CN118687740B - 抗推力测试装置及抗推力测试方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种抗推力测试装置及抗推力测试方法，涉及电子设备技术领域，用于解决人工手持推力计得出的抗推力值误差较大的问题。抗推力测试装置用于对待测试设备进行抗推力测试，待测试设备具有测试平面。抗推力测试装置包括工作台、测量装置、测试摆臂和驱动装置。工作台具有支撑平面。测量装置用于测量测试平面与支撑平面之间的角度。测试摆臂能够相对于支撑平面转动，测试摆臂的第二端能够与测试平面抵接。驱动装置的输出端与测试摆臂连接。通过驱动装置驱动测试摆臂转动，能够更加精准的控制推力，获得更加精确的测试结果。并且，能够实现自动化测试，有利于实现测试过程的一致性，提高测试效率。

Description

抗推力测试装置及抗推力测试方法

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种抗推力测试装置及抗推力测试方法。

背景技术

对于一些可折叠设备，例如平板皮套、平板皮套键盘、可折叠手机以及笔记本电脑，可折叠设备通常需要实现两个部件之间打开到一定角度后悬停，并能够在卸力后维持悬停状态稳定不变，可折叠设备的悬停稳定性对用户的体验来说非常重要。目前的悬停状态抗推力测试是通过人工手持推力计，手动推测试点，当人工感知两个部件之间具有角度改变时，快速记录下抗推力值。但是，这种方法得出的抗推力值存在误差较大的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种抗推力测试装置及抗推力测试方法，用于解决人工手持推力计得出的抗推力值误差较大的问题。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种抗推力测试装置。抗推力测试装置用于对待测试设备进行抗推力测试，待测试设备具有测试平面。抗推力测试装置包括工作台、测量装置、测试摆臂和驱动装置。其中，工作台具有支撑平面。测量装置用于测量测试平面与支撑平面之间的角度。测试摆臂设置于支撑平面上。测试摆臂能够相对于支撑平面转动，且以测试摆臂的第一端为转动中心，测试摆臂的第二端绕测试摆臂的第一端转动，测试摆臂的第二端能够与测试平面抵接。驱动装置的输出端与测试摆臂连接。

基于上述结构，抗推力测试装置可以实现测试待测试设备的抗推力是否合格以及测量待测试设备的最大抗推力。相比于手持推力计施加推力的方案，本方案通过驱动装置驱动测试摆臂转动，能够更加精准的控制推力，获得更加精确的测试结果。并且，能够实现自动化测试，有利于实现测试过程的一致性，提高测试效率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，测试摆臂的转动轴线与测试平面平行。测试摆臂的转动轴线，垂直于测试摆臂的第一端与第二端之间的连接线。

若测试摆臂的转动轴线与测试平面相交，则测试摆臂施加在测试平面上的推力存在分力，测试摆臂的力没有全部用于推动测试平面，有一部分损耗，获得的待测试设备的抗推力值的测试结果精确度较低。

因此，将测试摆臂的转动轴线设置为与测试平面平行，可以使得测试摆臂的力几乎全部用于推动测试平面，减少损耗，可以提高抗推力测试装置的测试结果精确度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，抗推力测试装置还包括转动杆，转动杆能够相对于支撑平面转动，测试摆臂的第一端与转动杆滑动连接，测试摆臂相对于转动杆滑动的方向与转动杆的长度方向平行；转动杆连接于测试摆臂与驱动装置的输出端之间。

测试摆臂可以相对于转动杆沿转动杆的长度方向滑动，以实现测试摆臂可以推动测试平面的不同位置以进行测试，获得多组测试数据，提高测试结果的可靠性，使得测试摆臂的使用更加灵活且方便。

在第一方面的一种可能的实现方式中，测试摆臂能够沿第一方向伸缩，第一方向为测试摆臂的长度方向。

测试摆臂的长度能够改变，测试摆臂伸长或者缩短，以实现测试摆臂与测试平面的不同位置抵接，能够获得多组测试数据，提高测试结果的可靠性，提高测试摆臂的使用灵活性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，抗推力测试装置还包括位移传感器，位移传感器设置于测试摆臂上，位移传感器用于测量测试摆臂的第二端与测试平面之间的距离。

在位移传感器测量到测试摆臂的第二端与测试平面之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，停止改变测试摆臂的第二端的位置，也就是说，测试摆臂不再移动，完成测试准备，通过设置位移传感器有利于实现测试过程的一致性，以及实现自动化测试。

在第一方面的一种可能的实现方式中，位移传感器与测试摆臂滑动连接，位移传感器能够沿测试摆臂的长度方向滑动。

在该结构下，可以根据实际需要，灵活调整位移传感器与测试摆臂的相对位置，提高位移传感器的使用灵活度，使得位移传感器能够适应更多的测试场景。

在第一方面的一种可能的实现方式中，抗推力测试装置还包括支撑架，支撑架设置于工作台上，测试摆臂与支撑架转动连接。支撑架对测试摆臂起到支撑的作用，使得抗推力测试装置的结构更加稳定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，支撑架包括与工作台连接的第一支撑杆和第二支撑杆，测试摆臂转动连接于第一支撑杆和第二支撑杆之间。第一支撑杆、第二支撑杆和测试摆臂共同形成稳定的框架结构，提高抗推力测试装置的结构稳定性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，支撑平面、第一支撑杆、第二支撑杆以及测试摆臂围合形成避让空间。

避让空间可以对待测试设备进行避让，避免测试摆臂、第一支撑杆和第二支撑杆对待测试设备产生干涉或者障碍。

在第一方面的一种可能的实现方式中，驱动装置固定于第一支撑杆上或第二支撑杆上。

驱动装置可以通过紧固件与第一支撑杆或者第二支撑杆可拆卸连接，紧固件可以是螺栓，螺栓具有易于取材和方便安装的优点。并且，可拆卸连接的方式，方便驱动装置磨损后进行更换，也方便根据不同的待测试设备更换不同功率的驱动装置，使得驱动装置的使用更加灵活且方便。

在第一方面的一种可能的实现方式中，抗推力测试装置还包括驱动机构，驱动机构用于驱动支撑架沿第二方向运动，第二方向为测试摆臂和待测试设备的分布方向，且第二方向与支撑平面平行。

驱动机构能够驱动第二支撑杆沿第二方向运动，第二支撑杆带动测试摆臂沿第二方向运动，使得测试摆臂沿第二方向的位置可以根据测试平面的位置灵活调整，提高测试摆臂的使用灵活性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，驱动机构包括驱动电机、丝杠和连接块，驱动电机设置于工作台上，驱动电机的输出端与丝杠连接，丝杠与连接块螺纹连接，丝杠沿第二方向设置，连接块与支撑架连接。

驱动电机带动丝杠转动，丝杠转动带动连接块沿第二方向运动，连接块带动支撑架运动，支撑架带动测试摆臂沿第二方向运动，从而实现测试摆臂沿第二方向的位置可以改变。在该结构下，通过丝杠进行传动，传动精度高并且稳定性好。丝杠与连接块螺纹连接，螺纹连接能够实现自锁，使得丝杠与连接块之间具有较高的连接稳定性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，测量装置为双目视觉系统。对于运动的物体的测量中，由于双目视觉系统的图像获取实在瞬间完成的，因此双目视觉系统相比于角度尺是一种更精确的测量结构，能够精准的测量到测试平面的倾斜角度。

第二方面，还提供一种抗推力测试方法，用于对待测试设备进行抗推力测试，待测试设备具有测试平面。

抗推力测试方法包括：

测量工作台的支撑平面与测试平面之间的初始角度；

使测试摆臂的第二端与测试平面之间的距离小于或等于预设距离；

通过驱动装置驱动测试摆臂转动，使测试摆臂与测试平面抵接。

测试摆臂与测试平面抵接后，驱动装置可以继续驱动测试摆臂转动，使得测试摆臂给待测试设备施加推力，以使测试平面相对支撑平面转动，从而实现测试待测试设备的抗推力。相比于手持推力计施加推力的方案，本方案通过驱动装置驱动测试摆臂转动，能够更加精准的控制推力，获得更加精确的测试结果。并且，能够实现自动化测试，提高测试效率。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在测试摆臂的第二端与测试平面之间的距离小于或等于预设距离下，测试摆臂与测试平面平行。使得测试摆臂的力几乎全部用于推动测试平面，减小损耗，以实现提高测试结果的精确度。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在测试摆臂与测试平面抵接后，抗推力测试方法还包括：

驱动装置驱动测试摆臂继续转动，以使测试摆臂推动待测试设备转动；

测量支撑平面与测试平面之间的测试角度；

计算测试角度与初始角度之间的角度差；在角度差小于或等于预设角度的情况下，测试合格；在角度差大于预设角度的情况下，测试不合格。

可以给测试摆臂设置预设扭矩，当测试摆臂转动达到预设扭矩时，驱动装置停止驱动测试摆臂转动。可以通过测量装置测量支撑平面与测试平面之间的测试角度。测试状态可以是指测试摆臂停止推动测试平面的状态。在测试角度与初始角度之间的角度差小于或等于预设角度的情况下，测试合格，表示待测试设备能够在预设扭矩的作用下保持稳定。在测试角度与初始角度之间的角度差大于预设角度的情况下，测试不合格，表示待测试设备在预设扭矩的作用下，不能够保持稳定，有较大的角度改变，悬停稳定性较低，需要对待测试设备进一步改进。

在第二方面的一种可能的实现方式中，测量工作台的支撑平面与测试平面之间的初始角度的方法包括：

通过测量装置获取测试平面上的至少三个第一定位点，以确定测试平面的位置；

通过测量装置获取支撑平面上的至少三个第二定位点，以确定支撑平面的位置；

测量装置根据测试平面的位置和支撑平面的位置，获取测试平面与支撑平面之间的初始角度。

根据至少三个第一定位点的坐标获得测试平面的法向量为m1，根据至少三个第二定位点的坐标获得支撑平面的法向量为n1，测试平面与支撑平面的初始角度为γ1，根据公式：cosγ1=＜n1，m1＞计算可以得出γ1。

在第二方面的一种可能的实现方式中，使测试摆臂与测试平面之间的距离小于或等于预设距离的方法包括：

在测试平面上设置标记点；

移动测试摆臂或待测试设备，以使测试摆臂的第二端与标记点之间的距离小于或等于预设距离。

通过设置标记点，使得操作人员能够更加快速的确认测试摆臂和待测试设备的相对位置，提高工作效率。

在第二方面的一种可能的实现方式中，标记点为至少三个第一定位点依次连接形成的几何图形的中心点。

测试摆臂推动测试平面的过程中，测量装置会获取测试平面和支撑平面的瞬间位置，而测试平面是会相对支撑平面转动的，测试摆臂对测试平面两边的作用力是存在差异的。若标记点与第一定位点的距离过远，则测量装置获取到的测试平面的误差可能较大，导致得出的测试平面和支撑平面之间的角度可能误差较大。因此，标记点为三个第一定位点依次连接形成的几何图形的中心点，使得标记点始终位于三个第一定位点形成的平面内，测量装置获取到的测试平面的误差较小，测试平面和支撑平面之间的角度误差较小，从而提高测试结果的精确度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种待测试设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种待测试设备与角度尺的连接结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种测试摆臂与转动杆的剖面示意图；

图5为本申请实施例提供的一种测试摆臂和转动杆的连接结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种测试摆臂的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种测试摆臂的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种抗推力测试装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置中的驱动机构与第二支撑杆的连接结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置中的位移传感器与测试摆臂的连接结构示意图；

图11为本申请实施例提供的再一种抗推力测试装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的初始状态下测试平面和支撑平面的向量示意图；

图13为本申请实施例提供的测试状态下测试平面和支撑平面的向量示意图；

图14为本申请实施例提供的一种抗推力测试方法的测试逻辑示意图。

附图标记

200、待测试设备；201、设备本体；202、键盘部分；203、测试平面；204、基准平面；207、第一定位点；208、标记点；300、推力计；400、角度尺。

100、抗推力测试装置；10、工作台；11、支撑平面；111、第二定位点；12、第三滑轨；13、对齐线；20、测量装置；30、测试摆臂；31、第一端；311、第一滑块；312、滑槽；32、第二端；33、第一摆臂；331、第二滑块；34、第二摆臂；341、第二滑轨；35、第一套筒；36、第二套筒；37、滑动套筒；371、连接孔；38、调节旋钮；40、驱动装置；50、转动杆；51、第一滑轨；60、位移传感器；61、滑动件；611、滑动槽；62、锁紧件；70、支撑架；71、第一支撑杆；711、第三滑块；72、第二支撑杆；73、避让空间；80、驱动机构；81、驱动电机；82、丝杠；83、连接块；84、安装座；85、导向杆；841、第一安装板；842、第二安装板；843、第三安装板；844、安装孔。

具体实施方式

在本申请实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本申请实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供一种抗推力测试装置，抗推力测试装置用于对待测试设备进行抗推力测试。待测试设备可以是可折叠手机、可折叠平板电脑（tabletpersonalcomputer）、安装有保护套的平板电脑、安装有皮套键盘的平板电脑、可折叠游戏机、笔记本电脑等可以进行折叠的设备。以下为了方便说明，均是以待测试设备为安装有皮套键盘的平板电脑为例进行的举例说明。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种待测试设备200的结构示意图。待测试设备200可以包括设备本体201和键盘部分202，设备本体201可相对键盘部分202转动,伴随着转动，待测试设备200的形态可以在折叠状态和悬停状态之间发生切换。

为方便下文描述，建立XYZ坐标系，定义待测试设备200中键盘部分202的宽度方向为X轴方向，键盘部分202的长度方向为Y轴方向，键盘部分202的厚度方向为Z轴方向。可以理解的是，图1中仅示意性的示出了待测试设备200包括的一些部件，这些部件的实际形状、实际大小、实际位置和实际构造不受图1的限制。

为方便描述，附图中的孔、槽、洞等表示空间的特征使用带箭头的引线标注，表示实体结构的特征使用无箭头的引线标注。

设备本体201可以包括测试平面203，测试平面203为设备本体201靠近键盘部分202的一面。键盘部分202可以包括基准平面204，基准平面204为键盘部分202靠近设备本体201的一面。

在待测试设备200位于折叠状态的情况下，测试平面203与基准平面204相对设置，也就是说，测试平面203与基准平面204平行或者近似平行。

在待测试设备200位于悬停状态的情况下，测试平面203与基准平面204之间的夹角可以为90°、100°、110°、120°、130°、140°、150°或者160°。可以通过转动设备本体201调节测试平面203与基准平面204之间的夹角。在待测试设备200位于悬停状态的情况下，测试平面203和基准平面204能够充分暴露于用户面前，而方便实现人机交互。

待测试设备200需要能够稳定的维持悬停状态，待测试设备200的悬停稳定性对用户的体验来说非常重要。为了测量待测试设备200在悬停状态下的抗推力，相关技术中通常是通过推力计300来进行测量。操作人员手持推力计300，手动施加推力推动测试平面203，当操作人员感知到测试平面203与基准平面204之间具有角度改变时，快速记录下推力计300上的抗推力值。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种待测试设备200与角度尺400的连接结构示意图。可以理解的是，可以在待测试设备200的侧面安装角度尺400，通过角度尺400来测量测试平面203与基准平面204之间的角度。

但是，上述人工手持推力计300测量抗推力的方案，存在误差大的问题。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种抗推力测试装置100，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置100的结构示意图。抗推力测试装置100包括工作台10、测量装置20、测试摆臂30以及驱动装置40。工作台10呈近似矩形板状结构，工作台10具有支撑平面11，支撑平面11可以沿XY平面延伸。待测试设备200可以放置于支撑平面11上，支撑平面11与基准平面204平行。

示例性的，支撑平面11上可以设置有对齐线13，对齐线13用于定位待测试设备200的摆放位置，可以将待测试设备200的边缘与对齐线13对齐。

测量装置20用于测量测试平面203与支撑平面11之间的角度。测量装置20可以是双目视觉系统，双目视觉系统采用双目立体视觉技术。双目立体视觉(binocular stereovision)是机器视觉的一种重要形式，双目立体视觉是基于视差原理并利用成像设备（例如相机）从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算两幅图像中被测物体的对应点间的位置偏差，来获取被测物体三维几何信息。用户可以基于双目立体视觉技术对运动的物体进行测量，使用运动学参数描述物体的运动，例如，使用位移、速度、加速度、角速度以及角加速度等运动学参数。对于运动的物体的测量中，由于双目视觉系统的图像获取是在瞬间完成的，因此双目视觉系统相比于角度尺400（见图2）是一种更精确的测量结构，能够精准的测量到测试平面203转动过程中的倾斜角度，分析测试平面203的转动过程。

测试摆臂30设置于支撑平面11上。测试摆臂30能够相对支撑平面11转动，且以测试摆臂30的第一端31为转动中心，测试摆臂30的第二端32能够绕测试摆臂30的第一端31转动，使得测试摆臂30的第二端32能够与测试平面203抵接。

测试摆臂30的转动轴线与测试平面203平行。测试摆臂30的转动轴线，垂直于测试摆臂30的第一端31与第二端32之间的连接线。若测试摆臂30的转动轴线与测试平面203相交，则测试摆臂30施加在测试平面203上的推力存在分力，测试摆臂30的力没有全部用于推动测试平面203，有一部分损耗，获得的待测试设备200的抗推力值的测试结果精确度较低。因此，将测试摆臂30的转动轴线设置为与测试平面203平行，可以提高抗推力测试装置100的测试结果精确度。

驱动装置40的输出端与测试摆臂30连接。示例性的，驱动装置40可以是电机，电机具有输出精度高、传动效率高等优点，能够提高测试结果的精确度。

本申请实施例中的抗推力测试装置100可以测试待测试设备200的抗推力是否合格。先通过测量装置20测量支撑平面11与测试平面203之间的初始角度，使得测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的垂直距离小于或等于预设距离，例如，预设距离可以是1mm。然后通过驱动装置40驱动测试摆臂30转动，使得测试摆臂30与测试平面203抵接。驱动装置40驱动测试摆臂30继续转动，使得测试摆臂30的第二端32给测试平面203施加推力，测试摆臂30的第二端32推动测试平面203相对支撑平面11转动。当测试摆臂30转动达到预设扭矩值时，驱动装置40停止驱动测试摆臂30转动，测量装置20测量支撑平面11与测试平面203之间的测试角度，然后计算测试角度与初始角度之间的角度差。在角度差小于或等于预设角度的情况下，例如，预设角度可以为2°，测试合格，表示待测试设备200能够在预设扭矩的作用下保持稳定。在角度差大于预设角度的情况下，测试不合格，表示待测试设备200在预设扭矩的作用下，不能够保持稳定，有较大的角度改变，悬停稳定性较低，需要对待测试设备200进一步改进。

可以理解的是，驱动装置40驱动测试摆臂30转动达到预设扭矩T，测试摆臂30的长度即力臂为L，根据公式T=FL，可以得出测试摆臂30的推力F。

抗推力测试装置100也可以测量待测试设备200的最大抗推力。通过驱动装置40驱动测试摆臂30转动，使得测试摆臂30与测试平面203抵接。驱动装置40驱动测试摆臂30继续转动，使得测试摆臂30的第二端32给测试平面203施加推力，测试摆臂30的第二端32推动测试平面203相对支撑平面11转动，直至待测试设备200倾倒，使得测试平面203与支撑平面11平行，记录测试摆臂30的第二端32转动的最大扭矩T_max，根据T_max计算得出最大推力F_max，该最大推力F_max即待测试设备200的最大抗推力。

基于上述结构，抗推力测试装置100可以实现测试待测试设备200的抗推力是否合格以及测量待测试设备200的最大抗推力。相比于手持推力计300（见图1）施加推力的方案，本方案通过驱动装置40驱动测试摆臂30转动，能够更加精准的控制推力，获得更加精确的测试结果。并且，能够实现自动化测试，有利于实现测试过程的一致性，提高测试效率。

在一些实施例中，请继续参阅图3，抗推力测试装置100还可以包括转动杆50，转动杆50能够相对于支撑平面11转动。转动杆50连接于测试摆臂30与驱动装置40的输出端之间，驱动装置40能够驱动转动杆50转动，转动杆50能够带动测试摆臂30转动。

测试摆臂30的第一端31与转动杆50滑动连接，测试摆臂30相对于转动杆50滑动的方向与转动杆50的长度方向平行。转动杆50的长度方向为Y轴方向，测试摆臂30可以相对于转动杆50沿Y轴方向滑动，以实现测试摆臂30可以推动测试平面203沿Y轴方向的不同位置进行测试，获得多组测试结果，使得测试摆臂30的使用更加灵活且方便。

示例性的，请结合参阅图3和图4，图4为本申请实施例提供的一种测试摆臂30与转动杆50的剖面示意图。抗推力测试装置100还包括滑动套筒37，滑动套筒37沿Y轴方向延伸，滑动套筒37与测试摆臂30的第二端32连接，滑动套筒37套设于转动杆50上。滑动套筒37能够相对于转动杆50沿Y轴方向滑动，以使滑动套筒37带动测试摆臂30的第二端32沿Y轴方向滑动，即测试摆臂30的第一端31能够沿Y轴方向滑动。

基于此，抗推力测试装置100还可以包括调节旋钮38，滑动套筒37开设有连接孔371，连接孔371沿滑动套筒37的径向贯穿滑动套筒37。调节旋钮38穿过连接孔371，且调节旋钮38能够与转动杆50抵接，以实现滑动套筒37的位置固定。连接孔371内可以设置有内螺纹，调节旋钮38上可以设置有外螺纹，调节旋钮38与连接孔371的孔壁螺纹连接，通过旋拧调节旋钮38使得调节旋钮38与转动杆50抵接，并且，螺纹连接能够实现自锁，使得调节旋钮38与转动杆50之间的连接稳定且可靠。

示例性的，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种测试摆臂30和转动杆50的连接结构示意图。测试摆臂30的第一端31设置有第一滑块311，第一滑块311上开设有沿Y轴方向延伸的滑槽312。转动杆50上设置有第一滑轨51，第一滑轨51可以沿Y轴方向延伸，第一滑轨51位于滑槽312内，第一滑轨51可以相对滑槽312的槽壁沿Y轴方向滑动。通过第一滑块311和第一滑轨51配合使得测试摆臂30能够稳定且可靠地相对转动杆沿Y轴方向滑动。

可以理解的是，对于第一滑块311与第一滑轨51的相对位置固定，可以参考上述图4中的调节旋钮38的连接结构。也可以在第一滑轨51上开设多个插孔，多个插孔沿Y轴方向分布，设置插销穿过第一滑块311和任意一个插孔，以实现第一滑块311与第一滑轨51的相对位置固定。

在一些实施例中，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种测试摆臂30的结构示意图。测试摆臂30能够沿第一方向伸缩，第一方向为测试摆臂30的长度方向。也就是说，测试摆臂30的长度能够改变，测试摆臂30伸长或者缩短，以实现测试摆臂30与测试平面203的不同位置抵接，提高测试摆臂30的使用灵活性。

示例性的，如图6所示，测试摆臂30可以包括第一套筒35和第二套筒36，第一套筒35和第二套筒36均沿第一方向延伸，第一套筒35套设于第二套筒36上，第一套筒35可以相对第二套筒36的外壁沿第一方向滑动，以实现改变测试摆臂30沿第一方向的整体长度。

可以理解的是，可以在第二套筒36上设置弹性卡扣，在第一套筒35上开设多个卡孔，多个卡孔沿第一方向分布，弹性卡扣卡入任意一个卡孔中，以实现第一套筒35与第二套筒36的相对位置固定。

示例性的，请参阅图7，图7为本申请实施例提供的另一种测试摆臂30的结构示意图。测试摆臂30可以包括第一摆臂33、第二摆臂34、第二滑块331和第二滑轨341，第一摆臂33和第二摆臂34均沿第一方向延伸。第二滑块331可以设置在第一摆臂33和第二摆臂34中的一个上，第二滑轨341可以设置在第一摆臂33和第二摆臂34中的另一个上。如图7所示，第二滑块331设置在第一摆臂33上，第二滑轨341设置在第二摆臂34上，第二滑轨341沿第一方向延伸。可以理解的是，第二滑块331可以与第一滑块311（见图5）的结构相似，第二滑轨341可以与第一滑轨51（见图5）的结构相似。第二滑块331可以相对第二滑轨341滑动，以实现第一摆臂33相对第二摆臂34沿第一方向滑动，以改变测试摆臂30沿第一方向的整体长度。

可以理解的是，第二滑块331与第二滑轨341的相对位置固定的方式，可以参考上述第一滑块311与第一滑轨51。

在一些实施例中，请参阅图8，图8为本申请实施例提供的另一种抗推力测试装置100的结构示意图。抗推力测试装置100还包括支撑架70，支撑架70设置于工作台10上，测试摆臂30与支撑架70转动连接，测试摆臂30可以相对支撑架70转动，支撑架70对测试摆臂30起到支撑的作用，使得抗推力测试装置100的结构更加稳定。

在此基础上，支撑架70包括第一支撑杆71和第二支撑杆72，第一支撑杆71和第二支撑杆72均与工作台10连接，第一支撑杆71和第二支撑杆72均沿Z轴方向延伸，第一支撑杆71和第二支撑杆72沿Y轴方向分布。测试摆臂30转动连接于第一支撑杆71和第二支撑杆72之间，测试摆臂30可以相对第一支撑杆71和第二支撑杆72转动。第一支撑杆71、第二支撑杆72和测试摆臂30共同形成稳定的框架结构，提高抗推力测试装置100的结构稳定性和可靠性。

支撑平面11、第一支撑杆71、第二支撑杆72以及测试摆臂30围合形成避让空间73，待测试设备200的基准平面204可以位于避让空间73内，避让空间73可以对待测试设备200的基准平面204进行避让，避免测试摆臂30、第一支撑杆71和第二支撑杆72对待测试设备200产生干涉或者障碍。

驱动装置40固定于第一支撑杆71上，或者，如图8所示，驱动装置40固定于第二支撑杆72上。示例性的，驱动装置40可以通过紧固件与第一支撑杆71或者第二支撑杆72可拆卸连接，紧固件可以是螺栓，螺栓具有易于取材和方便安装的优点。并且，可拆卸连接的方式，方便驱动装置40磨损后进行更换，也方便根据不同的待测试设备200更换不同功率的驱动装置40，使得驱动装置40的使用更加灵活且方便。

在一些实施例中，请继续参阅图8，抗推力测试装置100可以还包括驱动机构80，驱动机构80用于驱动支撑架70沿第二方向运动。第二方向为测试摆臂30和待测试设备200的分布方向，且第二方向与支撑平面11平行，也就是说，第二方向为X轴方向。

如图8所示，驱动机构80能够驱动第二支撑杆72沿X轴方向运动，第二支撑杆72带动测试摆臂30沿X轴方向运动，使得测试摆臂30沿X轴方向的位置可以根据测试平面203的位置灵活调整，获得多组测试数据，提高测试摆臂30的使用灵活性。

在此基础上，请结合参阅图8和图9，图9为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置100中的驱动机构80与第二支撑杆72的连接结构示意图。驱动机构80包括驱动电机81、丝杠82和连接块83。驱动电机81设置于工作台10上，驱动电机81的输出端与丝杠82连接。驱动电机81作为动力源，驱动电机81能够带动丝杠82转动，电机具有输出精度高、传动效率高等优点。

丝杠82沿第二方向设置，也就是说，丝杠82沿X轴方向延伸。丝杠82与连接块83螺纹连接，连接块83与第二支撑杆72连接。

驱动电机81能够带动丝杠82转动，丝杠82转动带动连接块83沿X轴方向运动，连接块83带动支撑架70运动，支撑架70带动测试摆臂30沿X轴方向运动，从而实现测试摆臂30沿X轴方向的位置可以改变。在该结构下，丝杠82与连接块83螺纹连接，螺纹连接能够实现自锁，使得丝杠82与连接块83之间具有较高的连接稳定性。并且，通过丝杠82进行传动，传动精度高且稳定性好。

驱动机构80还可以包括安装座84，安装座84包括第一安装板841、第二安装板842和第三安装板843。第一安装板841与工作台10连接，第二安装板842和第三安装板843均与第一安装板841连接，第二安装板842与第三安装板843沿X轴方向分布。驱动电机81可以与第二安装板842连接，或者，如图9所示，驱动电机81可以与第三安装板843连接。第二安装板842和第三安装板843均开设有安装孔844，丝杠82的两端分别可转动地穿过两个安装孔844，两个安装孔844的孔壁可以对丝杠82进行限位，防止丝杠82发生Y轴或Z轴方向的晃动，使得丝杠82能够更加稳定且可靠地转动，提高丝杠82的传动稳定性和可靠性。

驱动机构80还可以包括导向杆85，导向杆85沿X轴方向延伸，导向杆85的两端分别与第二安装板842和第三安装板843连接。导向杆85穿过连接块83，导向杆85可以对连接块83沿X轴方向的运动进行导向，提高连接块83沿X轴方向的运动的稳定性和可靠性。

示例性的，导向杆85的数量可以是两个，两个导向杆85沿Y轴方向分布，两个导向杆85分别位于丝杠82的两侧。通过设置两个导向杆85对连接块83进行导向，使得连接块83的受力更加均匀，以使连接块83能够更加稳定的沿X轴方向运动。

基于此，请继续参阅图8，抗推力测试装置100还可以包括第三滑块711和第三滑轨12，第三滑块711与第一支撑杆71连接。第三滑轨12沿X轴方向分布，第三滑块711与第三滑轨12滑动连接。通过设置第三滑块711和第三滑轨12配合，对第一支撑杆71沿X轴方向的运动进行导向，提高第一支撑杆71沿X轴方向的运动可靠性和稳定性，并且，使得测试摆臂30沿Y轴方向的两侧受力更加均匀，使得测试摆臂30能够更加稳定且可靠地沿X轴方向运动。

可以理解的是，第三滑块711与第三滑轨12的相对位置固定的方式，可以参考上述第一滑块311与第一滑轨51（见图5）。

在一些实施例中，请继续参阅图8，抗推力测试装置100还包括位移传感器60，位移传感器60设置于测试摆臂30上，位移传感器60用于测量测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的垂直距离。在位移传感器60测量到测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，停止改变测试摆臂30的第二端32的位置，也就是说，测试摆臂30不再沿Y轴或X轴方向移动，完成测试准备。通过设置位移传感器60测量测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的垂直距离，以完成测试准备，有利于实现测试过程的一致性，以及实现自动化测试。

例如，预设距离可以是1mm，也就是说，在位移传感器60测量到测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的垂直距离小于或等于1mm的情况下，停止改变测试摆臂30的第二端32的位置。

示例性的，位移传感器60可以是激光位移传感器或者超声波位移传感器，激光位移传感器和超声波位移传感器具有较高的测量精度。

在此基础上，请参阅图10，图10为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置100中的位移传感器60与测试摆臂30的连接结构示意图。位移传感器60与测试摆臂30滑动连接，位移传感器60能够沿测试摆臂30的长度方向滑动。可以根据实际需要，灵活调整位移传感器60与测试摆臂30的相对位置，提高位移传感器60的使用灵活度，使得位移传感器60能够适应更多的测试场景。

抗推力测试装置100还可以包括滑动件61和锁紧件62，滑动件61与位移传感器60连接。滑动件61开设有滑动槽611，滑动槽611沿测试摆臂30的长度方向延伸，测试摆臂30位于滑动槽611内，滑动件61可以相对测试摆臂30滑动，滑动件61滑动带动位移传感器60滑动。锁紧件62穿过滑动件61并与测试摆臂30可拆卸连接。位移传感器60滑动至指定位置后，通过锁紧件62进行锁定，使得位移传感器60的位置固定。

示例性的，锁紧件62可以是螺栓，测试摆臂30上可以开设有多个螺纹孔，多个螺纹孔沿测试摆臂30的长度方向分布，锁紧件62穿过滑动件61与任意一个螺纹孔螺纹连接，以实现将滑动件61的位置固定，从而实现将位移传感器60的位置固定。

示例性的，测试摆臂30上可以设置有刻度线，方便计算位移传感器60到转动中心的距离，以获取力臂的长度，使得抗推力测试装置100的使用更加方便。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的再一种抗推力测试装置100的结构示意图。本申请实施例还提供一种抗推力测试方法，用于对待测试设备200进行抗推力测试。

抗推力测试方法包括：

步骤S10，测量工作台10的支撑平面11与测试平面203之间的初始角度；

可以通过测量装置20测量支撑平面11与测试平面203之间的初始角度。测量装置20可以是双目视觉系统。双目视觉系统有一定的景深范围，景深是指摄像机镜头或其他成像器能够取得清晰图像的成像的距离范围。测量装置20测量前，需要确认待测试设备200位于景深范围内，以使测量装置20能够获取到待测试设备200的测试平面203。

请继续参阅图11，步骤S10可以包括：

步骤S11，通过测量装置20获取测试平面203上的至少三个第一定位点207，以确定测试平面203的位置；

可以在测试平面203上通过粘接的方式设置至少三个第一定位块，第一定位块所处的位置即第一定位点207，粘接的方式方便测试完成后将第一定位块从测试平面203上取下，使得第一定位块能够循环使用，并且第一定位块不会影响测试平面203的表面美观度。根据三个点可以确定一个平面的原理，测量装置20获取测试平面203上的至少三个第一定位点207的坐标，可以确定测试平面203的位置，以方便后续得到测试平面203与支撑平面11之间的初始角度。

示例性的，测试平面203上的第一定位点207的数量也可以大于三个，例如四个、五个、六个或其他数量。

步骤S12，通过测量装置20获取支撑平面11上的至少三个第二定位点111，以确定支撑平面11的位置；

同理，也可以在支撑平面11上通过粘接的方式设置至少三个第二定位块，第二定位块所处的位置即第二定位点111。当待测试设备200具有基准平面204时，待测试设备200的基准平面204与支撑平面11平行，因此，基准平面204与测试平面203之间的角度，等于支撑平面11与测试平面203之间的角度。也就是说，第二定位点111也可以在待测试设备200的基准平面204上获取。以下为了方便描述，均以第二定位点111位于待测试设备200的基准平面204上为例进行说明。

第二定位点111与第一定位点207的数量一致且一一对应设置。也就是说，第二定位点111与基准平面204沿X轴方向的边缘的距离，等于对应的第一定位点207与测试平面203沿X轴方向的边缘的距离。

测试摆臂30推动测试平面203的过程中，测量装置20会获取测试平面203和支撑平面11的瞬间位置，并根据测试平面203的位置和支撑平面11的位置获取测试平面203与支撑平面11之间的角度。若第二定位点111与第一定位点207沿X轴方向的位置相差较远，则获取到的测试平面203和支撑平面11之间的角度可能误差较大。因此，第二定位点111与第一定位点207对应设置，可以提高测试结果的精确度。

步骤S13，测量装置20根据测试平面203的位置和支撑平面11的位置，获取测试平面203与支撑平面11之间的初始角度。

请结合参阅图11和图12，图12为本申请实施例提供的初始状态下测试平面203和支撑平面11的向量示意图。其中，图12中带箭头的直线表示向量。

初始状态下，根据至少三个第一定位点207的坐标获得测试平面203的法向量为m₁，根据至少三个第二定位点111的坐标获得支撑平面11的法向量为n₁，测试平面203与支撑平面11的初始角度为γ₁，根据公式：cosγ₁=＜n₁，m₁＞可以计算得出γ₁。

步骤S20，使测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的距离小于或等于预设距离；

可以移动测试摆臂30沿X轴和Y轴方向的位置，并转动测试摆臂30，使得测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的垂直距离小于或等于预设距离。预设距离可以是1mm。

请继续参阅图11，步骤S20包括：

步骤S21，在测试平面203上设置标记点208；

步骤S22，移动测试摆臂30或待测试设备200，以使测试摆臂30的第二端32与标记点208之间的距离小于或等于预设距离。

可以在测试平面203上通过粘接的方式设置标记块，标记块所处的位置即标记点208，粘接的方便测试完成后将标记块从测试平面203上取下，使得标记块能够循环使用，并且标记块不会影响测试平面203的表面美观度。移动测试摆臂30的位置，或者移动待测试设备200的位置，使得测试摆臂30的第二端32与标记点208之间的垂直距离小于或等于预设距离。通过设置标记点208，使得操作人员能够更加快速的确认测试摆臂30和待测试设备200的相对位置，提高工作效率。

在此基础上，标记点208为至少三个第一定位点207依次连接形成的几何图形的中心点。示例性的，在第一定位点207的数量为三个的情况下，标记点208为三个第一定位点207依次连接形成的三角形的中心点。在第一定位点207的数量为四个的情况下，标记点208为四个第一定位点207依次连接形成的四边形的中心点。以下为了方便描述，以第一定位点207的数量为三个进行举例说明。

测试摆臂30推动测试平面203的过程中，测量装置20会获取测试平面203和支撑平面11的瞬间位置，而测试平面203是会相对支撑平面11转动的，测试摆臂30对测试平面203沿X轴方向的两边的作用力是存在差异的。若标记点208与第一定位点207沿X轴方向的距离过远，则测量装置20获取到的测试平面203的误差可能较大，导致得出的测试平面203和支撑平面11之间的角度可能误差较大。因此，标记点208为三个第一定位点207依次连接形成的几何图形的中心点，使得标记点208始终位于三个第一定位点207形成的平面内，测量装置20获取到的测试平面203的误差较小，测试平面203和支撑平面11之间的角度误差较小，从而提高测试结果的精确度。

可以先粘贴标记块以确定标记点208，然后以标记点208为中心点，在预设范围内设置第一定位点207，例如，预设范围可以是2cm、3cm、4cm、5cm或者8cm，预设范围可以根据待测试设备200的尺寸灵活调整。以使第一定位点207与标记点208沿X轴方向的距离较近，进一步提高测试结果的精确度。

步骤S30，通过驱动装置40驱动测试摆臂30转动，使测试摆臂30与测试平面203抵接。

测试摆臂30与测试平面203抵接后，驱动装置40可以继续驱动测试摆臂30转动，使得测试摆臂30给待测试设备200施加推力，以使测试平面203相对支撑平面11转动，从而实现测试待测试设备200的抗推力。相比于手持推力计300（见图1）施加推力的方案，本方案通过驱动装置40驱动测试摆臂30转动，能够更加精准的控制推力，获得更加精确的测试结果。并且，能够实现自动化测试，提高测试效率。

在此基础上，在测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的距离小于或等于预设距离的情况下，测试摆臂30与测试平面203平行。

在测试摆臂30的第二端32与测试平面203之间的距离小于或等于预设距离的情况下，若测试摆臂30与测试平面203相交，则测试摆臂30施加在测试平面203上的推力存在分力，测试摆臂30的力没有全部用于推动测试平面203，在此情况下，获得的待测试设备200的抗推力值的测试结果精确度较低。

在测试摆臂30或待测试设备200位于测试位置的情况下，测试摆臂30与测试平面203平行，可以使得测试摆臂30的力几乎全部用于推动测试平面203，减小损耗，计算得出的测试摆臂30的推力值能够更加接近待测试设备200的抗推力值，提高测试结果的精确度。

在步骤S30后，抗推力测试方法还包括：

步骤S40，驱动装置40驱动测试摆臂30继续转动，以使测试摆臂30推动待测试设备200转动；

步骤S50，测量支撑平面11与测试平面203之间的测试角度；

请结合参阅图11、图12和图13，图13为本申请实施例提供的一种抗推力测试装置在测试状态下测试平面203和支撑平面11的向量示意图。其中，图13中带箭头的直线表示向量。

当测试摆臂30转动达到预设扭矩时，驱动装置40停止驱动测试摆臂30转动。可以通过测量装置20测量支撑平面11与测试平面203之间的测试角度。测试状态可以是指测试摆臂30停止推动测试平面203的状态。测试状态下，根据至少三个第一定位点207的坐标获得测试平面203的法向量为m₂，根据至少三个第二定位点111的坐标获得支撑平面11的法向量为n₂，测试平面203与支撑平面11的测试角度为γ₂，根据公式：cosγ₂=＜n₂,m₂＞可以计算得出γ₂。

步骤S60，计算测试角度与初始角度之间的角度差；在角度差小于或等于预设角度的情况下，测试合格；在角度差大于预设角度的情况下，测试不合格。

测试角度与初始角度之间的角度差γ₃=γ₂-γ₁。预设角度可以是2°，预设角度也可以是3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°或10°。以下为了方便描述，均以预设角度为2°进行举例说明。

在γ₃小于或等于预设角度的情况下，测试合格，也就是说，待测试设备200能够在预设扭矩的作用下，保持稳定。在γ₃大于预设角度的情况下，测试不合格，也就是说，待测试设备200在预设扭矩的作用下，不能够保持稳定，有较大的角度改变，悬停稳定性较低，需要对待测试设备200进一步改进。

在一些实施例中，请参阅图11，在步骤S30后，抗推力测试方法还包括：

步骤S70，驱动装置40驱动测试摆臂30继续转动，以使测试摆臂30推动待测试设备200转动，直至待测试设备200倾倒。

驱动装置40驱动测试摆臂30继续转动，使得测试摆臂30的第二端32给测试平面203施加推力，测试摆臂30的第二端32推动测试平面203相对支撑平面11转动，直至待测试设备200倾倒，使得测试平面203与支撑平面11平行，记录测试摆臂30的第二端32转动的最大扭矩T_max，根据T_max计算得出最大推力F_max，该最大推力F_max即待测试设备200的最大抗推力。

请结合参阅图11和图14，图14为本申请实施例提供的一种抗推力测试方法的测试逻辑示意图。抗推力测试方法中通过测量装置20和驱动装置40配合，实现联动测试。先进行测试准备，使得待测试设备200位于测量装置20的景深范围内，以使得测量装置20能够获取到待测试设备200的测试平面203。并且，开启驱动装置40，使得驱动装置40能够带动测试摆臂30转动。然后，通过测量装置20测量工作台10的支撑平面11与测试平面203之间的初始角度；测量装置20将初始角度反馈给驱动装置40，驱动装置40驱动测试摆臂30转动，以使测试摆臂30与测试平面203平行。接着，驱动装置40驱动测试摆臂30继续转动，使得测试摆臂30推动测试平面203转动，同时，测量装置20测量并记录测试平面203与支撑平面11之间的角度。

若需要测试待测试设备200的抗推力是否合格，则驱动装置40驱动测试摆臂30转动至预设扭矩时，驱动装置40测试结束停止驱动，并且控制测量装置20测试结束，测量装置20输出测试结果，测试结果即测量装置20测量到的支撑平面11与测试平面203之间的测试角度。根据测试角度和初始角度之间的角度差，输出测试结论，测试结论即测试合格或者测试不合格。

若需要测试待测试设备200的最大抗推力，则驱动装置40驱动测试摆臂30转动，直至测量装置20检测到测试摆臂30推动待测试设备200倾倒时，测量装置20测试结束，并且控制驱动装置40测试结束，驱动装置40输出测试结果，测试结果即驱动装置40提供给测试摆臂30的最大扭矩。根据最大扭矩计算得出最大抗推力，输出测试结论，测试结论即最大抗推力的值。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种抗推力测试装置，其特征在于，所述抗推力测试装置用于对待测试设备进行抗推力测试，所述待测试设备具有测试平面；

所述抗推力测试装置包括：

工作台，具有支撑平面；

测量装置，用于测量所述测试平面与所述支撑平面之间的角度；

测试摆臂，设置于所述支撑平面上，所述测试摆臂能够相对于所述支撑平面转动，且以所述测试摆臂的第一端为转动中心，所述测试摆臂的第二端绕所述测试摆臂的第一端转动，所述测试摆臂的第二端能够与所述测试平面抵接；

驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述测试摆臂连接，所述驱动装置用于驱动所述测试摆臂转动。

2.根据权利要求1所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述测试摆臂的转动轴线与所述测试平面平行。

3.根据权利要求1所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述抗推力测试装置还包括转动杆，所述转动杆能够相对于所述支撑平面转动，所述测试摆臂的第一端与所述转动杆滑动连接，所述测试摆臂相对于所述转动杆滑动的方向与所述转动杆的长度方向平行；所述转动杆连接于所述测试摆臂与所述驱动装置的输出端之间。

4.根据权利要求1所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述测试摆臂能够沿第一方向伸缩，所述第一方向为所述测试摆臂的长度方向。

5.根据权利要求1所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述抗推力测试装置还包括位移传感器，所述位移传感器设置于所述测试摆臂上，所述位移传感器用于测量所述测试摆臂的第二端与所述测试平面之间的距离。

6.根据权利要求5所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述位移传感器与所述测试摆臂滑动连接，所述位移传感器能够沿所述测试摆臂的长度方向滑动。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述抗推力测试装置还包括支撑架，所述支撑架设置于所述工作台上，所述测试摆臂与所述支撑架转动连接。

8.根据权利要求7所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述支撑架包括与所述工作台连接的第一支撑杆和第二支撑杆，所述测试摆臂转动连接于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间。

9.根据权利要求8所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述支撑平面、所述第一支撑杆、所述第二支撑杆以及所述测试摆臂围合形成避让空间。

10.根据权利要求8所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述驱动装置固定于所述第一支撑杆上或所述第二支撑杆上。

11.根据权利要求7所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述抗推力测试装置还包括驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述支撑架沿第二方向运动，所述第二方向为所述测试摆臂和所述待测试设备的分布方向，且所述第二方向与所述支撑平面平行。

12.根据权利要求11所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、丝杠和连接块，驱动电机设置于所述工作台上，所述驱动电机的输出端与所述丝杠连接，所述丝杠与所述连接块螺纹连接，所述丝杠沿所述第二方向设置，所述连接块与所述支撑架连接。

13.根据权利要求1至6中任意一项所述的抗推力测试装置，其特征在于，所述测量装置为双目视觉系统。

14.一种抗推力测试方法，使用权利要求1-13中任一项所述的抗推力测试装置对待测试设备进行抗推力测试，其特征在于，所述抗推力测试方法包括：

测量工作台的支撑平面与所述测试平面之间的初始角度；

使所述测试摆臂的第二端与所述测试平面之间的距离小于或等于预设距离；

通过所述驱动装置驱动所述测试摆臂转动，使所述测试摆臂与所述测试平面抵接；

所述驱动装置驱动所述测试摆臂继续转动，以使所述测试摆臂推动所述待测试设备转动；

测量所述支撑平面与所述测试平面之间的测试角度；

计算所述测试角度与所述初始角度之间的角度差；在所述角度差小于或等于预设角度的情况下，测试合格；在所述角度差大于所述预设角度的情况下，测试不合格。

15.根据权利要求14所述的抗推力测试方法，其特征在于，在所述测试摆臂的第二端与所述测试平面之间的距离小于或等于预设距离的情况下，所述测试摆臂与所述测试平面平行。

16.根据权利要求14或15所述的抗推力测试方法，其特征在于，所述测量工作台的支撑平面与所述测试平面之间的初始角度的方法包括：

通过测量装置获取所述测试平面上的至少三个第一定位点，以确定所述测试平面的位置；

通过所述测量装置获取所述支撑平面上的至少三个第二定位点，以确定所述支撑平面的位置；

所述测量装置根据所述测试平面的位置和所述支撑平面的位置，获取所述测试平面与所述支撑平面之间的初始角度。

17.根据权利要求16所述的抗推力测试方法，其特征在于，所述使所述测试摆臂与所述测试平面之间的距离小于或等于预设距离的方法包括：

在所述测试平面上设置标记点；

移动所述测试摆臂或所述待测试设备，以使所述测试摆臂的第二端与所述标记点之间的距离小于或等于预设距离。

18.根据权利要求17所述的抗推力测试方法，其特征在于，所述标记点为至少三个所述第一定位点依次连接形成的几何图形的中心点。