CN118742695A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

一种挖土机，其具有：上部回转体；及下部行走体，所述挖土机具有控制部，所述控制部允许通过来自管理所述挖土机的管理装置的远程操作来变更与所述挖土机的控制有关的参数。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

在以往的挖土机中，已知根据操作人员对挖土机所具有的操作输入装置的操作来设定液压致动器的动作的快慢。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/187519号

发明内容

发明要解决的课题

在上述以往技术中，当变更不允许操作人员进行变更的设定时，进行挖土机的管理的维修人员等为了变更设定而需要前往挖土机的工作现场等，因此繁琐。

因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于，容易地进行设定的变更。

用于解决课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：上部回转体；及下部行走体，所述挖土机具有控制部，所述控制部允许通过来自管理所述挖土机的管理装置的远程操作来变更与所述挖土机的控制有关的参数。

发明效果

能够容易地进行设定的变更。

附图说明

图1是表示挖土机的管理系统的系统结构的一例的图。

图2是说明挖土机的管理系统所具有的各装置的硬件结构的图。

图3是说明挖土机的管理系统所具有的各装置的功能的图。

图4是说明挖土机的管理系统的动作的时序图。

图5是说明挖土机的动作的流程图。

图6A是表示挖土机的显示例的第一图。

图6B是表示挖土机的显示例的第二图。

图6C是表示挖土机的显示例的第三图。

具体实施方式

以下，参考附图对本实施方式的挖土机的管理系统进行说明。图1是表示挖土机的管理系统的系统结构的一例的图。在本实施方式中，将挖土机100作为施工机械的一例进行说明。

本实施方式的挖土机的管理系统SYS包括挖土机100和管理装置200。在以下的说明中，将施工机械的管理系统SYS简单地表述为管理系统SYS。

在本实施方式的管理系统SYS中，挖土机100与管理装置200经由网络等连接。另外，在本实施方式的管理系统SYS中，除了挖土机100和管理装置200以外，还可以包括支援挖土机100的支援装置。

本实施方式的挖土机100获取表示本机的运转状况的运转信息，并将其发送至管理装置200，并且从管理装置200接收各种信息。

具体而言，挖土机100的运转信息包括表示本机的当前位置的位置信息、表示本机的朝向的朝向信息、表示本机的姿势的姿势信息、表示工作内容的工作内容信息、记录负载率的负载率信息、表示运转时间的累计时间的累计时间信息、包含燃料喷射量的燃料信息、CO₂排放量、工作量等。

并且，在本实施方式的挖土机100中，进行与挖土机100的控制有关的各种项目的设定或设定的变更。

本实施方式中的与挖土机100的控制有关的各种项目的设定是指将项目值和与挖土机100的控制有关的各种项目建立对应关系而保存于挖土机100。

并且，本实施方式中的与挖土机100的控制有关的各种项目的设定的变更是指变更和与挖土机100的控制有关的各种项目建立有对应关系的项目值。另外，在以下的本实施方式的说明中，有时将与挖土机100的控制有关的各种项目的项目值表述为参数。

在本实施方式中，与挖土机100的控制有关的各种项目中包括允许由操作挖土机100的操作人员等变更设定的项目及仅允许由管理挖土机100的维修人员(管理者)变更设定的项目。

在以下的说明中，有时将允许操作人员变更设定的项目表述为工作人员用项目。并且，在以下的说明中，有时将仅允许维修人员(管理者)变更设定的项目表述为管理者用项目。管理者用项目的详细内容将在后面叙述。

在本实施方式的挖土机100中，当变更管理者用项目的设定时，通过来自管理装置200的远程操作变更管理者用项目的设定。具体而言，若挖土机100经由网络从管理装置200接受到管理者用项目的设定的变更指示，则根据设定的变更指示，变更与管理者用项目建立有对应关系的项目值(参数)。

在本实施方式中，如此，通过来自管理装置200的远程操作，能够变更管理者用项目的设定，因此维修人员等管理者无需为了变更管理者用项目的设定而前往挖土机100的工作现场，能够容易地变更设定。

并且，本实施方式的挖土机100可以确定停止工作的状态下的期间中在发动机驱动中停止各致动器动作的期间。

在挖土机100停止工作的状态下的期间中，除了在发动机驱动中停止各致动器动作的期间(怠速状态的期间)以外，还存在停止发动机的期间。并且，停止挖土机100的各致动器动作的状态包括作为挖土机100的原动机的发动机11为开启且未进行杆操作的状态和发动机11为关闭的状态。

另外，作为原动机，也可以利用电动马达，而不使用发动机。此时，为了向电动马达供给电力，还搭载有蓄电装置。蓄电装置是用于储存电力的装置，例如为双电层型电容器、锂离子电池、镍氢电池等。此时，挖土机100使用变换器控制电动马达，由此使主泵14(参考图2)通过在蓄电装置中蓄电的电力旋转驱动。

本实施方式的管理装置200从挖土机100接收运转信息，并按运转信息中所包含的状态信息所表示的挖土机100的每个工作内容合计运转信息。

并且，本实施方式的管理装置200向挖土机100请求批准变更管理者用项目的设定，若在挖土机100中批准该请求，则经由网络向挖土机100发送管理者用项目的设定的变更指示。

另外，在图1的例子中，管理装置200通过一台信息处理装置来实现，但并不限定于此。管理装置200也可以通过多个信息处理装置来实现。换言之，由管理装置200实现的功能可以通过多个信息处理装置来实现。

接着，对本实施方式的挖土机100的结构进行说明。在图1中示出挖土机100的侧视图。

挖土机100具有下部行走体1、回转机构2及上部回转体3。在挖土机100中，在下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。而且，动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1构成为检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，称为“动臂角度”。)。动臂角度例如在使动臂4下降最大限度时成为最小角度，随着提升动臂4而变大。

斗杆角度传感器S2构成为检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”。)。斗杆角度例如在使斗杆5闭合最大限度时成为最小角度，随着打开斗杆5而变大。

铲斗角度传感器S3构成为检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”。)。铲斗角度例如在使铲斗6闭合最大限度时成为最小角度，随着打开铲斗6而变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以是利用了可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或加速度传感器与陀螺仪传感器的组合等。

在动臂缸7上安装有动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B。在斗杆缸8上安装有斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B。

在铲斗缸9上安装有铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B。动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B也统称为“缸压传感器”。

动臂杆压传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”。)，动臂缸底压传感器S7B检测动臂缸7的底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压”。)。斗杆杆压传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”。)，斗杆缸底压传感器S8B检测斗杆缸8的底侧油室的压力(以下，称为“斗杆缸底压”。)。

铲斗杆压传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压”。)，铲斗缸底压传感器S9B检测铲斗缸9的底侧油室的压力(以下，称为“铲斗缸底压”。)。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10且搭载有发动机11等动力源。并且，在发动机11的排放机构的附近可以设置有用于检测CO₂排放量的传感器。

而且，在上部回转体3上安装有控制器30、显示装置40、操作部42、声音输出装置43、存储装置47、测位装置P1、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像装置S6及通信装置T1。

在上部回转体3上可以搭载有供给电力的蓄电部、以及使用发动机11的旋转驱动力进行发电的电动发电机等。蓄电部例如是电容器或锂离子电池等。电动发电机可以作为电动机发挥作用而驱动机械负载，也可以作为发电机发挥作用而向电负载供给电力。

控制器30作为进行挖土机100的驱动控制的主控制部发挥作用。在本实施方式中，控制器30由包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等的计算机构成。控制器30的各种功能例如通过CPU执行存储于ROM中的程序来实现。各种功能例如可以包括引导(guide)操作人员对挖土机100的手动操作的设备引导功能及自动支援操作人员对挖土机100的手动操作的设备控制功能中的至少一种。

并且，控制器30可以将与挖土机100的控制有关的各种项目和项目值建立对应关系而存储。换言之，控制器30可以保存有与挖土机100的控制有关的各种项目的设定。在控制器30中，保存设定的项目包括工作人员用项目及管理者用项目。

在本实施方式中，有时将与挖土机100的控制有关的各种项目和项目值建立有对应关系的信息表述为设定信息。设定信息的全部或一部分例如可以存储于控制器30所具有的存储器，也可以存储于设置在控制器30外部的存储装置47。

显示装置40构成为显示各种信息。显示装置40可以经由CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。

操作部42构成为使操作人员能够将各种信息输入至控制器30。操作部42包括设置于驾驶舱10内的触控面板、旋钮开关及膜片开关等中的至少一个。

声音输出装置43构成为输出声音。声音输出装置43例如可以是连接于控制器30的车载扬声器，也可以是蜂鸣器等报警器。在本实施方式中，声音输出装置43构成为根据来自控制器30的声音输出指令将各种信息进行声音输出。

存储装置47构成为存储各种信息。存储装置47例如是半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以存储在挖土机100的动作中由各种设备输出的信息，也可以存储在挖土机100的动作开始之前经由各种设备获取的信息。

存储装置47例如可以存储经由通信装置T1等获取的与目标施工面有关的数据。目标施工面可以由挖土机100的操作人员设定，也可以由施工管理者等设定。

测位装置P1构成为测定上部回转体3的位置。测位装置P1构成为能够测定上部回转体3的朝向。在本实施方式中，测位装置P1例如是GNSS罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，并向控制器30输出检测值。因此，测位装置P1还能够作为检测上部回转体3的朝向的朝向检测装置发挥作用。朝向检测装置可以是安装于上部回转体3的方位传感器。

机体倾斜传感器S4构成为检测上部回转体3的倾斜。在本实施方式中，机体倾斜传感器S4是检测相对于假想水平面的上部回转体3围绕前后轴的前后倾斜角及围绕左右轴的左右倾斜角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如在作为挖土机100的回转轴上的一点的挖土机中心点处彼此正交。

回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5可以构成为检测或计算上部回转体3的回转角度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5是陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以是分解器、旋转编码器等。

摄像装置S6是空间识别装置的一例，构成为获取挖土机100周边的图像。在本实施方式中，摄像装置S6包括拍摄挖土机100的前方空间的前摄像机S6F、拍摄挖土机100的左方空间的左摄像机S6L、拍摄挖土机100的右方空间的右摄像机S6R及拍摄挖土机100的后方空间的后摄像机S6B。

摄像装置S6例如是具有CCD或CMOS等成像元件的单目摄像机，将所拍摄到的图像输出至显示装置40。摄像装置S6也可以是立体摄像机或距离图像摄像机等。并且，摄像装置S6可以由三维距离图像传感器、超声波传感器、毫米波雷达、LIDAR或红外线传感器等其他空间识别装置来替换，也可以由其他空间识别装置与摄像机的组合来替换。

前摄像机S6F例如安装于驾驶舱10的顶棚，即驾驶舱10的内部。但是，前摄像机S6F也可以安装于驾驶舱10的屋顶、动臂4的侧面等驾驶舱10的外部。左摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，右摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，后摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。

通信装置T1构成为控制与位于挖土机100外部的外部设备之间的通信。在本实施方式中，通信装置T1控制经由卫星通信网、移动电话通信网或互联网等的与外部设备之间的通信。外部设备例如是设置于外部设施上的服务器等管理装置200、挖土机100周围的工作人员所携带的智能手机等支援装置。

接着，参考图2对管理系统SYS所具有的各装置的硬件结构进行说明。图2是说明挖土机的管理系统所具有的各装置的硬件结构的图。

首先，对搭载于挖土机100的基本系统进行说明。在图2中，机械动力传递线路以双重线表示，工作油管路以粗实线表示，先导管路以虚线表示，电力线路以细实线表示，电气控制线路以单点划线表示。

如图2所示，挖土机100的基本系统主要包括发动机11、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、操作压力传感器29、控制器30、切换阀60、显示装置40、发动机转速调整控制盘75及输出特性切换开关76等。

发动机11是采用无论负载的增减如何都能够恒定地维持发动机转速的同步控制(isochronous control)的柴油发动机。发动机11中的燃料喷射量、燃料喷射时刻、增压压力等由发动机控制单元(ECU74)控制。

发动机11分别连接于作为液压泵的主泵14及先导泵15。主泵14经由工作油管路连接于控制阀17。

控制阀17是进行挖土机100的液压系统的控制的液压控制装置。控制阀17连接于左行走液压马达、右行走液压马达、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转液压马达等液压致动器。

具体而言，控制阀17包括与各液压致动器对应的多个滑阀。各滑阀构成为能够根据先导压进行位移，以便能够增减PC端口的开口面积及CT端口的开口面积。PC端口是使主泵14与液压致动器连通的端口。CT端口是使液压致动器与工作油罐连通的端口。

先导泵15经由先导管路连接于操作装置26。操作装置26例如包括左操作杆、右操作杆及行走操作装置。行走操作装置例如包括行走杆及行走踏板。在本实施方式中，操作装置26分别是液压式操作装置，经由先导管路连接于位于控制阀17内的对应的滑阀的先导端口。但是，操作装置26也可以是电气式操作装置。

操作压力传感器29以压力的形式检测操作装置26的操作内容。操作压力传感器29向控制器30输出检测值。但是，也可以电气地检测操作装置26的操作内容。

切换阀60构成为能够在操作装置26的有效状态与无效状态之间进行切换。操作装置26的有效状态是操作人员能够使用操作装置26操作液压致动器的状态。操作装置26的无效状态是指操作人员无法使用操作装置26操作液压致动器的状态。在本实施方式中，切换阀60是构成为根据来自控制器30的指令进行动作的门锁阀。

具体而言，切换阀60配置于连接先导泵15与操作装置26的先导管路，且构成为能够根据来自控制器30的指令切换先导管路的切断/连通。操作装置26例如在抬起门锁杆D4以打开切换阀60(门锁阀)时成为有效状态，在按下门锁杆D4以关闭切换阀60(门锁阀)时成为无效状态。

显示装置40构成为显示各种信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。在本实施方式中，显示装置40构成为能够显示由摄像装置S6拍摄的一个或两个以上的摄像图像和菜单画面。显示装置40从蓄电池70接受电力的供给来进行动作。显示装置40具有控制部40a、图像显示部41及操作部42。

控制部40a控制显示于图像显示部41的图像。在本实施方式中，控制部40a由具备CPU、RAM、NVRAM、ROM等的计算机构成。此时，控制部40a从ROM读取与各功能要件对应的程序并将其读入RAM中，使CPU执行对应的处理。其中，各功能要件可以由硬件构成，也可以由软件与硬件的组合构成。并且，显示于图像显示部41的图像也可以由控制器30或摄像装置S6控制。

图像显示部41显示由摄像装置S6中的至少一个拍摄的摄像图像和菜单画面。摄像图像例如可以是由后摄像机S6B拍摄的后方图像、由左摄像机S6L拍摄的左方图像、由右摄像机S6R拍摄的右方图像中的任一个。并且，摄像图像例如也可以是将由后摄像机S6B、左摄像机S6L及右摄像机S6R分别拍摄的摄像图像合成而成的俯瞰图像。并且，摄像图像也可以是从后方图像、左方图像、右方图像及俯瞰图像中选择的两个以上的图像。菜单画面包括表示挖土机100的状态的状态画面和表示挖土机100的各种设定的设定画面。

操作部42是包括硬件开关的开关面板。操作部42可以是触控面板。在本实施方式中，操作部42配置于图像显示部41的下侧，包括用于变更由图像显示部41显示的图像的开关(例如，菜单开关)。但是，操作部42的配置并不限定于上述例子，例如，也可以配置于操作杆，也可以配置于驾驶座左右两侧的座椅左侧控制台或座椅右侧控制台。在此，除了设置于显示装置40的操作部42以外，还可以将具有与操作部42相同的功能的驾驶座侧操作部50配置于操作杆、座椅左侧控制台、座椅右侧控制台中的至少一个上。

在本实施方式中，若在显示由摄像装置S6拍摄的俯瞰图像FV及后方图像CBT的状态下操作部42的菜单开关被操作，则图像显示部41显示菜单画面。例如，图像显示部41在操作部42的菜单开关被操作的前后不变更俯瞰图像FV的大小的状态下缩小后方图像CBT的大小，并且显示选择菜单详细项目的画面。而且，若在显示了选择菜单详细项目的画面的状态下操作部42的规定的开关被操作，则图像显示部41将后方图像CBT切换为表示挖土机100的状态的状态画面、表示挖土机100的各种设定的设定画面等菜单画面。此时，图像显示部41以不变更俯瞰图像FV的大小而维持的状态进行显示。

并且，图像显示部41可以构成为，无论是能够进行挖土机100的操作的状态，还是无法进行挖土机100的操作的状态，只要操作部42的菜单开关被操作，就会显示菜单画面。并且，图像显示部41也可以构成为，仅在无法进行挖土机100的操作的状态下操作部42的菜单开关被操作，才会显示菜单画面。

并且，例如可以构成为能够通过切换开关等切换构件对这些状态进行切换。能够进行挖土机100的操作的状态例如是指通过抬起门锁杆D4以打开切换阀60来使操作装置26有效的状态。无法进行挖土机100的操作的状态例如是指通过按下门锁杆D4以关闭切换阀60来使操作装置26无效的状态。

蓄电池70例如利用由交流发电机11a发电的电能进行充电。蓄电池70的电力还供给至控制器30等。例如，发动机11的起动装置11b被来自蓄电池70的电力驱动并启动发动机11。

ECU74向控制器30发送冷却水温等与发动机11的状态有关的数据。主泵14的调节器14a将与斜板倾转角有关的数据发送至控制器30。吐出压力传感器14b将与主泵14的吐出压力有关的数据发送至控制器30。设置于工作油箱与主泵14之间的管道的油温传感器14c将与流经该管道的工作油的温度有关的数据发送至控制器30。操作压力传感器29将与操作装置26被操作时所生成的先导压有关的数据发送至控制器30。控制器30将这些数据储存于临时存储部(存储器)中，并且需要时能够发送至显示装置40。

发动机转速调整控制盘75是用于调整发动机11的转速的控制盘。发动机转速调整控制盘75将与发动机转速的设定状态有关的数据发送至控制器30。发动机转速调整控制盘75构成为能够以SP模式、H模式、A模式及IDLE模式这4个阶段切换发动机转速。

SP模式是欲优先考虑工作量时选择的转速模式，利用最高的发动机转速。H模式是欲兼顾工作量和油耗率时选择的转速模式，利用第二高的发动机转速。A模式是欲一边优先考虑油耗率一边以低噪音运转挖土机100时选择的转速模式，利用第三高的发动机转速。

IDLE模式是欲将发动机11设为怠速运转状态时选择的转速模式，利用最低的发动机转速。发动机11控制为在与由发动机转速调整控制盘75设定的转速模式对应的发动机转速下恒定。在发动机转速调整控制盘75上设置有输出特性切换开关76，通过按下输出特性切换开关76，能够切换挖土机100的输出特性。在输出特性切换开关76中，例如可以变更发动机输出转矩线图，也可以将发动机转速调整控制盘75中的各阶段的发动机转速减小规定值。

报警装置49是用于提醒参与挖土机100的工作的人员注意的装置。报警装置49例如由室内报警装置与室外报警装置的组合构成。室内报警装置是用于提醒驾驶舱10内的挖土机100的操作人员注意的装置，例如包括设置于驾驶舱10内的声音输出装置、振动产生装置及发光装置中的至少一个。室内报警装置也可以是显示装置40。

室外报警装置是用于提醒在挖土机100周围工作的工作人员注意的装置，例如包括设置于驾驶舱10外的声音输出装置及发光装置中的至少一个。作为室外报警装置的声音输出装置例如包括安装于上部回转体3的底面的行走警报器装置。并且，室外报警装置也可以是设置于上部回转体3上的发光装置。但是，也可以省略室外报警装置。例如，在作为物体检测装置发挥作用的摄像装置S6检测到规定物体的情况下，报警装置49可以向参与挖土机100的工作的人员通知该情况。

接着，对本实施方式的管理装置200的硬件结构进行说明。本实施方式的管理装置200是具有分别通过总线彼此连接的CPU201、存储装置202、通信装置203、输入装置204及显示装置205的计算机。

CPU201控制管理装置200整体的动作。存储装置202存储由CPU201执行的程序或与挖土机100有关的各种信息等。通信装置203经由网络与挖土机100或支援装置进行通信。

输入装置204用于进行对管理装置200的信息的输入，例如通过键盘或定点设备(pointing device)等来实现。显示装置205显示从管理装置200输出的各种信息，通过显示器等来实现。

接着，参考图3对本实施方式的管理系统SYS所具有的各装置的功能进行说明。图3是说明挖土机的管理系统所具有的各装置的功能的图。

首先，对挖土机100的功能进行说明。另外，以下所示的各部通过挖土机100的控制器30读取并执行存储于存储装置中的程序来实现。本实施方式的挖土机100具有输入接受部31、显示控制部32、安全条件判定部33、设定变更部34及通知输出部35。

输入接受部31接受对挖土机100的各种输入。具体而言，例如，输入接受部31接受从管理装置200向挖土机100发送的请求或指示的输入。

显示控制部32控制显示装置40上的显示。安全条件判定部33判定挖土机100的状态是否满足安全条件。

以下，对本实施方式的安全条件进行说明。本实施方式中的安全条件是指如下：

按下门锁杆D4而操作装置26成为无效且发动机11被关闭。换言之，本实施方式中的安全条件是指确保挖土机100不会开始移动(未动作中)。

因此，本实施方式的安全条件判定部33判定挖土机100的操作装置26是否成为无效且发动机11是否被关闭，在操作装置26成为无效且发动机11被关闭的情况下，判定为满足安全条件。

另外，本实施方式的安全条件可以满足按下门锁杆D4而操作装置26成为无效的状态、发动机11被关闭的状态、操作装置26中所包括的操作杆处于中立的状态中的任一个。

设定变更部34根据从管理装置200发送的设定的变更指示变更管理者用项目的设定。另外，在本实施方式中，从管理装置200发送的设定的变更指示中可以包含作为变更对象的管理者用项目及该管理者用项目的变更后的项目值。

设定变更部34若接受到变更指示，则确定在控制器30中保存的设定信息中作为变更对象的管理者用项目，并将所确定的管理者用项目的项目值更新(覆写)为变更后的项目值。

通知输出部35输出在挖土机100中生成的各种通知。具体而言，在挖土机100的状态不满足安全条件的情况等，通知输出部35可以向管理装置200输出表示该情况的通知。

接着，对管理装置200的功能进行说明。本实施方式的管理装置200具有通信控制部210及变更指示部220。

本实施方式的通信控制部210控制管理装置200与挖土机100之间的通信。具体而言，通信控制部210向挖土机100将用于变更管理者用项目的设定的批准请求或管理者用项目的设定的变更指示等向挖土机100发送。并且，通信控制部210从挖土机100接收批准变更管理者用项目的设定的批准通知。

本实施方式的变更指示部220生成向挖土机100指示变更管理者用项目的设定的变更指示。变更指示例如可以由管理挖土机100的管理者(维修人员)等输入至管理装置200。并且，作为设定变更对象的管理者用项目及变更后的项目值例如可以在挖土机100的操作人员与维修人员之间预先商定。

在此，对本实施方式的管理者用项目进行说明。

本实施方式的管理者用项目是禁止由挖土机100的使用者变更项目值的项目。挖土机100的使用者例如是指操作挖土机100的操作人员等。本实施方式的管理者用项目可以由管理挖土机100的管理者等预先决定。挖土机100的管理者可以是具有进行挖土机100的维护等的权限的维修人员等。

具体而言，本实施方式的管理者用项目例如包括对应的项目值为数值的项目及对应的项目值为“有效”或“无效”的项目。

例如，在管理者用项目中，对应的项目值为数值的项目包括发动机11的最大转速、怠速状态下的发动机11的最小转速、选择了IDLE模式时的发动机11的转速、显示装置40的亮度等。

并且，对应的项目值为数值的项目包括进行了使上部回转体3回转的操作时的回转动作及进行了提升动臂4的杆操作时的动臂提升动作的速度平衡。

并且，在管理者用项目中，对应的项目值为“有效”或“无效”的项目中，设定管理者用项目所表示的功能的有效/无效。

对应的项目值为“有效”或“无效”的管理者用项目所表示的功能例如包括将操作装置26自动设为无效的功能、显示与特定的设定有关的设定画面的功能、以蜂鸣声的形式输出报警的功能等。

将操作装置26自动设为无效的功能是指在对操作杆进行了杆输入的状态下进行了抬起门锁杆D4的操作的情况下维持操作杆的无效状态的功能。

显示与特定的设定有关的设定画面的功能是指显示用于设定将端接附属装置设为除铲斗6以外的端接附属装置时所使用的备用管路的压力值的设定画面的功能。

另外，管理者用项目中所包含的项目并不限定于上述项目，也可以包含除上述项目以外的项目。

接着，参考图4对本实施方式的管理系统SYS的动作进行说明。图4是说明挖土机的管理系统的动作的时序图。

在本实施方式的管理系统SYS中，管理装置200通过通信控制部210向挖土机100发送请求用于变更管理者用项目的设定的批准的批准请求(步骤S401)。

另外，从管理装置200向挖土机100发送批准请求的时刻例如可以通过挖土机100的操作人员与利用管理装置200的维修人员之间的通话等来决定。具体而言，在操作人员和维修人员彼此同意变更管理者用项目的设定，并且维修人员在管理装置200中进行了向挖土机100发送批准请求的操作的情况下，从管理装置200向挖土机100发送批准请求。

若通过输入接受部31接受到批准通知，则挖土机100通过安全条件判定部33进行本机是否满足安全条件的判定(步骤S402)。

然后，在满足安全条件的情况下，挖土机100通过显示控制部32将批准画面显示于显示装置40(步骤S403)。

另外，此时，在显示装置40上可以显示主画面，显示控制部32可以接受批准请求并使显示于显示装置40的主画面过渡到批准画面。

接着，挖土机100若通过输入接受部31在批准画面上接受到批准的操作，则通过通知输出部35向管理装置200发送表示批准了变更管理者用项目的设定的批准通知(步骤S404)。

管理装置200若通过通信控制部210接受到批准通知，则通过变更指示部220生成指示变更所批准的管理者用项目的项目值的变更指示(步骤S405)，并通过通信控制部210将变更指示发送至挖土机100(步骤S406)。

挖土机100若通过输入接受部31接受到指示变更管理者用项目的设定的变更指示，则通过设定变更部34根据变更指示变更管理者用项目的项目值(参数)(步骤S407)。

接着，参考图5对挖土机100的动作更详细地进行说明。图5是说明挖土机的动作的流程图。

另外，在本实施方式中，在挖土机100处于开启电源的状态的情况下，执行图5的处理。挖土机100处于开启电源的状态的情况是指向显示装置40供给电源且向控制器30供给电源的状态。

本实施方式的挖土机100通过输入接受部31从管理装置200接受针对管理者用项目的设定变更的批准请求(步骤S501)。

接着，挖土机100通过安全条件判定部33判定本机的状态是否满足安全条件(步骤S502)。

在步骤S502中，在判定为不满足安全条件的情况下，挖土机100通过通知输出部35向管理装置200发送表示不满足安全条件的错误通知(步骤S503)，并返回至步骤S502。

在步骤S502中，在判定为满足安全条件的情况下，挖土机100通过显示控制部32在显示装置40上显示用于批准变更管理者用项目的设定的批准画面(步骤S504)。

接着，挖土机100判定是否通过输入接受部31在批准画面上接受到批准变更管理者用项目的设定的操作(步骤S505)。在步骤S505中，在未接受到批准的操作的情况下，挖土机100返回至步骤S505。

在步骤S505中，在接受到批准的操作的情况下，挖土机100通过输入接受部31接受从管理装置200发送过来的变更指示，并通过设定变更部34变更与设定指示相符的管理者用项目的设定(步骤S506)。

具体而言，设定变更部34根据变更指示中所包含的作为变更对象的管理者用项目来确定管理者用项目，并将与所确定的管理者用项目建立有对应关系的项目值(参数)更新为变更指示中所包含的变更后的项目值(参数)。

如此，在本实施方式中，针对禁止挖土机100的操作人员变更设定的管理者用项目，能够通过来自管理装置200的远程操作变更设定。

因此，根据本实施方式，维修人员无需为了变更管理者用项目的设定而前往挖土机100的工作现场，维修人员能够从配置有管理装置200的办公室等变更管理者用项目的设定。

另外，本实施方式的挖土机100例如在进行管理者用项目的项目值(参数)的变更的过程中，也会监视挖土机100是否维持了满足安全条件的状态。换言之，挖土机100在进行图5的处理的过程中，也会通过安全条件判定部33进行是否满足安全条件的判定。

然后，在不满足安全条件的情况下，挖土机100中断变更管理者用项目的项目值(参数)的处理。换言之，若正在变更参数变更时进行不满足安全条件的操作(例如，开启发动机等)，则挖土机100中止图5中所示的处理。在本实施方式中，如此，通过监视挖土机100的状态，能够提高安全性。

接着，参考图6A、图6B、图6C对本实施方式的挖土机100的显示装置40上的显示例进行说明。

图6A是表示挖土机的显示例的第一图。图6A中所示的画面是挖土机100的主画面的一例。图6A中所示的主画面可以在图4的步骤S403中在显示批准画面之前显示于显示装置40。

在图6A中所示的主画面上，示出显示有俯瞰图像、后方图像及右方图像的状态。

首先，对图像显示部41进行说明。如图6A所示，图像显示部41包括日期和时间显示区域41a、行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、油耗率显示区域41d、发动机控制状态显示区域41e、发动机运转时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、尿素水余量显示区域41j、工作油温显示区域41k、空调运行状态显示区域41m、图像显示区域41n及菜单显示区域41p。

行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、发动机控制状态显示区域41e、转速模式显示区域41i及空调运行状态显示区域41m是显示与挖土机100的设定状态有关的信息即设定状态信息显示区域。油耗率显示区域41d、发动机运转时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、尿素水余量显示区域41j及工作油温显示区域41k是显示与挖土机100的运转状态有关的信息即运转状态信息显示区域。

具体而言，日期和时间显示区域41a是显示当前的日期和时间的区域。行走模式显示区域41b是显示当前的行走模式的区域。附属装置显示区域41c是显示表示当前安装的附属装置的图像的区域。油耗率显示区域41d是显示由控制器30计算出的油耗率信息的区域。耗油率显示区域41d包括显示终身平均油耗率或区间平均油耗率的平均油耗率显示区域41d1和显示瞬时油耗率的瞬时油耗率显示区域41d2。

发动机控制状态显示区域41e是显示发动机11的控制状态的区域。发动机运转时间显示区域41f是显示发动机11的累计运转时间的区域。冷却水温显示区域41g是显示当前的发动机冷却水的温度状态的区域。燃料余量显示区域41h是显示储存在燃料罐中的燃料的余量状态的区域。转速模式显示区域41i是以图像显示由发动机转速调整控制盘75设定的当前的转速模式的区域。尿素水余量显示区域41j是以图像显示储存在尿素水罐中的尿素水的余量状态的区域。工作油温显示区域41k是显示工作油罐内的工作油的温度状态的区域。

空调运行状态显示区域41m包括显示当前的出风口的位置的出风口显示区域41m1、显示当前的运行模式的运行模式显示区域41m2、显示当前的设定温度的温度显示区域41m3及显示当前的设定风量的风量显示区域41m4。

图像显示区域41n是显示由摄像装置S6拍摄的图像的区域。在图6A的例子中，图像显示区域41n显示有俯瞰图像FV、后方图像CBT及右方图像CRT。俯瞰图像FV是由控制部40a生成的虚拟视点图像，其根据分别由后摄像机S6B、左摄像机S6L及右摄像机S6R获取的图像而生成。并且，在俯瞰图像FV的中央部分配置有与挖土机100对应的挖土机图形GE。这是为了使操作人员能够直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。

后方图像CBT是映出挖土机100后方的空间的图像，包括配重(counter weight)的图像GC。后方图像CBT是由控制部40a生成的实际视点图像，其根据由后摄像机S6B获取的图像而生成。右方图像CRT是映出挖土机100右侧的空间的图像，其根据由右摄像机S6R获取的图像而生成。

并且，图像显示区域41n具有位于上方的第1图像显示区域41n1、位于下方的第2图像显示区域41n2及第3图像显示区域41n3。在图6A的例子中，将俯瞰图像FV配置于第1图像显示区域41n1，将后方图像CBT配置于第2图像显示区域41n2，将右方图像CRT配置于第3图像显示区域41n3。但是，在图像显示区域41n中，也可以将俯瞰图像FV配置于第2图像显示区域41n2且将后方图像CBT配置于第1图像显示区域41n1。

并且，在图6A的例子中，俯瞰图像FV与后方图像CBT及右方图像CRT上下相邻地配置，但也可以隔着间隔配置。并且，在图6A的例子中，图像显示区域41n是纵向长的区域，但图像显示区域41n也可以是横长的区域。在图像显示区域41n为横长的区域的情况下，在图像显示区域41n中，可以在左侧配置俯瞰图像FV作为第1图像显示区域41n1，在右侧配置后方图像CBT及右方图像CRT作为第2图像显示区域41n2及第2图像显示区域41n2。此时，可以左右隔着间隔地配置，且可以调换俯瞰图像FV和后方图像CBT的位置。

而且，在本实施方式中，分别在第1图像显示区域41n1、第2图像显示区域41n2及第3图像显示区域41n3中显示图标图像41x。图标图像41x是表示摄像装置S6的位置与上部回转体3的附属装置的朝向之间的相对关系的图像。

本实施方式的图标图像41x包括挖土机100的图像41xM、表示挖土机100前方的图像41xF及表示挖土机100后方的图像41xB。并且，图标图像41x包括表示挖土机100的左侧的图像41xL、表示挖土机100的右侧的图像41xR及表示驾驶舱10内的图像41xI。

图像41xF、41xB、41xL、41xR、41xI分别对应于拍摄挖土机100前方的前摄像机S6F、拍摄挖土机100后方的后摄像机S6B、拍摄挖土机100左方的左摄像机S6L、拍摄挖土机100右方的右摄像机S6R。并且，图像41xI对应于驾驶舱10内部的摄像机。

在本实施方式中，若在图标图像41x中选择与各摄像机建立有对应关系的图像，则由与所选择的图像对应的摄像机拍摄的图像数据显示于图像显示区域41n。

在图6A的例子中，在第1图像显示区域41n1中，图像41xB、41xL、41xR的显示方式与图像41xF、图像41xI的显示方式不同。由此，可知在第1图像显示区域41n1中显示有根据由分别与图像41xB、41xL、41xR对应的后摄像机S6B、左摄像机S6L、右摄像机S6R拍摄的图像数据合成而成的图像数据所表示的俯瞰图像。

并且，在第2图像显示区域41n2中，图像41xB的显示方式与图像41xF、41xL、41xR、41xI的显示方式不同。由此，可知在第2图像显示区域41n2中显示有用与图像41xB对应的后摄像机S6B拍摄的图像数据所表示的图像。并且，在第3图像显示区域41n3中，图像41xR的显示方式与图像41xF、41xL、41xB、41xI的显示方式不同。由此，可知在第3图像显示区域41n3中显示有用与图像41xR对应的右摄像机S6R拍摄的图像数据所表示的图像。

菜单显示区域41p具有标签41p1～41p7。在图6A的例子中，在图像显示部41的最下部，左右彼此隔着间隔地配置有标签41p1～41p7。在标签41p1～41p7上显示有用于显示各种信息的图标。

在标签41p1上显示有用于显示菜单详细项目的菜单详细项目图标。若由操作人员选择标签41p1，则显示于标签41p2～41p7上的图标切换为与菜单详细项目建立有关联的图标。

在标签41p4上显示有用于显示与数字水平仪有关的信息的图标。若由操作人员选择标签41p4，则后方图像CBT切换为表示与数字水平仪有关的信息的画面。但是，也可以以与后方图像CBT重叠或缩小后方图像CBT的方式显示表示与数字水平仪有关的信息的画面。并且，也可以将俯瞰图像FV切换为表示与数字水平仪有关的信息的画面，也可以以与俯瞰图像FV重叠或缩小俯瞰图像FV的方式显示表示与数字水平仪有关的信息的画面。

在标签41p6上显示有用于显示与信息化施工有关的信息的图标。若由操作人员选择标签41p6，则后方图像CBT切换为表示与信息化施工有关的信息的画面。但是，也可以以与后方图像CBT重叠或缩小后方图像CBT的方式显示表示与信息化施工有关的信息的画面。并且，也可以将俯瞰图像FV切换为表示与信息化施工有关的信息的画面，也可以以与俯瞰图像FV重叠或缩小俯瞰图像FV的方式显示表示与信息化施工有关的信息的画面。

在标签41p7上显示有用于显示起重机模式有关的信息的图标。若由操作人员选择标签41p7，则后方图像CBT切换为表示与起重机模式有关的信息的画面。但是，也可以以与后方图像CBT重叠或缩小后方图像CBT的方式显示表示与起重机模式有关的信息的显示画面。并且，也可以将俯瞰图像FV切换为表示与起重机模式有关的信息的画面，也可以以与俯瞰图像FV重叠或缩小俯瞰图像FV的方式显示表示与起重机模式有关的信息的画面。

在标签41p2、41p3、41p5上未显示有图标。因此，即使由操作人员操作标签41p2、41p3、41p5，显示于图像显示部41的图像也不会发生变化。

另外，显示于标签41p1～41p7的图标并不限定于上述例子，也可以显示有用于显示其他信息的图标。

接着，对操作部42进行说明。如图6A所示，操作部42由供操作人员进行标签41p1～41p7的选择、设定输入等的一个或多个按钮式开关构成。在图6A的例子中，操作部42包括配置于上段的7个开关42a1～42a7和配置于下段的7个开关42b1～42b7。开关42b1～42b7配置于开关42a1～42a7各自的下方。但是，操作部42的开关的数量、方式及配置并不限定于上述例子，例如也可以是通过滚轮(jog wheel)、拨动开关(jog switch)等将多个按钮式开关的功能合并为一个的方式，也可以是操作部42与显示装置40分体的方式。并且，也可以是用图像显示部41与操作部42成为一体的触控面板来直接操作标签41p1～41p7的方式。

开关42a1～42a7分别与标签41p1～41p7对应地配置于标签41p1～41p7的下方，分别作为选择标签41p1～41p7的开关发挥作用。由于开关42a1～42a7分别与各标签41p1～41p7对应地配置于各标签41p1～41p7的下方，因此操作人员能够直观地选择标签41p1～41p7。

开关42b1是切换显示于图像显示区域41n的摄像图像的开关。构成为每次操作开关42b1时，显示于图像显示区域41n的第1图像显示区域41n1的摄像图像例如在后方图像、左方图像、右方图像及俯瞰图像之间进行切换。并且，也可以构成为每次操作开关42b1时，显示于图像显示区域41n的第2图像显示区域41n2的摄像图像例如在后方图像、左方图像、右方图像及俯瞰图像之间进行切换。

并且，也可以构成为每次操作开关42b1时，显示于图像显示区域41n的第1图像显示区域41n1的摄像图像、显示于第2图像显示区域41n2的摄像图像及显示于第3图像显示区域41n3的摄像图像之间进行切换。

如此，作为操作部42的开关42b1可以切换分别显示于第1图像显示区域41n1、第2图像显示区域41n2、第3图像显示区域41n3的画面。并且，也可以单独设置用于切换显示于第2图像显示区域41n2和第3图像显示区域41n3的画面的开关。

开关42b2、42b3是调节空调的风量的开关。在图6A的例子中，构成为当操作开关42b2时空调的风量变小，当操作开关42b3时空调的风量变大。

开关42b4是切换制冷/制热功能的开启/关闭的开关。在图6A的例子中，构成为每次操作开关42b4时切换制冷/制热功能的开启/关闭。

开关42b5、42b6是调节空调器的设定温度的开关。在图6A的例子中，构成为当操作开关42b5时设定温度变低，当操作开关42b6时设定温度变高。

开关42b7是切换发动机运转时间显示区域41f的显示的开关。

并且，开关42a2～42a6、42b2～42b6构成为能够输入分别显示于各开关或开关附近的数字。并且，开关42a3、42a4、42a5、42b4构成为在菜单画面上显示有光标时，能够将光标分别向左、上、右、下移动。

另外，对开关42a1～42a7、42b1～42b7赋予的功能为一例，也可以构成为能够执行其他功能。

并且，在图像显示区域41n中，在选择标签41p1的前后不变更大小的状态下显示俯瞰图像FV。操作人员确认挖土机100周围时的辨识性不会变差。

若在显示装置40上显示有图6A中所示的主画面的状态下从管理装置200接受到批准请求，则本实施方式的挖土机100使主画面过渡到图6B中所示的批准画面。

图6B是表示挖土机的显示例的第二图。图6B中所示的画面是挖土机100的批准画面的一例，在图4的步骤S403中显示于显示装置40。

在图6B中所示的批准画面上，在第1图像显示区域41n1中显示有后方图像CBT及右方图像CRT，第2图像显示区域41n2及第3图像显示区域41n3切换为显示区域44。

显示区域44中可以显示有信息44a和操作按钮44b。信息44a是向挖土机100的操作人员询问是否批准通过远程操作变更管理者用项目的项目值(参数)的信息。操作按钮44b是用于将表示挖土机100的操作人员批准了通过远程操作变更参数的批准通知发送至管理装置200的操作按钮。

若在图6B中所示的批准画面上进行选择操作按钮44b的操作，则从挖土机100向管理装置200发送批准通知。

图6C是表示挖土机的显示例的第三图。图6C中所示的画面是正在通过远程操作变更参数时显示于显示装置40的画面的一例，可以在图4的步骤S407中显示于显示装置40。

在图6C中所示的画面上，在第1图像显示区域41n1中显示有后方图像CBT及右方图像CRT，第2图像显示区域41n2及第3图像显示区域41n3切换为显示区域45。

显示区域45可以显示信息45a、45b。信息45a是向挖土机100的操作人员示出正在通过管理装置200进行远程操作的信息。信息45b是表示挖土机100根据从管理装置200接收到的变更指示正在进行管理者用项目的项目值(参数)的变更的信息。

在本实施方式中，如此，能够使挖土机100的操作人员识别正在通过远程操作进行参数的变更，能够使操作人员维持满足安全条件的状态。

并且，在本实施方式中，将表示正在通过管理装置200进行远程操作的信息和表示正在变更参数的信息与摄像图像(后方图像和右方图像)一同显示，因此不会使操作人员确认挖土机100周围时的辨识性变差。

另外，若参数的变更结束，则本实施方式的挖土机100可以使图6C中所示的画面过渡到表示已完成变更参数的变更完成画面。

并且，在完成变更参数之后，例如若开启发动机11，则本实施方式的挖土机100可以使变更完成画面过渡到图6A中所示的主画面。

以上，对用于实施本发明的方式进行了说明，但上述内容并不限定发明内容，在本发明的范围内，可以进行各种变形和改进。

并且，本国际申请主张基于2022年3月31日申请的日本专利申请2022-061043的优先权，将日本专利申请2022-061043的全部内容援用于本国际申请。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，30-控制器，31-输入接受部，32-显示控制部，33-安全条件判定部，34-设定变更部，35-通知输出部，40-显示装置，100-挖土机，200-管理装置。

Claims (7)

1.一种挖土机，其具有：

上部回转体；及

下部行走体，

所述挖土机具有控制部，所述控制部允许通过来自管理所述挖土机的管理装置的远程操作来变更与所述挖土机的控制有关的参数。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述挖土机的状态满足安全条件的情况下，所述控制部允许变更所述参数。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述安全条件包括以下中的任一个：

所述挖土机所具有的发动机为关闭的状态、基于所述挖土机的操作装置的操作成为无效的状态、以及所述操作装置中所包括的操作杆处于中立的状态。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制部进行如下处理：

从所述管理装置接受请求批准与所述挖土机的控制有关的参数的变更的批准请求，并将用于进行所述批准的批准画面显示于显示装置；及

在所述批准画面上进行了所述批准的情况下，允许变更与所述挖土机的控制有关的参数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其中，

正在变更与所述挖土机的控制有关的参数时，所述控制部将表示正在通过基于所述管理装置的远程操作进行所述参数的变更的信息显示于显示装置。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述控制部在所述显示装置上一同显示由摄像装置拍摄的图像。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的挖土机，其中，

正在变更与所述挖土机的控制有关的参数时，所述挖土机的状态成为不满足安全条件的状态的情况下，所述控制部中断变更所述参数的处理。