CN118642018B - 霍尔传感器的故障处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种霍尔传感器的故障处理方法及装置，该方法包括：获取多个输出电压，该输出电压为霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；根据多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，异常霍尔传感器为霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，该异常数量为异常的霍尔传感器的数量；根据异常霍尔传感器和异常数量确定电机的执行策略。本申请通过实时检测霍尔传感器的输出电压来确定是否存在异常的霍尔传感器以及异常的数量，进而根据异常霍尔传感器的数量确定电机的执行策略，以在避免因霍尔传感器故障造成电机异常的同时，提高霍尔传感器的抗干扰能力和可靠性，以提高电机运行的可靠性。

Description

霍尔传感器的故障处理方法及装置

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种霍尔传感器的故障处理方法及装置。

背景技术

霍尔传感器，也称为霍尔效应传感器。霍尔传感器是一种磁传感器，可以用于检测永久磁铁或电磁铁产生的磁场的强度和方向。电机中可设置霍尔传感器，用于检测转子的旋转速度和悬浮高度。当电机长期运行时，霍尔传感器可能会出现故障，如霍尔传感器串联的用于抗干扰的电阻失效或霍尔传感器损坏时，故障的霍尔传感器会无法精确地检测出转子的旋转速度和悬浮高度，影响电机的运行。

发明内容

本申请实施例提供了一种霍尔传感器的故障处理方法及装置，能够避免因霍尔传感器故障导致的电机异常，并提高电机运行的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种霍尔传感器的故障处理方法，应用于电机，所述电机包括转子、驱动所述转子悬浮旋转的定子和用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集；所述方法包括：

获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略。

第二方面，本申请实施例提供一种电机，所述电机包括：

转子；

驱动所述转子悬浮旋转的定子；

用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集；

与所述定子和所述霍尔传感器集连接的控制电路，所述控制电路用于执行上述霍尔传感器的故障处理方法的步骤。

第三方面，一种心室辅助装置，所述心室辅助装置包括叶轮和驱动所述叶轮悬浮旋转的电机，所述电机包括：

转子，所述转子与所述叶轮连接；

驱动所述转子悬浮旋转的定子，所述转子悬浮旋转时，所述叶轮能够随所述转子悬浮旋转；

用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集；

与所述定子和所述霍尔传感器集连接的控制电路，所述控制电路用于：

获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略。

第四方面，本申请实施例提供一种医疗设备，所述医疗设备包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行上述第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤的指令。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行上述第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请提供的技术方案，获取多个输出电压，该输出电压为霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；根据多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，异常霍尔传感器为霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，该异常数量为异常的霍尔传感器的数量；根据异常霍尔传感器和异常数量确定电机的执行策略。本申请通过实时检测霍尔传感器的输出电压来确定是否存在异常的霍尔传感器以及异常的数量，进而根据异常霍尔传感器的数量确定电机的执行策略，以避免因霍尔传感器故障造成电机异常的同时，提高霍尔传感器的抗干扰能力和可靠性，以提高电机运行的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种心室辅助装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电机的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种霍尔传感器集分布的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种霍尔传感器的故障处理方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种医疗设备的结构示意图。

具体实施方式

为了本技术领域人员更好理解本申请的技术方案，下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的部分实施例，而并非全部的实施例。基于本申请实施例的描述，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、软件、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是还包括没有列出的步骤或单元，或还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请涉及的医疗设备可以是心室辅助装置（Ventricular Assist Devices，VAD），例如植入式心室辅助装置、双心室辅助装置等；心室辅助装置可以用于左心，也可以用于右心，还可以用于双心；心室辅助装置可以包括至少一个血泵，其中，血泵可以为离心泵、轴流泵等。

本申请涉及的电机可以为医疗设备中的电机，如心室辅助装置中的磁悬浮电机；该电机也可以是用于其他用途或其他应用场景的磁悬浮电机，对此不做限定。本申请医疗设备为心室辅助装置为例进行描述说明。

如图1所示，心室辅助装置100包括具有入口管的壳体、叶轮20、电机30和霍尔传感器40。叶轮20位于壳体内，且叶轮20能够相对壳体悬浮旋转。其中，壳体具有腔室10，叶轮20收容于腔室10内，并且能够在腔室10内悬浮旋转。具体地，壳体包括第一壳体和与第一壳体相对的第二壳体，第一壳体与第二壳体合围形成有腔室10。壳体上还分别开设有连通腔室10的流体入口14和流体出口15，且该流体入口14开设在第一壳体上。

壳体包括第一侧壁11和与第一侧壁11相对的第二侧壁12；电机30包括分列第一侧壁11两侧的定子31和转子32，转子32位于第一侧壁11和第二侧壁12之间。定子31能够驱动转子32悬浮旋转。具体地，转子32为永磁体，在一些实施例中，转子32为海尔贝克阵列磁铁。其中，定子31位于腔室10的外侧，相对应的转子32位于腔室10内。在图示的实施例中，第一侧壁11位于第二壳体上，第二侧壁12位于第一壳体上。叶轮20与转子32连接，叶轮20能够随转子32悬浮旋转。在图示的实施例中，转子32收容于叶轮20内，能够防止血液对转子32的腐蚀等；在其他实施例中，转子32固定在叶轮20的表面；转子32与叶轮20的连接方式能够实现叶轮20随转子32稳定的悬浮旋转即可，在此不作限定。电机30还包括控制电路33和3N个霍尔传感器40，N为正整数，该3N个霍尔传感器40与控制电路33连接，控制电路33用于控制转子32的旋转和悬浮。3N个霍尔传感器40用于检测转子32相对于定子31的悬浮高度和转子32的旋转速度。

如图2-图3所示，定子31包括3N个绕组单元310，3N个绕组单元310沿一圆周排列。每个绕组单元310均包括有定子齿311和定子线圈312，三个绕组单元310的定子线圈312组成一个三相绕组，通过向三相绕组输入三相交流电来驱动电机30运行，该三相交流电的相位差相差120度。

所述控制电路33设置为板状，具体地，即可设置为一呈圆板状的PCB电路板。各个定子齿311均穿过控制电路33、并固定控制电路33的安装位置，以使得控制电路33与转子32相对布置。具体为各个定子齿311穿设于控制电路33，控制电路33承托于定子线圈312的上方、并与定子线圈312电连接，从而实现控制电路33的安装固定。

其中，3N个霍尔传感器40沿一圆周等间距设置。在图示的实施例中，3N个霍尔传感器40设于控制电路33的上表面、并与控制电路33电连接。且该3N个霍尔传感器40和3N个绕组单元310分别以对称排列于一圆周的方式设置。霍尔传感器40设于每两个相邻的定子齿311之间，使得3N个霍尔传感器40与转子32相对，可以实时监测转子32相对于定子31的悬浮高度以及转子32的旋转速度。

在一种可能的示例中，N=1，电机30包括3个霍尔传感器40，每个霍尔传感器40之间互相间距120°。控制电路33直接根据霍尔传感器40的输出电压计算转子32的电角度。

示例的，该3个霍尔传感器分别可记为第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第三霍尔传感器413，其输出电压分别为、、。该、、可分别表示为：

其中，为转子32（叶轮20）的电角度，、、为第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第三霍尔传感器413的输出电压的最大幅值，其均等于固定电压U。

该、、可变化为：

其中，++=，即++=0。

为方便控制电路33的控制，可将霍尔传感器40的三相静止ABC坐标系下的输出电压转换成两相的旋转坐标系下进行数学运算。转换公式为：

则，，，将、、代入进去，在根据三角函数的变换，可得在旋转坐标系下霍尔传感器40的输出电压为：

因此，可计算出转子32（叶轮20）的电角度。

在3个霍尔传感器40中存在一个异常霍尔传感器时，控制电路33根据++=0，计算出异常霍尔传感器的输出电压，进而根据计算出异常霍尔传感器的输出电压计算转子32的电角度。若3个霍尔传感器40中超过1个异常霍尔传感器，则控制电路33生成报警信息进行报警，以向用户指示当前霍尔传感器集故障。

在另一种可能的示例中，N=2，电机30包括6个霍尔传感器，每个霍尔传感器40之间互相间距60°，从而存在3对两两对称的霍尔传感器，即该对霍尔传感器之间间隔180°。

示例的，为增加霍尔传感器40的检测精度，采用互错120°的霍尔传感器检测方式，如图3所示，心室辅助装置100包括6个霍尔传感器40，以对称排列于一圆周的方式设置，该6个霍尔传感器40分为两组，分别为第一组霍尔传感器410和第二组霍尔传感器420，第一组霍尔传感器410和第二组霍尔传感器420中的相邻霍尔传感器之间分别间距120°，第一组霍尔传感器410中的霍尔传感器与第二组霍尔传感器420中的霍尔传感器相邻设置，使得第一组霍尔传感器410中的霍尔传感器与第二组霍尔传感器420中的霍尔传感器40分别一一对称。

其中，霍尔传感器40为线性霍尔传感器，控制电路33根据差分法计算转子32的电角度。第一组霍尔传感器410记为第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第三霍尔传感器413，其输出电压分别为、、。第二组霍尔传感器420记为与第一霍尔传感器411对称的第四霍尔传感器421、与第二霍尔传感器412对称的第五霍尔传感器422、与第三霍尔传感器413对称的第六霍尔传感器423，其输出电压分别为、、。

控制电路33在接收到霍尔传感器40的输出电压后，将每对称的两个霍尔传感器40的输出电压输入差分减法器的正反相输入端。由于对称的两个霍尔传感器40之间间隔180°，其输出电压的波形相反，因此通过差分减法器输出反向叠加的波形，实现叠加滤波的效果。

在本申请实施例中，由于第一霍尔传感器411与第四霍尔传感器421之间间隔180°，若，则，即可得。

同理，由于第二霍尔传感器412与第五霍尔传感器422之间间隔180°、第三霍尔传感器413与第六霍尔传感器423之间间隔180°，因此、。

该6个霍尔传感器40的输出电压输入差分减法器后，其输出的电压分别如下所示：

其中，为转子32（叶轮20）的电角度，、、为霍尔传感器40输出电压的最大幅值，其均等于固定电压U。

该、、可变化为：

其中，++=，即++=0。

为方便控制电路33的控制，可将霍尔传感器40的三相静止ABC坐标系下的输出电压转换成旋转坐标系下进行数学运算。转换公式为：

则，，，将、、代入进去，在根据三角函数的变换，可得在旋转坐标系下霍尔传感器40的输出电压为：

因此，可计算出转子32（叶轮20）的电角度。

在本申请实施例中，、、，当第一霍尔传感器411故障时，控制电路33可将第四霍尔传感器421的输出电压的负值作为第一霍尔传感器411的输出电压。当第四霍尔传感器421故障时，可将第一霍尔传感器411的输出电压的负值作为第四霍尔传感器421的输出电压。同理，第二霍尔传感器412与第五霍尔传感器422之间、第三霍尔传感器413与第六霍尔传感器423之间的输出电压可也相互代替。

本申请在霍尔传感器40故障时，通过使用与其对称的霍尔传感器40的输出电压，或者通过同一组中的剩余霍尔传感器40的输出电压计算其输出电压，来计算转子32（叶轮20）的电角度，可以提高霍尔传感器40的抗干扰能力、电角度的计算精度，从而避免因霍尔传感器40故障造成电机30/心室辅助装置100异常，提高电机30运行的可靠性，保障患者的安全。

结合上述描述，下面从方法示例的角度描述本申请。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种霍尔传感器的故障处理方法流程示意图，在其中一个实施例中，应用于如图1所示的心室辅助装置100。如图4所示，该方法包括如下步骤。

S410、获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压。

霍尔传感器40是一种基于霍尔效应的磁传感器，能够检测磁场并将其转换为电信号输出。每个霍尔传感器40与控制电路33连接，可将输出的电信号实时反馈给控制电路33。控制电路33在接收到霍尔传感器40的电信号后，可根据该电信号的电压值来计算转子的电角度，进而计算出叶轮20的转速。

在一种可能的实施例中，N=1，霍尔传感器集包括3个霍尔传感器40，该3个霍尔传感器40分别间隔120°。控制电路33可实时获取该3个霍尔传感器40输出电信号的电压（即输出电压），根据该输出电压计算转子32（叶轮20）的电角度。

在另一种实施例中，N=2，所述霍尔传感器集包括第一组霍尔传感器410和第二组霍尔传感器420，第一组霍尔传感器410的霍尔传感器40与第二组霍尔传感器420的霍尔传感器40均沿同一圆周设置，且第一组霍尔传感器410的霍尔传感器40与第二组霍尔传感器420的霍尔传感器40一一对称设置。

示例的，霍尔传感器集包括6个霍尔传感器40，其中第一组霍尔传感器410包括3个分别间隔120°的霍尔传感器40，第二组霍尔传感器420包括3个分别间隔120°的霍尔传感器40。第一组霍尔传感器410中的霍尔传感器40与第二组霍尔传感器420中的霍尔传感器40一一对称。控制电路33可实时获取该6个霍尔传感器40输出电信号的电压（即输出电压），根据该输出电压计算转子32（叶轮20）的电角度。

S420、根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量。

其中，电机30长期运行可能会出现故障，霍尔传感器40故障导致计算出的电角度偏差较大，进而使得电机30（心室辅助装置100）运行不稳定。因此控制电路33在获取到每个霍尔传感器40的输出电压后，可先判断该霍尔传感器40是否异常。若霍尔传感器集中的霍尔传感器40均未异常，在根据该多个输出电压计算此刻转子32（叶轮20）的电角度；若霍尔传感器集中存在异常的霍尔传感器，则根据异常的霍尔传感器重新计算转子32的电角度，提高电角度的计算精度。

可选的，根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，包括：若所述输出电压在第一时长内持续小于或等于预设值，则确定所述输出电压对应的霍尔传感器为所述异常霍尔传感器；统计所述异常霍尔传感器的数量，得到所述异常数量。

由于洛伦磁力的作用，霍尔传感器40中导体两端产生的电势差即为其输出电压。输出电压的大小与磁场强度、电流强度以及导体在磁场中的有效长度成正比。本申请中的定子31排列于一圆周的方式设置，转子32的外形大致呈环形，转子32与控制电路33沿心室辅助装置100的轴向设置，且转子32与各个霍尔传感器40处于相对状态。因此在转子32旋转的过程中，每个霍尔传感器40输出的电信号为正弦波，且其幅值范围相同。在同一时刻，同一组中的不同霍尔传感器40的输出电压的幅值不同。

控制电路33根据每个输出电压的大小即可判断对应的霍尔传感器40是否异常。若输出电压在第一时长内持续小于或等于预设值，则可认为该输出电压对应的霍尔传感器40是异常的。其中第一时长可根据该心室辅助装置100的故障检测的灵敏度来设置，如可设置为0.1s、0.2s、0.3s等。预设值可设置为0或小于0.5V的任意值。

控制电路33在第一时刻获取到多个输出电压后，可将以第一时刻为末尾时刻的第一时长内的输出电压与预设值比较，若输出电压在第一时长内持续小于预设值，则确定该输出电压对应的霍尔传感器40异常，否则认为该霍尔传感器40正常。再根据该多个输出电压确定出异常霍尔传感器后，统计该异常霍尔传感器的数量，得到该异常数量。

S430、根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略。

其中，该执行策略包括继续根据输出电压计算转子32的电角度来控制转子32的悬浮旋转、生成报警信号指示当前霍尔传感器集中的异常霍尔传感器数量太多无法计算出转子32的电角度。

在一种可能的示例中，N=1。

3个霍尔传感器40之间互相间距120°，该3个霍尔传感器40分别可记为第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第三霍尔传感器413，其输出电压分别为、、。

可选的，所述根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定电机30的执行策略，包括：在所述异常数量为1，根据目标公式计算目标电压，根据所述目标电压和所述多个输出电压计算所述转子的电角度，所述目标电压为所述异常霍尔传感器的电压；在所述异常数量大于1时，生成报警信息进行报警。

在本申请中，该电机30可以是三相无刷直流电机（Brushless Direct CurrentMotor，BLDC），霍尔传感器集设置为3个霍尔传感器40。控制电路33根据该3个霍尔传感器40的输出电压可确定转子32当前的位置。

其中，该3个霍尔传感器40的输出电压的总和为0。当该3个霍尔传感器40中存在一个异常霍尔传感器时，控制电路33可根据公式++=0计算出异常霍尔传感器的输出电压，从而将计算出的异常霍尔传感器的输出电压、正常的霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式中，计算出此刻转子32的电角度。例如，异常霍尔传感器为第一霍尔传感器411，控制电路33根据公式++=0计算出第一霍尔传感器411的输出电压，控制电路33载通过-（+）、、计算出此刻转子32的电角度。

进一步地，当当该3个霍尔传感器40中存在一个以上的异常霍尔传感器时，此时控制电路33无法根据现有的输出电压计算出转子32的电角度，控制电路33可生成报警信息，向患者或医护人员指示当前霍尔传感器集异常、需更换。

在一种可能的示例中，N=2时。

第一组霍尔传感器410和第二组霍尔传感器420中的霍尔传感器40一一对称，异常霍尔传感器可以通过与其对称的霍尔传感器40和/或该组霍尔传感器中的剩余霍尔传感器来计算其输出电压。从而控制电路33可根据异常霍尔传感器和异常数量确定电机30的执行策略。

可选的，所述根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定电机30的执行策略，包括：在所述异常数量小于或等于4时，确定一个或多个目标电压，根据所述一个或多个目标电压和所述多个输出电压计算所述叶轮的电角度，所述目标电压为所述异常霍尔传感器的电压；在所述异常数量大于4时，生成报警信息进行报警。

在本申请实施例中，相互对称的霍尔传感器40的输出电压的幅值大小相等，但互为负数；且同一组霍尔传感器中的所有霍尔传感器40的输出电压的总和为0。控制电路33根据该方法确定当前异常数量下的异常霍尔传感器是否能计算出转子32的电角度，从而确定电机30的执行策略。

在本申请实施例中，霍尔传感器集包括6个霍尔传感器40，在异常数量超过4时，霍尔传感器集中无法根据输出电压计算出正确的电角度，此时控制电路33可生成报警信号进行报警，以向用户和/或医护人员指示当前霍尔传感器集故障，需尽快更新霍尔传感器集或心室辅助装置100；在异常数量小于或等于4个时，控制电路33可根据剩余正常的霍尔传感器40的输出电压确定异常霍尔传感器的输出电压，从而可精确计算转子32的电角度，以维持电机30（或者说心室辅助装置100）的持续运行。

其中，所述在所述异常数量小于或等于4时，确定一个或多个目标电压，包括：确定一个或多个对称霍尔传感器，所述对称霍尔传感器为所述第一组霍尔传感器或所述第二组霍尔传感器中与所述异常霍尔传感器对称的霍尔传感器；根据第一对称输出电压确定第一目标电压，所述第一对称输出电压为第一对称霍尔传感器的输出电压，所述第一目标电压为与所述第一对称霍尔传感器对称的所述异常霍尔传感器的电压，所述第一对称霍尔传感器为所述一个或多个对称霍尔传感器中的任一正常的对称霍尔传感器；在所述一个或多个对称霍尔传感器中存在一个异常时，根据目标公式计算第二目标电压，所述第二目标电压为与第二对称霍尔传感器对称的所述异常霍尔传感器的电压，所述第二对称传感器为所述一个或多个对称霍尔传感器中异常的对称霍尔传感器。

其中，所述目标公式为，所述为所述第二目标电压，所述和所述独立选自所述第一目标电压、所述第一组霍尔传感器410中正常的霍尔传感器40的输出电压、所述第二组霍尔传感器420中正常的霍尔传感器40的输出电压中的一个。即，可以为第一目标电压、第一组霍尔传感器410中正常的霍尔传感器40的输出电压、或第二组霍尔传感器420中正常的霍尔传感器40的输出电压；也可以为第一目标电压、第一组霍尔传感器410中正常的霍尔传感器40的输出电压、或第二组霍尔传感器420中正常的霍尔传感器40的输出电压；例如，在一些实施例中，和均为第一目标电压；在一些实施例中，和中的一个为目标电压，另一个为第一组霍尔传感器410或第二组霍尔传感器420中正常的霍尔传感器40的输出电压；在一些实施例中，和均为第二组霍尔传感器420中正常的霍尔传感器40的输出电压；在一些实施例中，和均为第一组霍尔传感器410中正常的霍尔传感器40的输出电压；等等，在此不再赘述。所述根据第一对称输出电压确定第一目标电压包括：将所述第一对称输出电压的负值确定为所述第一目标电压。

示例的，所述方法还包括：在所述一个或多个对称霍尔传感器中存在两个异常时，生成所述报警信息进行报警。

在本申请中，控制电路33可先确定与异常霍尔传感器对称的对称霍尔传感器是否正常，若对称霍尔传感器正常，则可直接将该对称霍尔传感器的输出电压的负值替换该异常霍尔传感器的输出电压；若对称霍尔传感器异常，则判断是否可根据目标公式计算出该异常霍尔传感器的输出电压。若可以，则使用目标公式计算该异常霍尔传感器的输出电压；若不可以，则直接生成报警信号。

其中，控制电路33可先将所有正常的对称霍尔传感器的输出电压的负值替换该异常霍尔传感器的输出电压（即第一目标电压）。若替换后，第一组霍尔传感器410或第二组霍尔传感器410中仅有一个异常霍尔传感器的输出电压无法被替换，则再使用目标公式计算出该异常霍尔传感器的输出电压（即第二目标电压）；若替换后第一组霍尔传感器410或第二组霍尔传感器420中有超过一个异常霍尔传感器的输出电压无法被替换，控制电路33可直接生成报警信号进行报警。

具体地，如图3所示，第一组霍尔传感器410包括第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第三霍尔传感器413，其输出电压分别为、、。第二组霍尔传感器420包括与第一霍尔传感器411对称的第四霍尔传感器421、与第二霍尔传感器412对称的第五霍尔传感器422、与第三霍尔传感器413对称的第六霍尔传感器423，其输出电压分别为、、。

异常数量为1：若第一组霍尔传感器410和第二组霍尔传感器420中的任一个为异常霍尔传感器，控制电路33可用、、确定异常霍尔传感器的输出电压，然后将每个霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式计算出转子32的电角度。例如，在第一霍尔传感器411为异常霍尔传感器，控制电路33将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压，控制电路33通过-、、、、、计算出此刻转子32的电角度。

异常数量为2：若第一组霍尔传感器410中有一个异常霍尔传感器，第二组霍尔传感器420中有一个异常霍尔传感器，且两个异常霍尔传感器不对称，控制电路33可用、、确定异常霍尔传感器的输出电压；若两个异常霍尔传感器对称，控制电路33使用目标公式直接计算出每组中异常霍尔传感器的输出电压。例如，在第一霍尔传感器411和第五霍尔传感器422为异常霍尔传感器，控制电路33将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压、将-的值作为此刻第五霍尔传感器422的输出电压，控制电路33通过-、、、、-、计算出此刻转子32的电角度。又例如，在第一霍尔传感器411和第四霍尔传感器421为异常霍尔传感器，控制电路33根据++=0确定第一霍尔传感器411的输出电压，根据++=0确定第四霍尔传感器421的输出电压，控制电路33通过-（+）、、、-（+）、、计算出此刻转子32的电角度。若第一组霍尔传感器410中有2个异常霍尔传感器，或者第二组霍尔传感器420中有2个异常霍尔传感器，控制电路33可用、、确定异常霍尔传感器的输出电压，将每个霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式计算出转子32的电角度。例如，在第一霍尔传感器411和第二霍尔传感器412为异常霍尔传感器，控制电路33将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压、将-的值作为此刻第二霍尔传感器412的输出电压，控制电路33通过-、-、、、、计算出此刻转子32的电角度。

异常数量为3：若第一组霍尔传感器410或第二组霍尔传感器420中霍尔传感器40均为异常霍尔传感器，控制电路33可用、、确定第一组霍尔传感器410或第二组霍尔传感器420中异常霍尔传感器的输出电压，将每个霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式计算出转子32的电角度。例如，在第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第三霍尔传感器413为异常霍尔传感器，控制电路33将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压、将-的值作为此刻第二霍尔传感器412的输出电压、将-的值作为此刻第三霍尔传感器413的输出电压，控制电路33通过-、-、-、、、计算出此刻转子32的电角度。若第一组霍尔传感器410中有两个异常霍尔传感器，第二组霍尔传感器420中有一个异常霍尔传感器，在第二组霍尔传感器420中的异常霍尔传感器与第一组霍尔传感器410中的两个异常霍尔传感器均不对称时，控制电路33可用、、确定第一组霍尔传感器410和第二组霍尔传感器420中异常霍尔传感器的输出电压；在第二组霍尔传感器420中的异常霍尔传感器与第一组霍尔传感器410中的异常霍尔传感器均对称时，控制电路33可先使用、、确定第一组霍尔传感器410中一个异常霍尔传感器的输出电压，再使用目标公式确定第一组霍尔传感器410中另一个异常霍尔传感器以及第二组霍尔传感器420中异常霍尔传感器的输出电压。最后将每个霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式计算出转子32的电角度。例如，在第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第六霍尔传感器423为异常霍尔传感器，控制电路33将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压、将-的值作为此刻第二霍尔传感器412的输出电压、将-的值作为此刻第六霍尔传感器423的输出电压，控制电路33通过-、-、、、、-计算出此刻转子32的电角度。又例如，在第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412和第四霍尔传感器421为异常霍尔传感器，控制电路33先将-的值作为此刻第二霍尔传感器412的输出电压，再根据++=0确定第一霍尔传感器411的输出电压，根据++=0确定第四霍尔传感器421的输出电压，控制电路33通过-、-、、-（+）、、计算出此刻转子32的电角度。

异常数量为4：若第一组霍尔传感器410中霍尔传感器均为异常霍尔传感器，第二组霍尔传感器420中有一个异常霍尔传感器，控制电路33可先根据目标公式确定第二组霍尔传感器420中异常霍尔传感器的输出电压，再使用、、确定第一组霍尔传感器410中异常霍尔传感器的输出电压，最后将每个霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式计算出转子32的电角度。例如，在第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412、第三霍尔传感器413和第六霍尔传感器423为异常霍尔传感器，控制电路33先根据++=0确定第六霍尔传感器423的输出电压，再将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压、将-的值作为此刻第二霍尔传感器412的输出电压、将+的值作为此刻第六霍尔传感器423的输出电压，控制电路33通过-、-、+、、、-（+）计算出此刻转子的电角度。若第一组霍尔传感器410中有两个异常霍尔传感器，第二组霍尔传感器420中有两个异常霍尔传感器，且第一组霍尔传感器410中的两个异常霍尔传感器不均与第二组霍尔传感器420中的两个异常霍尔传感器对称，控制电路33可先使用、、确定第一组霍尔传感器410（第二组霍尔传感器420）中的一个异常霍尔传感器的输出电压，再根据目标公式计算第一组霍尔传感器410（第二组霍尔传感器420）中另一个异常霍尔传感器的输出电压，之后使用、、确定第二组霍尔传感器420（第一组霍尔传感器410）中异常霍尔传感器的输出电压，最后将每个霍尔传感器40的输出电压代入电角度的计算公式计算出转子32的电角度。例如，在第一霍尔传感器411、第二霍尔传感器412、第五霍尔传感器422和第六霍尔传感器423为异常霍尔传感器，控制电路33先将将的值作为此刻第一霍尔传感器411的输出电压，再根据++=0确定第二霍尔传感器412的输出电压，之后将+的值作为此刻第五霍尔传感器422的输出电压、将-的值作为此刻第六霍尔传感器423的输出电压，控制电路33通过-、-、、、-+、-计算出此刻转子32的电角度。

进一步地，在第一组霍尔传感器410中有两个异常霍尔传感器，第二组霍尔传感器420中有两个异常霍尔传感器时，若第一组霍尔传感器410中的两个异常霍尔传感器与第二组霍尔传感器420中的两个异常霍尔传感器一一对称，则控制电路33无法根据现有的输出电压计算出转子32的电角度，控制电路33可生成报警信息。

异常数量大于或等于5：控制电路33无法根据现有的输出电压计算出转子32的电角度，控制电路33可生成报警信息，向患者或医护人员指示当前霍尔传感器集异常、需更换。

在本申请中，在检测到异常霍尔传感器时，控制电路33根据异常霍尔传感器的位置以及异常数量确定每个异常霍尔传感器的输出电压，进而在霍尔传感器40异常时也能精确计算出转子32的电角度，可提高霍尔传感器的抗干扰能力和可靠性，以提高电机运行的可靠性，从而在保证患者安全的同时增加心室辅助装置100的使用寿命。

可以看出，本申请提出了一种霍尔传感器的故障处理方法，获取多个输出电压，该输出电压为霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；根据多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，异常霍尔传感器为霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，该异常数量为异常的霍尔传感器的数量；根据异常霍尔传感器和异常数量确定电机的执行策略。本申请通过实时检测霍尔传感器的输出电压来确定是否存在异常的霍尔传感器以及异常的数量，进而根据异常霍尔传感器的数量确定电机的执行策略，以在避免因霍尔传感器故障造成电机/心室辅助装置异常使得影响患者安全的同时，提高霍尔传感器的抗干扰能力和可靠性，以提高电机/心室辅助装置的运行可靠性。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，网络设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

示例的，本申请还提供一种控制电路，该控制电路为上述电机中的控制电路，所述电机包括转子、驱动所述转子悬浮旋转的定子、用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集；与所述定子和所述霍尔传感器集连接的控制电路，所述控制电路包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器用于：获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略。

示例的，本申请还提供一种心室辅助装置，所述心室辅助装置包括叶轮和驱动所述叶轮悬浮旋转的电机，所述电机包括：

转子，所述转子与所述叶轮连接；

驱动所述转子悬浮旋转的定子，所述转子悬浮旋转时，所述叶轮能够随所述转子悬浮旋转；

用于检测所述转子悬浮位置和/旋转速度的霍尔传感器集；

与所述定子和所述霍尔传感器集连接的控制电路，所述控制电路用于：

获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略。

其中，上述各个方案的控制电路具有实现上述方法中医疗设备执行的相应步骤的功能；所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。

在本申请的实施例，控制电路也可以是芯片或者芯片系统，例如：片上系统（system on chip，SoC）。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种医疗设备的结构示意图，该医疗设备包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、一个或多个通信接口，以及一个或多个程序；所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述一个或多个处理器执行。

上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述心室辅助装置的执行策略。

其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。

在本申请实施例中，上述装置的处理器可以是中央处理单元（CentralProcessing Unit，CPU），该处理器还可以是其他通用处理器、数字电压处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

应理解，本申请实施例中涉及的“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项（个），可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信息和第二信息，只是为了区分不同的信息，而并不是表示这两种信息的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器执行存储器中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者TRP等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种霍尔传感器的故障处理方法，其特征在于，应用于电机，所述电机包括转子、驱动所述转子悬浮旋转的定子和用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集，所述霍尔传感器集包括3N个霍尔传感器，所述N为正整数；所述方法包括：

获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略；

其中，所述N=2，所述霍尔传感器集包括第一组霍尔传感器和第二组霍尔传感器，且所述第一组霍尔传感器的霍尔传感器与所述第二组霍尔传感器的霍尔传感器一一对称设置；所述根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略，包括：在所述异常数量小于或等于4时，确定一个或多个目标电压，根据所述一个或多个目标电压和所述多个输出电压计算所述转子的电角度，所述目标电压为所述异常霍尔传感器的电压；在所述异常数量大于4时，生成报警信息进行报警；

所述在所述异常数量小于或等于4时，确定一个或多个目标电压，包括：确定一个或多个对称霍尔传感器，所述对称霍尔传感器为所述第一组霍尔传感器或所述第二组霍尔传感器中与所述异常霍尔传感器对称的霍尔传感器；根据第一对称输出电压确定第一目标电压，所述第一对称输出电压为第一对称霍尔传感器的输出电压，所述第一目标电压为与所述第一对称霍尔传感器对称的所述异常霍尔传感器的电压，所述第一对称霍尔传感器为所述一个或多个对称霍尔传感器中的任一正常的对称霍尔传感器；在所述一个或多个对称霍尔传感器中存在一个异常时，根据目标公式计算第二目标电压，所述第二目标电压为与第二对称霍尔传感器对称的所述异常霍尔传感器的电压，所述目标公式由所述第一组霍尔传感器或所述第二组霍尔传感器的输出电压之和确定，所述第二对称霍尔传感器为所述一个或多个对称霍尔传感器中异常的对称霍尔传感器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述3N个霍尔传感器沿同一圆周等间距设置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一组霍尔传感器和所述第二组霍尔传感器中的相邻霍尔传感器间距120°。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述一个或多个对称霍尔传感器中存在两个异常时，生成所述报警信息进行报警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标公式为，所述为所述第二目标电压，所述和所述独立选自所述第一目标电压、所述第一组霍尔传感器中正常的霍尔传感器的输出电压、以及所述第二组霍尔传感器中正常的霍尔传感器的输出电压中的一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一对称输出电压确定第一目标电压包括：将所述第一对称输出电压的负值确定为所述第一目标电压。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，包括：

若所述输出电压在第一时长内持续小于或等于预设值，则确定所述输出电压对应的霍尔传感器为所述异常霍尔传感器；

统计所述异常霍尔传感器的数量，得到所述异常数量。

8.一种电机，其特征在于，所述电机包括：

转子；

驱动所述转子悬浮旋转的定子；

用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集，所述霍尔传感器集包括3N个霍尔传感器，所述N为正整数；

与所述定子和所述霍尔传感器集连接的控制电路，所述控制电路用于执行权利要求1-7任一项所述的霍尔传感器的故障处理方法的步骤。

9.一种心室辅助装置，其特征在于，所述心室辅助装置包括叶轮和驱动所述叶轮悬浮旋转的电机，所述电机包括：

转子，所述转子与所述叶轮连接；

驱动所述转子悬浮旋转的定子，所述转子悬浮旋转时，所述叶轮能够随所述转子悬浮旋转；

用于检测所述转子悬浮位置和/或旋转速度的霍尔传感器集，所述霍尔传感器集包括3N个霍尔传感器，所述N为正整数；

与所述定子和所述霍尔传感器集连接的控制电路，所述控制电路用于：

获取多个输出电压，所述输出电压为所述霍尔传感器集中每个霍尔传感器采集的电压；

根据所述多个输出电压确定异常霍尔传感器和异常数量，所述异常霍尔传感器为所述霍尔传感器集中异常的霍尔传感器，所述异常数量为所述异常的霍尔传感器的数量；

根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略；

其中，所述N=2，所述霍尔传感器集包括第一组霍尔传感器和第二组霍尔传感器，且所述第一组霍尔传感器的霍尔传感器与所述第二组霍尔传感器的霍尔传感器一一对称设置；所述根据所述异常霍尔传感器和所述异常数量确定所述电机的执行策略，包括：在所述异常数量小于或等于4时，确定一个或多个目标电压，根据所述一个或多个目标电压和所述多个输出电压计算所述转子的电角度，所述目标电压为所述异常霍尔传感器的电压；在所述异常数量大于4时，生成报警信息进行报警；

所述在所述异常数量小于或等于4时，确定一个或多个目标电压，包括：确定一个或多个对称霍尔传感器，所述对称霍尔传感器为所述第一组霍尔传感器或所述第二组霍尔传感器中与所述异常霍尔传感器对称的霍尔传感器；根据第一对称输出电压确定第一目标电压，所述第一对称输出电压为第一对称霍尔传感器的输出电压，所述第一目标电压为与所述第一对称霍尔传感器对称的所述异常霍尔传感器的电压，所述第一对称霍尔传感器为所述一个或多个对称霍尔传感器中的任一正常的对称霍尔传感器；在所述一个或多个对称霍尔传感器中存在一个异常时，根据目标公式计算第二目标电压，所述第二目标电压为与第二对称霍尔传感器对称的所述异常霍尔传感器的电压，所述目标公式由所述第一组霍尔传感器或所述第二组霍尔传感器的输出电压之和确定，所述第二对称霍尔传感器为所述一个或多个对称霍尔传感器中异常的对称霍尔传感器。

10.一种医疗设备，其特征在于，包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器存储有一个或多个程序，并且所述一个或多个程序由所述处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法的步骤。