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CN118906974A - 电子后视镜的调节方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

电子后视镜的调节方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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CN118906974A
CN118906974A CN202411185628.3A CN202411185628A CN118906974A CN 118906974 A CN118906974 A CN 118906974A CN 202411185628 A CN202411185628 A CN 202411185628A CN 118906974 A CN118906974 A CN 118906974A
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CN
China
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rearview mirror
camera
adjustment
angle
electronic rearview
Prior art date
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Application number
CN202411185628.3A
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English (en)
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郑远冬
汪坤
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Deep Blue Automotive Technology Co ltd
Original Assignee
Deep Blue Automotive Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Deep Blue Automotive Technology Co ltd filed Critical Deep Blue Automotive Technology Co ltd
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本申请涉及一种电子后视镜的调节方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向。在电子后视镜处于角度调节模式且偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。由此，解决了相关技术中电子后视镜无法通过调整观察位置进行调整视野或视角的技术问题。

Description

电子后视镜的调节方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其电子后视镜技术领域，具体涉及一种电子后视镜的调节方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，当前将电子后视镜取代传统的外侧后视镜称为了一种趋势。电子后视镜通过布置在原外侧后视镜位置的摄像头，获取车辆后方视野，传输到车内设置的屏幕中。由于摄像头的转动相比传统的后视镜镜面转动更加灵活，转动角度更大，大大减少视野盲区，并且它还可以降低车辆的宽度并减少车辆在行驶时的风阻，从而在一定程度上提升车辆的性能。
但是，电子后视镜也有一些缺陷，如：图像固定，当具备光学后视镜使用习惯的人使用电子后视镜时需调整视野范围时，无法调整视野或视角。如公布号CN117400832 A公开了：电子后视镜视野切换方法，应用于包括电子后视镜和图像采集装置的电子后视镜系统，包括控制端接收显示切换指令，并根据显示切换指令向电子后视镜发送控制指令。电子后视镜根据控制指令执行视野切换，将电子后视镜模式切换为图像采集模式；电子后视镜模式中电子后视镜显示第一区域视野；图像采集模式中电子后视镜显示第二区域视野，第二区域视野由图像采集装置采集。即使显示内容可调节也不是动态调节，而是根据需求设置固定显示内容。
发明内容
本申请提供一种电子后视镜的调节方法、装置、设备以及存储介质，以至少解决相关技术中电子后视镜无法通过调整观察位置进行调整视野或视角的技术问题。本申请的技术方案如下：
根据本申请提供的第一方面，提供一种电子后视镜的调节方法，包括：确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向。在电子后视镜处于角度调节模式且偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。
根据上述技术手段，在驾驶员头部位置变化的情况下，计算驾驶员头部的当前位置相较于预设位置的偏移距离。候选的，在电子后视镜处于角度调节模式的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。如此，根据驾驶员头部位置的变化对电子后视镜的摄像头的角度进行调整，能够通过调整观察位置进行调整视野或视角，从而在需要调整后视镜时自动调整车辆后视镜的角度，以方便驾驶员观察道路情况，保障行车安全。
一种可能的方式中，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，包括：根据偏移距离、摄像头在偏移方向上对应的最大偏移角度以及驾驶员头部对应的预设偏移极值，确定电子后视镜的摄像头的调节角度；根据调节角度调节电子后视镜的摄像头，包括：根据调节角度以及偏移方向，调节电子后视镜的摄像头。
根据上述技术手段，根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值即可以确定摄像头的调节角度。如此，计算方式简单，能够降低调节角度的计算复杂度。
一种可能的方式中，目标方向为水平方向或者垂直方向；水平方向为驾驶员头部左右移动的方向，垂直方向为驾驶员头部上下移动的方向。
根据上述技术手段，在驾驶员头部在水平方向或者垂直方向上偏移后，即根据该偏移方向调整摄像头的角度。如此，计算方式简单，能够降低调节角度的计算复杂度。
一种可能的方式中，根据偏移距离、偏移方向对应的最大调节角度以及预设偏移极值，确定电子后视镜的摄像头的调节角度，包括：根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度。初始调节角度为偏移距离与单位调节角度的乘积，单位调节角度为最大调节角度以及预设偏移极值的比值。根据修正系数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
一种可能的方式中，在车辆处于并线或者转弯状态的情况下，根据修正系数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度，包括：将中间调节角度与预设调整角度之和，确定为电子后视镜的摄像头的调节角度；中间调节角度为修正系数与初始调节角度的乘积。
根据上述技术手段，在车辆并线时或转弯时需要最快速度达到最大的可视角度，可以将预设调整角度对待调节角度进行阶跃，这样后视镜就会以最快速度显示最大的可视角度，从而提高驾驶安全。
一种可能的方式中，方法还包括：在电子后视镜处于显示内容调节模式的情况下，根据偏移距离以及单位像素数，确定调节像素数；单位像素数用于表征单位偏移距离对应的像素个数；根据调节像素数调整显示屏的显示内容。
一种可能的方式中，上述方法还包括：获取当前时刻驾驶员所在座椅的图像信息；根据图像信息确定驾驶员头部的初始位置以及座椅的初始位置，计算座椅的初始位置与座椅的实际位置之间的偏差值，并根据偏差值修正初始位置，得到驾驶员头部的当前位置。
一种可能的方式中，上述方法还包括：在偏移方向为调焦方向的情况下，根据偏移距离以及目标对应关系确定车辆的电子后视镜的摄像头的焦距调节值，并根据焦距调节值调节电子后视镜的摄像头的焦距；调节方向为驾驶员头部前后移动的方向，目标对应关系包括多个偏移距离以及多个偏移距离中每个偏移距离对应的焦距调节值。
根据本申请提供的第二方面，提供一种电子后视镜的调节装置，包括：确定单元以及处理单元。确定单元，用于确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向。确定单元，还用于在电子后视镜处于角度调节模式且所述偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度。处理单元，用于根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。
一种可能的方式中，确定单元，具体用于：根据偏移距离、摄像头在偏移方向上对应的最大偏移角度以及驾驶员头部对应的预设偏移极值，确定电子后视镜的摄像头的调节角度；根据调节角度调节电子后视镜的摄像头，包括：根据调节角度以及偏移方向，调节电子后视镜的摄像头。
一种可能的方式中，目标方向为水平方向或者垂直方向；水平方向为驾驶员头部左右移动的方向，垂直方向为驾驶员头部上下移动的方向。
一种可能的方式中，确定单元，具体用于：根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度。初始调节角度为偏移距离与单位调节角度的乘积，单位调节角度为最大调节角度以及预设偏移极值的比值。根据修正系数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
一种可能的方式中，在车辆处于并线或者转弯状态的情况下，确定单元，具体用于：将中间调节角度与预设调整角度之和，确定为电子后视镜的摄像头的调节角度；中间调节角度为修正系数与初始调节角度的乘积。
一种可能的方式中，确定单元还用于在电子后视镜处于显示内容调节模式的情况下，根据偏移距离以及单位像素数，确定调节像素数；单位像素数用于表征单位偏移距离对应的像素个数。处理单元，还用于根据调节像素数调整显示屏的显示内容。
一种可能的方式中，调节装置，还包括：获取单元。获取单元，用于获取当前时刻驾驶员所在座椅的图像信息。处理单元，还用于根据图像信息确定驾驶员头部的初始位置以及座椅的初始位置，计算座椅的初始位置与座椅的实际位置之间的偏差值，并根据偏差值修正初始位置，得到驾驶员头部的当前位置。
一种可能的方式中，确定单元，还用于在偏移方向为调焦方向的情况下，根据偏移距离以及目标对应关系确定车辆的电子后视镜的摄像头的焦距调节值。处理单元，还用于根据焦距调节值调节电子后视镜的摄像头的焦距；调节方向为驾驶员头部前后移动的方向，目标对应关系包括多个偏移距离以及多个偏移距离中每个偏移距离对应的焦距调节值。
根据本申请提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
根据本申请提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由处理装置的处理器执行时，使得处理装置能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。
根据本申请提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在处理装置上运行时，使得处理装置执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
根据本申请提供的第六方面，提供一种车辆，包括第三方面的电子设备。
由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：
(1)、在驾驶员头部位置变化的情况下，计算驾驶员头部的当前位置相较于预设位置的偏移距离。候选的，在电子后视镜处于角度调节模式的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。如此，根据驾驶员头部位置的变化对电子后视镜的摄像头的角度进行调整，能够通过调整观察位置进行调整视野或视角，从而在需要调整后视镜时自动调整车辆后视镜的角度，以方便驾驶员观察道路情况，保障行车安全。
(2)、根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值即可以确定摄像头的调节角度。如此，只需计算驾驶员头部在偏移方向上的偏移距离，就可以确定摄像头在偏移方向上对应的调节角度。计算方式简单，能够降低调节角度的计算复杂度。
(3)、在驾驶员头部在水平方向或者垂直方向上偏移后，即根据该偏移方向调整摄像头的角度。如此，计算方式简单，能够降低调节角度的计算复杂度。
(4)、在车辆并线时或转弯时需要最快速度达到最大的可视角度，可以将预设调整角度对待调节角度进行阶跃，这样后视镜就会以最快速度显示最大的可视角度，从而提高驾驶安全。
需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节系统的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的为一种摄像头抖动示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节方法的流程示意图之一；
图5是根据一示例性实施例示出的驾驶员在X方向上偏移的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的驾驶员在H方向上偏移的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的驾驶员在Y方向上偏移的示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的驾驶员头部预设位置的示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的调节角度的确定的示意图之一；
图10是根据一示例性实施例示出的调节角度的确定的示意图之二；
图11是根据一示例性实施例示出的调节角度的确定的示意图之三；
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节方法的示意图；
图13是根据一示例性实施例示出的一种驾驶员头部在Y方向偏移的示意图；
图14是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节方法的流程示意图之二；
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节方法的流程示意图之三；
图16是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节装置的框图；
图17是根据一示例性实施例示出的一种处理装置的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
随着汽车技术的不断发展，当前将电子后视镜取代传统的外侧后视镜称为了一种趋势。电子后视镜通过布置在原外侧后视镜位置的摄像头，获取车辆后方视野，传输到车内设置的屏幕中。由于摄像头的转动相比传统的后视镜镜面转动更加灵活，转动角度更大，大大减少视野盲区，并且它还可以降低车辆的宽度并减少车辆在行驶时的风阻，从而在一定程度上提升车辆的性能。
但是，电子后视镜也有一些缺陷，如：图像固定，当具备光学后视镜使用习惯的人使用电子后视镜时需调整视野范围时，无法通过调整观察位置进行调整视野或视角。
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种电子后视镜的调节方法，包括：确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向。在电子后视镜处于角度调节模式且偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。
如此，在驾驶员头部位置变化的情况下，计算驾驶员头部的当前位置相较于参照位置的偏移距离。后续的，在电子后视镜处于角度调节模式的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。如此，根据驾驶员头部位置的变化对电子后视镜的摄像头的角度进行调整，能够通过调整观察位置进行调整视野或视角，从而在需要调整电子后视镜时自动调整车辆后视镜的角度，以方便驾驶员观察道路情况，保障行车安全。
如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种电子后视镜的调节系统100。该电子后视镜的调节系统100可以包括车载控制器101以及电子后视镜102。车载控制器101与电子后视镜102进行通信连接。
车载控制器101，用于获取驾驶员头部的当前位置，并计算当前位置与参照位置的偏移距离。车载控制器101，还用于在电子后视镜处于角度调节模式的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。
需要说明的，参照位置可以为运维人员预先设置在车载控制器中的，参照位置还可以为车载控制器101根据驾驶员在目标座椅的位姿确定的。目标座椅为驾驶员所坐的座椅。
例如，驾驶员在坐入车辆的目标座椅后，执行预设位置确定操作。车载控制器101响应于参照位置确定操作，获取包括驾驶员的图像信息，并根据图像信息计算驾驶员头部的位置。后续的，将计算得到的驾驶员头部的位置确定为预设位置。
在一些实施例中，舱内摄像头采集驾驶员在预设驾驶坐姿下分别观察后视镜显示屏时的头部位置的坐标作为参照位置(初始基准值)。为了简化算法，只需根据头部转动的包络构造出类似头部的球形体。
车载控制器101，具备图像处理能力以及调节摄像头角度的能力。车载控制器101，用于处理电子后视镜的摄像头和舱内摄像头采集的图像信息，及输出相关图像用于显示等。
如图2所示，示出了电子后视镜的调节系统100应用的车辆，车辆包括车载控制器001、电子后视镜的显示屏002、电子后视镜的摄像头003以及舱内摄像头004。需要说明的，车载控制器001与上述车载控制器101为同一个设备。
在一些实施例中，电子后视镜的显示屏002显示视频并不需要在视角有微小变化时就出现变化。例如，若驾驶员头部转动幅度小于或者等于预设幅度，则不会引起头部位置移动。具体的，驾驶员头部转动可以使用阈值限制、滤波算法或者人工智能算法进行的判断，从而确定是否需要控制摄像头的跟随变化。如此可以提高系统鲁棒性，以进一步提高使用体验。
舱内摄像头004，被配置为监测驾驶员的头部位置。不同位置的舱内摄像头004会影响其功能实现的方式及坐标变化方法等。图2中所示舱内摄像头004的位置是一种设置方式。
另外，本申请实施例对舱内摄像头004的数量以及型号不做限定。本申请实施例中的舱内摄像头004可以为一个或者多个，对此，本申请实施例不做限定。
由于采用单摄像头和多摄像头采用的具体算法和精度也有区别。多摄像头布置于不同位置能更立体的分析计算驾驶员的头部移动位置变化信息，可以进一步提高其精度和准确度。舱内摄像头004可以为飞行时间(time of flight，TOF)相机。若舱内摄像头004为飞行时间TOF相机，则可以使用鸟瞰视图(Bird’s-eye-view，BEV)感知融合其3D传感信息形成更精确的目标位置表征，进一步提升单摄像头或多摄像头系统的进行图像识别的精度。
在一些实施例中，舱内摄像头004用于采集包括驾驶员的视频，以分析计算驾驶员头部位置信息。舱内摄像头004，可以为单摄像头，还可以为多摄像头，对此，本申请实施例不做限定。在舱内摄像头004为多摄像头的情况下，可以通过多拍摄角度形成“立体图像”更精确判断头部位置信息和眼部视角信息。在一些实施例中，舱内摄像头004可以结合使用tof相机测量驾驶舱和驾驶员身体、头部位置的3D场景，以提高检测人员身体、头部等的位置坐标精度。
车载控制器001，被配置为通过图像处理能力来分析计算舱内摄像头采集的视频图像及结合其他信息(如驾驶员的座位的位置信息)来计算头部位置变化信息及视频角度转动数值。车载控制器001，被配置控制电子后视镜摄像头伺服系统运动或虚拟伺服系统的运动(截取视频图像的平移运动)。
电子后视镜的摄像头003可以根据不同需求以及不同的视场范围、探测距离等性能要求，采用单摄像头或多摄像头。本申请实施例对摄像头003的位置不做具体限定。摄像头003可以设置在常规的电子后视镜位置，还可以设置在其他位置。本申请实施例中的摄像头003可以实现后视镜功能，还可以实现车外风景拍摄、环境拍摄以及其他智能功能等。
在一些实施例中，电子后视镜的摄像头003可以为双轴伺服系统的摄像头，还可以为固定摄像头，本申请实施例对摄像头003的数量以及类型不做具体限定。摄像头003可以为定焦摄像头，还可以为焦距可调摄像头，例如电子调焦摄像头，对此，本申请实施例也不做限定。
本申请实施例中车辆还可以包括惯性传感器。
惯性传感器，用于检测车辆的车体或后视镜的在一定范围内的俯仰角状态(角度、角速度、角加速度)或航向角状态(角度、角速度、角加速度)变化(一般情况下惯性传感器会检测角加速度变化。进一步的，根据积分计算得到相应的角速度或角度变化。
如图3所示，示出了由于颠簸摄像头的颠簸俯仰或航向变化状态量为G(图3中为了便于表达，G表示为角度，但是其实G可以是状态变化量如角速度或角加速度，可以理解为变化趋势)。车载控制器001计算得到补偿值W＝-hG+k。其中，L<W<M。h和k为正数。L和M限制了W补偿量的范围，使得后视镜转动角度在合理范围内，以上都是为了更好的实现控制或标定以获取更好的效果，通过计算出的补偿值实现控制伺服系统进行相应的状态补偿，进而实现防抖防颠簸。
另外，若摄像头003为固定摄像头，则根据补偿值进行电子防抖补偿，下一帧图像显示部分根据补偿值反向偏移。电子防抖补偿也可以不依赖于惯性传感器而是根据图像处理识别出前后两帧图像中央的相同部分，裁剪掉边缘的不同部分，只是图像处理过程会出现显示延迟，需要满足延迟要求在范围之内才能保证安全。
以上的补偿计算可以根据系统需求进行角度、角速度或角加速度补偿。通过上述控制过程，图3所示的由于颠簸造成的电子后视镜视频图像移动量就会通过补偿量W回复到原有位置。如此，通过检测俯仰和航向的姿态变化量，伺服或电子系统根据系统计算的补偿值进行反向补偿，进而实现后视镜的防抖防颠簸。
需要说明的，惯性传感器可根据需求位于车载控制器001中，也可以位于摄像头002中，或单独存在，或共用车辆其他位置的传感器，对此本申请实施例不做限定。L、M、h以及k为运维人员预先设置在车载控制器001中的，本申请实施例对L、M、h以及k的取值不做具体限定。
为了便于理解，以下结合附图对本申请提供的电子后视镜的调节方法进行具体介绍。
图4根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节方法的流程图，如图4所示，电子后视镜的调节方法包括：S201-S203。
S201、确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向。
作为一种可能实现的方式，车载控制器根据舱内摄像头采集到的驾驶员的图像信息，确定驾驶员头部的当前位置。进一步的，车载控制器确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离。
作为另一种可能实现的方式，车载控制器根据舱内摄像头采集到的驾驶员的图像信息以及驾驶员的座舱的位置信息，确定驾驶员头部的当前位置。
在一些实施例中，车载控制器计算驾驶员头部的当前位置与参照位置在第一方向上的偏移距离。
示例性的，以驾驶员头部向上偏移为例。车载控制器计算驾驶员头部的当前位置相较于参照位置向上的偏移距离。
示例性的，以驾驶员头部向左偏移为例。车载控制器计算驾驶员头部的当前位置相较于参照位置向左的偏移距离。
又示例性的，以驾驶员头部向左上偏移为例。车载控制器计算驾驶员头部的当前位置相较于参照位置向左的第一偏移距离，以及计算驾驶员头部的当前位置相较于参照位置向上的第二偏移距离。
在一些实施例中，在计算当前位置与预设位置的偏移距离之前，在车辆控制器中设置参照位置。
需要说明的，当驾驶员一定幅度的移动了头部来观察电子后视镜显示屏(以左侧为例)，并且这种移动被舱内摄像头识别和采集到。车载控制器的图像处理与计算功能使用基于深度学习算法，将摄像头采集头部的二维图像转换为三维空间坐标，转换过程中省略细节只需要构建头部的球体状模型即可，不需要具体面部特征等，大大简化算法降低算力需求。
如图5所示，根据驾驶员头部的坐标变化计算出头部回转和运动中心在X方向上的移动距离X。如图6所示，根据驾驶员头部的坐标变化计算出头部回转和运动中心在H方向上的移动距离H。如图7所示，根据驾驶员头部的坐标变化计算出头部回转和运动中心在Y方向上的移动距离Y。
需要说明的，参照位置可以为上一次电子后视镜的摄像头调节角度时，驾驶员头部所在的位置。若电子后视镜的摄像头为车辆启动后第一次调节，则参照位置为运维人员或者驾驶员预先设置的位置。
可以理解的，如图8所示，设置驾驶员正常位置观察当前左右后视镜显示屏所需要的显示角度和视场大小，作为预设位置。驾驶员在预设位置可以正常观察车辆侧后方图像。
S202、在电子后视镜处于角度调节模式且偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
作为一种可能实现的方式，车载控制器在计算到偏移距离的情况下，获取电子后视镜的调节模式。在电子后视镜处于角度调节模式且偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
在一些实施例中，车载控制器在计算到偏移距离的情况下，判断偏移距离是否大于或者等于预设调节阈值，并在偏移距离大于或者等于预设调节阈值的情况下，获取电子后视镜的调节模式。
在一些实施例中，车载控制器根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
在一些实施例中，车载控制器根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度，并根据修正系数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
在另一些实施例中，在电子后视镜对应的车辆处于并线或者转弯状态的情况下，车载控制器根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度，并根据修正系数以及阶跃参数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
在一些实施例中，在初始设置时，驾驶员头部分别正常观察左右后视镜除了旋转运动外会有一定程度的位置移动，此过程也是检测人员这种微小位置移动的一个范围，此范围内后视镜可选的可以不做动态调整，此范围可以进行标定Δα。通过舱内摄像头的图像采集将二维图像变换为三维模型形成BEV空间，在头部转动观察左右后视镜过程中，通过图像识别构造出一个头部球形体的回转和运动中心。如此，根据设置Δα以及驾驶员头部的参照位置，在X、Y、H方向上头部移动X、Y、或者H小于Δα时显示屏的图像不会运动。
需要说明的，最大调节角度、预设调节阈值以及预设偏移极值为运维人员预设设置的。例如，在X、H方向上头部的最大移动距离范围为MX、MH，电子后视镜的摄像头预设方向的伺服转动角度最大可用范围为AMAX。
可以理解的，角度调节模式是调整电子后视镜的摄像头角度的模式。若偏移距离小于预设调节阈值，则不对当前电子后视镜的显示屏的显示内容进行调整。如此，避免频繁对显示屏的显示内容进行调整。
S203、根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。
作为一种可能实现的方式，车载控制器在确定调节角度的情况下，根据调节角度调节电子后视镜的摄像头，以使得电子后视镜的摄像头调节到目标位置。
在一些实施例中，车载控制器根据驾驶员头部的偏移方向以及调节角度，确定电子后视镜的摄像头的调节角度以及调节方向，并根据电子后视镜的摄像头的调节角度以及调节方向，调整电子后视镜的摄像头。
示例性的，以电子后视镜的调节角度为5°，调节方向为向下调节为例。车载控制器将电子后视镜的摄像头向下调节5°。
又示例性的，以电子后视镜向上调节3°，向左调节4°为例。车载控制器将电子后视镜的摄像头向上调节3°，并向左调节4°。
可以理解的，电子后视镜在角度调节模式下，调节电子后视镜的摄像头的同时，电子后视镜的显示屏的显示内容也跟随电子后视镜的摄像头的角度变化而变化。
本申请实施例提供的调节方法，至少带来以下有益效果：在驾驶员头部位置变化的情况下，计算驾驶员头部的当前位置相较于参照位置的偏移距离。候选的，在电子后视镜处于角度调节模式的情况下，根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。如此，根据驾驶员头部位置的变化对电子后视镜的摄像头的角度进行调整，能够通过调整观察位置进行调整视野或视角，从而在需要调整后视镜时自动调整车辆后视镜的角度，以方便驾驶员观察道路情况，保障行车安全。
在一种设计中，为了简化计算电子后视镜的摄像头的调节角度的复杂度，节省算力。上述S202，包括：S2021。
S2021、在偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离、摄像头在偏移方向上对应的最大偏移角度以及驾驶员头部对应的预设偏移极值，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
示例性的，以在X、H方向上头部的最大移动距离范围为MX、MH，摄像头某一个方向的伺服转动角度最大可用范围为AMAX。则γ＝AMAX/M,(MX或MH)则伺服需等比转动角度为A＝γX*X或γH*H。
可以理解的，仅x和h向是调节图像的转动角度。预先为每个电子后视镜的摄像头在每个方向上设置最大调节角度，以及为驾驶员头部设置预设偏移极值。
上述S203，包括：S2031。
S2031、根据调节角度以及偏移方向，调节电子后视镜的摄像头。
在一些实施例中，车载控制器在确定驾驶员头部的偏移方向以及调节角度的情况下，根据驾驶员头部的偏移方向确定电子后视镜的摄像头的调节方向，并根据调节方向以及调节角度，对电子后视镜的摄像头进行调节。
在一种设计中，上述目标方向为水平方向或者垂直方向。水平方向为驾驶员头部左右移动的方向，垂直方向为驾驶员头部上下移动的方向。
在一些实施例中，若偏移方向为水平方向，则在水平方向上调整电子后视镜的摄像头；若偏移方向为垂直方向，则在垂直方向上调整电子后视镜的摄像头。若驾驶员头部在水平方向和垂直方向上均发生了偏移，则在水平方向以及垂直方向上调整电子后视镜的摄像头。
需要说明的，驾驶员头部在水平方向和垂直方向上均发生了偏移。车载控制器可以控制电子后视镜的摄像头先在水平方向上进行调整，可以控制电子后视镜的摄像头在垂直方向上进行调整，还可以控制电子后视镜的摄像头同时在垂直方向和水平方向上进行调整。
可以理解的，本申请实施例中分别计算驾驶员头部在水平方向和垂直方向的偏移距离，进而计算电子后视镜的摄像头在水平方向和垂直方向上调节角度。如此，计算方式简单，并且调节效果更准确。
在一种设计中，为了提高电子后视镜的摄像头的调节精度。上述S2021，包括：S301-S302。
S301、根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度。
其中，初始调节角度为偏移距离与单位调节角度的乘积，单位调节角度为最大调节角度以及预设偏移极值的比值。
S302、根据修正系数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
示例性的，如图9以及图10分别表示了修正系数a不同时，调节角度A”的变化曲线，图9为修正系数a为常数时A”的变化曲线，图10为a为变量时A”的变化曲线。
其中，在图9中，等速调整线L1表示了随着等比转动值A的变化a等于1，A”的变化等于A的变化。超速调整线L2，a>1,A”变化大于A的变化,降速调整线L3，a<1,A”的变化小于A”的变化。常数系数线的标定是根据实际需求调整软件中上述整映射关系A”＝aA+b中的a值，直至满足性能和体验需求，从而确定出a值。其中，b值为预设调整角度，也可以成为阶跃参数。
图10变量系数曲线中可以看出，可以有超速-降速系数L4，也可以有降速-超速系数L5，还可以有自由变速系数L6。变量系数a＝f(A)，其中，f(A)是函数。f(A)函数的确定般采用先标定一定量初始调节角度A值下的a值，再根据a值进行数据拟合，形成a＝f(A)的函数。也可以根据拟合函数a＝f(A)计算出一维map表。实际使用时根据a＝f(A)函数计算或根据map表查找并插值计算出当前需求系数a值。
需要说明的，变量系数a＝f(A)为运维人员预先设置好的，本申请实施例对变量系数不做具体限定。
在另一些实施例中，阶跃参数b值的选取和计算也是根据驾驶员的体验需求来确定，在电子后视镜对应的车辆处于并线或者转弯状态的情况下，如图11所示，b值代表A”在映射关系中的阶跃属性。可以理解的，一般情况下b＝0，这样A”相对于A的映射关系在动作时无跳动，体验较好。
在一种设计中，为了提高电子后视镜的摄像头的调节精度。在电子后视镜对应的车辆处于并线或者转弯状态的情况下，上述S302，包括：S3021。
S3021、将中间调节角度与预设调整角度之和，确定为电子后视镜的摄像头的调节角度。
其中，中间调节角度为修正系数与初始调节角度的乘积。
在一些实施例中，车载控制器在确定初始调节角度的情况下，将初始调节角度输入整映射关系A”＝aA+b中。其中，a为修正系数，b为预设调整角度。
需要说明的，预设调整角度为运维人员预先设置在车载控制器中的，预设调节角度可以设置为5°，还可以为6°，对此，本申请实施例不做具体限定。
在一种设计中，为了能够通过调整观察位置进行调整视野或视角，从而在需要调整后视镜时自动调整车辆后视镜的角度，以方便驾驶员观察道路情况，保障行车安全，本申请实施例提供的调节方法，还包括：S204-S205。
S204、在电子后视镜处于显示内容调节模式的情况下，根据偏移距离以及单位像素数，确定调节像素数。
其中，单位像素数用于表征单位偏移距离对应的像素个数。
在一些实施例中，车载控制器在确定偏移距离的情况下，将偏移距离以及单位像素数的乘积，确定调节像素数。
在另一些实施例中，在电子后视镜处于显示内容调节模式的情况下，根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定显示屏的显示内容的调节角度。车载控制器根据调节角度、后视镜显示屏的最大可视角度以及电子后视镜摄像头的可用像素宽度，确定调节像素数。
需要说明的，本申请实施例中确定调节角度可以参照上述S201、S202以及S301-S302。
在一些实施例中，在驾驶员头部偏移的情况下，对电子后视镜的摄像头拍摄的视频截取显示部分进行相应偏移，可以看成为摄像头虚拟转动。如图12表示，视频显示截取部分的偏移量D＝摄像头转动虚拟转动角度Av后需截取视频部分。偏移量D一般以像素表示，角度和像素截取转换过程中有取整和归一化方面的处理。
在一些实施例中，车载控制器根据计算在调焦方向上的偏移距离(移动距离值)，使用偏移距离与像素偏移关联。例如，结合图5、图6以及图7，在x、h方向上头部的最大移动距离范围(包含了显示屏可视角度范围、头部可移动范围、舱内摄像头视角范围等而综合确定的一个范围)为MX、MH且摄像头目标方向的像素可以移动的数量的最大可用范围为JMAX，JMAX＝摄像头像素数量-显示截取部分像素数量，则μ＝JMAX(图像的宽或高)/M。其中，M可以为MX或MH，可以为MX与MH的均值，还可以为运维人员设置的其他数值，对此，本申请实施例不做限定。
像素偏移的量为D＝μX*X或D＝μH*H。μX为在μ＝JMAX/M中的M为MX得到的，μH为在μ＝JMAX/M中的M为MH得到的。
另外，为了提高像素偏移量的精准度，还可以在得到像素偏移的量D的情况下，对像素偏移量进行修正，得到修正后的像素偏移量。
例如，将像素偏移的量D带入D”＝a1D+b1中。其中，D”为修正后的像素偏移量。a1为像素修正系数，以及b1为像素修正参数。本申请实施例对a1和b1不做具体限定。
需要说明的，本申请实施例中的JMAX在考虑图像的左右或上下两侧用于调节的像素数量不是对称的情况下，可以统一处理也可以左右或上下分别处理，对此，本申请实施例不做限定。MX以及MH为运维人员或者驾驶员预先设置好的正数，对此，本申请实施例不做具体限定。
可以理解的，电子后视镜的摄像头的虚拟转动角度Av(调节角度)可以选用线性或非线性系数a及预设调整角度b来确定。由于不完全相等的角度关系，可以在某些场景下提高体验性，如可以比预期可视范围更大，避免了盲区出现等。
S205、根据调节像素数调整显示屏的显示内容。
在一种设计中，为了对电子后视镜的摄像头进行准确地调整，本申请实施例提供的调节方法，包括：S206-S207。
S206、获取当前时刻驾驶员所在座椅的图像信息。
在一些实施例中，车载控制器获取舱内摄像头采集到的当前时刻驾驶员所在座椅的图像信息。其中，图像信息包括座椅的预设位置以及驾驶员头部。
需要说明书的，预设位置可以为运维人员预先设置好的，预设位置可以为座椅的头枕部位，还可以为座椅的靠背，对此，本申请实施例不做限定。
S207、根据图像信息确定驾驶员头部的初始位置以及座椅的初始位置，计算座椅的初始位置与座椅的实际位置之间的偏差值。
在一些实施例中，车载控制器根据图像信息确定驾驶员头部的初始位置以及座椅的预设位置的初始位置。进一步的，车载控制器确定预设位置的初始位置以及预设位置的实际位置偏差值。
示例性的，预设位置为座椅的头枕部位。车载控制器计算座椅的头枕部位的初始位置以及实际位置的偏差值。
可以理解的，座椅的初始位置与座椅的实际位置之间的偏差值可以理解为车载控制器计算驾驶员头部位置的偏差值。
S208、根据偏差值修正初始位置，得到驾驶员头部的当前位置。
在一些实施例中，车载控制器在确定偏差值的情况下，根据偏差值对驾驶员头部的初始位置，得到驾驶员头部的当前位置。
可以理解的，使用座椅位置信息也可以辅助计算和分析驾驶员头部位置。
若车载控制器只使用舱内摄像头拍摄的驾驶员头部图像信息分析计算其位置，此状态下只能根据像素变化来分析计算相对位置的变化。如此，存在准确性和精度上的误差的可能。
为了提高驾驶台头部的位置确定的精度，综合考虑了座椅位置。如果有驾驶员所在的座椅的各个可控部件的位置信息，结合座椅位置、驾驶员身体和头部图像相对位置关系可以分析计算其在驾驶舱内的绝对位置信息，可以提高在计算精度和准确性。
其中，座椅的位置坐标相对于显示屏在调节好后是固定的，设置一个座椅标识位置，其标准坐标值可以表征为W，座椅的位置坐标相对于舱内摄像头的位置在调节好后也是固定的。车载控制器在每次处理舱内摄像头采集的图像时即可以计算出座椅标识位置相对虚拟光反射面的坐标值为T，此坐标值和标准坐标值的差值W-T，即为整个图像处理系统的系统误差，可以使用此值来补偿系统误差提高精度。虽然舱内其他标识物物理位置关系固定也可以补偿系统误差，但是座椅位置和躯干、头部的相关性更强；且因为躯干和头部坐标与座椅位置偏差因为人体尺寸限制，可以人为设置最大偏差阈值，计算时如果出现超出阈值情况，则可以认为采集数据和计算数据错误，不予采信。
在一些实施例中，本申请实施例中还是能实现随人员观察距离动态调整图像显示大小即随观察者人眼距离动态调焦距的能力。具体的，示例性的，如图13所示，当人眼距离观察显示屏的距离发生变化时，即L发生变化时候，舱内摄像头系统通过图像处理计算(如上述也可以结合座椅位置、tof相机的3D信息等融合计算)出头部位置变化值在y向上距离变化，即头部y向上距离变化了Y值，同样此方法的特点是只关注y向上的头部位置变化，进而极大的简化了头部位置等的角度检测和计算的复杂程度。然后在预设映射关系中(如Y值-焦距变化值map图)中查找出相应焦距变化值或预先设置了其他Y值-焦距变化映射关系。预设映射关系包括多个Y值以及每个Y值对应的焦距值。进一步的，电子后视镜的摄像头根据焦距变化值进行对应调焦动作，或固定焦距摄像头进行电子调焦动作，并显示屏显示焦距调节完成后的图像。上述流程形成闭环控制，在微分的时间片上实现控制闭环进而在驾驶员头眼移动的过程中实现电子后视镜显示视频基于人员观察距离连续的跟随运动的功能，实现智能控制电子后视镜的动态变焦功能，提供更好体验。
在一些实施例中，在偏移方向为调焦方向的情况下，根据偏移距离以及目标对应关系确定车辆的电子后视镜的摄像头的焦距调节值，并根据焦距调节值调节电子后视镜的摄像头的焦距。调节方向为驾驶员头部前后移动的方向，目标对应关系包括多个偏移距离以及多个偏移距离中每个偏移距离对应的焦距调节值。
为了更好地对本申请实施例提供的调节方法，如图14，示出了一种电子后视镜的调节方法，包括：S11-S14。
S11、舱内摄像头采集驾驶员在预设驾驶坐姿下观察电子后视镜的显示屏时的头部位置的基准图像。
S12、确定基准图像中驾驶员头部位置为预设位置。
S13、在驾驶员头部的当前位置与预设位置之间的距离大于第一预设距离的情况下，确定当前位置与参照位置之间的偏移距离。
需要说明的，第一预设距离为运维人员预先设置在车载控制器中的。
S14、根据偏移距离确定电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据调节角度，控制电子后视镜的摄像头伺服转动。或者，根据偏移距离确定电子后视镜的显示屏的调节像素数，并根据调节像素数，对电子后视镜的摄像头拍摄视频截取的显示部分进行偏移。
后续的，显示屏显示转动后电子后视镜的摄像头拍摄的画面，完成整个电子后视镜根据驾驶员头部位置调整而对电子后视镜的摄像头以及显示屏显示内容的调整一个循环过程。后续的，当再次检测到驾驶员头部的位置变化的情况下，执行对电子后视镜的摄像头位置的调节。
或者，显示屏重新截取显示区域，并显示截取的内容。后续的，当再次检测到驾驶员头部的位置变化的情况下，执行对截取区域调节。
为了更好地对本申请实施例提供的调节方法，如图15，示出了一种电子后视镜的调节方法，包括：S21-S24。
S21、舱内摄像头采集驾驶员在预设驾驶坐姿下观察电子后视镜的显示屏时的头部位置的基准图像。
S22、确定基准图像中驾驶员头部位置为预设位置。
S23、在驾驶员头部的当前位置在调焦方向与预设位置之间的距离大于第二预设距离的情况下，确定当前位置与参照位置之间的移动距离。
需要说明的，调焦方向为驾驶员的前方或者后方。即在驾驶员头部向前或向后移动后，对电子后视镜的摄像头进行调焦。
S24、根据移动距离控制电子后视镜的摄像头进行调焦。
后续的，显示屏显示调焦后电子后视镜的摄像头拍摄的画面，完成整个电子后视镜根据驾驶员头部位置调整而对电子后视镜的摄像头焦距调整一个循环过程。后续的，当再次检测到驾驶员头部的位置变化的情况下，执行对电子后视镜的摄像头焦距的调节。
本申请实施例提供的调节方法，带来以下有益效果：通过监测驾驶员的头部运动和朝向就可以“遥控”电子后视镜运动；显示的图像可以随头部运动位置的变化而变化。驾驶员开启初始设置功能，控制器通过舱内摄像头采集驾驶员正常坐姿下观察电子后视镜显示屏的图像，记录驾驶员正常驾驶时观察电子后视镜显示屏时的头部位置和面部朝向的空间坐标参数；以上，初始设置完成；基于上述头部位置和面部朝向基本位置，如果此时移动头部，造成人员头部和显示屏之间的观察距离变化或者可以认为是头部位置的前后变化。则电子后视镜摄像头动态调焦摄像头焦距或电子调焦，实现不同观察距离上显示图像大小的跟随变化，可以提升观察精度，属于更智能的观察方式，只要调整的图像过渡自然会更加安全和智能。
上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，调节装置包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
图16是根据一示例性实施例示出的一种电子后视镜的调节装置。参照图16，该电子后视镜的调节装置40包括：确定单元401以及处理单元402。确定单元401，用于确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向。确定单元401，还用于在电子后视镜处于角度调节模式且偏移方向为目标方向的情况下，根据偏移距离确定车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度。处理单元402，用于根据调节角度调节电子后视镜的摄像头。
一种可能的方式中，确定单元401，具体用于：根据偏移距离、摄像头在偏移方向上对应的最大偏移角度以及驾驶员头部对应的预设偏移极值，确定电子后视镜的摄像头的调节角度；根据调节角度调节电子后视镜的摄像头，包括：根据调节角度以及偏移方向，调节电子后视镜的摄像头。
一种可能的方式中，目标方向为水平方向或者垂直方向；水平方向为驾驶员头部左右移动的方向，垂直方向为驾驶员头部上下移动的方向。
一种可能的方式中，确定单元401，具体用于：根据偏移距离、最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度。初始调节角度为偏移距离与单位调节角度的乘积，单位调节角度为最大调节角度以及预设偏移极值的比值。根据修正系数对初始调节角度进行修正，确定电子后视镜的摄像头的调节角度。
一种可能的方式中，在车辆处于并线或者转弯状态的情况下，确定单元401，具体用于：将中间调节角度与预设调整角度之和，确定为电子后视镜的摄像头的调节角度；中间调节角度为修正系数与初始调节角度的乘积。
一种可能的方式中，确定单元401还用于在电子后视镜处于显示内容调节模式的情况下，根据偏移距离以及单位像素数，确定调节像素数；单位像素数用于表征单位偏移距离对应的像素个数。处理单元402，还用于根据调节像素数调整显示屏的显示内容。
一种可能的方式中，如图16所示，调节装置40，还包括：获取单元403。获取单元403，用于获取当前时刻驾驶员所在座椅的图像信息。处理单元402，还用于根据图像信息确定驾驶员头部的初始位置以及座椅的初始位置，计算座椅的初始位置与座椅的实际位置之间的偏差值，并根据偏差值修正初始位置，得到驾驶员头部的当前位置。
图17是根据一示例性实施例示出的一种处理装置的框图。如图17所示，处理装置包括但不限于：处理器501和存储器502。
其中，上述的存储器502，用于存储上述处理器501的可执行指令。可以理解的是，上述处理器501被配置为执行指令，以实现上述实施例中的模型训练方法和SOC估算方法。
需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图17中示出的处理装置结构并不构成对处理装置的限定，处理装置可以包括比图17所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
处理器501是处理装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个处理装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行处理装置的各种功能和处理数据，从而对处理装置进行整体监控。处理器501可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。
存储器502可用于存储软件程序以及各种数据。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如确定单元、处理单元等)等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器502，上述指令可由处理装置的处理器501执行以实现上述实施例中的方法。
可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由处理装置的处理器501执行以完成上述实施例中的方法。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被处理装置的处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到与上述方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种电子后视镜的调节方法，其特征在于，包括：
确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向；
在所述电子后视镜处于角度调节模式且所述偏移方向为目标方向的情况下，根据所述偏移距离确定所述车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度，并根据所述调节角度调节所述电子后视镜的摄像头。
2.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述根据所述偏移距离确定所述电子后视镜的摄像头的调节角度，包括：
根据所述偏移距离、所述摄像头在所述偏移方向上对应的最大偏移角度以及所述驾驶员头部对应的预设偏移极值，确定所述电子后视镜的摄像头的调节角度；
所述根据所述调节角度调节所述电子后视镜的摄像头，包括：
根据所述调节角度以及所述偏移方向，调节所述电子后视镜的摄像头。
3.根据权利要求2所述的调节方法，其特征在于，所述目标方向为水平方向或者垂直方向；所述水平方向为所述驾驶员头部左右移动的方向，所述垂直方向为所述驾驶员头部上下移动的方向。
4.根据权利要求2所述的调节方法，其特征在于，所述根据所述偏移距离、所述偏移方向对应的最大调节角度以及预设偏移极值，确定所述电子后视镜的摄像头的调节角度，包括：
根据所述偏移距离、所述最大调节角度以及预设偏移极值，确定初始调节角度；所述初始调节角度为所述偏移距离与单位调节角度的乘积，所述单位调节角度为所述最大调节角度以及所述预设偏移极值的比值；
根据修正系数对所述初始调节角度进行修正，确定所述电子后视镜的摄像头的调节角度。
5.根据权利要求4所述的调节方法，其特征在于，在所述车辆处于并线或者转弯状态的情况下，所述根据修正系数对所述初始调节角度进行修正，确定所述电子后视镜的摄像头的调节角度，包括：
将中间调节角度与预设调整角度之和，确定为所述电子后视镜的摄像头的调节角度；所述中间调节角度为所述修正系数与所述初始调节角度的乘积。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电子后视镜处于显示内容调节模式的情况下，根据所述偏移距离以及单位像素数，确定调节像素数；所述单位像素数用于表征单位偏移距离对应的像素个数；
根据所述调节像素数调整所述电子后视镜的显示屏的显示内容。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前时刻所述驾驶员所在座椅的图像信息；
根据所述图像信息确定所述驾驶员头部的初始位置以及所述座椅的初始位置，
计算所述座椅的初始位置与所述座椅的实际位置之间的偏差值，并根据所述偏差值修正所述驾驶员头部的初始位置，得到所述驾驶员头部的当前位置。
8.根据权利要求2-5中任一项所述的调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述偏移方向为调焦方向的情况下，根据所述偏移距离以及目标对应关系确定所述车辆的电子后视镜的摄像头的焦距调节值，并根据所述焦距调节值调节所述电子后视镜的摄像头的焦距；所述调节方向为所述驾驶员头部前后移动的方向，所述目标对应关系包括多个偏移距离以及所述多个偏移距离中每个偏移距离对应的焦距调节值。
9.一种电子后视镜的调节装置，其特征在于，包括：确定单元以及处理单元；
所述确定单元，用于确定车辆的驾驶员头部的当前位置与参照位置之间的偏移距离以及偏移方向；
所述确定单元，还用于在所述电子后视镜处于角度调节模式且所述偏移方向为目标方向的情况下，根据所述偏移距离确定所述车辆的电子后视镜的摄像头的调节角度；
所述处理单元，用于根据所述调节角度调节所述电子后视镜的摄像头。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器和所述处理器耦合；
所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；
当所述处理器执行所述计算机指令时，所述电子设备执行如权利要求1-8中任意一项所述的调节方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由处理装置的处理器执行时，所述处理装置能够执行如权利要求1至8中任一项所述的调节方法。
12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的电子设备。
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