CN118636159B - 一种控制人形机器人的物品搬运方法、装置及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种控制人形机器人的物品搬运方法、装置及相关设备，显示环境空间界面；响应于对环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；获取人形机器人的第二初始位置；基于第一初始位置、目标搬运位置和第二初始位置确定目标搬运路线；响应于对环境空间界面的第二操作，向人形机器人发送物品搬运指令，以使人形机器人根据目标搬运路线将目标物品搬运至目标搬运位置；若目标搬运路线上存在障碍物，则获取障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息生成避障指令，向人形机器人发送避障指令，以使人形机器人采取避障策略避让障碍物。采用本申请实施例，实现了提高机器人的搬运效率。

Description

一种控制人形机器人的物品搬运方法、装置及相关设备

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种控制人形机器人的物品搬运方法、装置及相关设备。

背景技术

随着社会老龄化加剧，独居老人数量增多，他们在日常生活中面临着许多不便，特别是在物品搬运方面，因此需要借助机器人来帮助老人搬运物品。传统的机器人虽然能够搬运物品，但该机器人与老人的互动性不强，且操作复杂，同时，由于工作环境中可能存在各种固定或临时障碍物，这些障碍物会对机器人的搬运路径造成干扰，使得机器人停止搬运或中途绕行，这不仅降低了搬运效率，也限制了机器人的使用范围。

因此，如何快速确认搬运任务以及提高机器人的搬运效率成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种控制人形机器人的物品搬运方法、装置及相关设备。该方法通过老人与环境空间界面交互的形式，快速而准确地确认搬运任务并生成搬运物品指令，人形机器人根据搬运物品指令进行搬运物品，如此，简化了操作过程从而快速确认搬运任务，提高老人与人形机器人之间的互动性，此外，在搬运物品时，人形机器人能够根据对应的避障策略避让障碍物，提高了搬运的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制人形机器人的物品搬运方法，应用于终端设备，所述终端设备连接人形机器人，所述方法包括：

显示环境空间界面，所述环境空间界面为所述人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，所述环境空间界面包括至少一个物品；

响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；所述目标物品为所述至少一个物品中的任一物品；

获取所述人形机器人的第二初始位置；

基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线；

响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置；

若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制人形机器人的物品搬运装置，应用于终端设备，所述终端设备连接人形机器人；所述控制人形机器人的物品搬运装置包括：

显示单元，用于显示环境空间界面，所述环境空间界面为所述人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，所述环境空间界面包括至少一个物品；

确定单元，用于响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；所述目标物品为所述至少一个物品中的任一物品；

接收单元，用于获取所述人形机器人的第二初始位置；

确定单元，还用于基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线；

发送单元，用于响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置；

接收单元，还用于若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息；

发送单元，还用于根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，通过实施本申请实施例，显示环境空间界面；响应于对环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；获取人形机器人的第二初始位置；基于第一初始位置、目标搬运位置和第二初始位置确定目标搬运路线；响应于对环境空间界面的第二操作，向人形机器人发送物品搬运指令，以使人形机器人根据目标搬运路线将目标物品搬运至目标搬运位置；若目标搬运路线上存在障碍物，则获取障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息生成避障指令，向人形机器人发送避障指令，以使人形机器人采取避障策略避让障碍物，如此，实现了提高机器人的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种控制人形机器人的物品搬运方法的系统架构图；

图2是本申请实施例提供的一种控制人形机器人的物品搬运方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的环境空间界面示意图；

图4是本申请实施例提供的环境空间界面中物品列表示意图；

图5是本申请实施例提供的环境空间界面中物品展示示意图；

图6是本申请实施例提供的一种控制人形机器人的物品搬运装置的功能单元组成框图；

图7是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。

本申请实施例中的“至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合，是指一个或多个，多个指的是两个或两个以上。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示如下七种情况：a，b，c，a和b，a和c，b和c，a、b和c。其中，a、b、c中的每一个可以是元素，也可以是包含一个或多个元素的集合。

本申请实施例中出现的“连接”是指直接连接或者间接连接等各种连接方式，以实现设备间的通信，本申请实施例对此不做任何限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面对本申请实施例所涉及的相关内容、概念、含义、技术问题、技术方案、有益效果等进行说明。

首先对本申请中涉及的一些名词进行解释说明：

A-star算法：A-star算法（A星算法）是一种常用于路径规划和图搜索的启发式搜索算法。它综合了广度优先搜索和启发式评估函数的优点，能够在图中找到从起点到目标点的最佳路径。

下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种控制人形机器人的物品搬运方法的系统架构图，如图1所示，该搬运系统100包括：人形机器人110和终端设备120，其中，人形机器人110包括：控制器111和机器人通信装置112，终端设备120包括：环境空间界面121和终端设备通信装置122。

其中，搬运系统100可以运用在家庭环境、医疗保健场所、商业环境、公共设施等场景，在此不做限定，在本申请实施例中，搬运系统100运用在家庭环境中，对于行动不方便的老人用户来说，老人可以通过搬运系统100完成搬运目的，该搬运目的可以是将目标物品搬运至目标搬运位置，如，将瓶子搬运到厨房中、将地面上的障碍物搬移、整理书桌上的书籍等，在此不做限定。搬运系统100包括人形机器人110和终端设备120，人形机器人110可以接收指令和执行指令等，人形机器人110用于完成终端设备120下达的搬运任务，终端设备120可以创建指令、发送指令等，终端设备120用于给人形机器人110下达搬运任务。

其中，人形机器人110可以是指具有人类外形特征和生理动作仿真能力的机器人，其设计旨在模仿人类的行为模式和外貌特征，从而能够执行复杂的任务，如互动服务、医疗辅助、教育引导等，人形机器人110还可以具备与人类般的步行能力、手部操作灵活性以及面部表情模拟能力等，以更好地与人类进行沟通和交互。人形机器人110还包括控制器111和机器人通信装置112，控制器111可以执行控制指令控制人形机器人110完成相对应的动作，以使人形机器人110完成相对应的任务，机器人通信装置112可以接收控制指令，并将控制指令传输至控制器111中。

其中，终端设备120可以是指各种类型的电子设备或计算机硬件，用于连接和使用搬运系统100，终端设备120包括但不限于智能手机、平板电脑、个人电脑、物联网设备或其他具备网络连接和控制功能的设备。终端设备120可以让用户实时监控和控制人形机器人110的搬运操作，还可以进行路径规划、调整目标搬运位置或设置任务优先级、从而实现更具智能化和个性化的搬运任务。终端设备120还包括环境空间界面121和终端设备通信装置122，环境空间界面121为人形机器人110根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，可以让用户实时查看机器人周围的环境布局和障碍物分布，通过这个界面，用户可以远程监控机器人的运动轨迹、避开障碍物或者手动指定目标搬运位置，从而更精确地控制和指导人形机器人110的行动，终端设备通信装置122可以与机器人通信装置112进行通信连接，可以是通过蓝牙、无线网络、自定义通信协议等方式进行通信连接，终端设备通信装置122与机器人通信装置112可以相互传输指令，实时接收指令的执行情况，确保指令执行的及时性和准确性。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种控制人形机器人的物品搬运方法的流程示意图，该方法应用于终端设备，所述终端设备连接人形机器人，该方法包括但不限于如下步骤：

S201、显示环境空间界面。

其中，环境空间界面为人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，环境空间界面中包括至少一个物品，需要说明的是，这些物品可以是环境中的待搬运物品、障碍物等，该三维图形化界面中显示的任何物品都可以为三维模型，且每个三维模型都有其相应的描述信息，包括物品名称、物品所处的空间、物品的位置、物品描述等信息，其中，物品的位置可以通过在环境空间界面中建立空间直角坐标系，然后根据物品所在的坐标信息确定物品的位置，其中，空间直角坐标系是基于预设参考点建立的坐标系，用于确定物品的坐标。

具体地，可以对环境空间界面中任意一个物品进行手势交互，例如，点击、双击、拖动、滑动等手势操作，上述仅是举例，而非穷举，包含但不限于上述手势操作，当用户进行交互时，例如移动环境空间中的物品，则可以生成相对应的移动指令，该移动指令发送至人形机器人，人形机器人根据该移动指令执行具体的操作。

具体地，环境空间界面给出简化的功能列表供用户操作，例如设定环境空间导航栏，以及给出环境空间对应的物品列表，用户可以通过点击特定的物品确定所要搬运的物品以及最终搬运的目的地。

具体实现中，则在终端设备上显示环境空间界面，用户可以通过终端设备与环境空间界面进行交互从而控制人形机器人，终端设备包括但不限于智能手机、平板电脑、个人电脑、物联网设备或其他具备网络连接和控制功能的设备。例如，采用平板电脑显示环境空间界面，当用户点击环境空间界面中的目标物品时，可以显示目标物品的信息，用户可以拖动目标物品，使目标物品移动至搬运的目的地上。终端设备上显示的环境空间界面与实际场景保持同步更新，确保用户获取的信息是准确和实时的，且通过对环境空间界面进行精细化操作，可以让用户在复杂环境下精准操作和决策。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的环境空间界面示意图，如图3所示，该环境空间界面可以显示在平板电脑上，该平板电脑中显示有返回按钮、导航栏按钮和环境空间界面，其中，返回按钮用于退出环境空间界面，导航栏按钮可以显示环境空间界面的导航信息，例如，点击导航栏按钮时，可以通过下拉列表的形式展示多个环境空间，包括客厅、厨房、卧室、阳台等环境空间，在此不做限定，点击每个环境空间对应的按钮时，可以展示在该环境空间中的物品列表，当点击物品列表中的特定物品时，可以在环境空间界面中聚焦到该物品上，并展示该物品的详细信息。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的环境空间界面中物品列表示意图，如图4所示，该物品列表为通过用户点击导航栏按钮之后，再点击对应的环境空间按钮所显示的物品列表。具体地，当点击导航栏按钮后，显示环境空间的下拉列表，需要说明的是，该显示方法不限于下拉列表，还可以通过标签页、卡片等形式展现环境空间，当点击某一个环境空间时，则可以通过列表形式展现出该环境空间中的物品、物品图像及物品描述等信息，当点击该物品对应的信息框时，则在环境空间界面中聚焦到该物品上，并详细地展示该物品信息。例如，点击导航栏按钮后，出现客厅、厨房、卧室、阳台等环境空间的下拉列表，在点击客厅后出现瓶子、椅子、衣服等物品的物品列表。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的环境空间界面中物品展示示意图，如图5所示，在环境空间界面中聚焦到特点物品上，并通过浮动窗口的形式展示该物品信息，该物品信息包括物品名称、物品所处的空间、物品的位置、物品描述等信息，用户可以通过界面直观地了解每个物品的具体情况，帮助用户进行定位物品。

S202、响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置。

其中，第一操作可以包括点击环境空间界面中的目标物品并拖动至目标搬运位置。

本申请实施例中，通过点击环境空间界面中的目标物品，可以确定点击的物品为待搬运的目标物品，当点击该物品时，环境空间界面会显示该目标物品的物品信息，其中包括目标物品的位置信息，将目标物品的位置信息作为第一初始位置。在用户将目标物品拖动至特定位置时，可以确定拖动的最终位置为目标搬运位置，即待搬运的目标物品最终需要搬运的位置。

S203、获取所述人形机器人的第二初始位置。

其中，第二初始位置是人形机器人当前的位置，该位置表征人形机器人在环境空间中所在的位置。

具体地，终端设备可以与人形机器人通信，终端设备通过无线通信协议向人形机器人发送位置获取指令，人形机器人接收到位置获取指令后，根据当前所处的位置解析出位置信息，并将位置信息发送回终端设备，终端设备接收到位置信息后，可以将该位置信息作为第二初始位置。

S204、基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线。

具体地，得到目标物品的第一初始位置、目标物品的目标搬运位置和人形机器人的第二初始位置后，可以通过路径规划算法确定目标搬运路线，该目标搬运路线将这三个位置连接起来，将第二初始位置作为人形机器人移动的起点，目标搬运位置作为人形机器人移动的终点，第一初始位置则充当人形机器人在移动过程中的中转点，即人形机器人在第一初始位置需要拿取目标物品并搬运至目标搬运位置。在目标搬运路线确定之后，人形机器人就可以按照预设的路线依次移动到每个指定的位置。这种方法不仅提高了搬运效率，还能减少机器人在移动过程中的碰撞和误操作风险，从而确定整个搬运过程的顺利进行。

其中，路径规划算法可以使用常用的A-star算法，A-star算法在已知环境中有着较强的路径搜索能力，该算法通过启发式搜索方法，在考虑环境空间中的障碍物和人形机器人的动态特征的同时，能够快速计算出一条最短路径或最优路径。

本申请实施例中，环境空间界面中的障碍物作为环境空间中的物品，都有其相应的物品信息，路径规划算法可以根据障碍物的物品信息进行路径规划，例如，考虑到人形机器人可以跨越高度较低的障碍物，则将该障碍物作为路径规划算法中的有效信息。当然，在人形机器人执行搬运指令前规划目标搬运路线是通过已有的环境空间信息进行规划的，若在搬运过程中，人形机器人遇到突发情况，例如，在目标搬运路线中出现障碍物，则人形机器人需要根据该障碍物采取对应的避障策略。

可选地，上述步骤S204，基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线，可以包括如下步骤：

41、通过路径规划算法确定所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置的第一搬运路线；

42、基于所述环境空间界面将所述第一搬运路线分割为n个路径节点；n为正整数；

43、获取当前时刻所述n个路径节点中每一路径节点对应的光照数据，得到n个光照数据；

44、确定所述n个光照数据对所述人形机器人的干扰强度，得到n个干扰强度；

45、确定所述n个干扰强度中大于预设干扰强度的干扰强度，得到m个干扰强度；m为小于或等于n的正整数；

46、确定所述m个干扰强度在所述n个路径节点中对应的m个路径节点为干扰路径节点，得到m个干扰路径节点；

47、根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线。

本申请实施例中，可以通过路径规划算法确定第一初始位置、目标搬运位置和第二初始位置的第一搬运路线，第一搬运路线作为基础路径，在确定基础路径时，路径规划算法考虑了环境空间中的障碍物、人形机器人的运动能力等方面，通过优化这条基础路径，可以提高搬运效率，并在需要时进行调整以应对动态环境变化。

具体实现中，基于环境空间界面，将第一搬运路线分割为n个路径节点，其中，n为正整数。每个路径节点对应于机器人在搬运过程中的移动位置。同时，获取当前时刻这n个路径节点的光照数据，得到了n个光照数据。这些数据反映了每个路径节点处光照的强度和分布情况。然后，根据这n个光照数据，确定每个路径节点对人形机器人的干扰强度，即光照强度越低，或者光照分布越分散，对人形机器人的干扰强度越强。这些干扰强度值表征光照条件可能对机器人传感器和视觉系统的影响程度。确定干扰强度大于预设阈值的情况，得到了m个干扰强度，其中m是小于或等于n的正整数，其中，预设阈值是预设干扰强度，其值可以系统默认或预先设置。确定m个干扰强度在n个路径节点中对应的m个路径节点，将这些路径节点标识为干扰路径节点。最后，可以根据这些干扰路径节点对第一搬运路线进行修正。这个过程确保了新生成的目标搬运路线能够有效地避开或适应环境中光照条件变化所带来的干扰，从而优化了机器人的移动路径规划策略。

可选地，上述步骤47，根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线，可以包括如下步骤：

471、根据所述m个干扰路径节点确定对应的m个替换节点；每一替换节点的光照数据对所述人形机器人的干扰强度均不大于所述预设干扰强度；

472、将所述m个替换节点替换所述第一搬运路线上的所述m个干扰路径节点，得到n个修正路径节点；

473、通过所述路径规划算法连接所述n个修正路径节点，得到所述目标搬运路线。

具体实现中，根据m个干扰路径节点确定对应的m个替换节点，每一替换节点的光照数据对人形机器人的干扰强度均不大于预设干扰强度，以确保人形机器人的感知和操作不受过大的影响。在确定这些替换节点后，将m个替换节点替换第一搬运路线上的m个干扰路径节点，得到n个修正路径节点。最后，通过路径规划算法将这些修正路径节点连接起来，形成最终的目标搬运路线。通过优化人形机器人的搬运路线，确保人形机器人在复杂光照环境中的稳定运行，使机器人能够高效地完成搬运任务。

S205、响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置。

其中，第二操作可以包括确认目标搬运路线操作。

本申请实施例中，在确定待搬运的目标物品以及目标搬运位置后，可以获取目标物品的第一初始位置和人形机器人的第二初始位置，根据第一初始位置、目标搬运位置和第二初始位置可以规划一条目标搬运路线，人形机器人根据该目标搬运路线可以将目标物品搬运至目标搬运位置。终端设备响应于用户的确认操作后，基于该目标搬运路线生成物品搬运指令，并将物品搬运指令发送至人形机器人，人形机器人接收该物品搬运指令后，根据目标搬运路线将目标物品搬运至目标搬运位置，即从第二初始位置移动到第一初始位置，可以拿起目标物品后，移动至目标搬运位置，在目标搬运位置将目标物品平稳放下，至此完成物品搬运指令。

本申请实施例中，人形机器人根据该目标搬运路线可以执行精确的路径导航和动作控制，确保安全第搬运目标物品至指定的目标搬运位置。人形机器人可以实时监测环境中的障碍物和动态环境变化，可以调整人形机器人的移动速度和方向，以避免碰撞或其他意外情况。实现了人形机器人在各种复杂环境下的稳定性和可靠性，有效提升了搬运任务的执行效率和安全性。

可选地，还可以包括如下步骤：

S1、获取所述人形机器人的当前电量数据；

S2、获取所述目标物品的目标属性信息；

S3、若所述当前电量数据不满足第一预设条件，或者，所述目标属性信息不满足第二预设条件，则确定所述人形机器人不满足搬运任务条件；

S4、向所述人形机器人发送取消搬运指令，以使所述人形机器人取消搬运所述目标物品。

本申请实施例中，可以获取人形机器人的当前电量数据，根据人形机器人的电量数据判断人形机器人是否能够完成搬运任务，还可以获取目标物品的目标属性信息，目标属性信息包括重量、尺寸、形状等信息，根据目标物品的属性信息判断人形机器人是否能够完成搬运任务，若判断结果为人形机器人不能完成搬运任务，则可以向人形机器人发送取消搬运指令，取消搬运指令可以使人形机器人取消搬运目标物品。

具体实现中，若判断人形机器人的当前电量数据不满足第一预设条件，第一预设条件是指电量不低于设定的安全电量阈值，在该安全电量阈值下，人形机器人可以有充足的电量完成一次搬运任务。还可以判断目标物品的目标属性信息不满度第二预设条件，第二预设条件是指物品重量或体积未超出人形机器人的承载能力或操作空间限制，若判断结果确定人形机器人不满足搬运任务条件，搬运任务条件是指要求的电量水平、物品属性匹配度及人形机器人的操作环境适应性，则终端设备向人形机器人发送取消搬运指令，取消搬运指令表示取消此次的搬运任务。实现了确保搬运任务的安全性和可靠性，提升用户的体验。

S206、若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息。

其中，障碍物信息包括障碍物类型、尺寸、位置以及与周围物体的相对位置关系。

本申请实施例中，在环境空间出现的障碍物，可以通过环境空间界面直接获取障碍物信息。这些信息通常包括障碍物类型、尺寸、位置以及与周围物体的相对位置关系。通过获取障碍物信息，分析障碍物可能对搬运操作产生的影响程度，进而调整人形机器人的路线或采取相对应的避障策略，以确保搬运操作的安全进行。

具体实现中，人形机器人可以在搬运过程中实时采集环境信息，若在目标搬运路线上突发出现障碍物，则获取障碍物的障碍物信息，可以根据障碍物信息确定对应的避障策略。

S207、根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物。

本申请实施例中，根据所获取的障碍物信息，终端设备生成避障指令，并将避障指令发送给人形机器人，以使人形机器人采取避障策略避让障碍物，避障策略包括但不限于调整路线、跨越障碍物或改变速度，确保人形机器人能够避开障碍物的同时，保证搬运任务的安全性。

本申请实施例中，由于人形机器人为具有人类外形特征和生理动作仿真能力的机器人，比如具有头、躯干、四肢等基本生理结构，其具备与人类般的步行能力、手部操作灵活性以及面部表情模拟能力等，从而执行复杂的任务，如互动服务、医疗辅助、教育引导等，因此，在本申请实施例中，若人形机器人在搬运过程中遇到突发的障碍物情况，人形机器人能够依据人类身体结构，跨越可跨越的障碍物，以达到避让障碍物的目的，若遇到不可跨越的障碍物，则采取其他避障策略避让障碍物。

可选地，还可以包括如下步骤：

A1、获取所述人形机器人的预设步态轨迹，所述预设步态轨迹表征所述人形机器人的足部运动轨迹；

A2、确定所述预设步态轨迹对应的安全跨越范围；

A3、根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否处于所述安全跨越范围内；

A4、在所述障碍物处于所述安全跨越范围时，向所述人形机器人发送避障指令，以使所述人形机器人采取跨越障碍策略跨越所述障碍物；

A5、在所述障碍物不处于所述安全跨越范围时，向所述人形机器人发送避障指令，以使所述人形机器人采取规避障碍策略规避所述障碍物。

本申请实施例中，根据所述人形机器人的预设步态轨迹，即足部运动轨迹，可以确定这些轨迹所涵盖的安全跨越范围。然后根据障碍物信息判断障碍物是否处于安全跨越范围内，若判断障碍物处于安全跨越范围时，则向人形机器人发送跨越障碍的避障指令，以使人形机器人可以跨越障碍物；若障碍物不处于安全跨越范围时，则向人形机器人发送规避障碍的避障指令，以使人形机器人可以安全绕过障碍物。有效地保障搬运任务的顺利进行，同时保证人形机器人在复杂环境中的安全性和操作效率。

可选地，上述步骤A3，根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否处于所述安全跨越范围内，可以包括如下步骤：

A31、根据所述障碍物信息确定所述障碍物对应的高度数据和宽度数据；

A32、截取经过所述障碍物的所述目标搬运路线，得到部分搬运路线；

A33、以所述部分搬运路线为基准，确定所述障碍物的跨越面；

A34、从所述高度数据中获取所述跨越面对应的目标高度数据；

A35、从所述宽度数据中获取所述跨越面对应的目标宽度数据；

A36、若所述目标高度数据和所述目标宽度数据均处于所述安全跨越范围内，则判断所述障碍物处于所述安全跨越范围内。

本申请实施例中，根据障碍物信息确定障碍物的高度数据和宽度数据，障碍物的高度数据和宽度数据是判断障碍物是否能落入安全跨越范围的基本数据，通过截取经过障碍物的目标搬运路径，得到部分搬运路线，该部分搬运路线可以为跨越障碍物的直线，以部分搬运路线为基准，可以确定障碍物的跨越面，跨越面表示人形机器人跨越障碍物时障碍物的一面。从障碍物的高度数据中获取跨越面对应的目标高度数据，目标高度数据表示障碍物跨越面的最高高度，若障碍物的目标高度数据低于安全跨越范围的最高高度，同时，从障碍物的宽度数据中获取跨越面对应的目标宽度数据，目标宽度数据表示障碍物跨越面与安全跨越范围同等高度下的最宽宽度，若障碍物的目标高度数据低于安全跨越范围的最高高度时，无论障碍物跨越面所处安全跨越范围的位置如何，目标宽度数据始终低于在同等高度下安全跨越范围的最宽宽度，则可以说明障碍物处于安全跨越范围内。

具体地，人形机器人还可以侧向移动或者斜向移动，此时，人形机器人的安全跨越范围比直线移动时更大，基于该运动路线确定的障碍物的跨越面，可以尽可能使跨越面处于安全跨越范围内，人形机器人可以在搬运过程中直接跨越障碍物，而不需要绕开障碍物，从而使人形机器人安全高效地执行搬运任务。

可选地，还可以包括如下步骤：

B1、获取所述人形机器人的身宽数据；

B2、基于所述障碍物信息和所述身宽数据确定所述障碍物周围的可通行区域；

B3、在所述可通行区域选取距离所述人形机器人最近的节点位置，得到目标规避位置；

B4、基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置、所述第二初始位置和所述目标规避位置确定所述目标搬运路线。

本申请实施例中，若判断障碍物不处于安全跨越范围内，则可以进行重新规划目标搬运路线。获取人形机器人的身宽数据后，基于障碍物信息和人形机器人的身宽数据可以确定障碍物周围的可通行区域，人形机器人可以在可通行区域移动，以绕过障碍物。在可通行区域选取距离人形机器人最近的节点位置，得到目标规避位置，基于第一初始位置、目标搬运位置、第二初始位置和目标规避位置可以确定优化后的目标搬运路线，以确保人形机器人能够在实时情况下安全、高效低执行搬运任务。

可以看出，通过实施本申请实施例，显示环境空间界面；响应于对环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；获取人形机器人的第二初始位置；基于第一初始位置、目标搬运位置和第二初始位置确定目标搬运路线；响应于对环境空间界面的第二操作，向人形机器人发送物品搬运指令，以使人形机器人根据目标搬运路线将目标物品搬运至目标搬运位置；若目标搬运路线上存在障碍物，则获取障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息生成避障指令，向人形机器人发送避障指令，以使人形机器人采取避障策略避让障碍物，如此，实现了提高机器人的搬运效率。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种控制人形机器人的物品搬运装置的功能单元组成框图，如图6所示的控制人形机器人的物品搬运装置600应用于终端设备，所述终端设备连接人形机器人，所述控制人形机器人的物品搬运装置600包括：

显示单元601，用于显示环境空间界面，所述环境空间界面为所述人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，所述环境空间界面包括至少一个物品；

确定单元602，用于响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；所述目标物品为所述至少一个物品中的任一物品；

接收单元603，用于获取所述人形机器人的第二初始位置；

确定单元602，还用于基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线；

发送单元604，用于响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置；

接收单元603，还用于若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息；

发送单元604，还用于根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物。

可选地，所述控制人形机器人的物品搬运装置600还具体用于：

获取所述人形机器人的当前电量数据；

获取所述目标物品的目标属性信息；

若所述当前电量数据不满足第一预设条件，或者，所述目标属性信息不满足第二预设条件，则确定所述人形机器人不满足搬运任务条件；

向所述人形机器人发送取消搬运指令，以使所述人形机器人取消搬运所述目标物品。

可选地，在所述基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线方面，所述确定单元602具体用于：

通过路径规划算法确定所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置的第一搬运路线；

基于所述环境空间界面将所述第一搬运路线分割为n个路径节点；n为正整数；

获取当前时刻所述n个路径节点中每一路径节点对应的光照数据，得到n个光照数据；

确定所述n个光照数据对所述人形机器人的干扰强度，得到n个干扰强度；

确定所述n个干扰强度中大于预设干扰强度的干扰强度，得到m个干扰强度；m为小于或等于n的正整数；

确定所述m个干扰强度在所述n个路径节点中对应的m个路径节点为干扰路径节点，得到m个干扰路径节点；

根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线。

可选地，所述根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线方面，所述确定单元602还具体用于：

根据所述m个干扰路径节点确定对应的m个替换节点；每一替换节点的光照数据对所述人形机器人的干扰强度均不大于所述预设干扰强度；

将所述m个替换节点替换所述第一搬运路线上的所述m个干扰路径节点，得到n个修正路径节点；

通过所述路径规划算法连接所述n个修正路径节点，得到所述目标搬运路线。

可选地，所述控制人形机器人的物品搬运装置600还具体用于：

获取所述人形机器人的预设步态轨迹，所述预设步态轨迹表征所述人形机器人的足部运动轨迹；

确定所述预设步态轨迹对应的安全跨越范围；

根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否处于所述安全跨越范围内；

在所述障碍物处于所述安全跨越范围时，向所述人形机器人发送避障指令，以使所述人形机器人采取跨越障碍策略跨越所述障碍物；

在所述障碍物不处于所述安全跨越范围时，向所述人形机器人发送避障指令，以使所述人形机器人采取规避障碍策略规避所述障碍物。

可选地，所述控制人形机器人的物品搬运装置600还具体用于：

根据所述障碍物信息确定所述障碍物对应的高度数据和宽度数据；

截取经过所述障碍物的所述目标搬运路线，得到部分搬运路线；

以所述部分搬运路线为基准，确定所述障碍物的跨越面；

从所述高度数据中获取所述跨越面对应的目标高度数据；

从所述宽度数据中获取所述跨越面对应的目标宽度数据；

若所述目标高度数据和所述目标宽度数据均处于所述安全跨越范围内，则判断所述障碍物处于所述安全跨越范围内。

可选地，所述控制人形机器人的物品搬运装置600还具体用于：

获取所述人形机器人的身宽数据；

基于所述障碍物信息和所述身宽数据确定所述障碍物周围的可通行区域；

在所述可通行区域选取距离所述人形机器人最近的节点位置，得到目标规避位置；

基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置、所述第二初始位置和所述目标规避位置确定所述目标搬运路线。

本申请所描述的控制人形机器人的物品搬运装置，应用于终端设备，终端设备连接人形机器人，显示环境空间界面；响应于对环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；获取人形机器人的第二初始位置；基于第一初始位置、目标搬运位置和第二初始位置确定目标搬运路线；响应于对环境空间界面的第二操作，向人形机器人发送物品搬运指令，以使人形机器人根据目标搬运路线将目标物品搬运至目标搬运位置；若目标搬运路线上存在障碍物，则获取障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息生成避障指令，向人形机器人发送避障指令，以使人形机器人采取避障策略避让障碍物，如此，实现了提高机器人的搬运效率。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图，该终端设备可以包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，所述处理器、存储器和通信接口可以通过总线相互连接；上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，终端设备连接人形机器人；本申请实施例中，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

显示环境空间界面，所述环境空间界面为所述人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，所述环境空间界面包括至少一个物品；

响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；所述目标物品为所述至少一个物品中的任一物品；

获取所述人形机器人的第二初始位置；

基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线；

响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置；

若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物。

本申请所描述的终端设备，可以显示环境空间界面，用户通过操作环境空间界面，可以给人形机器人发送相对应的操作指令，通过在环境空间界面中确定目标物品及目标物品的目标搬运位置，以及确定人形机器人的初始位置，可以确定人形机器人的目标搬运路线，在搬运过程中，人形机器人可以跨越障碍物，如此，提高了人形机器人的搬运效率。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括终端设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括终端设备。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM、闪存、ROM、EPROM、电可擦可编程只读存储器（electrically EPROM，EEPROM）、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘（CD-ROM）或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于终端设备或管理设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于终端设备或管理设备中。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（digital subscriberline，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，数字视频光盘（digital video disc，DVD））、或者半导体介质（例如，固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

上述实施例中描述的各个装置、产品包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的（如果有）部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件（例如芯片、电路模块等）或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的（如果有）部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端设备的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端设备内同一组件（例如，芯片、电路模块等）或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端设备内部集成的处理器，剩余的（如果有）部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。

以上所述的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种控制人形机器人的物品搬运方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备连接人形机器人，所述方法包括：

显示环境空间界面，所述环境空间界面为所述人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，所述环境空间界面包括至少一个物品；

响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；所述目标物品为所述至少一个物品中的任一物品；

获取所述人形机器人的第二初始位置；

基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线；

响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置；

若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物；

其中，所述基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线，包括：

通过路径规划算法确定所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置的第一搬运路线；

基于所述环境空间界面将所述第一搬运路线分割为n个路径节点；n为正整数；

获取当前时刻所述n个路径节点中每一路径节点对应的光照数据，得到n个光照数据；

确定所述n个光照数据对所述人形机器人的干扰强度，得到n个干扰强度；

确定所述n个干扰强度中大于预设干扰强度的干扰强度，得到m个干扰强度；m为小于或等于n的正整数；

确定所述m个干扰强度在所述n个路径节点中对应的m个路径节点为干扰路径节点，得到m个干扰路径节点；

根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述人形机器人的当前电量数据；

获取所述目标物品的目标属性信息；

若所述当前电量数据不满足第一预设条件，或者，所述目标属性信息不满足第二预设条件，则确定所述人形机器人不满足搬运任务条件；

向所述人形机器人发送取消搬运指令，以使所述人形机器人取消搬运所述目标物品。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线，包括：

根据所述m个干扰路径节点确定对应的m个替换节点；每一替换节点的光照数据对所述人形机器人的干扰强度均不大于所述预设干扰强度；

将所述m个替换节点替换所述第一搬运路线上的所述m个干扰路径节点，得到n个修正路径节点；

通过所述路径规划算法连接所述n个修正路径节点，得到所述目标搬运路线。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述人形机器人的预设步态轨迹，所述预设步态轨迹表征所述人形机器人的足部运动轨迹；

确定所述预设步态轨迹对应的安全跨越范围；

根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否处于所述安全跨越范围内；

在所述障碍物处于所述安全跨越范围时，向所述人形机器人发送避障指令，以使所述人形机器人采取跨越障碍策略跨越所述障碍物；

在所述障碍物不处于所述安全跨越范围时，向所述人形机器人发送避障指令，以使所述人形机器人采取规避障碍策略规避所述障碍物。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否处于所述安全跨越范围内，包括：

根据所述障碍物信息确定所述障碍物对应的高度数据和宽度数据；

截取经过所述障碍物的所述目标搬运路线，得到部分搬运路线；

以所述部分搬运路线为基准，确定所述障碍物的跨越面；

从所述高度数据中获取所述跨越面对应的目标高度数据；

从所述宽度数据中获取所述跨越面对应的目标宽度数据；

若所述目标高度数据和所述目标宽度数据均处于所述安全跨越范围内，则判断所述障碍物处于所述安全跨越范围内。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述人形机器人的身宽数据；

基于所述障碍物信息和所述身宽数据确定所述障碍物周围的可通行区域；

在所述可通行区域选取距离所述人形机器人最近的节点位置，得到目标规避位置；

基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置、所述第二初始位置和所述目标规避位置确定所述目标搬运路线。

7.一种控制人形机器人的物品搬运装置，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备连接人形机器人；所述控制人形机器人的物品搬运装置包括：

显示单元，用于显示环境空间界面，所述环境空间界面为所述人形机器人根据实时采集的环境的三维空间信息所构建的三维图形化界面，所述环境空间界面包括至少一个物品；

确定单元，用于响应于对所述环境空间界面的第一操作，确定待搬运的目标物品、所述目标物品对应的第一初始位置和目标搬运位置；所述目标物品为所述至少一个物品中的任一物品；

接收单元，用于获取所述人形机器人的第二初始位置；

确定单元，还用于基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线；

发送单元，用于响应于对所述环境空间界面的第二操作，向所述人形机器人发送物品搬运指令，以使所述人形机器人根据所述目标搬运路线将所述目标物品搬运至所述目标搬运位置；

接收单元，还用于若所述目标搬运路线上存在障碍物，则获取所述障碍物的障碍物信息；

发送单元，还用于根据所述障碍物信息生成避障指令，向所述人形机器人发送所述避障指令，以使所述人形机器人采取避障策略避让所述障碍物；

其中，所述基于所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置确定目标搬运路线，包括：

通过路径规划算法确定所述第一初始位置、所述目标搬运位置和所述第二初始位置的第一搬运路线；

基于所述环境空间界面将所述第一搬运路线分割为n个路径节点；n为正整数；

获取当前时刻所述n个路径节点中每一路径节点对应的光照数据，得到n个光照数据；

确定所述n个光照数据对所述人形机器人的干扰强度，得到n个干扰强度；

确定所述n个干扰强度中大于预设干扰强度的干扰强度，得到m个干扰强度；m为小于或等于n的正整数；

确定所述m个干扰强度在所述n个路径节点中对应的m个路径节点为干扰路径节点，得到m个干扰路径节点；

根据所述m个干扰路径节点对所述第一搬运路线进行修正，得到所述目标搬运路线。

8.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序；所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。