CN118635032B - 一种喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种喷涂机器人；本发明提出的一种喷涂机器人，包括：机座；旋转座，旋转座上安装有控制箱；固定臂，固定连接在旋转座上；第一转动臂，转动连接在固定臂上；第二转动臂，转动连接在第一转动臂上；喷涂组件，连接在第二转动臂一端；吸气组件，用于对漂浮在空气中的涂料分子进行吸附，吸气组件设置在第二转动臂末端，机座上安装有真空泵，真空泵通过风管与吸气组件连接；本发明通过在喷组组件的外围设有吸气组件，通过吸气组件能够对附近空气中的涂料分子吸附，解决了涂料过程中涂料分子长时间漂浮在空气中污染附近空气影响工作人员健康的问题。

Description

一种喷涂机器人

技术领域

本发明涉及机器人利用技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，工业化生产的不断集成化和自动化，现在喷涂机器人在大量兴起，喷涂机器人又叫喷漆机器人现有的喷涂机器人包括机器人本体、行走装置、机械臂和喷涂装置。行走装置带动机器人本体在工作面上行走，通过机械臂的转动能够带动喷涂装置沿设定方向运动，运动的过程中喷涂装置对物件进行喷涂作业，无需工人操作喷涂。

喷涂机器人在喷涂过程中，喷涂液弥漫在空气中并容易洒落在喷涂装置周边，喷涂液长时间漂浮在空气中不散，对作业环境造成了污染，影响了作业质量，同时不利于周边工作人员的健康。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种喷涂机器人，通过设有吸气组件能够对喷涂区域空气中涂料分子进行吸附，解决了现有技术喷涂作业时涂料分子漂浮在空气中污染的问题。

为达到上述技术目的，本发明的具体技术方案如下，本发明提出的一种喷涂机器人，包括：机座；旋转座，旋转座上安装有控制箱；固定臂，固定连接在旋转座上；第一转动臂，转动连接在固定臂上；第二转动臂，转动连接在第一转动臂上；喷涂组件，连接在第二转动臂一端；吸气组件，用于对漂浮在空气中的涂料分子进行吸附，吸气组件设置在第二转动臂末端，所述机座上安装有真空泵，真空泵通过风管与吸气组件连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述吸气组件包括：壳体，壳体呈圆形结构，风管与壳体连接；所述壳体边侧设有一凹槽，凹槽内连接有可转动且内部空心结构的吸气板，吸气板侧面固定连接有可折叠伸缩的波纹管，所述波纹管可沿壳体周向展开呈喇叭状。

作为本发明的一种优选技术方案，所述波纹管表面设有若干个吸附孔，且波纹管与吸气板内部之间连通，吸气板通过管体与壳体连接，管体设置在凹槽内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述壳体表面固定连接有同心设置的环形轨道和齿圈，环形轨道上滑动连接有滑座，用于带动波纹管展开或收缩，滑座上安装有驱动电机，驱动电机上连接有与所述齿圈啮合的齿轮；滑座沿环形轨道滑动时，能够带动波纹管展开或收缩。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑座一侧转动连接有转动架，转动架呈U形状，所述波纹管侧面固定连接有连接块，转动架一端与连接块转动连接；所述壳体上安装有旋转电机，用于带动吸气板转动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述吸气板内部设有活性炭吸附层，用于对涂料分子进行吸附，且吸气板内部还设有过滤网层，用于对空气中大颗粒杂质进行过滤。

作为本发明的一种优选技术方案，所述喷涂组件包括：喷枪；连接架，连接架上固定连接有第一电机，第一电机转轴上连接有翻转座；第二电机，固定安装在翻转座上，喷枪与第二电机转轴固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第二转动臂内部连接有可伸缩的活塞臂，活塞臂上转动连接有转动杆，连接架与转动杆一端固定连接，活塞臂上固定安装有第三电机，用于带动转动杆转动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述壳体内顶部固定连接有第一隔板，壳体底部固定连接有与第一隔板错开的第二隔板，第一隔板与第二隔板之间形成迂回通道，且壳体内部设有液体溶剂，用于吸收空气中涂料分子。

作为本发明的一种优选技术方案，壳体上设有与风管连接的接口，壳体进气端连接有引导管，壳体底部设有阀门。

本发明中的有益效果为：

1、本发明通过在喷组组件的外围设有吸气组件，通过吸气组件能够对附近空气中的涂料分子吸附，避免了涂料分子长时间漂浮在空气中污染附近空气以及工作人员健康造成影响。

2、本发明吸气组件通过设有吸气板和波纹管，滑座沿环形轨道滑动，能够带动波纹管展开呈喇叭状，喷涂组件附近空气中涂料分子进行吸附；当吸气组件不工作时，滑座移动能够带动波纹管收缩呈长条状，避免影响喷涂组件的喷涂工作。

附图说明

图1为本发明提出的一种喷涂机器人的结构示意图。

图2为本发明提出的一种喷涂机器人的正视示意图。

图3为本发明提出的喷涂组件的结构示意图。

图4为本发明提出的吸气组件的结构示意图。

图5为本发明提出的吸气组件的另一角度示意图。

图6为本发明提出的壳体的内部示意图。

图7为本发明提出的吸气板的内部示意图。

图中：100、机座；101、旋转座；102、固定臂；103、第一转动臂；104、第二转动臂；105、活塞臂；106、第三电机；107、转动杆；200、喷涂组件；201、喷枪；202、连接架；203、第一电机；204、翻转座；205、第二电机；300、吸气组件；301、壳体；302、环形轨道；303、吸气板；3031、活性炭吸附层；3032、过滤网层；304、波纹管；305、滑座；306、齿轮；307、驱动电机；308、齿圈；309、连接块；310、转动架；311、凹槽；312、旋转电机；313、管体；3011、第一隔板；3012、第二隔板；3013、接口；3014、迂回通道；3015、阀门；3016、引导管；400、真空泵；401、风管；500、控制箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例：本实施例公开了一种喷涂机器人，如图1-图7所示，包括：机座100；旋转座101，旋转座101可自主转动，旋转座101上安装有控制箱500，用于控制各个部件的运动；固定臂102，固定连接在旋转座101上；第一转动臂103，转动连接在固定臂102上；第二转动臂104，转动连接在第一转动臂103上；第一转动臂103和第二转动臂104均可自主转动，喷涂组件200，喷涂组件200连接在第二转动臂104一端；通过旋转座101、第一转动臂103和第二转动臂104的运动，带动喷涂组件200移动，对物体表面进行喷涂；吸气组件300，用于对漂浮在空气中的涂料分子进行吸附，吸气组件300设置在第二转动臂104末端，机座100上安装有真空泵400，真空泵400通过风管401与吸气组件300连接，风管401采用软管，方便配合吸气组件300的移动；喷涂过程中，可通过吸气组件300对附近空气中涂料分子进行吸附处理，避免污染空气，影响工作人员健康。

如图3所示，喷涂组件200包括：喷枪201；连接架202，连接架202上固定连接有第一电机203，第一电机203转轴上连接有翻转座204；第二电机205，固定安装在翻转座204上，喷枪201与第二电机205转轴固定连接，通过第二电机205可带动喷枪201水平旋转，改变喷涂角度；第二转动臂104内部连接有可伸缩的活塞臂105，可通过第二转动臂104内部的气压控制活塞臂105的伸缩，活塞臂105上转动连接有转动杆107，连接架202与转动杆107一端固定连接，活塞臂105上固定安装有第三电机106，用于带动转动杆107转动，第三电机106可通过齿轮组件带动转动杆107转动，进而实现带动喷枪201各个方向的喷涂。

如图4-图5所示，吸气组件300包括：壳体301，壳体呈圆形结构，壳体301为内部空心结构，风管401与壳体301连接，壳体301与活塞臂105固定连接；壳体301边侧设有一凹槽311，凹槽311内连接有可转动且内部空心结构的吸气板303，吸气板303侧面固定连接有可折叠伸缩的波纹管304，波纹管304可沿壳体301周向展开呈喇叭状，同时波纹管304也可收缩至长条状，方便对波纹管304的收纳，其中，波纹管304表面设有若干个吸附孔，用于对空气中涂料分子吸附，且波纹管304与吸气板303内部之间连通，吸气板303通过管体313与壳体301连接，管体313设置在凹槽311内；壳体301表面固定连接有同心设置的环形轨道302和齿圈308，环形轨道302上滑动连接有滑座305，用于带动波纹管304展开或收缩，滑座305上安装有驱动电机307，驱动电机307上连接有与齿圈308啮合的齿轮306；滑座305沿环形轨道302滑动时，能够带动波纹管304展开或收缩；滑座305一侧转动连接有转动架310，转动架310呈U形状，波纹管304侧面固定连接有连接块309，转动架310一端与连接块309转动连接；壳体301上安装有旋转电机312，用于带动吸气板303转动，可改变波纹管304展开时角度大小；当需要吸气组件3工作时，通过驱动电机307带动滑座305沿环形轨道302转动一圈，能够将波纹管304展开呈喇叭状结构，增大了吸气区域的面积，且通过旋转电机312带动吸气板303转动，可对波纹管304的展开角度进行调节，进而调节吸气范围，通过真空泵400工作使得壳体301内部形成负压区域，将波纹管304附近空气中涂料分子一同吸附进波纹管304内，通过吸气板303和壳体301的净化，最后通过真空泵400排出；当吸气组件300停止工作或者喷涂区域空间狭小时，为避免吸气组件300影响喷涂组件200的移动，驱动电机307带动滑座305沿环形轨道302反向转动，将波纹管304收纳堆叠成长条状，然后通过旋转电机312带动吸气板303转动至凹槽311内，与第二转动臂104保持平行，避免影响喷涂组件200的喷涂。

优选的，如图6所示，壳体301内顶部固定连接有第一隔板3011，壳体301底部固定连接有与第一隔板3011错开的第二隔板3012，第一隔板3011和第二隔板3012的数量均设有一个，第一隔板3011与第二隔板3012之间形成上下设置的迂回通道3014，且壳体301内部设有液体溶剂，用于吸收空气中涂料分子，液体溶剂可采用乙醇，溶剂液面的高度高于第一隔板3011下端，使得气体能够通过溶剂；壳体301上设有与风管401连接的接口3013，溶剂液面高度低于接口3013，且壳体301进气端连接有引导管3016，引导管3016末端处在溶剂液面以下且处于迂回通道3014内部，空气通过吸气板303进入引导管3016，然后通入溶剂内，通过溶剂将空气中涂料分子进一步吸收，净化后的空气通过风管401吸走，收壳体301底部设有阀门3015，方便对溶剂液体进行更换。

优选的，如图7所示，吸气板303内部设有活性炭吸附层3031，用于对涂料分子进行吸附，且吸气板303内部还设有过滤网层3032，用于对空气中大颗粒杂质进行过滤；通过过滤网层3032先对空气中大颗粒杂质进行过滤，然后通过活性炭吸附层3031对涂料分子进行吸附，达到净化空气的作用。

工作原理：本发明通过旋转座101、第一转动臂103和第二转动臂104的运动，带动喷涂组件200朝任意方向移动，对物体表面进行喷涂；喷涂过程中，通过吸气组件可对附近空气的涂料分子进行吸附，吸气组件工作时，可通过驱动电机307带动滑座305沿环形轨道302转动一圈，能够将波纹管304展开呈喇叭状结构，进而对附近局部区域进行吸气处理；当吸气组件300停止工作或者喷涂区域空间狭小时，为避免吸气组件300影响喷涂组件200的移动，驱动电机307可带动滑座305沿环形轨道302反向转动，将波纹管304收纳堆叠成长条状，然后通过旋转电机312带动吸气板303转动至凹槽311内，与第二转动臂104保持平行，避免影响喷涂组件200的喷涂，当喷涂完成后，可再启动吸气组件300工作。

最后应说明的是：在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

机座（100）；

旋转座（101），旋转座（101）上安装有控制箱（500）；

固定臂（102），固定连接在旋转座（101）上；

第一转动臂（103），转动连接在固定臂（102）上；

第二转动臂（104），转动连接在第一转动臂（103）上；

喷涂组件（200），连接在第二转动臂（104）一端；

吸气组件（300），用于对漂浮在空气中的涂料分子进行吸附，吸气组件（300）设置在第二转动臂（104）末端，所述机座（100）上安装有真空泵（400），真空泵（400）通过风管（401）与吸气组件（300）连接；

壳体（301），壳体呈圆形结构，风管（401）与壳体（301）连接；所述壳体（301）边侧设有一凹槽（311），凹槽（311）内连接有可转动且内部空心结构的吸气板（303），吸气板（303）侧面固定连接有可折叠伸缩的波纹管（304），所述波纹管（304）可沿壳体（301）周向展开呈喇叭状；

所述波纹管（304）表面设有若干个吸附孔，且波纹管（304）与吸气板（303）内部之间连通，吸气板（303）通过管体（313）与壳体（301）连接，管体（313）设置在凹槽（311）内；

所述壳体（301）表面固定连接有同心设置的环形轨道（302）和齿圈（308），环形轨道（302）上滑动连接有滑座（305），用于带动波纹管（304）展开或收缩，滑座（305）上安装有驱动电机（307），驱动电机（307）上连接有与所述齿圈（308）啮合的齿轮（306）；滑座（305）沿环形轨道（302）滑动时，能够带动波纹管（304）展开或收缩；

所述滑座（305）一侧转动连接有转动架（310），转动架（310）呈U形状，所述波纹管（304）侧面固定连接有连接块（309），转动架（310）一端与连接块（309）转动连接；所述壳体（301）上安装有旋转电机（312），用于带动吸气板（303）转动。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人，其特征在于，所述吸气板（303）内部设有活性炭吸附层（3031），用于对涂料分子进行吸附，且吸气板（303）内部还设有过滤网层（3032），用于对空气中大颗粒杂质进行过滤。

3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂组件（200）包括：喷枪（201）；连接架（202），连接架（202）上固定连接有第一电机（203），第一电机（203）转轴上连接有翻转座（204）；第二电机（205），固定安装在翻转座（204）上，喷枪（201）与第二电机（205）转轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人，其特征在于，所述第二转动臂（104）内部连接有可伸缩的活塞臂（105），活塞臂（105）上转动连接有转动杆（107），连接架（202）与转动杆（107）一端固定连接，活塞臂（105）上固定安装有第三电机（106），用于带动转动杆（107）转动。

5.根据权利要求4所述的一种喷涂机器人，其特征在于，所述壳体（301）内顶部固定连接有第一隔板（3011），壳体（301）底部固定连接有与第一隔板（3011）错开的第二隔板（3012），第一隔板（3011）与第二隔板（3012）之间形成迂回通道（3014），且壳体（301）内部设有液体溶剂，用于吸收空气中涂料分子。

6.根据权利要求5所述的一种喷涂机器人，其特征在于，壳体（301）上设有与风管（401）连接的接口（3013），壳体（301）进气端连接有引导管（3016），壳体（301）底部设有阀门（3015）。