CN118572564A - 一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，涉及间隔棒安装设备技术领域，包括：机架、移动装置、存放装置、推送装置、安装装置和防雨装置，移动装置、存放装置、推送装置、安装装置和防雨装置均设置在机架上。存放装置用于存放间隔棒；推送装置用于将存放装置中的间隔棒推送至落料位；安装装置用于将落料位上的间隔棒固定至导线；防雨装置包括驱动机构和防雨罩，驱动机构能够驱动防雨罩展开或者收缩，在防雨罩处于展开的状态下，防雨罩能够覆盖存放装置、推送装置和安装装置。由此，可以让防雨罩在雨雪天气能够覆盖存放装置、推送装置和安装装置，从而在遮蔽雨雪的同时保证该间隔棒安装机器人能够正常地将间隔棒固定在导线上。

Description

一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人

技术领域

本发明涉及间隔棒安装设备技术领域，尤其涉及一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人。

背景技术

电力行业中，在户外进行高压导线架设时，通常会使用到间隔棒，间隔棒能够安装在多根导线之间，其可以将多根导线分开，并限制导线之间的相对运动，可以避免导线之间的碰撞，从而保证电力的正常传输。现有在对间隔棒进行安装时，除了让作业人员乘坐传统飞车进行间隔棒的安装之外，还会借助间隔棒安装机器人进行安装。

然而，间隔棒安装机器人中配置有大量电器元件，当遇到大风或雨雪天气时，现有的间隔棒安装机器人可能会因外部的干扰导致无法正常工作。

发明内容

本发明提供一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，用以解决现有技术中间隔棒安装机器人在大风、雨雪天气下可能会受到干扰导致无法正常工作的缺陷。

本发明提供一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，包括：机架、移动装置、存放装置、推送装置、安装装置和防雨装置，所述移动装置、所述存放装置、所述推送装置、所述安装装置和所述防雨装置均设置在所述机架上，其中，

所述移动装置用于沿导线的延伸方向行走于所述导线上；

所述存放装置用于存放间隔棒；

所述推送装置用于将所述存放装置中的间隔棒推送至落料位；

所述安装装置用于将所述落料位上的间隔棒固定至导线；

所述防雨装置包括驱动机构和防雨罩，所述驱动机构能够驱动所述防雨罩展开或者收缩，在所述防雨罩处于展开的状态下，所述防雨罩能够覆盖所述存放装置、所述推送装置和所述安装装置。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述防雨罩包括弧形部、第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部分别连接至所述弧形部的两侧，在所述防雨罩处于展开的状态下，所述弧形部能够覆盖至所述存放装置、所述推送装置和所述安装装置中的至少一者的顶部，所述第一延伸部和所述第二延伸部能够覆盖所述机架的宽度方向的两侧。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述防雨装置还包括拱形框架，所述拱形框架架设于所述机架的长度方向的一端，所述防雨罩连接至所述拱形框架，在所述防雨罩处于收缩的状态下，所述防雨罩能够折叠贴合至所述拱形框架。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述驱动机构能够对外输出或者回收压缩空气，所述防雨罩具有容纳腔，所述驱动机构连通至所述防雨罩的容纳腔，所述驱动机构通过向所述容纳腔输出或者回收空气以驱动所述防雨罩展开或者收缩。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，还包括防振装置，所述防振装置设置在所述机架上，所述防振装置包括防振壳体、阻尼弹簧和质量块，所述防振壳体固定至所述机架，所述质量块经由所述阻尼弹簧支撑于所述防振壳体的内部。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述阻尼弹簧的数量为至少两个，所述阻尼弹簧的一端连接至所述质量块的周侧和/或上下两侧，另一端连接至所述防振壳体，所述阻尼弹簧将所述质量块支撑于所述防振壳体的中心位置。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述防振装置还包括阻尼液，所述防振壳体的内部设置有用于容纳所述质量块的缓冲仓，所述阻尼液填充于所述防振壳体的所述缓冲仓中，所述阻尼液能够填充所述缓冲仓的50%至70%。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述安装装置包括：升降台、横向导轨和视觉传感器，

所述升降台的顶部设置有电磁吸附机构，所述升降台的底部连接至所述横向导轨，所述横向导轨固定至所述机架，所述横向导轨能够驱动所述升降台沿所述机架的宽度方向移动，所述视觉传感器设置在所述升降台的顶部。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述移动装置包括：第一压紧轮组件、第二压紧轮组件和滚轮驱动机构，

所述第一压紧轮组件与所述第二压紧轮组件沿所述导线的延伸方向排布，所述第一压紧轮组件位于所述导线的上侧，所述第二压紧轮组件位于所述导线的下侧，所述第一压紧轮组件与所述第二压紧轮组件能够夹持所述导线，所述滚轮驱动机构连接至所述第二压紧轮组件，并能够驱动所述第二压紧轮组件转动。

根据本发明提供的一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，所述移动装置还包括：行走轮组件，所述行走轮组件沿所述导线的延伸方向排布并能够设置在所述导线的上侧。

本发明提供的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，包括：机架、移动装置、存放装置、推送装置、安装装置和防雨装置，通过设置防雨装置，可以让防雨罩在雨雪天气能够覆盖存放装置、推送装置和安装装置，从而在遮蔽雨雪的同时保证该间隔棒安装机器人能够正常地将间隔棒固定在导线上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明的一个实施方式中的间隔棒的结构示意图。

图2是图1中所示的间隔棒的又一状态的结构示意图。

图3是根据本发明的一个实施方式中的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人的结构示意图。

图4是图3中所示的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人的又一个视角的结构示意图。

图5是图3中所示的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人中的防雨罩展开后的结构示意图。

图6是图3中所示的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人中的防振装置的结构示意图。

附图标记：

1、间隔棒；2、连接臂；3、金具；4、固定扣；5、活动扣；

10、机架；20、移动装置；21、第一压紧轮组件；22、第二压紧轮组件；23、滚轮驱动机构；24、行走轮组件；25、T型架；26、电机安装座；30、存放装置；40、推送装置；50、安装装置；51、升降台；52、横向导轨；53、视觉传感器；54、间隔棒检测机构；60、防雨装置；61、驱动机构；62、防雨罩；621、弧形部；622、第一延伸部；623、第二延伸部；63、拱形框架；70、控制柜；71、独立电源；72、烘干通风口；80、防振装置；81、防振壳体；82、阻尼弹簧；83、质量块；84、阻尼液。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在根据本发明的一个实施方式中，提供了一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，该间隔棒安装机器人中设置有防雨罩，防雨罩能够覆盖该间隔棒安装机器人中的存放装置、推送装置和安装装置，由此，该间隔棒安装机器人能够在雨雪等恶劣天气下实现间隔棒的安装。

可以理解，本实施方式中的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人能够将间隔棒安装至导线上，首先，结合图1和图2所示对本实施方式中的间隔棒的结构进行说明。

本实施方式中的间隔棒1可以为双分裂间隔棒，其包括连接臂2以及设置在连接臂2两端的金具3，金具3包括固定扣4与活动扣5。其中，固定扣4的一端与连接臂2连接，固定扣4的另一端与活动扣5的一端铰接，通过将活动扣5的另一端朝向固定扣4转动，可以将导线夹持在固定扣4与活动扣5之间，从而实现间隔棒1在导线上的安装。本实施方式中的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人正是可以将图1中所示的间隔棒1安装至导线上。

如图3和图4所示，本实施方式中的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人包括：机架10、移动装置20、存放装置30、推送装置40、安装装置50和防雨装置60，移动装置20、存放装置30、推送装置40、安装装置50和防雨装置60均设置在机架10上，其中，

移动装置20用于沿导线的延伸方向行走于导线上；

存放装置30用于存放间隔棒1；

推送装置40用于将存放装置中的间隔棒1推送至落料位；

安装装置50用于将落料位上的间隔棒1固定至导线；

防雨装置60包括驱动机构61和防雨罩62，驱动机构61能够驱动防雨罩62展开或者收缩，在防雨罩62处于展开的状态下，防雨罩62能够覆盖存放装置30、推送装置40和安装装置50。

示例性地，机架10可以由金属材料制成，例如，机架10可以为结构钢通过焊接的方式制成，机架10为整个间隔棒安装机器人的支撑结构，其能够用于承载并安装各种功能元件。例如，本实施方式中的移动装置20、存放装置30、推送装置40、安装装置50和防雨装置60均可以借助螺栓等结构固定安装在机架10上。

而且，为了方便移动，机架10的底部还可以设置多个滚轮，从而在地面时可以方便工作人员推行。

移动装置20可以包括滚轮等结构，当本实施方式中的间隔棒安装机器人放置到高空的导线上后，移动装置20可以带动该机器人在导线上移动，以便于将间隔棒1安装于多个不同的位置。

可以理解，移动装置20能够让间隔棒安装机器人沿导线的延伸方向移动，导线的延伸方向与间隔棒安装机器人的长度方向同向，同时也与机架10的长度方向同向。

存放装置30可以包括支撑板或者支撑杆等结构，其能够将金具处于打开状态的间隔棒1有序的存储在该间隔棒安装机器人上，例如，本实施方式中，存放装置30可以沿导线的延伸方向依次存放间隔棒1，而且，放置在存放装置30中的间隔棒1的位置高于导线，尤其是金具3高于导线，从而方便后续将间隔棒1固定至导线。

推送装置40可以包括推杆等结构，其能够将存放装置30中的间隔棒1推出并让其移动至落料位，以便于后续让安装装置50接收间隔棒1并将其安装至导线上。例如，在本实施方式中，推送装置40可以沿导线的延伸方向移动，其设置在存放装置30的侧部，当该间隔棒安装机器人移动至预定的位置之后，推送装置40可以及时地将存放装置30中的间隔棒1推送至落料位。

安装装置50可以包括转移机构和夹紧机构，转移机构能够将位于落料位的间隔棒1移动至安装位，例如，当间隔棒1到达安装位之后，间隔棒1中的固定扣4能够贴合至导线。之后，夹紧机构能够使驱动活动扣5转动以使其与固定扣4相互扣接，对导线进行固定，最终使得间隔棒1与导线固定在一起。

防雨装置60包括驱动机构61和防雨罩62，防雨装置60主要是在雨雪天气下对存放装置30、推送装置40和安装装置50进行覆盖，避免雨雪进入这些装置中对间隔棒1的安装产生干扰。当然，防雨装置60也还可以覆盖移动装置20。

在本实施方式中，防雨罩62至少部分地设置在该间隔棒安装机器人的顶部，防雨罩62可以由弹性薄膜或者帆布等材质制造而成，驱动机构61可以包括液压缸、驱动气缸等。在天气较好的状态下，防雨罩62处于收缩状态，其可以占据较小的空间收纳在该间隔棒安装机器人的顶部或者侧部，当遇到雨雪天气时，驱动机构61可以驱动防雨罩62展开于该间隔棒安装机器人的顶部，并覆盖存放装置、推送装置和安装装置。

为了方便控制，本实施方式中的间隔棒安装机器人还包括控制柜70，控制柜70固定设置在机架10上，控制柜70中设置有控制装置，移动装置20、存放装置30、推送装置40、安装装置50和防雨装置60均与控制装置电连接，这些装置可以根据控制装置发出的信号进行动作。

在一个具体的实施例中，该间隔棒安装机器人可以采取如下方式进行布局：移动装置20、存放装置30、推送装置40和安装装置50沿机架10的长度方向依次设置，控制柜70设置在存放装置30的底部。其中，移动装置20可以视为位于该间隔棒安装机器人的头部，安装装置50可以视为位于该间隔棒安装机器人的尾部，在移动装置20移动至预定的位置之后，安装装置50能够从尾部将间隔棒1固定在导线上。防雨装置60可以架设在该间隔棒安装机器人的尾部或者头部。此外，控制柜70的侧部设置有独立电源71，独立电源71与控制装置电连接，其能够对该间隔棒安装机器人供电。同时，为了方便控制柜70散热，控制柜70的侧部还设置有烘干通风口72。

在实际使用中，可以将该间隔棒安装机器人放置在导线上，然后，控制装置对移动装置20发出移动信号，利用移动装置20带动该间隔棒安装机器人在导线上移动，当机器人移动至预定的安装位置之后，控制装置对推送装置40发出推送信号，推送装置40随即将存放装置30中的间隔棒1推送至落料位，接着，控制装置对安装装置50发出安装信号，安装装置50接收落料位的间隔棒1，并将其安装固定至导向上。其中，在天气晴朗的时候，防雨装置60可以始终处于收缩状态，当遇到雨雪时，控制装置可以对防雨装置60发出展开信号，驱动机构61随即驱动防雨罩62充分展开，让防雨罩62覆盖存放装置30、推送装置40和安装装置50，以避免雨雪进入这些装置中。

由此可见，借助本实施方式中的间隔棒安装机器人，通过设置防雨装置60，可以让防雨罩62在雨雪天气能够覆盖存放装置30、推送装置40和安装装置50，从而在遮蔽雨雪的同时保证该间隔棒安装机器人能够正常地将间隔棒固定在导线上。

进一步地，为了有效防止雨雪进入该间隔棒安装机器人的内部，在本实施方式中，如图5所示，防雨罩62包括弧形部621、第一延伸部622和第二延伸部623，第一延伸部622和第二延伸部623分别连接至弧形部621的两侧，在防雨罩62处于展开的状态下，弧形部621能够覆盖至存放装置30、推送装置40和安装装置50中的顶部，第一延伸部622和第二延伸部623能够覆盖机架10的宽度方向的两侧。

可以理解，防雨罩62整体可以大致构造为倒U型。在收缩状态下，防雨罩62可以收纳于该间隔棒安装机器人的长度方向的一侧。

当遇到雨雪天气时，驱动机构61能够驱动防雨罩62沿该间隔棒安装机器人的长度方向逐渐展开，而且，当防雨罩62充分展开后，如图5所示，防雨罩62能够覆盖整个间隔棒安装机器人的顶部，此时，存放装置30、推送装置40和安装装置50均位于防雨罩62形成的U型容纳腔中，外部的雨雪将无法进入这些装置中，从而保证这些装置能够继续正常工作。

在一个实施例中，为了方便固定防雨罩62，如图3至图5所示，防雨装置60还包括拱形框架63，拱形框架63架设于机架10的长度方向的一端，防雨罩62连接至拱形框架63，在防雨罩62处于收缩的状态下，防雨罩62能够折叠贴合至拱形框架63。

示例性地，拱形框架63为可以金属框架结构，其与防雨罩62的造型结构相互适配，例如，拱形框架63可以大致构造为U型框架，其倒置并固定架设于机架10的长度方向的一端。防雨罩62的一端固定连接至拱形框架63，另一端能够在驱动机构61的驱动下沿机架10的长度方向朝向机架10的长度方向的另一端移动，从而实现展开。

在一个实施例中，为了让防雨罩62能够有效地实现展开或者收缩，驱动机构61能够对外输出或者回收压缩空气，防雨罩62具有容纳腔，驱动机构61连通至防雨罩62的容纳腔，驱动机构61通过向容纳腔输出或者回收空气以驱动防雨罩62展开或者收缩。

具体而言，驱动机构61可以为空气压缩机，防雨罩62可以为由弹性材料制成，例如弹性塑料薄膜，防雨罩62具有容纳腔，该容纳腔具有进气接口，空气压缩机能够经由输气管道连接至容纳腔的进气接口。

在实际使用中，由于自身的弹性作用力，防雨罩62可以处于收缩状态，其能够收纳并贴合至拱形框架63。在天气较好时，空气压缩机可以不用向防雨罩中输送压缩空气，让防雨罩保持收缩状态。当遇到下雨或者下雪时，空气压缩机可以向防雨罩62中输出压缩空气，让防雨罩62逐渐展开并最终覆盖至存放装置30、推送装置40和安装装置50的顶部。

为了有效地感知外部的天气变化，该间隔棒安装机器人上可以设置有雨雪传感器或者视觉传感器等，通过检测是否有雨水或者视觉判断是否下雨或者下雪来对空气压缩机传输感知信号，从而让空气压缩机能够根据雨雪状态来对防雨罩输送压缩空气。

或者，防雨罩62也可以由帆布等材料制成，防雨罩62具有容纳腔，此时，防雨罩62的弹性形变能力有限，空气压缩机可以向防雨罩62抽吸空气使得防雨罩62的容纳腔中不留存空气，让防雨罩62处于收缩状态。当遇到雨雪天气后，空气压缩机再向防雨罩62的容纳腔中输送压缩空气，从而使得防雨罩62处于展开状态。

在一个实施例中，该间隔棒安装机器人还包括防振装置80，防振装置80设置在机架10上，防振装置80包括防振壳体81、阻尼弹簧82和质量块83，防振壳体81固定至机架10，质量块83经由阻尼弹簧82支撑于防振壳体81的内部。

如图3和图6所示，防振壳体81为金属壳体结构，其可以经由螺栓连接或者采取焊接固定在机架10上，质量块83为金属块，例如铁块，其表面做防锈处理，阻尼弹簧82的一端连接至防振壳体81，另一端连接至金属块。

由此，在该间隔棒安装机器人在导线上进行高空作业的过程中，当由于自身运动或者外部风力导致该间隔棒安装机器人出现振动时，其振动能够经由阻尼弹簧82传递至质量块83，而质量块83能够在一定程度上维持当前位置，从而可以缓冲和抑制该间隔棒安装机器人在高空中的振动，保证其能够稳定工作。

在一个实施例中，阻尼弹簧82的数量为至少两个，阻尼弹簧82的一端连接至质量块83的周侧和/或上下两侧，另一端连接至防振壳体81，阻尼弹簧82将质量块83支撑于防振壳体81的中心位置。

可以理解，阻尼弹簧82能够根据设计需求连接于质量块83和防振壳体81之间，例如阻尼弹簧82的一端可以连接至质量块83的顶部、底部或者侧部，另一端可以连接至防振壳体81，而且，多个阻尼弹簧82可以同时连接于质量块83和防振壳体81之间。

通过设置多个阻尼弹簧82，一方面，可以确保质量块83能够保持在防振壳体81的中心，在该间隔棒安装机器人出现振动时，避免质量块83碰撞防振壳体81的内壁，另一方面，可以让多个不同方向的振动能够有效地传递至质量块83，保证缓冲和抑制效果。

在一个具体的实施例中，如图6所示，阻尼弹簧82的数量为六个，该六个阻尼弹簧82中每两个一组，分别连接至质量块83的上下、左右和前后，另一端再连接至防振壳体81，由此，通过该设置方式，既可以确保质量块83位于防振壳体81的中心，也可以保证六个方向的振动能够传递至质量块83。

在一个实施例中，为了进一步地提高防振效果，如图6所示，防振装置80还包括阻尼液84，防振壳体81的内部设置有用于容纳质量块的缓冲仓，阻尼液84填充于防振壳体81的缓冲仓中，阻尼液84能够填充缓冲仓的50%至70%。

示例性地，防振壳体81的内部设置有能够形成为密闭空间的缓冲仓，质量块83和阻尼弹簧82均设置在该缓冲仓中，并且质量块83能够经由阻尼弹簧82保持在缓冲仓的中心位置。

阻尼液84是依靠液体介质的黏滞阻力使运动机械的动能衰减，可缩短机械摆动或运动时间的油状液体。阻尼液84填充于缓冲仓的50%至70%，例如60%，此时，质量块83能够部分地浸没在阻尼液84中。

由此，在实际使用中，当该间隔棒安装机器人由于微风干扰或自身运动产生振动时，防振装置80中的阻尼弹簧82与质量块83将会进行较大振幅的运动，并通过搅动阻尼液84将机械能转化为内能，从而减小振动。

该减振阻尼可通过以下公式由阻尼比ζ与角频率ω进行描述：

其中，m表示质量，k表示弹簧刚度，c表示阻尼系数。

在一个实施例中，安装装置50包括：升降台51、横向导轨52和视觉传感器53。

其中，升降台51的顶部设置有电磁吸附机构，升降台51的底部连接至横向导轨52，横向导轨52固定至机架10，横向导轨52能够驱动升降台51沿机架10的宽度方向移动，视觉传感器53设置在升降台51的顶部。

示例性地，横向导轨52可以沿机架10的宽度方向延伸并固定在机架10上，升降台51的底部设置有滑动座，滑动座连接至横向导轨52并能够沿着横向导轨52在机架10的宽度方向移动。

升降台51能够沿着机架10的高度方向进行升降运动，升降台51可以为剪叉式升降机构，也可以为液压驱动式升降机构，例如，本实施方式中的升降台51为剪叉式升降机构。

升降台51的顶部能够承接间隔棒1，并且升降台51的顶部设置有电磁吸附机构，电磁吸附机构可以采取电磁吸附的方式对间隔棒1进行固定。示例性地，电磁吸附机构可以为电磁吸盘，其在通电后能够产生磁性吸附力，从而对间隔棒进行固定。

视觉传感器53设置升降台51的顶部，其能够拍摄间隔棒1的位置，并能够将拍摄的信息传递至控制装置。

在实际使用中，升降台51通过升降和横移能够移动至落料位，之后，推送装置40将间隔棒1从存放装置30中推送至落料位，此时，间隔棒1能够落到升降台51上，接着，视觉传感器53将拍摄的间隔棒1的位置信息传递至控制装置，控制装置随即对电磁吸附机构发出吸附信号，让电磁吸附机构固定间隔棒1，然后，控制装置再控制升降台51进行升降和横移运动以将间隔棒1移动至对应于导线的安装位。而且，在此过程中，视觉传感器53会实时地将间隔棒1的位置信息传递至控制装置，当控制装置根据视觉传感器53的信息判断到间隔棒1处于安装位之后，随即让电磁吸附机构释放间隔棒1，并让升降台51回到落料位。

而且，为了有效地将间隔棒1固定至导线，安装装置还可以包括夹持机构和间隔棒检测机构54，夹持机构能够驱动活动扣转动，并使得活动扣与固定扣固定连接在一起，从而实现固定，间隔棒检测机构54设置在升降台51的顶部，其能够检测间隔棒1的位置，间隔棒1与导线之间的固定效果，保证间隔棒1能够有效地固定至导线。

在一个实施例中，移动装置20包括：第一压紧轮组件21、第二压紧轮组件22和滚轮驱动机构23。

第一压紧轮组件21与第二压紧轮组件22沿导线的延伸方向排布，第一压紧轮组件21位于导线的上侧，第二压紧轮组件22位于导线的下侧，第一压紧轮组件21与第二压紧轮组件22能够夹持导线，滚轮驱动机构23连接至第二压紧轮组件22，并能够驱动第二压紧轮组件22转动。

如图3和图4所示，第一压紧轮组件21可以包括多个第一滚轮，该多个第一滚轮沿导线的延伸方向间隔设置在导线的上方，例如，该多个第一滚轮可以经由T型架25固定在机架10上；第二压紧轮组件22可以包括多个第二滚轮，该多个第二滚轮沿导线的延伸方向间隔设置在导线的下方。滚轮驱动机构23包括电机，电机可以经由电机安装座26固定在机架10上，电机连接至第二滚轮。

在实际使用中，当该间隔棒安装机器人放置到导线上之后，导线能够被夹持在第一滚轮和第二滚轮之间，而且，当该间隔棒安装机器人需要进行移动时，可以由控制装置对滚轮驱动机构23中的电机发出移动信号，使得电机带动第二滚轮转动，进而让该间隔棒安装机器人进行移动。

进一步地，由于该间隔棒安装机器人具有一定的长度，为了确保该间隔棒安装机器人的重量能够合理地分摊到导线上，方便其在导线上移动，移动装置20还包括：行走轮组件24，行走轮组件24沿导线的延伸方向排布并能够设置在导线的上侧。

示例性地，行走轮组件24可以包括多个第三滚轮，多个第三滚轮沿机架10的长度方向间隔设置。此时，第三滚轮和第一滚轮共同沿着机架10的长度方向间隔设置。

在实际使用中，当该间隔棒安装机器人放置到导线上之后，该多个第三滚轮和多个第一滚轮能够放置在导线上，此时，该间隔棒安装机器人的重量能够经由第三滚轮和第一滚轮传递至导线，从而保证该间隔棒安装机器人的重量能够合理地分摊到导线上，方便其在导线上移动。

而且，该移动装置20还可以包括定位机构，定位机构能够与第一滚轮、第二滚轮或者第三滚轮连接，定位机构能够通过第一滚轮、第二滚轮或者第三滚轮的转动获取该间隔棒安装机器人在导线上的移动距离，并将相应的距离信息传输至控制装置。

由此，在实际使用中，控制装置能够根据定位机构的距离信息对滚轮驱动机构发出移动信号，从而使得该间隔棒安装机器人能够在预定的位置停下来，并进行间隔棒的安装。示例性地，该间隔棒安装机器人可以每间隔50米至100米安装一次间隔棒。

在一个实施例中，存放装置30包括：底板和两个侧板，底板设置在控制柜70的顶部，两个侧板沿机架10的宽度方向分别连接至底板的两侧并向上延伸设置。

推送装置40包括：液压驱动缸。液压驱动杆的输出轴能够沿着机架10的长度方向延伸，并能够伸入至存放装置30的存放仓中，从而将存放仓中的间隔棒推送至落料位。

此时，底板和两个侧板能够形成顶部具有开口，同时机架10的长度方向的两侧具有开口的存放仓。

由此，在实际中，间隔棒1可以沿机架10的长度方向依次设置在底板和两个侧板共同形成的存放仓中，而且，在推送装置40的推送作用下，存放仓中的间隔棒1能够沿机架10的长度方向离开存放仓并到达远离推送装置40的另一侧的落料位。

此外，该间隔棒安装机器人中的所有零部件均采用IP65及以上的防护等级。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，包括：机架、移动装置、存放装置、推送装置、安装装置和防雨装置，所述移动装置、所述存放装置、所述推送装置、所述安装装置和所述防雨装置均设置在所述机架上，其中，

所述移动装置用于沿导线的延伸方向行走于所述导线上；

所述存放装置用于存放间隔棒；

所述推送装置用于将所述存放装置中的间隔棒推送至落料位；

所述安装装置用于将所述落料位上的间隔棒固定至导线；

所述防雨装置包括驱动机构和防雨罩，所述驱动机构能够驱动所述防雨罩展开或者收缩，在所述防雨罩处于展开的状态下，所述防雨罩能够覆盖所述存放装置、所述推送装置和所述安装装置。

2.根据权利要求1所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述防雨罩包括弧形部、第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部分别连接至所述弧形部的两侧，在所述防雨罩处于展开的状态下，所述弧形部能够覆盖至所述存放装置、所述推送装置和所述安装装置的顶部，所述第一延伸部和所述第二延伸部能够覆盖所述机架的宽度方向的两侧。

3.根据权利要求1所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述防雨装置还包括拱形框架，所述拱形框架架设于所述机架的长度方向的一端，所述防雨罩连接至所述拱形框架，在所述防雨罩处于收缩的状态下，所述防雨罩能够折叠贴合至所述拱形框架。

4.根据权利要求1所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述驱动机构能够对外输出或者回收压缩空气，所述防雨罩具有容纳腔，所述驱动机构连通至所述防雨罩的容纳腔，所述驱动机构通过向所述容纳腔输出或者回收空气以驱动所述防雨罩展开或者收缩。

5.根据权利要求1所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，还包括防振装置，所述防振装置设置在所述机架上，所述防振装置包括防振壳体、阻尼弹簧和质量块，所述防振壳体固定至所述机架，所述质量块经由所述阻尼弹簧支撑于所述防振壳体的内部。

6.根据权利要求5所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述阻尼弹簧的数量为至少两个，所述阻尼弹簧的一端连接至所述质量块的周侧和/或上下两侧，另一端连接至所述防振壳体，所述阻尼弹簧将所述质量块支撑于所述防振壳体的中心位置。

7.根据权利要求5所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述防振装置还包括阻尼液，所述防振壳体的内部设置有用于容纳所述质量块的缓冲仓，所述阻尼液填充于所述防振壳体的所述缓冲仓中，所述阻尼液能够填充所述缓冲仓的50%至70%。

8.根据权利要求1所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述安装装置包括：升降台、横向导轨和视觉传感器，

所述升降台的顶部设置有电磁吸附机构，所述升降台的底部连接至所述横向导轨，所述横向导轨固定至所述机架，所述横向导轨能够驱动所述升降台沿所述机架的宽度方向移动，所述视觉传感器设置在所述升降台的顶部。

9.根据权利要求1所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述移动装置包括：第一压紧轮组件、第二压紧轮组件和滚轮驱动机构，

所述第一压紧轮组件与所述第二压紧轮组件沿所述导线的延伸方向排布，所述第一压紧轮组件位于所述导线的上侧，所述第二压紧轮组件位于所述导线的下侧，所述第一压紧轮组件与所述第二压紧轮组件能够夹持所述导线，所述滚轮驱动机构连接至所述第二压紧轮组件，并能够驱动所述第二压紧轮组件转动。

10.根据权利要求9所述的适应风雨恶劣天气的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述移动装置还包括：行走轮组件，所述行走轮组件沿所述导线的延伸方向排布并能够设置在所述导线的上侧。