CN118874743B - 一种修复光伏组件用镀膜机器人及镀膜方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光伏组件镀膜技术领域，具体公开了一种修复光伏组件用镀膜机器人及镀膜方法，包括：拖车主体、镀膜液自动补充机构、控制器、喷涂机器人、镀膜液存储箱和泵体；镀膜液自动补充机构内嵌在所述拖车主体的顶端左侧；控制器设置在所述镀膜液自动补充机构的前侧；喷涂机器人设置在所述拖车主体的外侧；镀膜液存储箱设置在所述拖车主体的顶端且位于镀膜液自动补充机构的右侧；泵体设置在所述拖车主体的顶端且位于镀膜液存储箱的右侧。本发明可实现喷涂机器人内部镀膜液的自动填装加料，减少工作人员手动操作项，也减少了工作人员与镀膜液接触提高了安全性，并且可实现喷涂机器人作业完毕后的自动收纳存储。

Description

一种修复光伏组件用镀膜机器人及镀膜方法

技术领域

本发明涉及光伏组件镀膜技术领域，具体为一种修复光伏组件用镀膜机器人及镀膜方法。

背景技术

随着全球对可再生能源需求的不断增加，光伏发电技术作为清洁能源的代表之一，其市场规模及应用领域不断扩大。光伏组件，作为光伏发电系统的核心部件之一，其性能直接影响到光伏系统的发电效率与稳定性。然而，在长期的使用过程中，光伏组件表面可能会因为环境因素（如灰尘、鸟粪等）或物理损伤（如刮痕、微裂纹等）而造成性能衰减。因此，现有技术内常常利用镀膜机器人对大面积的光伏组件进行喷涂镀膜。但是现有技术领域内，因为光伏发电的光伏组件的覆盖面积比较大，需要大面积的对光伏组件进行喷涂修复镀膜时，需要经常的向镀膜机器人的内部补充镀膜液，而在向喷涂机器人内部填装镀膜液过程中仍需要工作人员将镀膜液存储箱与喷涂机器人的镀膜液储存仓进行手动进行对接填料，操作较为麻烦，而且有些镀膜液也含有有害物质，接触工作人员也会造成危害，所以喷涂机器人在镀膜过程中自动化程度仍存在不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种修复光伏组件用镀膜机器人及镀膜方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种修复光伏组件用镀膜机器人，包括：拖车主体、镀膜液自动补充机构、控制器、喷涂机器人、镀膜液存储箱和泵体；镀膜液自动补充机构内嵌在所述拖车主体的顶端左侧；控制器设置在所述镀膜液自动补充机构的前侧；喷涂机器人设置在所述拖车主体的外侧，所述控制器与喷涂机器人远程无线连接；镀膜液存储箱设置在所述拖车主体的顶端且位于镀膜液自动补充机构的右侧；泵体设置在所述拖车主体的顶端且位于镀膜液存储箱的右侧，所述泵体的进口处螺接有导管的一端，且导管的另一端延伸进镀膜液存储箱的内腔，所述泵体和控制器电性连接。

优选的，所述镀膜液自动补充机构包括：箱体、电动门、摄像头、安装槽、斜道机构和对接机构；箱体沿左右方向内嵌在所述拖车主体的顶端左侧；电动门设置在所述箱体的内腔左侧开口处，所述电动门和控制器电性连接；摄像头设置在所述箱体的内腔顶端，所述摄像头和控制器电性连接；安装槽开设在所述箱体的内腔底端；斜道机构设置在所述安装槽的内腔；对接机构设置在所述拖车主体的内腔底端且位于安装槽的外侧。

优选的，所述斜道机构包括：斜道机构安装座、转动座、导轨架、坡道板、电动伸缩杆和连接座；斜道机构安装座沿左右方向设置在所述安装槽的内腔；所述转动座的数量为两个，两个所述转动座通过销轴转动连接在斜道机构安装座的顶端左侧前后两端；所述导轨架的数量为两个，两个所述导轨架分别沿左右方向设置在前后两个转动座的顶端；坡道板沿左右方向设置在前后两个导轨架的顶端；电动伸缩杆通过支架设置在前后两个所述导轨架的内侧右端，所述电动伸缩杆和对接机构电性连接；连接座安装在所述电动伸缩杆的左侧，所述连接座的顶端与坡道板的底端固定连接；其中，所述连接座前后两侧分别与前后两个导轨架的内腔插接并可在导轨架的内腔左右移动。

优选的，所述斜道机构还包括：丝杠螺母、丝杠螺杆、推板、蜗轮、第一电机和多线蜗杆；丝杠螺母通过轴承转动连接在所述斜道机构安装座的内侧右端中心位置；丝杠螺杆沿上下方向螺接在所述丝杠螺母的内腔；推板通过轴承转动连接在所述丝杠螺杆的顶端，所述推板的顶端与坡道板的底端右侧相接触；蜗轮过盈配合在所述丝杠螺母的外壁底端；第一电机设置在所述斜道机构安装座的内侧，所述第一电机和控制器电性连接；多线蜗杆螺钉连接在所述第一电机的输出端，所述多线蜗杆与蜗轮相螺接；其中，所述蜗轮可在多线蜗杆的旋转力的作用下顺时针或逆时针方向转动。

优选的，所述对接机构包括：对接机构安装座、第一滑轨、第一滑块、第一安装架、第二电机、第二丝杠螺杆和第二丝杠螺母；所述对接机构安装座的数量为两个，两个所述对接机构安装座分别沿左右方向设置在箱体的内腔底端且位于安装槽的前后两侧；所述第一滑轨的数量为两个，两个所述第一滑轨分别沿左右方向设置在前后两个对接机构安装座的顶端；所述第一滑块的数量为两个，两个所述第一滑块分别套接在前后两个第一滑轨的外壁；第一安装架沿前后方向设置在前后两个第一滑块的顶端；所述第二电机的数量为两个，两个所述第二电机分别安装在前后两个对接机构安装座的外侧左端，所述第二电机和控制器电性连接；所述第二丝杠螺杆的数量为两个，两个所述第二丝杠螺杆分别沿左右方向螺钉连接在前后两个第二电机的输出端；所述第二丝杠螺母的数量为两个，两个所述第二丝杠螺母分别螺接在前后两个第二丝杠螺杆的外壁并分别与前后两个第一滑块固定连接。

优选的，所述对接机构还包括：第三电机、第三丝杠螺杆、第三丝杠螺母、第二滑轨和第二滑块；第三电机安装在所述第一安装架的顶端后侧，所述第三电机和控制器电性连接；第三丝杠螺杆沿前后方向螺钉连接在所述第三电机的输出端；第三丝杠螺母螺接在所述第三丝杠螺杆的外壁；所述第二滑轨的数量为两个，两个所述第二滑轨分别沿前后方向设置在第一安装架的顶端左右两侧；所述第二滑块的数量为两个，两个所述第二滑块分别套接在左右两个第二滑轨的外侧。

优选的，所述对接机构还包括：外壳、第四电机、转动盘、第一齿轮和第二齿轮；外壳设置在左右两个所述第二滑块的顶端，所述第三丝杠螺母的顶端与外壳的底端固定连接；第四电机设置在所述外壳的底端，所述第三电机的输出端延伸进外壳的内腔，所述第四电机和控制器电性连接；转动盘通过轴承转动连接在所述外壳的内腔顶端开口处；第一齿轮螺钉连接在所述转动盘的底端；第二齿轮螺钉连接在所述第四电机的输出端，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合。

优选的，所述对接机构还包括：第二安装架、第三导轨、第三滑块、固定座和第一电推杆；第二安装架安装在所述转动盘的顶端；所述第三导轨的数量为两个，两个所述第三导轨分别沿左右方向设置在第二安装架的内侧前后两端；所述第三滑块的数量为两组，每组所述第三滑块的数量为两个，两组所述第三滑块分别套接在前后两个第三导轨的外壁；固定座设置在前后两组所述第二安装架的顶端；第一电推杆设置在所述第二安装架的右侧，所述第一电推杆的左侧延伸进第二安装架的内侧并与固定座的底端固定连接，所述第一电推杆和控制器电性连接。

优选的，所述对接机构还包括：电磁阀、第二电推杆、移动座、固定爪和限位板；电磁阀沿左右方向设置在所述固定座的内侧，所述泵体的出口与电磁阀通过导管相连接，所述电磁阀和控制器电性连接；第二电推杆设置在所述固定座的顶端，所述第二电推杆和控制器电性连接；移动座套接在所述电磁阀的外壁，所述第二电推杆的左端与移动座的右侧固定连接；所述固定爪的数量为若干个，若干个所述固定爪沿周向通过销轴转动连接在所述移动座的外侧；限位板过盈配合在所述电磁阀的外壁左侧，所述限位板沿周向开设有卡槽，若干个所述固定爪分别与限位板外侧若干个卡槽卡接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、利用喷涂机器人对光伏组件进行镀膜液的喷涂，可大面积、高效的施工镀膜液层，有效修复老旧的光伏组件上表面的镀膜液层，使光伏组件恢复原来的透光率，通过喷涂机器人向控制器内部发送信号，控制器内部预制程序控制电动门解除对箱体内腔的封闭，第一电机驱动多线蜗杆转动，促使蜗轮在多线蜗杆旋转力的作用下驱动丝杠螺母转动，丝杠螺杆在丝杠螺母旋转力的作用下推动坡道板的右端向上移动从右至左向下倾斜，电动伸缩杆通过自身伸长推动连接座带动坡道板向下移动，喷涂机器人可沿坡道板进入至箱体内腔后，控制器内部预制程序控制电动门关闭并使坡道板复位，进而完成对喷涂机器人的自动收纳保护。

2、通过摄像头对喷涂机器人在箱体的内腔位置进行拍摄并将位置信号发送至控制器以控制第二电机、第三电机、第三电机和第一电推杆依次启动，第二电机驱动第二丝杠螺杆转动，促使第二丝杠螺母在第二丝杠螺杆旋转力的作用下驱动第一滑块带动电磁阀沿左右方向水平移动至指定位置，第三电机驱动第三丝杠螺杆转动，促使第三丝杠螺母在第三丝杠螺杆旋转力的作用下驱动外壳带动电磁阀沿前后方向水平移动至指定位置，第四电机驱动第三齿轮转动，第一齿轮在第二齿轮旋转力的作用下驱动转动盘改变电磁阀水平方向角度并对准喷涂机器人内部镀膜液储存仓接口处，第一电推杆通过自身伸长推动固定座向左侧移动插入喷涂机器人内部镀膜液储存仓接口内对接，第二电推杆通过自身缩短拉动移动座向右侧移动，使固定爪以与移动座销轴转动连接处为顶点向内侧转动抓紧喷涂机器人内部镀膜液储存仓接口处进而对电磁阀进行固定，泵体将镀膜液存储箱内部镀膜液沿导管由电磁阀泵入至喷涂机器人内部，进而实现喷涂机器人内部镀膜液的自动补充。

综上所述，本发明可实现喷涂机器人内部镀膜液的自动补充加料，减少工作人员手动操作项，省时省力，也减少了工作人员与镀膜液接触提高了安全性，并且可实现喷涂机器人作业完毕后的自动收纳存储，无需工作人员手动介入，更加智能快捷，提升了现有的喷涂机器人自动化程度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的镀膜液自动补充机构爆炸图。

图3为图2的斜道机构爆炸图。

图4为图2的对接机构爆炸图。

图5为图4局部结构示意图。

图中：1、拖车主体；2、镀膜液自动补充机构；21、箱体；22、电动门；23、摄像头；24、安装槽；4、斜道机构；41、斜道机构安装座；42、转动座；43、导轨架；44、坡道板；45、电动伸缩杆；46、连接座；47、丝杠螺母；48、丝杠螺杆；49、推板；410、蜗轮；411、第一电机；412、多线蜗杆；5、对接机构；51、对接机构安装座；52、第一滑轨；53、第一滑块；54、第一安装架；55、第二电机；56、第二丝杠螺杆；57、第二丝杠螺母；58、第三电机；59、第三丝杠螺杆；510、第三丝杠螺母；511、第二滑轨；512、第二滑块；513、外壳；514、第四电机；515、转动盘；516、第一齿轮；517、第二齿轮；518、第二安装架；519、第三导轨；520、第三滑块；521、固定座；522、第一电推杆；523、电磁阀；524、第二电推杆；525、移动座；526、固定爪；527、限位板；6、控制器；7、喷涂机器人；8、镀膜液存储箱；9、泵体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图5，本发明提供一种技术方案：一种修复光伏组件用镀膜机器人，包括：拖车主体1、镀膜液自动补充机构2、控制器6、喷涂机器人7、镀膜液存储箱8和泵体9；镀膜液自动补充机构2内嵌在拖车主体1的顶端左侧；控制器6设置在镀膜液自动补充机构2的前侧；喷涂机器人7设置在拖车主体1的外侧，控制器6与喷涂机器人7远程无线连接；镀膜液存储箱8设置在拖车主体1的顶端且位于镀膜液自动补充机构2的右侧；泵体9设置在拖车主体1的顶端且位于镀膜液存储箱8的右侧，泵体9的进口处螺接有导管的一端，且导管的另一端延伸进镀膜液存储箱8的内腔，泵体9和控制器6电性连接，泵体9可由控制器6进行控制将镀膜液存储箱8内部镀膜液沿导管由电磁阀523泵入至喷涂机器人7内部。

作为优选方案，更进一步的，镀膜液自动补充机构2包括：箱体21、电动门22、摄像头23、安装槽24、斜道机构4和对接机构5；箱体21沿左右方向内嵌在拖车主体1的顶端左侧；电动门22设置在箱体21的内腔左侧开口处，电动门22和控制器6电性连接，电动门22可由控制器6进行控制开启与关闭；摄像头23设置在箱体21的内腔顶端，摄像头23和控制器6电性连接，摄像头23喷涂机器人7在箱体21的内腔位置进行拍摄并将位置信号发送至控制器6内；安装槽24开设在箱体21的内腔底端；斜道机构4设置在安装槽24的内腔；对接机构5设置在拖车主体1的内腔底端且位于安装槽24的外侧。

作为优选方案，更进一步的，斜道机构4包括：斜道机构安装座41、转动座42、导轨架43、坡道板44、电动伸缩杆45、连接座46、丝杠螺母47、丝杠螺杆48、推板49、蜗轮410、第一电机411和多线蜗杆412；斜道机构安装座41沿左右方向设置在安装槽24的内腔；转动座42的数量为两个，两个转动座42通过销轴转动连接在斜道机构安装座41的顶端左侧前后两端；导轨架43的数量为两个，两个导轨架43分别沿左右方向设置在前后两个转动座42的顶端；坡道板44沿左右方向设置在前后两个导轨架43的顶端，坡道板44可在转动座42的配合下以转动座42与斜道机构安装座41销轴转动连接处为顶点向上或向下转动；电动伸缩杆45通过支架设置在前后两个导轨架43的内侧右端，电动伸缩杆45和对接机构5电性连接，电动伸缩杆45可由控制器6进行控制通过自身伸长缩短以带动连接座46向左侧或向右侧移动；连接座46安装在电动伸缩杆45的左侧，连接座46的顶端与坡道板44的底端固定连接；其中，连接座46前后两侧分别与前后两个导轨架43的内腔插接并可在导轨架43的内腔左右移动；丝杠螺母47通过轴承转动连接在斜道机构安装座41的内侧右端中心位置；丝杠螺杆48沿上下方向螺接在丝杠螺母47的内腔，丝杠螺杆48可在丝杠螺母47旋转力的作用下向上或向下移动；推板49通过轴承转动连接在丝杠螺杆48的顶端，推板49的顶端与坡道板44的底端右侧相接触；蜗轮410过盈配合在丝杠螺母47的外壁底端；第一电机411设置在斜道机构安装座41的内侧，第一电机411和控制器6电性连接；多线蜗杆412螺钉连接在第一电机411的输出端，多线蜗杆412与蜗轮410相螺接，电动伸缩杆45可由控制器6进行控制通过自身伸长缩短以带动连接座46向左侧或向右侧移动；其中，蜗轮410可在多线蜗杆412的旋转力的作用下顺时针或逆时针方向转动。

作为优选方案，更进一步的，对接机构5包括：对接机构安装座51、第一滑轨52、第一滑块53、第一安装架54、第二电机55、第二丝杠螺杆56、第二丝杠螺母57、第三电机58、第三丝杠螺杆59、第三丝杠螺母510、第二滑轨511、第二滑块512、外壳513、第四电机514、转动盘515、第一齿轮516、第二齿轮517、第二安装架518、第三导轨519、第三滑块520、固定座521、第一电推杆522、电磁阀523、第二电推杆524、移动座525、固定爪526和限位板527；对接机构安装座51的数量为两个，两个对接机构安装座51分别沿左右方向设置在箱体21的内腔底端且位于安装槽24的前后两侧；第一滑轨52的数量为两个，两个第一滑轨52分别沿左右方向设置在前后两个对接机构安装座51的顶端；第一滑块53的数量为两个，两个第一滑块53分别套接在前后两个第一滑轨52的外壁，第一滑块53可在第一滑轨52的外壁左右移动；第一安装架54沿前后方向设置在前后两个第一滑块53的顶端；第二电机55的数量为两个，两个第二电机55分别安装在前后两个对接机构安装座51的外侧左端，第二电机55和控制器6电性连接，第二电机55可由控制器6进行控制驱动第二丝杠螺杆56顺时针或逆时针方向转动；第二丝杠螺杆56的数量为两个，两个第二丝杠螺杆56分别沿左右方向螺钉连接在前后两个第二电机55的输出端；第二丝杠螺母57的数量为两个，两个第二丝杠螺母57分别螺接在前后两个第二丝杠螺杆56的外壁并分别与前后两个第一滑块53固定连接，第二丝杠螺母57可在第二丝杠螺杆56旋转力的作用下驱动第一滑块53向左侧或向右侧移动；第三电机58安装在第一安装架54的顶端后侧，第三电机58和控制器6电性连接，第三电机58可由控制器6进行控制驱动第三丝杠螺杆59顺时针或逆时针方向转动；第三丝杠螺杆59沿前后方向螺钉连接在第三电机58的输出端；第三丝杠螺母510螺接在第三丝杠螺杆59的外壁，第三丝杠螺母510可在第三丝杠螺杆59旋转力的作用下驱动外壳513向前侧或向后侧移动；第二滑轨511的数量为两个，两个第二滑轨511分别沿前后方向设置在第一安装架54的顶端左右两侧；第二滑块512的数量为两个，两个第二滑块512分别套接在左右两个第二滑轨511的外侧，第二滑块512可在第二滑轨511的外侧前后移动；外壳513设置在左右两个第二滑块512的顶端，第三丝杠螺母510的顶端与外壳513的底端固定连接；第四电机514设置在外壳513的底端，第四电机514的输出端延伸进外壳513的内腔，第四电机514和控制器6电性连接，第四电机514可由控制器6进行控制驱动第二齿轮517顺时针或逆时针方向转动；转动盘515通过轴承转动连接在外壳513的内腔顶端开口处；第一齿轮516螺钉连接在转动盘515的底端，第一齿轮516可在第二齿轮517旋转力的作用下驱动转动盘515顺时针或逆时针方向转动；第二齿轮517螺钉连接在第四电机514的输出端，第二齿轮517与第一齿轮516相啮合；第二安装架518安装在转动盘515的顶端；第三导轨519的数量为两个，两个第三导轨519分别沿左右方向设置在第二安装架518的内侧前后两端；第三滑块520的数量为两组，每组第三滑块520的数量为两个，两组第三滑块520分别套接在前后两个第三导轨519的外壁；固定座521设置在前后两组第二安装架518的顶端；第一电推杆522设置在第二安装架518的右侧，第一电推杆522的左侧延伸进第二安装架518的内侧并与固定座521的底端固定连接，第一电推杆522和控制器6电性连接，第一电推杆522可由控制器6进行控制通过自身伸长缩短，带动固定座521向左侧或向右侧移动，可使固定座521插入喷涂机器人7内部镀膜液储存仓接口内对接；电磁阀523沿左右方向设置在固定座521的内侧，泵体9的出口与电磁阀523通过导管相连接，电磁阀523和控制器6电性连接，电磁阀523可由控制器6进行控制开启与关闭；第二电推杆524设置在固定座521的顶端，第二电推杆524和控制器6电性连接，第二电推杆524可由控制器6进行控制通过自身伸长缩短，拉动移动座525向左侧或向右侧移动；移动座525套接在电磁阀523的外壁，第二电推杆524的左端与移动座525的右侧固定连接，移动座525可在电磁阀523的外壁左右移动；固定爪526的数量为若干个，若干个固定爪526沿周向通过销轴转动连接在移动座525的外侧，固定爪526可以与移动座525销轴转动连接处为顶点向内侧或向外侧转动；限位板527过盈配合在电磁阀523的外壁左侧，限位板527沿周向开设有卡槽，若干个固定爪526分别与限位板527外侧若干个卡槽卡接。

通过本领域人员，可将本案中所有电气件与外部适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据具体实际使用情况，选择相适配的外部控制器进行连接，以满足对所有电器件的控制需求，其具体连接方式以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，不再进行说明，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

步骤1：使用时，利用喷涂机器人7对光伏组件进行镀膜液的喷涂，可大面积、高效的施工镀膜液层，有效修复老旧的光伏组件上表面的镀膜液层，使光伏组件恢复原来的透光率，当喷涂机器人7需要补充镀膜液或进行收纳时，喷涂机器人7向控制器6内部发送信号，控制器6内部预制程序控制电动门22启动开启解除对箱体21内腔的封闭，控制器6内部预制程序依次控制，第一电机411和电动伸缩杆45启动，第一电机411驱动多线蜗杆412顺时针方向转动，由于多线蜗杆412和蜗轮410啮合，促使蜗轮410在多线蜗杆412旋转力的作用下驱动丝杠螺母47顺时针方向转动，由于丝杠螺母47与丝杠螺杆48螺接，促使丝杠螺杆48在丝杠螺母47旋转力的作用下向上移动，进而使丝杠螺杆48在推板49的配合下推动坡道板44的右端向上移动，促使坡道板44在转动座42的配合下以转动座42与斜道机构安装座41销轴转动连接处为顶点向上转动，进而使坡道板44在连接座46的配合下带动坡道板44在安装槽24的内腔从右至左向下倾斜，电动伸缩杆45通过自身伸长，以推动连接座46向左侧移动，进而使连接座46带动坡道板44向左下方移动，促使坡道板44接触地面，喷涂机器人7可沿坡道板44进入至箱体21内腔后，控制器6内部预制程序控制电动门22关闭并使坡道板44复位，进而完成对喷涂机器人7的自动收纳；

步骤2：摄像头23对喷涂机器人7在箱体21的内腔位置进行拍摄并将位置信号发送至控制器6内，控制器6内部预制程序控制第二电机55、第三电机58、第四电机514和第一电推杆522依次启动，第二电机55驱动第二丝杠螺杆56顺时针或逆时针方向转动，由于第二丝杠螺母57与第二丝杠螺杆56螺接，促使第二丝杠螺母57在第二丝杠螺杆56旋转力的作用下驱动第一滑块53向左侧或向右侧移动，进而在第一滑轨52的限位作用下，使第一滑块53带动第一安装架54向左侧或向右侧移动，并使第一安装架54在第二滑轨511、第二滑块512、外壳513、转动盘515、第二安装架518、第三导轨519、第三滑块520和固定座521的配合下带动电磁阀523沿左右方向水平移动至指定位置，第三电机58驱动第三丝杠螺杆59顺时针或逆时针方向转动，由于第三丝杠螺杆59与第三丝杠螺母510螺接，促使第三丝杠螺母510在第三丝杠螺杆59旋转力的作用下驱动外壳513向前侧或向后侧移动，进而在第二滑块512的限位作用下，使外壳513在转动盘515、第二安装架518、第三导轨519、第三滑块520和固定座521的配合下带动电磁阀523沿前后方向水平移动至指定位置，第四电机514驱动第二齿轮517顺时针或逆时针方向转动，由于第一齿轮516与第二齿轮517啮合，促使第一齿轮516在第二齿轮517旋转力的作用下驱动转动盘515顺时针或逆时针方向转动，以使转动盘515在第二安装架518、第三导轨519、第三滑块520和固定座521的配合下改变电磁阀523水平方向角度，进而使电磁阀523对准喷涂机器人7内部镀膜液储存仓接口处，第一电推杆522通过自身伸长推动固定座521向左侧移动，并使固定座521插入喷涂机器人7内部镀膜液储存仓接口内对接，第二电推杆524通过自身缩短，拉动移动座525向右侧移动，移动座525驱动固定爪526在限位板527的限位作用下，使固定爪526以与移动座525销轴转动连接处为顶点向内侧转动，进而使固定爪526抓紧喷涂机器人7内部镀膜液储存仓接口处进而对电磁阀523进行固定，控制器6内部预制程序控制泵体9启动以将镀膜液存储箱8内部镀膜液沿导管由电磁阀523泵入至喷涂机器人7内部，进而实现喷涂机器人7内部镀膜液的自动补充。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种修复光伏组件用镀膜机器人，其特征在于，包括：

拖车主体（1）；

镀膜液自动补充机构（2），内嵌在所述拖车主体（1）的顶端左侧；

控制器（6），设置在所述镀膜液自动补充机构（2）的前侧；

喷涂机器人（7），设置在所述拖车主体（1）的外侧，所述控制器（6）与喷涂机器人（7）远程无线连接；

镀膜液存储箱（8），设置在所述拖车主体（1）的顶端且位于镀膜液自动补充机构（2）的右侧；

泵体（9），设置在所述拖车主体（1）的顶端且位于镀膜液存储箱（8）的右侧，所述泵体（9）的进口处螺接有导管的一端，且导管的另一端延伸进镀膜液存储箱（8）的内腔，所述泵体（9）和控制器（6）电性连接；

所述镀膜液自动补充机构（2）包括：

箱体（21），沿左右方向内嵌在所述拖车主体（1）的顶端左侧；

电动门（22），设置在所述箱体（21）的内腔左侧开口处，所述电动门（22）和控制器（6）电性连接；

摄像头（23），设置在所述箱体（21）的内腔顶端，所述摄像头（23）和控制器（6）电性连接；

安装槽（24），开设在所述箱体（21）的内腔底端；

斜道机构（4），设置在所述安装槽（24）的内腔；

对接机构（5），设置在所述拖车主体（1）的内腔底端且位于安装槽（24）的外侧；

所述对接机构（5）包括：

对接机构安装座（51），所述对接机构安装座（51）的数量为两个，两个所述对接机构安装座（51）分别沿左右方向设置在箱体（21）的内腔底端且位于安装槽（24）的前后两侧；

第一滑轨（52），所述第一滑轨（52）的数量为两个，两个所述第一滑轨（52）分别沿左右方向设置在前后两个对接机构安装座（51）的顶端；

第一滑块（53），所述第一滑块（53）的数量为两个，两个所述第一滑块（53）分别套接在前后两个第一滑轨（52）的外壁；

第一安装架（54），沿前后方向设置在前后两个第一滑块（53）的顶端；

第二电机（55），所述第二电机（55）的数量为两个，两个所述第二电机（55）分别安装在前后两个对接机构安装座（51）的外侧左端，所述第二电机（55）和控制器（6）电性连接；

第二丝杠螺杆（56），所述第二丝杠螺杆（56）的数量为两个，两个所述第二丝杠螺杆（56）分别沿左右方向螺钉连接在前后两个第二电机（55）的输出端；

第二丝杠螺母（57），所述第二丝杠螺母（57）的数量为两个，两个所述第二丝杠螺母（57）分别螺接在前后两个第二丝杠螺杆（56）的外壁并分别与前后两个第一滑块（53）固定连接；

第三电机（58），安装在所述第一安装架（54）的顶端后侧，所述第三电机（58）和控制器（6）电性连接；

第三丝杠螺杆（59），沿前后方向螺钉连接在所述第三电机（58）的输出端；

第三丝杠螺母（510），螺接在所述第三丝杠螺杆（59）的外壁；

第二滑轨（511），所述第二滑轨（511）的数量为两个，两个所述第二滑轨（511）分别沿前后方向设置在第一安装架（54）的顶端左右两侧；

第二滑块（512），所述第二滑块（512）的数量为两个，两个所述第二滑块（512）分别套接在左右两个第二滑轨（511）的外侧；

外壳（513），设置在左右两个所述第二滑块（512）的顶端，所述第三丝杠螺母（510）的顶端与外壳（513）的底端固定连接；

第四电机（514），设置在外壳（513）的底端，所述第四电机（514）的输出端延伸进外壳（513）的内腔，所述第四电机（514）和控制器（6）电性连接；

转动盘（515），通过轴承转动连接在所述外壳（513）的内腔顶端开口处；

第一齿轮（516），螺钉连接在所述转动盘（515）的底端；

第二齿轮（517），螺钉连接在所述第四电机（514）的输出端，所述第二齿轮（517）与第一齿轮（516）相啮合；

第二安装架（518），安装在所述转动盘（515）的顶端；

第三导轨（519），所述第三导轨（519）的数量为两个，两个所述第三导轨（519）分别沿左右方向设置在第二安装架（518）的内侧前后两端；

第三滑块（520），所述第三滑块（520）的数量为两组，每组所述第三滑块（520）的数量为两个，两组所述第三滑块（520）分别套接在前后两个第三导轨（519）的外壁；

固定座（521），设置在前后两组所述第二安装架（518）的顶端；

第一电推杆（522），设置在所述第二安装架（518）的右侧，所述第一电推杆（522）的左侧延伸进第二安装架（518）的内侧并与固定座（521）的底端固定连接，所述第一电推杆（522）和控制器（6）电性连接；

电磁阀（523），沿左右方向设置在所述固定座（521）的内侧，所述泵体（9）的出口与电磁阀（523）通过导管相连接，所述电磁阀（523）和控制器（6）电性连接；

第二电推杆（524），设置在所述固定座（521）的顶端，所述第二电推杆（524）和控制器（6）电性连接；

移动座（525），套接在所述电磁阀（523）的外壁，所述第二电推杆（524）的左端与移动座（525）的右侧固定连接；

固定爪（526），所述固定爪（526）的数量为若干个，若干个所述固定爪（526）沿周向通过销轴转动连接在所述移动座（525）的外侧；

限位板（527），过盈配合在所述电磁阀（523）的外壁左侧，所述限位板（527）沿周向开设有卡槽，若干个所述固定爪（526）分别与限位板（527）外侧若干个卡槽卡接。

2.根据权利要求1所述的一种修复光伏组件用镀膜机器人，其特征在于，所述斜道机构（4）包括：

斜道机构安装座（41），沿左右方向设置在所述安装槽（24）的内腔；

转动座（42），所述转动座（42）的数量为两个，两个所述转动座（42）通过销轴转动连接在斜道机构安装座（41）的顶端左侧前后两端；

导轨架（43），所述导轨架（43）的数量为两个，两个所述导轨架（43）分别沿左右方向设置在前后两个转动座（42）的顶端；

坡道板（44），沿左右方向设置在前后两个导轨架（43）的顶端；

电动伸缩杆（45），通过支架设置在前后两个所述导轨架（43）的内侧右端，所述电动伸缩杆（45）和对接机构（5）电性连接；

连接座（46），安装在所述电动伸缩杆（45）的左侧，所述连接座（46）的顶端与坡道板（44）的底端固定连接；

其中，所述连接座（46）前后两侧分别与前后两个导轨架（43）的内腔插接并可在导轨架（43）的内腔左右移动。

3.根据权利要求2所述的一种修复光伏组件用镀膜机器人，其特征在于，所述斜道机构（4）还包括：

丝杠螺母（47），通过轴承转动连接在所述斜道机构安装座（41）的内侧右端中心位置；

丝杠螺杆（48），沿上下方向螺接在所述丝杠螺母（47）的内腔；

推板（49），通过轴承转动连接在所述丝杠螺杆（48）的顶端，所述推板（49）的顶端与坡道板（44）的底端右侧相接触；

蜗轮（410），过盈配合在所述丝杠螺母（47）的外壁底端；

第一电机（411），设置在所述斜道机构安装座（41）的内侧，所述第一电机（411）和控制器（6）电性连接；

多线蜗杆（412），螺钉连接在所述第一电机（411）的输出端，所述多线蜗杆（412）与蜗轮（410）相螺接；

其中，所述蜗轮（410）可在多线蜗杆（412）的旋转力的作用下顺时针或逆时针方向转动。

4.根据权利要求3所述的一种修复光伏组件用镀膜机器人的镀膜方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用喷涂机器人（7）对光伏组件进行镀膜液的喷涂，修复老旧的光伏组件上表面的镀膜液层，当喷涂机器人（7）需要补充镀膜液或进行收纳时，喷涂机器人（7）向控制器（6）内部发送信号，控制器（6）内部预制程序控制电动门（22）启动开启解除对箱体（21）内腔的封闭，控制器（6）内部预制程序依次控制，第一电机（411）和电动伸缩杆（45）启动，第一电机（411）驱动多线蜗杆（412）顺时针方向转动，由于多线蜗杆（412）和蜗轮（410）啮合，促使蜗轮（410）在多线蜗杆（412）旋转力的作用下驱动丝杠螺母（47）顺时针方向转动，由于丝杠螺母（47）与丝杠螺杆（48）螺接，促使丝杠螺杆（48）在丝杠螺母（47）旋转力的作用下向上移动，进而使丝杠螺杆（48）在推板（49）的配合下推动坡道板（44）的右端向上移动，促使坡道板（44）在转动座（42）的配合下以转动座（42）与斜道机构安装座（41）销轴转动连接处为顶点向上转动，进而使坡道板（44）在连接座（46）的配合下带动坡道板（44）在安装槽（24）的内腔从右至左向下倾斜，电动伸缩杆（45）通过自身伸长，以推动连接座（46）向左侧移动，进而使连接座（46）带动坡道板（44）向左下方移动，促使坡道板（44）接触地面，喷涂机器人（7）可沿坡道板（44）进入至箱体（21）内腔后，控制器（6）内部预制程序控制电动门（22）关闭并使坡道板（44）复位，进而完成对喷涂机器人（7）的自动收纳；

步骤2：摄像头（23）对喷涂机器人（7）在箱体（21）的内腔位置进行拍摄并将位置信号发送至控制器（6）内，控制器（6）内部预制程序控制第二电机（55）、第三电机（58）、第四电机（514）和第一电推杆（522）依次启动，第二电机（55）驱动第二丝杠螺杆（56）顺时针或逆时针方向转动，由于第二丝杠螺母（57）与第二丝杠螺杆（56）螺接，促使第二丝杠螺母（57）在第二丝杠螺杆（56）旋转力的作用下驱动第一滑块（53）向左侧或向右侧移动，进而在第一滑轨（52）的限位作用下，使第一滑块（53）带动第一安装架（54）向左侧或向右侧移动，并使第一安装架（54）在第二滑轨（511）、第二滑块（512）、外壳（513）、转动盘（515）、第二安装架（518）、第三导轨（519）、第三滑块（520）和固定座（521）的配合下带动电磁阀（523）沿左右方向水平移动至指定位置，第三电机（58）驱动第三丝杠螺杆（59）顺时针或逆时针方向转动，由于第三丝杠螺杆（59）与第三丝杠螺母（510）螺接，促使第三丝杠螺母（510）在第三丝杠螺杆（59）旋转力的作用下驱动外壳（513）向前侧或向后侧移动，进而在第二滑块（512）的限位作用下，使外壳（513）在转动盘（515）、第二安装架（518）、第三导轨（519）、第三滑块（520）和固定座（521）的配合下带动电磁阀（523）沿前后方向水平移动至指定位置，第四电机（514）驱动第二齿轮（517）顺时针或逆时针方向转动，由于第一齿轮（516）与第二齿轮（517）啮合，促使第一齿轮（516）在第二齿轮（517）旋转力的作用下驱动转动盘（515）顺时针或逆时针方向转动，以使转动盘（515）在第二安装架（518）、第三导轨（519）、第三滑块（520）和固定座（521）的配合下改变电磁阀（523）水平方向角度，进而使电磁阀（523）对准喷涂机器人（7）内部镀膜液储存仓接口处，第一电推杆（522）通过自身伸长推动固定座（521）向左侧移动，并使固定座（521）插入喷涂机器人（7）内部镀膜液储存仓接口内对接，第二电推杆（524）通过自身缩短，拉动移动座（525）向右侧移动，移动座（525）驱动固定爪（526）在限位板（527）的限位作用下，使固定爪（526）以与移动座（525）销轴转动连接处为顶点向内侧转动，进而使固定爪（526）抓紧喷涂机器人（7）内部镀膜液储存仓接口处进而对电磁阀（523）进行固定，控制器（6）内部预制程序控制泵体（9）启动以将镀膜液存储箱（8）内部镀膜液沿导管由电磁阀（523）泵入至喷涂机器人（7）内部，进而实现喷涂机器人（7）内部镀膜液的自动补充。