第二子图像中，选择距离与对应的视场中心点最近的第二子图像，并基于第二子图像生成高清广域图像。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像，还包括：

控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否完全填充广角图像中的所有位置；

若第二子图像未完全填充广角图像中的所有位置，则控制器控制第二无人机获取未填充的位置的图像，并作为组合生成高清广域图像的第二子图像。

结合第二方面，在一些实施方式中，该系统被配置为：

多个显示设备阵列设置，控制器控制显示设备显示高清广域图像，包括：

控制器将高清广域图像进行切分已形成多个阵列排列的第三子图像，第三子图像的数量与显示设备的数量相同并一一对应；

控制器将控制多个显示设备显示对应的第三子图像。

本发明实施例第三方面提出一种电子设备，电子设备包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明实施例第一方面提出方法。

本发明实施例第四方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提出方法。

综上，上述方法及装置具有如下技术效果：

本申请实施例提出的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，首先，控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，然后，控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，然后，控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像并显示。本申请提出的方法，通过不同的无人机设备获取的图像进行组合，由广角摄像头的区域确定大致方位，由高清无人机进行详细的图像获取并组合成与广角摄像头获取的图像尺寸相同的图像，可以在通过无人机群经过时获得更高清的且完整的连续图像，观察较为方便。

附图说明

图1为本申请实施例提出的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提出了一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，该方法适用于一种无人机系统。具体的，无人机系统包括包括控制器、多个显示设备以及多个无人机，多个无人机中包括至少一个搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机。请参阅图1，本申请实施例提出的方法包括以下步骤：

S101:控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，基于广角图像确定目标视场，目标视场为广角图像所显示的区域。

可以理解的，在本申请中的无人机系统为集群系统，也即包括有多种不同配置的无人机。在本申请中主要包括搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机，当然，在另外一些实施例中还可以是包括有其他一些特定功能的无人机，无人机集群中无人机的型号在本申请中不做赘述。在本申请中，第一无人机，也即搭载有广角摄像头的无人机数量较第二无人机更少，第一无人机用于获取大范围的图像，例如，当集群经过一处林场时，第一无人机可以在整个集群中较高处获取整个林场的图像。在本实施例中，第一无人机广角摄像头的视场也即广角摄像头的视场，也即广角图像所显示的区域。

S102:控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，并根据多个高清图像确定多个细节视场，细节视场为高清图像所显示的区域。

可以理解的，在本实施例中，第一无人机获取的广角图像视场角度最大，也即图像覆盖的面积是最大的，但是，受限于设备条件，第一无人机获取的细节图像清晰度较低，在利用集群获取如病虫害等需要清晰的图像时，仅利用广角摄像头无法满足需求。因此，在本实施例中，还需要利用第二无人机搭载的高清摄像头来获取更清晰的图像。与广角摄像头相同的，高清摄像头的视场也即细节视场，细节视场必然小于目标视场。

S103:控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场。

可以理解的，在本实施例中，通过广角摄像头视场确定的区域，也即是需要扫描或图像获取的区域，在本实施例中，广角摄像头以及目标视场的作用在于确定的区域，二高清摄像头以及细节市场用于补充该区域内的详细图像。

具体的，作为一种实施方式，步骤S103包括以下步骤：

由于多个第二无人机在飞行的过程中无法按照完美的阵列编队前进，因此获取的图像也无法直接进行拼接，在飞行的过程中也可能获取到不是目标区域的图像，因此，需要确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场。

S1031:控制器分割广角图像为多个第一子图像，并在多个第一子图像中确定多个第一目标子图像，第一目标子图像为多个子图像中，具有唯一特征性状的第一子图像，其中，特征性状包括平均亮度、平均灰度、以及平均RGB特征值。

可以理解的，在本实施例中是采用特征对比的方式，也即，首先将广角图像为多个第一子图像，每一个图像具有其唯一的特征。示例性的，本实施例中的特征性状可以是平均亮度、平均灰度、以及平均RGB特征值中的一种。当然，在另外一些实施例中，还可以采用人工智能的方式识别第一子图像中的某些特征点位，在此不做限定。第一子图像的特征属性用于与高清图像进行匹配。

S1032:控制器分割高清图像为多个第二子图像，第二子图像的尺寸与第一子图像的尺寸相同。

可以理解的，为了将高清图像与上述步骤中的广角图像进行匹配，在本实施例中需要将第二无人机获取的多张高清图像均切分为与第一子图像粒度相同的图像，便于进行匹配与对比。

S1033:若一个高清图像所切分形成的多个第二子图像中，至少一个第二子图像与任一第一目标子图像具有相同的特征性状，则控制器确定高清图像所显示的区域为目标细节视场。

可以理解的，在本实施例中，通过控制器的处理，可以将多个高清图像切分形成的多个第二子图像与多个第一子图像基于特征性状进行匹配，例如，在一个第一子图像中有一颗树，当有高清摄像头扫过这棵树时，切分该高清图像形成的第二子图像中，必然有一个第二子图像中有一棵树，也即这个第二子图像与第一子图像匹配上了，也即，这个高清摄像头获取图像的市场为目标细节视场。

S104:控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像。

可以理解的，在本实施例中，在确定了目标细节市场后，目标细节市场所对应的图像也即目标高清图像，也即该图像是在广角图像中拍到了的。因此，将无人机集群拍到的多个目标高清图像进行组合，可以得到一个更为高清，且与广角图像保持一致的高清图像。

在叠加的过程中，由于拍摄高清图像的无人机位置的不确定性，因此，一个特征点可能有多个高清无人机拍到。为了解决重复叠加的问题，可以只选择一个第二子图像。具体的，在一些实施方式中，步骤S104可以包括以下步骤：

S1041:控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否与其他第二子图像相叠加。

可以理解的，在映射多个第二子图像到广角图像中时，可以通过位置关系，或是图层识别的方式判断其是否发生叠加，具体的判断方式在此不做限定。

S1042:若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像。

对于如何从多个不同的高清图像切分而来的第二子图像中选择一个第二子图像，在本实施例中，可以获取相互叠加的多个第二子图像对应的多个高清图像，并确定每一个高清图像对应的目标细节视场的视场中心点，然后控制器获取第二子图像的位置信息，从多个相互叠加的第二子图像中，选择距离与对应的视场中心点最近的第二子图像，并基于第二子图像生成高清广域图像。如此，根据本领域常识，摄像头原理中心点的区域畸变较大，而靠近中心点的位置畸变较小，因此，选择距离与对应的视场中心点最近的第二子图像可以使最后结果中的畸变最小。

在另外一些实施例中，可能出现填充空洞的问题，也即未匹配上或是并没有高清摄像头拍到需要的区域，因此，在本实施例中，步骤S104还可以包括以下步骤：

S1043：控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否完全填充广角图像中的所有位置。

可以理解的，确定没有填充的位置可以通过最后组合使多个第二子图像的位置关系进行确定，当然还有其他一些确定方法，在此不做限定。

S1044：若第二子图像未完全填充广角图像中的所有位置，则控制器控制第二无人机获取未填充的位置的图像，并作为组合生成高清广域图像的第二子图像。

可以理解的，在确定了未填充的位置时，则其对应位置的图像丢失，此时可以控制搭载高清摄像头的无人机折返拍摄，以获取完整的区域图像。

S105:控制器控制显示设备显示高清广域图像。

可以理解的，在获取到完整的高清广域图像后，控制器可以控制该图像在显示设备上显示，便于使用者观察。在一些实施方式中，一个显示器可能无法显示画幅较大的高清广域图像，因此，作为一种实施方式，可以有多个显示设备阵列设置，控制器将高清广域图像进行切分已形成多个阵列排列的第三子图像，第三子图像的数量与显示设备的数量相同并一一对应，然后控制器控制多个显示设备显示对应的第三子图像。

本申请实施例提出的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，首先，控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，然后，控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，然后，控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像并显示。本申请提出的方法，通过不同的无人机设备获取的图像进行组合，由广角摄像头的区域确定大致方位，由高清无人机进行详细的图像获取并组合成与广角摄像头获取的图像尺寸相同的图像，可以在通过无人机群经过时时获得更高清的且完整的连续图像，观察较为方便。

基于同一发明构思，本申请还提出了一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示系统，包括控制器、多个显示设备以及多个无人机，多个无人机中包括至少一个搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机，该系统被配置为：

控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，基于广角图像确定目标视场，目标视场为广角图像所显示的区域；

控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，并根据多个高清图像确定多个细节视场，细节视场为高清图像所显示的区域；

控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场；

控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像；

控制器控制显示设备显示高清广域图像。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器确定多个细节视场中，位于目标视场内的目标细节视场，包括：

控制器分割广角图像为多个第一子图像，并在多个第一子图像中确定多个第一目标子图像，第一目标子图像为多个子图像中，具有唯一特征性状的第一子图像，其中，特征性状包括平均亮度、平均灰度、以及平均RGB特征值；

控制器分割高清图像为多个第二子图像，第二子图像的尺寸与第一子图像的尺寸相同；

若一个高清图像所切分形成的多个第二子图像中，至少一个第二子图像与任一第一目标子图像具有相同的特征性状，则控制器确定高清图像所显示的区域为目标细节视场。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像，包括：

控制器若确定一个高清图像所显示的区域为目标细节视场，则控制器确定高清图像为目标高清图像；

控制器将多个目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器将多个目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像，包括：

控制器基于多个第一目标子图像，在多个目标高清图像所切分形成的多个第二子图像中确定出多个第二目标子图像，第二目标子图像为与第一目标子图像具有相同特征性状的第二子图像；

控制器将目标第二子图像对应的位置映射到广角图像中，其中，特征性状相同的目标第二子图像与目标第一子图像的位置相对应；

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像，包括：

控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否与其他第二子图像相叠加；

若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

若第二子图像与其他的第二子图像相叠加，则从叠加的第二子图像中选择一个第二子图像，并基于第二子图像组合生成高清广域图像，包括：

控制器获取相互叠加的多个第二子图像对应的多个高清图像，并确定每一个高清图像对应的目标细节视场的视场中心点；

控制器获取第二子图像的位置信息，从多个相互叠加的第二子图像中，选择距离与对应的视场中心点最近的第二子图像，并基于第二子图像生成高清广域图像。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

控制器将与目标第二子图像相邻的第二子图像映射到广角图像中，根据最终的多个第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成高清广域图像，还包括：

控制器将第二子图像映射到广角图像中，并确定第二子图像是否完全填充广角图像中的所有位置；

若第二子图像未完全填充广角图像中的所有位置，则控制器控制第二无人机获取未填充的位置的图像，并作为组合生成高清广域图像的第二子图像。

在一些实施方式中，该系统被配置为：

多个显示设备阵列设置，控制器控制显示设备显示高清广域图像，包括：

控制器将高清广域图像进行切分已形成多个阵列排列的第三子图像，第三子图像的数量与显示设备的数量相同并一一对应；

控制器将控制多个显示设备显示对应的第三子图像。

本申请实施例提出的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示系统，首先，控制器获取一个第一无人机所获取的广角图像，然后，控制器获取多个第二无人机所获取的多个高清图像，然后，控制器基于多个目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个目标高清图像建立高清广域图像并显示。本申请提出的方法，通过不同的无人机设备获取的图像进行组合，由广角摄像头的区域确定大致方位，由高清无人机进行详细的图像获取并组合成与广角摄像头获取的图像尺寸相同的图像，可以在通过无人机群经过时时获得更高清的且完整的连续图像，观察较为方便。

基于同一发明构思，本申请的实施例还提出了一种电子设备，电子设备包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请实施例的基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法。

此外，为实现上述目的，本申请的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例的基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法。

下面对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍：

其中，处理器是电子设备的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器是一个或多个中央处理器（central processing unit，CPU），也可以是特定集成电路（application specific integrated circuit，ASIC），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器（digital signalprocessor，DSP），或，一个或者多个现场可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA）。

可选地，处理器可以通过运行或执行存储在存储器内的软件程序，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备的各种功能。

其中，存储器用于存储执行本发明方案的软件程序，并由处理器来控制执行，具体实现方式可以参考上述方法实施例，此处不再赘述。

可选地，存储器可以是只读存储器（read-only memory，ROM）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（random access memory，RAM）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM）、只读光盘（compactdisc read-only memory，CD-ROM）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以和处理器集成在一起，也可以独立存在，并通过电子设备的接口电路与处理器耦合，本发明实施例对此不作具体限定。

收发器，用于与网络设备通信，或者与终端设备通信。

可选地，收发器可以包括接收器和发送器。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。

可选地，收发器可以和处理器集成在一起，也可以独立存在，并通过路由器的接口电路与处理器耦合，本发明实施例对此不作具体限定。

此外，电子设备的技术效果可以参考上述方法实施例的数据传输方法的技术效果，此处不再赘述。

应理解，在本发明实施例中的处理器可以是中央处理单元（central processingunit，CPU），该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signalprocessor，DSP）、专用集成电路（application specific integrated circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本发明实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read-only memory，ROM）、可编程只读存储器（programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器（random accessmemory，RAM）可用，例如静态随机存取存储器（static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、同步动态随机存取存储器（synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（synchlink DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（direct rambus RAM，DR RAM）。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件（如电路）、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本发明中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项（个），可以表示：a, b, c, a-b, a-d, b-c, 或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

Claims (10)

1.一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，适用于一种无人机系统，所述系统包括控制器、多个显示设备以及多个无人机，多个所述无人机中包括至少一个搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机，方法包括：

所述控制器获取一个所述第一无人机所获取的广角图像，基于所述广角图像确定目标视场，所述目标视场为所述广角图像所显示的区域；

所述控制器获取多个所述第二无人机所获取的多个高清图像，并根据多个所述高清图像确定多个细节视场，所述细节视场为所述高清图像所显示的区域；

所述控制器确定多个所述细节视场中，位于所述目标视场内的目标细节视场；

所述控制器基于多个所述目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个所述目标高清图像建立高清广域图像；

所述控制器控制所述显示设备显示所述高清广域图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，所述控制器确定多个所述细节视场中，位于所述目标视场内的目标细节视场，包括：

所述控制器分割所述广角图像为多个第一子图像，并在多个所述第一子图像中确定多个第一目标子图像，所述第一目标子图像为多个所述子图像中，具有唯一特征性状的所述第一子图像，其中，所述特征性状包括平均亮度、平均灰度、以及平均RGB特征值；

所述控制器分割所述高清图像为多个第二子图像，所述第二子图像的尺寸与所述第一子图像的尺寸相同；

若一个所述高清图像所切分形成的多个所述第二子图像中，至少一个所述第二子图像与任一所述第一目标子图像具有相同的所述特征性状，则所述控制器确定所述高清图像所显示的区域为所述目标细节视场。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，所述控制器基于多个所述目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个所述目标高清图像建立高清广域图像，包括：

所述控制器若确定一个所述高清图像所显示的区域为所述目标细节视场，则所述控制器确定所述高清图像为所述目标高清图像；

所述控制器将多个所述目标高清图像进行叠加补全，以形成高清目标图像。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，所述控制器将多个所述目标高清图像进行叠加补全，以形成所述高清目标图像，包括：

所述控制器基于所述多个第一目标子图像，在多个所述目标高清图像所切分形成的多个所述第二子图像中确定出多个第二目标子图像，所述第二目标子图像为与第一目标子图像具有相同特征性状的所述第二子图像；

所述控制器将所述目标第二子图像对应的位置映射到所述广角图像中，其中，所述特征性状相同的所述目标第二子图像与所述目标第一子图像的位置相对应；

所述控制器将与所述目标第二子图像相邻的所述第二子图像映射到所述广角图像中，根据最终的多个所述第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成所述高清广域图像。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，所述控制器将与所述目标第二子图像相邻的所述第二子图像映射到所述广角图像中，根据最终的多个所述第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成所述高清广域图像，包括：

所述控制器将所述第二子图像映射到所述广角图像中，并确定所述第二子图像是否与其他所述第二子图像相叠加；

若所述第二子图像与其他的所述第二子图像相叠加，则从叠加的所述第二子图像中选择一个所述第二子图像，并基于所述第二子图像组合生成所述高清广域图像。

6.根据权利要求5所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，若所述第二子图像与其他的所述第二子图像相叠加，则从叠加的所述第二子图像中选择一个所述第二子图像，并基于所述第二子图像组合生成所述高清广域图像，包括：

所述控制器获取相互叠加的多个所述第二子图像对应的多个所述高清图像，并确定每一个所述高清图像对应的目标细节视场的视场中心点；

所述控制器获取所述第二子图像的位置信息，从多个相互叠加的所述第二子图像中，选择距离与对应的所述视场中心点最近的所述第二子图像，并基于所述第二子图像生成所述高清广域图像。

7.根据权利要求5所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，所述控制器将与所述目标第二子图像相邻的所述第二子图像映射到所述广角图像中，根据最终的多个所述第二子图像与多个目标第二子图像的组合生成所述高清广域图像，还包括：

所述控制器将所述第二子图像映射到所述广角图像中，并确定所述第二子图像是否完全填充所述广角图像中的所有位置；

若所述第二子图像未完全填充所述广角图像中的所有位置，则所述控制器控制所述第二无人机获取未填充的位置的图像，并作为组合生成所述高清广域图像的所述第二子图像。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示方法，其特征在于，多个所述显示设备阵列设置，所述控制器控制所述显示设备显示所述高清广域图像，包括：

所述控制器将所述高清广域图像进行切分已形成多个阵列排列的第三子图像，所述第三子图像的数量与所述显示设备的数量相同并一一对应；

所述控制器将控制多个所述显示设备显示对应的所述第三子图像。

9.一种基于无人机集群搭载的多屏幕显示系统，其特征在于，包括控制器、多个显示设备以及多个无人机，多个所述无人机中包括至少一个搭载有广角摄像头的第一无人机与多个搭载高清摄像头的第二无人机，该系统被配置为：

所述控制器获取一个所述第一无人机所获取的广角图像，基于所述广角图像确定目标视场，所述目标视场为所述广角图像所显示的区域；

所述控制器获取多个所述第二无人机所获取的多个高清图像，并根据多个所述高清图像确定多个细节视场，所述细节视场为所述高清图像所显示的区域；

所述控制器确定多个所述细节视场中，位于所述目标视场内的目标细节视场；

所述控制器基于多个所述目标细节视场确定多个目标高清图像，基于多个所述目标高清图像建立高清广域图像；

所述控制器控制所述显示设备显示所述高清广域图像。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及，与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1所述的方法。