CN118550254A - 一种机械运动自动控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动化控制的技术领域，尤其是涉及一种机械运动自动控制方法、系统、设备及存储介质，机械运动自动控制方法包括基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。本申请具有提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况的效果。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制的技术领域，尤其是涉及一种机械运动自动控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
运动控制是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备，如液压泵、线性执行机或者是电机来控制机械装置的位置、速度和加速度；运动控制大致可划分为两类：一是主从轴的运动控制：根据主轴的定位生成从轴的定位命令；二是多轴协调运动控制，其中没有主从轴之分，只有由多个轴构成的集合，称之为轴组；运动控制技术既可用于控制机器人、数控机床和自动搬运系统，又被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。可见，运动控制系统是智能制造装备的重要组成部分。
传统的运动控制系统多为封闭式系统，用户想扩展功能时，必须求助系统的供应商，如果用户直接在封闭的运动控制系统上进行二次开发，往往难度比较大，为了让运动控制软件的实现变得更加简单，在传统运动控制软件设计中，引入软PLC技术。软 PLC是以特定硬件作为支撑平台，以软件的形式实现硬件PLC的基本功能，即把PLC的控制功能封装在软件内，它是开放程度高、可移植性强的控制系统，使用标准编程语言和统一软件模型，建立标准的运动控制库，让工业控制系统开发平台独立于硬件，保证软件具有良好的可复用性、可维护性和扩展性，以及在开发和维护阶段皆能满足标准化要求。
但是，现有的运动控制系统对多轴运动的控制执行采用非顺序执行方式，这种非顺序执行方式是指如果有多个功能块对同一个轴进行控制，而轴却只能执行其中一个控制指令，系统会根据用户的选择执行相应的指令，但并不一定按照指令输入顺序来执行。采用非顺序执行方式可能出现如下问题：当轴正在被功能块控制进行运动，此时又有其它功能块对该轴发送指令，就会出现多条指令同时控制一个轴的情况，造成指令响应混乱，因此，存在一定的改进空间。
发明内容
为了提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况，本申请提供一种机械运动自动控制方法、系统、设备及存储介质。
本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：
一种机械运动自动控制方法，所述机械运动自动控制方法包括步骤：
基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
通过采用上述技术方案，当用户操作运动控制系统时，根据用户对运动控制系统的操作生成相对应的用户线程，通过每个用户线程获取相对应的用户操作指令，根据用户操作指令对预设的指令存储队列进行访问，指令存储队列是指存储有多个对轴运动进行运动控制的控制指令，获取到轴运动信息，轴运动信息暂时存放于预设的缓冲组件内，同时利用轴运动信息生成运动调整工作线程，将运动调整工作线程输入至预设的工作线程池内，通过运动调整工作线程生成运动调整指令，进而根据运动调整指令，对存储在缓冲组件内的轴运动信息进行运动调整处理，待完成轴运动调整后，响应轴运动信息，从指令存储队列内读取下一个待进行的轴运动操作指令，以响应机械的多轴运动，在用户操作运动控制系统过程中，用户线程的功能只用于指令存储队列以获取轴运动信息，利用缓冲组件进行存储记录轴运动信息，并将对指令存储队列生成运动调整指令的操作存放到工作线程池内，能够有效减少用户对机械的操作延迟，提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况出现。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件，具体包括：
基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息；
将所述轴运动信息构成环状缓冲数据结构存放于缓冲组件内。
通过采用上述技术方案，根据用户操作运动控制系统对机械轴进行运动指令输入，生成对应的轴运动操作指令，通过轴运动操作指令在指令存储队列内获取相关的轴运动信息，将轴运动信息构成环状缓冲数据结构，存放于缓冲组件内，采用环状缓冲数据结构对轴运动信息进行暂时存储，能够将每个用户线程绑定对应的一个轴运动信息，在多用户线程同时响应时，即运动控制系统对机械进行多轴运动控制时，能够避免多用户线程竞争导致系统响应混乱。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息，具体包括：
根据所述轴运动操作指令生成第一判断指令，基于所述第一判断指令判断轴运动操作指令是否存在指令存储队列中，得到第一判断结果；
当第一判断结果为指令不存在，则生成中止信号并输出至工作线程池，基于所述中止信号停止对轴运动操作指令的响应；
当第一判断结果为指令存在，生成第二判断指令，基于所述第二判断指令判断轴运动操作指令是否过期，得到第二判断结果，基于所述第二判断结果获取轴运动信息。
通过采用上述技术方案，根据轴运动操作指令在指令存储队列内读取相对应的轴运动信息，通过第一判断指令判断对机械的轴运动操作指令是否存在指令存储队列内，若指令存储队列内无存储该轴运动操作指令，则生成中止信号并输出至工作线程池内，基于中止信号中止对机械运动的控制；若指令存储队列内存储有该轴运动操作指令时，则生成第二判断指令，通过第二判断指令判断该轴运动操作指令是否过期，并得到第二判断结果，根据第二判断结果确定响应该轴运动操作指令的轴运动信息。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令，具体包括：
根据所述轴运动信息生成时间轮工作线程和运动淘汰工作线程；
将所述时间轮工作线程和运动淘汰工作线程存储于工作线程池，基于所述时间轮工作线程生成定时处理运动信息指令，基于所述运动淘汰工作线程生成运动更新指令。
通过采用上述技术方案，通过轴运动信息生成时间轮工作线程和运动淘汰工作线程，将生成的时间轮工作线程和运动淘汰工作线程输入至运动控制系统内的工作线程池内，工作线程池接收到时间轮工作线程和运动淘汰工作线程后，生成定时处理运动信息指令和运动更新指令，将对机械的运动控制处理的操作放到运动控制系统内的工作线程内执行，进而减少了用户端的操作，提高了系统对机械轴运动指令的响应速度。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件之前，机械运动自动控制方法包括：
获取指令存储队列的当前存储容量，判断指令存储队列的当前存储容量是否大于存储阈值；
当指令存储队列的存储容量大于存储阈值时，对指令存储队列内的运动指令设定淘汰顺序，按照所述淘汰顺序定时删除运动指令；
将轴运动操作指令输入至处理后的指令存储队列内。
通过采用上述技术方案，在写入轴运动操作指令前，获取运动控制系统内的指令存储队列的当前存储容量，以判断指令存储队列的存储容量是否已经超过指令存储队列的存储阈值，当指令存储队列的当前存储容量超过存储阈值时，对指令存储队列的运动指令设置淘汰顺序，根据设置的淘汰顺序，定时删除指令存储队列的运动指令，进而能够释放指令存储队列的存储容量，待指令存储队列进行处理完后，将轴运动操作指令输入至指令存储队列内，能够避免指令存储队列内因存储空间不足而导致机械运动控制无反应。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作，具体包括：
响应运动调整指令，获取运动处理排序值，基于所述运动处理排序值对缓冲组件内的轴运动信息进行排序；
根据排序后的轴运动信息响应用户线程对应的机械运动控制操作。
通过采用上述技术方案，当工作线程发出运动调整指令后，对于机械的运动控制操作，根据运动调整指令生成运动处理排序值，通过运动处理排序值对缓冲组件内的轴运动信息进行排序处理，进而能够根据机械的运动优先级顺序轴运动信息进行排序，将优先级较高的轴运动信息排在前端，使得机械能够优先完成第一步运动，响应用户线程对应的机械运动控制操作。
本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：
一种机械运动自动控制系统，所述机械运动自动控制系统包括：
指令生成模块，用于基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
运动信息获取模块，用于根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
运动调整模块，用于基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
运动响应模块，用于响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
通过采用上述技术方案，当用户操作运动控制系统时，根据用户对运动控制系统的操作生成相对应的用户线程，通过每个用户线程获取相对应的用户操作指令，根据用户操作指令对预设的指令存储队列进行访问，指令存储队列是指存储有多个对轴运动进行运动控制的控制指令，获取到轴运动信息，轴运动信息暂时存放于预设的缓冲组件内，同时利用轴运动信息生成运动调整工作线程，将运动调整工作线程输入至预设的工作线程池内，通过运动调整工作线程生成运动调整指令，进而根据运动调整指令，对存储在缓冲组件内的轴运动信息进行运动调整处理，待完成轴运动调整后，响应轴运动信息，从指令存储队列内读取下一个待进行的轴运动操作指令，以响应机械的多轴运动，在用户操作运动控制系统过程中，用户线程的功能只用于指令存储队列以获取轴运动信息，利用缓冲组件进行存储记录轴运动信息，并将对指令存储队列生成运动调整指令的操作存放到工作线程池内，能够有效减少用户对机械的操作延迟，提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况出现。
本申请的上述目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机械运动自动控制方法的步骤。
本申请的上述目的四是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机械运动自动控制方法的步骤。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、当用户操作运动控制系统时，根据用户对运动控制系统的操作生成相对应的用户线程，通过每个用户线程获取相对应的运动操作指令，根据运动操作指令对预设的指令存储队列进行访问，指令存储队列是指存储有多个对轴运动进行运动控制的控制指令，获取到轴运动信息，轴运动信息暂时存放于预设的缓冲组件内，同时利用轴运动信息生成运动调整工作线程，将运动调整工作线程输入至预设的工作线程池内，通过运动调整工作线程生成运动调整指令，进而根据运动调整指令，对存储在缓冲组件内的轴运动信息进行运动调整处理，待完成轴运动调整后，响应轴运动信息，从指令存储队列内读取下一个待进行的轴运动操作指令，以响应机械的多轴运动，在用户操作运动控制系统过程中，用户线程的功能只用于指令存储队列以获取轴运动信息，利用缓冲组件进行存储记录轴运动信息，并将对指令存储队列生成运动调整指令的操作存放到工作线程池内，能够有效减少用户对机械的操作延迟，提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况出现；
2、根据用户操作运动控制系统对机械轴进行运动指令输入，生成对应的轴运动操作指令，通过轴运动操作指令在指令存储队列内获取相关的轴运动信息，将轴运动信息构成环状缓冲数据结构，存放于缓冲组件内，采用环状缓冲数据结构对轴运动信息进行暂时存储，能够将每个用户线程绑定对应的一个轴运动信息，在多用户线程同时响应时，即运动控制系统对机械进行多轴运动控制时，能够避免多用户线程竞争导致系统响应混乱；
3、通过轴运动信息生成时间轮工作线程和运动淘汰工作线程，将生成的时间轮工作线程和运动淘汰工作线程输入至运动控制系统内的工作线程池内，工作线程池接收到时间轮工作线程和运动淘汰工作线程后，生成定时处理运动信息指令和运动更新指令，将对机械的运动控制处理的操作放到运动控制系统内的工作线程内执行，进而减少了用户端的操作，提高了系统对机械轴运动指令的响应速度；
4、在写入轴运动操作指令前，获取运动控制系统内的指令存储队列的当前存储容量，以判断指令存储队列的存储容量是否已经超过指令存储队列的存储阈值，当指令存储队列的当前存储容量超过存储阈值时，对指令存储队列的运动指令设置淘汰顺序，根据设置的淘汰顺序，定时删除指令存储队列的运动指令，进而能够释放指令存储队列的存储容量，待指令存储队列进行处理完后，将轴运动操作指令输入至指令存储队列内，能够避免指令存储队列内因存储空间不足而导致机械运动控制无反应。
附图说明
图1是本申请一实施例中一种机械运动自动控制方法的一流程图；
图2是本申请一实施例中一种机械运动自动控制方法中步骤S20的实现流程图；
图3是本申请一实施例中一种机械运动自动控制方法中步骤S21的实现流程图；
图4是本申请一实施例中一种机械运动自动控制方法中步骤S30的实现流程图；
图5是本申请一实施例中一种机械运动自动控制方法的另一实现流程图；
图6是本申请一实施例中一种机械运动自动控制方法中步骤S40的实现流程图；
图7是本申请一实施例中一种机械运动自动控制系统的一原理框图；
图8是本申请一实施例中的计算机设备示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
在一实施例中，如图1所示，本申请公开了一种机械运动自动控制方法，具体包括如下步骤：
S10：基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令。
在本实施例中，用户线程是指用户对运动控制系统进行操作时产生的机械运动任务线程，轴运动操作指令是至用户线程相对应的控制机械运动的具体指令。
具体的，当用户操作运动控制系统时，根据用户对运动控制系统的操作生成相对应的用户线程，通过每个用户线程获取相对应的控制机械运动的具体指令。
S20：根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件。
在本实施例中，轴运动信息是指机械的具体运动数据，如加速度、速度、运动方向、运动类型等信息，指令存储队列是指存储有多个对轴运动进行运动控制的控制指令。
具体的，根据运动操作指令对预设的指令存储队列进行访问，指令存储队列是指存储有多个对轴运动进行运动控制的控制指令，获取到轴运动信息，轴运动信息暂时存放于预设的缓冲组件内。
S30：基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令。
在本实施例中，运动调整工作线程是指对机械的运动调整的控制，运动调整指令是指对机械运动进行控制调整的控制指令。
具体的，利用轴运动信息生成运动调整工作线程，将运动调整工作线程输入至预设的工作线程池内，通过运动调整工作线程生成运动调整指令。
S40：响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
具体的，，进而根据运动调整指令，对存储在缓冲组件内的轴运动信息进行运动调整处理，待完成轴运动调整后，响应轴运动信息，从指令存储队列内读取下一个待进行的轴运动操作指令，以响应机械的多轴运动，在用户操作运动控制系统过程中，用户线程的功能只用于指令存储队列以获取轴运动信息，利用缓冲组件进行存储记录轴运动信息，并将对指令存储队列生成运动调整指令的操作存放到工作线程池内，能够有效减少用户对机械的操作延迟，提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况出现。
在本实施例中，当用户操作运动控制系统时，根据用户对运动控制系统的操作生成相对应的用户线程，通过每个用户线程获取相对应的用户操作指令，根据用户操作指令对预设的指令存储队列进行访问，指令存储队列是指存储有多个对轴运动进行运动控制的控制指令，获取到轴运动信息，轴运动信息暂时存放于预设的缓冲组件内，同时利用轴运动信息生成运动调整工作线程，将运动调整工作线程输入至预设的工作线程池内，通过运动调整工作线程生成运动调整指令，进而根据运动调整指令，对存储在缓冲组件内的轴运动信息进行运动调整处理，待完成轴运动调整后，响应轴运动信息，从指令存储队列内读取下一个待进行的轴运动操作指令，以响应机械的多轴运动，在用户操作运动控制系统过程中，用户线程的功能只用于指令存储队列以获取轴运动信息，利用缓冲组件进行存储记录轴运动信息，并将对指令存储队列生成运动调整指令的操作存放到工作线程池内，能够有效减少用户对机械的操作延迟，提高系统对机械轴运动指令的响应速度，减少系统对轴运动控制响应混乱的情况出现。
在一实施例中，如图2所示，在步骤S20中，即根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件，具体包括：
S21：基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息。
S22：将所述轴运动信息构成环状缓冲数据结构存放于缓冲组件内。
具体的，根据用户操作运动控制系统对机械轴进行运动指令输入，生成对应的轴运动操作指令，通过轴运动操作指令在指令存储队列内获取相关的轴运动信息，将轴运动信息构成环状缓冲数据结构，存放于缓冲组件内，采用环状缓冲数据结构对轴运动信息进行暂时存储，能够将每个用户线程绑定对应的一个轴运动信息，在多用户线程同时响应时，即运动控制系统对机械进行多轴运动控制时，能够避免多用户线程竞争导致系统响应混乱。
在一实施例中，如图3所示，在步骤S21中，即基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息，具体包括：
S211：根据所述轴运动操作指令生成第一判断指令，基于所述第一判断指令判断轴运动操作指令是否存在指令存储队列中，得到第一判断结果。
S212：当第一判断结果为指令不存在，则生成中止信号并输出至工作线程池，基于所述中止信号停止对轴运动操作指令的响应。
S213：当第一判断结果为指令存在，生成第二判断指令，基于所述第二判断指令判断轴运动操作指令是否过期，得到第二判断结果，基于所述第二判断结果获取轴运动信息。
在本实施例中，第二判断指令为判断轴运动操作指令在指令存储队列内是否过期。
具体的，根据轴运动操作指令在指令存储队列内读取相对应的轴运动信息，通过第一判断指令判断对机械的轴运动操作指令是否存在指令存储队列内，若指令存储队列内无存储该轴运动操作指令，则生成中止信号并输出至工作线程池内，基于中止信号中止对机械运动的控制；若指令存储队列内存储有该轴运动操作指令时，则生成第二判断指令，通过第二判断指令判断该轴运动操作指令是否过期，并得到第二判断结果，根据第二判断结果确定响应该轴运动操作指令的轴运动信息。
在一实施例中，如图4所示，在步骤S30中，即基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令，具体包括：
S31：根据所述轴运动信息生成时间轮工作线程和运动淘汰工作线程。
S32：将所述时间轮工作线程和运动淘汰工作线程存储于工作线程池，基于所述时间轮工作线程生成定时处理运动信息指令，基于所述运动淘汰工作线程生成运动更新指令。
在本实施例中，时间轮工作线程是指利用时间轮进行运动控制处理的工作任务，运动淘汰工作线程是指利用LRU淘汰策略进行运动控制指令调整处理的工作任务。
具体的，通过轴运动信息生成时间轮工作线程和运动淘汰工作线程，将生成的时间轮工作线程和运动淘汰工作线程输入至运动控制系统内的工作线程池内，工作线程池接收到时间轮工作线程和运动淘汰工作线程后，生成定时处理运动信息指令和运动更新指令，将对机械的运动控制处理的操作放到运动控制系统内的工作线程内执行，进而减少了用户端的操作，提高了系统对机械轴运动指令的响应速度。
在一实施例中，如图5所示，在步骤S20之前，机械运动自动控制方法还包括：
S201：获取指令存储队列的当前存储容量，判断指令存储队列的当前存储容量是否大于存储阈值。
S202：当指令存储队列的存储容量大于存储阈值时，对指令存储队列内的运动指令设定淘汰顺序，按照所述淘汰顺序定时删除运动指令。
S203：将轴运动操作指令输入至处理后的指令存储队列内。
具体的，在写入轴运动操作指令前，获取运动控制系统内的指令存储队列的当前存储容量，以判断指令存储队列的存储容量是否已经超过指令存储队列的存储阈值，当指令存储队列的当前存储容量超过存储阈值时，对指令存储队列的运动指令设置淘汰顺序，根据设置的淘汰顺序，定时删除指令存储队列的运动指令，进而能够释放指令存储队列的存储容量，待指令存储队列进行处理完后，将轴运动操作指令输入至指令存储队列内，能够避免指令存储队列内因存储空间不足而导致机械运动控制无反应。
在一实施例中，如图6所示，在步骤S40中，即响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作，具体包括：
S41：响应运动调整指令，获取运动处理排序值，基于所述运动处理排序值对缓冲组件内的轴运动信息进行排序。
S42：根据排序后的轴运动信息响应用户线程对应的机械运动控制操作。
具体的，当工作线程发出运动调整指令后，对于机械的运动控制操作，根据运动调整指令生成运动处理排序值，通过运动处理排序值对缓冲组件内的轴运动信息进行排序处理，进而能够根据机械的运动优先级顺序轴运动信息进行排序，将优先级较高的轴运动信息排在前端，使得机械能够优先完成第一步运动，响应用户线程对应的机械运动控制操作。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种机械运动自动控制系统，该机械运动自动控制系统与上述实施例中机械运动自动控制方法一一对应。如图7所示，该机械运动自动控制系统包括指令生成模块、运动信息获取模块、运动调整模块和运动响应模块。各功能模块详细说明如下：
指令生成模块，用于基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
运动信息获取模块，用于根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
运动调整模块，用于基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
运动响应模块，用于响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
可选的，运动信息获取模块包括：
信息整理子模块，用于基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息；将所述轴运动信息构成环状缓冲数据结构存放于缓冲组件内。
关于机械运动自动控制系统的具体限定可以参见上文中对于机械运动自动控制方法的限定，在此不再赘述。上述机械运动自动控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储机械运动控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机械运动自动控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机械运动自动控制方法，其特征在于，所述机械运动自动控制方法包括步骤：
基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
2.根据权利要求1所述的一种机械运动自动控制方法，其特征在于，所述根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件，具体包括：
基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息；
将所述轴运动信息构成环状缓冲数据结构存放于缓冲组件内。
3.根据权利要求2所述的一种机械运动自动控制方法，其特征在于，所述基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息，具体包括：
根据所述轴运动操作指令生成第一判断指令，基于所述第一判断指令判断轴运动操作指令是否存在指令存储队列中，得到第一判断结果；
当第一判断结果为指令不存在，则生成中止信号并输出至工作线程池，基于所述中止信号停止对轴运动操作指令的响应；
当第一判断结果为指令存在，生成第二判断指令，基于所述第二判断指令判断轴运动操作指令是否过期，得到第二判断结果，基于所述第二判断结果获取轴运动信息。
4.根据权利要求1所述的一种机械运动自动控制方法，其特征在于，所述基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令，具体包括：
根据所述轴运动信息生成时间轮工作线程和运动淘汰工作线程；
将所述时间轮工作线程和运动淘汰工作线程存储于工作线程池，基于所述时间轮工作线程生成定时处理运动信息指令，基于所述运动淘汰工作线程生成运动更新指令。
5.根据权利要求1所述的一种机械运动自动控制方法，其特征在于，在所述根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件之前，机械运动自动控制方法包括：
获取指令存储队列的当前存储容量，判断指令存储队列的当前存储容量是否大于存储阈值；
当指令存储队列的存储容量大于存储阈值时，对指令存储队列内的运动指令设定淘汰顺序，按照所述淘汰顺序定时删除运动指令；
将轴运动操作指令输入至处理后的指令存储队列内。
6.根据权利要求1所述的一种机械运动自动控制方法，其特征在于，所述响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作，具体包括：
响应运动调整指令，获取运动处理排序值，基于所述运动处理排序值对缓冲组件内的轴运动信息进行排序；
根据排序后的轴运动信息响应用户线程对应的机械运动控制操作。
7.一种机械运动自动控制系统，其特征在于，所述机械运动自动控制系统包括：
指令生成模块，用于基于用户操作输入生成多个用户线程，根据多个所述用户线程获取轴运动操作指令；
运动信息获取模块，用于根据所述轴运动操作指令访问预设的指令存储队列，获取轴运动信息，将所述轴运动信息存储于预设的缓冲组件；
运动调整模块，用于基于所述轴运动信息生成运动调整工作线程，将所述运动调整工作线程输入至预设的工作线程池，基于所述运动调整工作线程生成运动调整指令；
运动响应模块，用于响应所述运动调整指令，对轴运动信息进行运动调整处理，基于运动调整处理后的轴运动信息对多个用户线程进行响应操作。
8.根据权利要求7所述的一种机械运动自动控制系统，其特征在于，所述运动信息获取模块包括：
信息整理子模块，用于基于所述轴运动操作指令，在指令存储队列中获取轴运动信息；将所述轴运动信息构成环状缓冲数据结构存放于缓冲组件内。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述一种机械运动自动控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述一种机械运动自动控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202410556962.9A CN118550254A (zh) | 2024-05-07 | 2024-05-07 | 一种机械运动自动控制方法、系统、设备及存储介质 |
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| CN202410556962.9A CN118550254A (zh) | 2024-05-07 | 2024-05-07 | 一种机械运动自动控制方法、系统、设备及存储介质 |
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| CN118550254A true CN118550254A (zh) | 2024-08-27 |
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2024
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