CN118723532A - 一种智能快速自动拾取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能快速自动拾取装置，涉及自动拾取装置技术领域，包括储物盘，储物盘顶部设置有移动机构，移动机构上设置有拾取机构，拾取机构包括连接座、拾取组件、控制组件以及图像采集组件，连接座顶部连接于移动机构上，底部连接拾取组件，控制组件以及图像采集组件由上至下依次设置于拾取组件一侧；移动机构、拾取组件、控制组件以及图像采集组件均电连接控制组件，拾取组件用于拾取储物盘内的样品。本发明中控制组件驱动移动机构使拾取组件以及图像采集组件到达指定位置，图像采集组件自动识别处理样品图像并反馈至控制组件后，控制组件驱动拾取组件拾取储物盘内的样品，整个过程自动化处理，精准高效，降低人工成本。

Description

一种智能快速自动拾取装置

技术领域

本发明涉及自动拾取装置技术领域，尤其是涉及一种智能快速自动拾取装置。

背景技术

在实验或生产过程中，需要对样品进行分类、挑选并拾取，比如生态工作中的底栖挑取或者生产过程中的药品挑取等。上述过程工作量大、耗费时间长，目前从事这些工作的均为实验人员或者生产人员，他们先用眼睛鉴别，再使用镊子对操作对象逐一分类、挑选并拾取，眼睛容易疲劳，并且当操作样品体积过小时，工作难度会增大；另外当生产对象包含化学品，具有危险因素时(强腐蚀性、刺鼻难闻气味)，会严重影响到工作人员生命健康。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种智能快速自动拾取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种智能快速自动拾取装置，包括储物盘，所述储物盘顶部设置有移动机构，所述移动机构上设置有拾取机构，所述拾取机构包括连接座、拾取组件、控制组件以及图像采集组件，所述连接座顶部连接于所述移动机构上，底部连接所述拾取组件，所述控制组件以及图像采集组件由上至下依次设置于所述拾取组件一侧；

所述移动机构、所述拾取组件、所述控制组件以及所述图像采集组件均电连接所述控制组件。

进一步地，所述移动机构包括两个第一螺纹杆、两个移动座以及第二螺纹杆，所述储物盘四角外侧均竖向固定设置有立柱，所述第一螺纹杆转动设置于相邻所述立柱之间，两个所述第一螺纹杆平行设置，所述第一螺纹杆上螺纹连接有移动座，所述第二螺纹杆转动设置于两个所述移动座之间，所述连接座顶部螺纹连接于所述第二螺纹杆上，两个所述移动座之间还固定设有导位柱，所述连接座上设有与所述导位柱相适配的通孔。

进一步地，所述拾取组件包括连接块以及拾取单元，所述连接块顶部固定连接于所述连接座底部，所述拾取单元包括由上至下依次固定连接的固定块与镊子，所述连接块内部设有与所述固定块相适配的滑槽，所述滑槽内壁与所述固定块外壁间设置有第一线圈，所述固定块上设有与所述第一线圈相配合的第一磁铁，所述镊子用于拾取样品。

进一步地，所述连接块前后侧均设有与所述滑槽连通的限位槽，所述固定块前后侧均设有限位柱，所述限位柱滑动设置于所述限位槽内，所述限位柱远离所述固定块一端位于所述第一线圈内侧。

进一步地，所述限位柱包括由上至下依次设置的上限位柱以及下限位柱。

进一步地，所述镊子一侧设置有第二磁铁，另一侧设置有第二线圈，所述第二磁铁与所述第二线圈配合，用于驱动镊子拾取或者释放样品。

进一步地，所述控制组件包括控制箱，所述控制箱固定设置于所述连接块一侧，所述控制箱内设置有控制器。

进一步地，所述图像采集组件包括相机，所述相机通过安装座固定设置于所述控制箱底部。

本发明的有益效果在于：

本发明中控制组件驱动移动机构使拾取组件以及图像采集组件到达指定位置，图像采集组件自动识别处理样品图像并反馈至控制组件后，控制组件驱动拾取组件拾取储物盘内的样品，整个过程自动化处理，精准高效，降低人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明一种智能快速自动拾取装置的正视图。

图2是本发明一种智能快速自动拾取装置的左视图。

图3是本发明一种智能快速自动拾取装置的右视图。

图4是本发明一种智能快速自动拾取装置的正视图。

图5是本发明一种智能快速自动拾取装置的俯视图。

图6是本发明中第一线圈与上限位柱的位置示意图。

其中，图中：

1、储物盘；2、立柱；21、第一螺纹杆；3、移动座；31、第二螺纹杆；32、导位柱；4、连接座；5、连接块；51、滑槽；52、限位槽；53、第一线圈；6、控制箱；7、相机；71、安装座；8、固定块；81、上限位柱；82、下限位柱；9、镊子；91、第二磁铁；92、第二线圈。

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

参阅附图1-6，本发明公开了一种智能快速自动拾取装置，包括储物盘1，储物盘1顶部设置有移动机构，移动机构上设置有拾取机构，拾取机构包括连接座4、拾取组件、控制组件以及图像采集组件，连接座4顶部连接于移动机构上，底部连接拾取组件，控制组件以及图像采集组件由上至下依次设置于拾取组件一侧；

移动机构、拾取组件、控制组件以及图像采集组件均电连接控制组件。

本实施例中，控制组件驱动移动机构使拾取组件以及图像采集组件到达指定位置，图像采集组件自动识别处理样品图像并反馈至控制组件后，控制组件驱动拾取组件拾取储物盘1内的样品，整个过程自动化处理，精准高效，降低人工成本。

移动机构包括两个第一螺纹杆21、两个移动座3以及第二螺纹杆31，储物盘1四角外侧均竖向固定设置有立柱2，第一螺纹杆21转动设置于相邻立柱2之间，两个第一螺纹杆21平行设置，第一螺纹杆21上螺纹连接有移动座3，第二螺纹杆31转动设置于两个移动座3之间，连接座4顶部螺纹连接于第二螺纹杆31上，两个移动座3之间还固定设有导位柱32，连接座4上设有与导位柱32相适配的通孔。

本实施例中，第一螺纹杆21与第二螺纹杆31均通过电机驱动，图中未示出，电机由控制组件控制。第一螺纹杆21转动，驱动移动座3沿第一螺纹杆21移动，第二螺纹杆31转动，驱动连接座4沿第二螺纹杆31移动，从而带动拾取组件以及图像采集组件到达指定位置。

拾取组件包括连接块5以及拾取单元，连接块5顶部固定连接于连接座4底部，拾取单元包括由上至下依次固定连接的固定块8与镊子9，连接块5内部设有与固定块8相适配的滑槽51，滑槽51内壁与固定块8外壁间设置有第一线圈53，固定块8上设有与第一线圈53相配合的第一磁铁，镊子9用于拾取样品。

本实施例中，控制组件连接第一线圈53，第一线圈53与固定块8的第一磁铁相互作用，当对第一线圈53进行通电时，第一线圈53产生的磁力与第一磁铁相互作用(吸引或排斥)，第一线圈53的通电时间决定固定块8的上行或者下行时间；通电电流大小决定固定块8的上行或者下行速度；通电电流方向决定固定块移动方向。以上通电电流，通电时间，通电电流方向由控制组件控制，从而完成了固定块8的上下移动，带动镊子9的上下移动。

连接块5前后侧均设有与滑槽51连通的限位槽52，固定块8前后侧均设有限位柱，限位柱滑动设置于限位槽52内，限位柱远离固定块8一端位于第一线圈53内侧。

限位柱包括由上至下依次设置的上限位柱81以及下限位柱82。

本实施例中，上限位柱81限制固定块8上行的最高位置，下限位柱82限制固定块8下行的最低位置。

镊子9一侧设置有第二磁铁91，另一侧设置有第二线圈92，第二磁铁91与第二线圈92配合，用于驱动镊子9拾取或者释放样品。

本实施例中，控制组件连接第二线圈92，第二磁铁91与第二线圈92相互作用，当对第二线圈92进行通电时，第二线圈92产生的磁力与第二磁铁91相互作用(吸引或排斥)，第二线圈92的通电时间决定的镊子9拾取时间；通电电流大小决定镊子9的夹持力度；通电电流方向决定镊子9拾取或释放。以上通电电流，通电时间，通电电流方向由控制组件控制，从而完成了镊子9对样品的拾取和释放。

控制组件包括控制箱6，控制箱6固定设置于连接块5一侧，控制箱6内设置有控制器，本实施例中控制器具备智能处理系统，为现有技术，在此不再赘述。

图像采集组件包括相机7，相机7通过安装座71固定设置于控制箱6底部。

本实施例中，控制组件连接相机7，相机7具备图像采集、放大、聚焦,以及照明功能，能对操作样品图像进行放大、缩小拍照、照明样品，通过对目标样品的图像多次采集，并经过模型计算处理，使相机和控制组件具备自动识别处理样品图像能力，完成样品进行快速地拾取、分类。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，包括储物盘(1)，所述储物盘(1)顶部设置有移动机构，所述移动机构上设置有拾取机构，所述拾取机构包括连接座(4)、拾取组件、控制组件以及图像采集组件，所述连接座(4)顶部连接于所述移动机构上，底部连接所述拾取组件，所述控制组件以及图像采集组件由上至下依次设置于所述拾取组件一侧；

所述移动机构、所述拾取组件、所述控制组件以及所述图像采集组件均电连接所述控制组件。

2.根据权利要求1所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述移动机构包括两个第一螺纹杆(21)、两个移动座(3)以及第二螺纹杆(31)，所述储物盘(1)四角外侧均竖向固定设置有立柱(2)，所述第一螺纹杆(21)转动设置于相邻所述立柱(2)之间，两个所述第一螺纹杆(21)平行设置，所述第一螺纹杆(21)上螺纹连接有移动座(3)，所述第二螺纹杆(31)转动设置于两个所述移动座(3)之间，所述连接座(4)顶部螺纹连接于所述第二螺纹杆(31)上，两个所述移动座(3)之间还固定设有导位柱(32)，所述连接座(4)上设有与所述导位柱(32)相适配的通孔。

3.根据权利要求2所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述拾取组件包括连接块(5)以及拾取单元，所述连接块(5)顶部固定连接于所述连接座(4)底部，所述拾取单元包括由上至下依次固定连接的固定块(8)与镊子(9)，所述连接块(5)内部设有与所述固定块(8)相适配的滑槽(51)，所述滑槽(51)内壁与所述固定块(8)外壁间设置有第一线圈(53)，所述固定块(8)上设有与所述第一线圈(53)相配合的第一磁铁，所述镊子(9)用于拾取样品。

4.根据权利要求3所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述连接块(5)前后侧均设有与所述滑槽(51)连通的限位槽(52)，所述固定块(8)前后侧均设有限位柱，所述限位柱滑动设置于所述限位槽(52)内，所述限位柱远离所述固定块(8)一端位于所述第一线圈(53)内侧。

5.根据权利要求4所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述限位柱包括由上至下依次设置的上限位柱(81)以及下限位柱(82)。

6.根据权利要求3所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述镊子(9)一侧设置有第二磁铁(91)，另一侧设置有第二线圈(92)，所述第二磁铁(91)与所述第二线圈(92)配合，用于驱动镊子(9)拾取或者释放样品。

7.根据权利要求6所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述控制组件包括控制箱(6)，所述控制箱(6)固定设置于所述连接块(5)一侧，所述控制箱(6)内设置有控制器。

8.根据权利要求7所述的一种智能快速自动拾取装置，其特征在于，所述图像采集组件包括相机(7)，所述相机(7)通过安装座(71)固定设置于所述控制箱(6)底部。