CN118545609B - 一种核电厂废物转运用抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种核电厂废物转运用抓取装置，本发明涉及核电厂废物转运技术领域，包括支托机构，所述支托机构的顶部固定安装在定心机构的底部，所述支托机构用于核电废物桶底部的支撑托定以及废物桶起吊后的防护，所述支托机构表面的上方位置固定连接有视觉检测器。该核电厂废物转运用抓取装置，达到视觉检测器对伸缩组件与调节组件之间的水平距离进行测定，从而调节固定体的中心位置与废物桶顶部的中心位置重合，随后，第一电机带动螺纹杆转动，滑块向螺纹杆靠近，利用支托机构对金属桶进行限位，解决了抓具无法准确定位金属桶的中心会造成核电桶吊起时偏斜晃动的问题。

Description

一种核电厂废物转运用抓取装置

技术领域

本发明涉及核电厂废物转运技术领域，具体为一种核电厂废物转运用抓取装置。

背景技术

核电站放射性废物金属桶是一种不锈钢材质的金属圆桶，用于贮存核电站处理后的放射性固体废物，核电站放射性废物金属桶抓具主要用于抓取、转运及堆码存放放射性废物金属桶，目前，在放射性废物金属桶转运时，通常人工近距离利用抓具手动实现放射性废物金属桶的转运操作，从而额外增加了工作人员的受照时间，也无法进行远距离金属桶自动堆码，在放射性废物金属桶进行堆码操作时，对工作人员也存在一定安全隐患，现有抓具在抓取、转运及堆码存放放射性废物金属桶时，容易出现抓具无法准确定位金属桶的中心、抓具倾斜、抓具收缩后升起时伸缩板碰触金属桶圆槽内壁等问题，中国专利号为：CN108792935B公开了《核电站放射性废物金属桶转运抓具装置》，该专利中通过导向装置定位金属桶的中心，避免抓具倾斜，解决伸缩板碰触金属圆槽内壁的问题，从而减少工作人员的辐照时间，实现放射性废物金属桶精准定位、自动转运及堆码操作，确保放射性废物金属桶处理流程的顺利进行。

现有的核电厂废物转运用抓取装置，由于结构设计缺陷，存在抓具无法准确定位金属桶的中心会造成核电桶吊起时偏斜晃动，以及抓取时废料的重力会使得桶的内部产生应力变形会造成变形部位容易被侵蚀损坏的问题。

发明内容

本发明提供了一种核电厂废物转运用抓取装置，解决了上述背景技术中所提到的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种核电厂废物转运用抓取装置，包括固定体，所述固定体的顶部与起吊设备的输出端固定连接，所述固定体的底部固定连接有支撑板，所述支撑板底部靠近边缘的位置固定连接有连接杆，还包括：

定心机构，所述定心机构顶部靠近边缘的位置固定安装在连接杆的底端，所述定心机构用于核电废物桶顶部中心的确定以及废物桶起吊后重力的支撑；

支托机构，所述支托机构的顶部固定安装在定心机构的底部，所述支托机构用于核电废物桶底部的支撑托定以及废物桶起吊后的防护，所述支托机构表面的上方位置固定连接有视觉检测器；

其中所述定心机构包括固定板，所述固定板顶部靠近边缘的位置固定安装在连接杆的底端，所述固定板的表面滑动连接有滑块，所述滑块的底部与支托机构的顶部固定连接，所述固定板底部的中部位置固定连接有调节组件，所述调节组件的底部固定连接有伸缩组件，所述伸缩组件的表面与废物桶顶部的内侧面紧密接触，所述调节组件用于废物桶顶部中心的确定。

优选的，所述定心机构还包括第一电机，所述第一电机的底部固定安装在支撑板顶部的中部位置，所述第一电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底端与固定板的顶部转动连接，所述螺纹杆的表面通过螺纹连接有内螺纹筒，所述内螺纹筒与滑块之间的位置转动连接有转动壁。

优选的，所述调节组件包括支板，所述支板内侧面的中部位置固定连接有导线器，所述导线器的顶部固定安装在固定板底部的中部位置，废物桶放置在水平地面上方，转运起吊设备带动固定体自上而下靠近废物桶，废物桶顶部中心位置难以确定，废物桶的顶部设置有凹陷，该装置中伸缩组件优先放置在废物桶凹陷位置，此时调节组件与伸缩组件之间没有张力，伸缩组件内侧面的中部位置通入气体，气体使得伸缩组件向两侧伸长，直至伸缩组件的中部位置处于桶顶部的中心位置，随后调节组件使得伸缩组件与调节组件之间存在张力。

优选的，所述调节组件还包括C型框，所述C型框的底部固定安装在支板顶部靠近边缘的位置，所述C型框的表面固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有尼龙绳，所述C型框的表面固定连接有张力检测器。

优选的，所述伸缩组件包括固定块，所述固定块的顶部固定安装在尼龙绳远离第二电机的一端，所述固定块的底端固定连接有气缸，导线器的顶部固定安装在固定板底部的中部位置，第二电机的输出端对尼龙绳的端面进行固定卷绕，尼龙绳的另一端穿过导线器，导线器使得尼龙绳输出时中心点在固定板的轴线上，固定块与气缸放置在废物桶顶部的凹陷位置，气体使得气缸的输出端向两端伸长。

优选的，所述伸缩组件还包括沉头台，所述沉头台表面的中部位置固定安装在气缸的输出端，所述沉头台的内侧面滚动连接有球体。

优选的，所述支托机构包括延伸型材，所述延伸型材的顶端固定安装在滑块的底部，所述延伸型材的数量有四个，其中两个延伸型材表面的上方位置固定连接有第一液压缸，另外两个延伸型材表面的上方位置固定连接有第二液压缸，固定板在起吊设备的带动下处于废物桶顶部的中心位置，第一电机带动螺纹杆旋转，螺纹杆表面的螺纹带动内螺纹筒向上移动，转动壁的转动连接使得滑块向中心位置滑动，滑块带动延伸型材靠近废物桶轴线位置移动，延伸型材设置有四个，其中两个相对设置的延伸型材的表面固定连接有承力组件和推动组件。

优选的，所述支托机构还包括推动组件和限位板，所述推动组件靠近端面的位置固定安装在第一液压缸的输出端，所述限位板的表面固定安装在第二液压缸的输出端，所述延伸型材的底端固定连接有承力组件。

优选的，所述推动组件包括异形杆，所述异形杆表面靠近端面的位置固定安装在第一液压缸的输出端，所述异形杆远离第一液压缸的一端转动连接有转动销，两个第一液压缸设置在对向延伸型材表面的上方位置，废物桶中心确定后，滑块带动橡胶套管以及推动环与桶体表面紧密接触，此时限位板的表面与废物桶的表面紧密接触，使得废物桶被限位，第一液压缸带动异形杆靠近废物桶，此时，废物桶的底部偏转靠近另一侧的第一液压缸，另一侧的第一液压缸内部的液压撤去使得废物桶能够偏转，桶底部边缘位置为受力支撑点。

优选的，所述推动组件还包括推动环，所述推动环的内侧面固定安装在转动销表面的中部位置，所述异形杆表面靠近转动销的位置固定连接有倾斜杆，所述倾斜杆的表面转动连接有橡胶套管。

优选的，所述承力组件包括半圆壳体，所述半圆壳体顶部靠近中心的位置固定安装在延伸型材的底端，所述半圆壳体内侧面靠近边缘的位置转动连接有蜗杆，所述蜗杆外接带动电机，固定板自上而下靠近废物桶，气缸被放置在废物桶顶部的凹陷位置，尼龙绳的张力由张力检测器进行检测，此时尼龙绳没有设置张力是为了防止气缸被拉动脱离废物桶，气缸的内部通入气体，气压使得两个沉头台对向移动靠近桶内壁，球体的表面接触，此时固定块并未处于桶顶部的中部位置，气缸内部继续加入气体，球体在凹陷位置滚动，直至气缸以及球体与凹陷直径位置重合。

优选的，所述承力组件还包括蜗轮，所述蜗轮的底部转动安装在半圆壳体内侧面靠近中部的位置，所述蜗轮的表面与蜗杆的表面啮合，所述蜗轮的表面设置有截切面。

本发明提供了一种核电厂废物转运用抓取装置。具备以下有益效果：

1、该核电厂废物转运用抓取装置，视觉检测器对伸缩组件与调节组件之间的水平距离进行测定，从而调节固定体的中心位置与废物桶顶部的中心位置重合，随后，第一电机带动螺纹杆转动，滑块向螺纹杆靠近，利用支托机构对金属桶进行限位，解决了抓具无法准确定位金属桶的中心会造成核电桶吊起时偏斜晃动的问题。

2、该核电厂废物转运用抓取装置，球体与桶壁接触滚动，气缸的内部继续通入气体，直至气压使得气缸表面的中部位置处于废物桶顶部凹陷的中心位置，此时第二电机转动，尼龙绳收卷，尼龙绳的内部存在张力，固定块与导线器之间位置的尼龙绳与地面存在一定的倾斜角度，视觉检测器对尼龙绳的倾斜角度进行检测，从而测算出导线器底部中心与废物桶顶部中心之间的距离，使得废物桶被快速定心提高了桶抓取时的稳定性。

3、该核电厂废物转运用抓取装置，第一液压缸带动推动组件推动废物桶，废物桶向另一侧的推动组件偏转，承力组件转至废物桶的底部对其进行支撑，随后，反向的推动组件再推动桶偏转，使得废物桶完全处于两个承力组件的顶部，另外两个延伸型材的表面固定第二液压缸，该过程中限位板对废物桶进行滑动限位，解决了抓取时废料的重力会使得桶的内部产生应力变形会造成变形部位容易被侵蚀损坏的问题。

4、该核电厂废物转运用抓取装置，蜗杆外接带动电机带动其旋转，蜗杆转动使得蜗轮向外转动，蜗轮转动至偏转废物桶的底部，废物桶复位后，蜗轮的顶部对桶的底部进行支撑，另一侧的蜗轮支撑原理同上，该过程中，限位板的表面与废物桶的外壁始终相切，从而避免废物桶转动时偏离固定板的轴线，废物桶起吊转运时材料不会受到较大的应力。

5、该核电厂废物转运用抓取装置，气压使得球体被压覆在桶顶部，尼龙绳受拉，尼龙绳的底端与导线器底部的中部位置偏斜，多个视觉检测器之间垂直设置，对尼龙绳的偏斜角度进行测定从而确定废物桶的中心，截切后的蜗轮的角度大于180度，使得蜗轮旋出后对废物桶进行稳定支撑，废物桶定心后进行支撑托定使得桶在转运过程中更加稳定不易倾倒。

附图说明

图1为本发明核电厂废物转运用抓取装置整体顶部的立体图；

图2为本发明核电厂废物转运用抓取装置整体底部的立体图；

图3为本发明定心机构的结构示意图；

图4为本发明调节组件的结构示意图；

图5为本发明伸缩组件的结构示意图；

图6为本发明支托机构的结构示意图；

图7为本发明推动组件的结构示意图；

图8为本发明承力组件的结构示意图。

图中：1、固定体；2、支撑板；3、连接杆；4、定心机构；41、固定板；42、第一电机；43、螺纹杆；44、内螺纹筒；45、转动壁；46、滑块；47、调节组件；471、支板；472、导线器；473、C型框；474、第二电机；475、尼龙绳；476、张力检测器；48、伸缩组件；481、固定块；482、气缸；483、沉头台；484、球体；5、视觉检测器；6、支托机构；61、延伸型材；62、第一液压缸；63、第二液压缸；64、推动组件；641、异形杆；642、转动销；643、推动环；644、倾斜杆；645、橡胶套管；65、限位板；66、承力组件；661、半圆壳体；662、蜗杆；663、蜗轮；664、截切面。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例：如图1-图3所示，本发明提供一种技术方案：一种核电厂废物转运用抓取装置，包括固定体1，固定体1的顶部与起吊设备的输出端固定连接，固定体1的底部固定连接有支撑板2，支撑板2底部靠近边缘的位置固定连接有连接杆3，还包括：

定心机构4，定心机构4顶部靠近边缘的位置固定安装在连接杆3的底端，定心机构4用于核电废物桶顶部中心的确定以及废物桶起吊后重力的支撑；

支托机构6，支托机构6的顶部固定安装在定心机构4的底部，支托机构6用于核电废物桶底部的支撑托定以及废物桶起吊后的防护，支托机构6表面的上方位置固定连接有视觉检测器5；

其中定心机构4包括固定板41，固定板41顶部靠近边缘的位置固定安装在连接杆3的底端，固定板41的表面滑动连接有滑块46，滑块46的底部与支托机构6的顶部固定连接，固定板41底部的中部位置固定连接有调节组件47，调节组件47的底部固定连接有伸缩组件48，伸缩组件48的表面与废物桶顶部的内侧面紧密接触，调节组件47用于废物桶顶部中心的确定；

定心机构4还包括第一电机42，第一电机42的底部固定安装在支撑板2顶部的中部位置，第一电机42的输出端固定连接有螺纹杆43，螺纹杆43的底端与固定板41的顶部转动连接，螺纹杆43的表面通过螺纹连接有内螺纹筒44，内螺纹筒44与滑块46之间的位置转动连接有转动壁45。

使用时，废物桶放置在水平地面上方，转运起吊设备带动固定体1自上而下靠近废物桶，废物桶顶部中心位置难以确定，废物桶的顶部设置有凹陷，该装置中伸缩组件48优先放置在废物桶凹陷位置，此时调节组件47与伸缩组件48之间没有张力，伸缩组件48内侧面的中部位置通入气体，气体使得伸缩组件48向两侧伸长，直至伸缩组件48的中部位置处于桶顶部的中心位置，随后调节组件47使得伸缩组件48与调节组件47之间存在张力，视觉检测器5对伸缩组件48与调节组件47之间的水平距离进行测定，从而调节固定体1的中心位置与废物桶顶部的中心位置重合，随后，第一电机42带动螺纹杆43转动，滑块46向螺纹杆43靠近，利用支托机构6对金属桶进行限位，解决了抓具无法准确定位金属桶的中心会造成核电桶吊起时偏斜晃动的问题。

第二实施例：如图3、图4、图5所示，调节组件47包括支板471，支板471内侧面的中部位置固定连接有导线器472，导线器472的顶部固定安装在固定板41底部的中部位置，调节组件47还包括C型框473，C型框473的底部固定安装在支板471顶部靠近边缘的位置，C型框473的表面固定连接有第二电机474，第二电机474的输出端固定连接有尼龙绳475，C型框473的表面固定连接有张力检测器476；

伸缩组件48包括固定块481，固定块481的顶部固定安装在尼龙绳475远离第二电机474的一端，固定块481的底端固定连接有气缸482，伸缩组件48还包括沉头台483，沉头台483表面的中部位置固定安装在气缸482的输出端，沉头台483的内侧面滚动连接有球体484。

使用时，导线器472的顶部固定安装在固定板41底部的中部位置，第二电机474的输出端对尼龙绳475的端面进行固定卷绕，尼龙绳475的另一端穿过导线器472，导线器472使得尼龙绳475输出时中心点在固定板41的轴线上，固定块481与气缸482放置在废物桶顶部的凹陷位置，气体使得气缸482的输出端向两端伸长，球体484与桶壁接触滚动，气缸482的内部继续通入气体，直至气压使得气缸482表面的中部位置处于废物桶顶部凹陷的中心位置，此时第二电机474转动，尼龙绳475收卷，尼龙绳475的内部存在张力，固定块481与导线器472之间位置的尼龙绳475与地面存在一定的倾斜角度，视觉检测器5对尼龙绳475的倾斜角度进行检测，从而测算出导线器472底部中心与废物桶顶部中心之间的距离，使得废物桶被快速定心提高了桶抓取时的稳定性。

第三实施例：如图3、图6所示，滑块46的底部与支托机构6的顶部固定连接，固定板41底部的中部位置固定连接有调节组件47，调节组件47的底部固定连接有伸缩组件48，伸缩组件48的表面与废物桶顶部的内侧面紧密接触，调节组件47用于废物桶顶部中心的确定；

定心机构4还包括第一电机42，第一电机42的底部固定安装在支撑板2顶部的中部位置，第一电机42的输出端固定连接有螺纹杆43，螺纹杆43的底端与固定板41的顶部转动连接，螺纹杆43的表面通过螺纹连接有内螺纹筒44，内螺纹筒44与滑块46之间的位置转动连接有转动壁45，支托机构6包括延伸型材61，延伸型材61的顶端固定安装在滑块46的底部，延伸型材61的数量有四个，其中两个延伸型材61表面的上方位置固定连接有第一液压缸62，另外两个延伸型材61表面的上方位置固定连接有第二液压缸63，支托机构6还包括推动组件64和限位板65，推动组件64靠近端面的位置固定安装在第一液压缸62的输出端，限位板65的表面固定安装在第二液压缸63的输出端，延伸型材61的底端固定连接有承力组件66。

使用时，固定板41在起吊设备的带动下处于废物桶顶部的中心位置，第一电机42带动螺纹杆43旋转，螺纹杆43表面的螺纹带动内螺纹筒44向上移动，转动壁45的转动连接使得滑块46向中心位置滑动，滑块46带动延伸型材61靠近废物桶轴线位置移动，延伸型材61设置有四个，其中两个相对设置的延伸型材61的表面固定连接有承力组件66和推动组件64，第一液压缸62带动推动组件64推动废物桶，废物桶向另一侧的推动组件64偏转，承力组件66转至废物桶的底部对其进行支撑，随后，反向的推动组件64再推动桶偏转，使得废物桶完全处于两个承力组件66的顶部，另外两个延伸型材61的表面固定第二液压缸63，该过程中限位板65对废物桶进行滑动限位，解决了抓取时废料的重力会使得桶的内部产生应力变形会造成变形部位容易被侵蚀损坏的问题。

第四实施例：如图6、图7、图8所示，推动组件64包括异形杆641，异形杆641表面靠近端面的位置固定安装在第一液压缸62的输出端，异形杆641远离第一液压缸62的一端转动连接有转动销642，推动组件64还包括推动环643，推动环643的内侧面固定安装在转动销642表面的中部位置，异形杆641表面靠近转动销642的位置固定连接有倾斜杆644，倾斜杆644的表面转动连接有橡胶套管645；

承力组件66包括半圆壳体661，半圆壳体661顶部靠近中心的位置固定安装在延伸型材61的底端，半圆壳体661内侧面靠近边缘的位置转动连接有蜗杆662，蜗杆662外接带动电机，承力组件66还包括蜗轮663，蜗轮663的底部转动安装在半圆壳体661内侧面靠近中部的位置，蜗轮663的表面与蜗杆662的表面啮合，蜗轮663的表面设置有截切面664。

使用时，两个第一液压缸62设置在对向延伸型材61表面的上方位置，废物桶中心确定后，滑块46带动橡胶套管645以及推动环643与桶体表面紧密接触，此时限位板65的表面与废物桶的表面紧密接触，使得废物桶被限位，第一液压缸62带动异形杆641靠近废物桶，此时，废物桶的底部偏转靠近另一侧的第一液压缸62，另一侧的第一液压缸62内部的液压撤去使得废物桶能够偏转，桶底部边缘位置为受力支撑点，蜗杆662外接带动电机带动其旋转，蜗杆662转动使得蜗轮663向外转动，蜗轮663转动至偏转废物桶的底部，废物桶复位后，蜗轮663的顶部对桶的底部进行支撑，另一侧的蜗轮663支撑原理同上，该过程中，限位板65的表面与废物桶的外壁始终相切，从而避免废物桶转动时偏离固定板41的轴线，废物桶起吊转运时材料不会受到较大的应力。

第五实施例：如图5、图8所示，固定块481的顶部固定安装在尼龙绳475远离第二电机474的一端，固定块481的底端固定连接有气缸482，伸缩组件48还包括沉头台483，沉头台483表面的中部位置固定安装在气缸482的输出端，沉头台483的内侧面滚动连接有球体484，半圆壳体661顶部靠近中心的位置固定安装在延伸型材61的底端，半圆壳体661内侧面靠近边缘的位置转动连接有蜗杆662，蜗杆662外接带动电机，承力组件66还包括蜗轮663，蜗轮663的底部转动安装在半圆壳体661内侧面靠近中部的位置，蜗轮663的表面与蜗杆662的表面啮合，蜗轮663的表面设置有截切面664。

使用时，固定板41自上而下靠近废物桶，气缸482被放置在废物桶顶部的凹陷位置，尼龙绳475的张力由张力检测器476进行检测，此时尼龙绳475没有设置张力是为了防止气缸482被拉动脱离废物桶，气缸482的内部通入气体，气压使得两个沉头台483对向移动靠近桶内壁，球体484的表面接触，此时固定块481并未处于桶顶部的中部位置，气缸482内部继续加入气体，球体484在凹陷位置滚动，直至气缸482以及球体484与凹陷直径位置重合，气压使得球体484被压覆在桶顶部，尼龙绳475受拉，尼龙绳475的底端与导线器472底部的中部位置偏斜，多个视觉检测器5之间垂直设置，对尼龙绳475的偏斜角度进行测定从而确定废物桶的中心，截切后的蜗轮663的角度大于180度，使得蜗轮663旋出后对废物桶进行稳定支撑，废物桶定心后进行支撑托定使得桶在转运过程中更加稳定不易倾倒。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个……限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

Claims (4)

1.一种核电厂废物转运用抓取装置，包括固定体（1），其特征在于，所述固定体（1）的顶部与起吊设备的输出端固定连接，所述固定体（1）的底部固定连接有支撑板（2），所述支撑板（2）底部靠近边缘的位置固定连接有连接杆（3），还包括：

定心机构（4），所述定心机构（4）顶部靠近边缘的位置固定安装在连接杆（3）的底端，所述定心机构（4）用于核电废物桶顶部中心的确定以及废物桶起吊后重力的支撑；

支托机构（6），所述支托机构（6）的顶部固定安装在定心机构（4）的底部，所述支托机构（6）用于核电废物桶底部的支撑托定以及废物桶起吊后的防护，所述支托机构（6）表面的上方位置固定连接有视觉检测器（5）；

其中所述定心机构（4）包括固定板（41），所述固定板（41）顶部靠近边缘的位置固定安装在连接杆（3）的底端，所述固定板（41）的表面滑动连接有滑块（46），所述滑块（46）的底部与支托机构（6）的顶部固定连接，所述固定板（41）底部的中部位置固定连接有调节组件（47），所述调节组件（47）的底部固定连接有伸缩组件（48），所述伸缩组件（48）的表面与废物桶顶部的内侧面紧密接触，所述调节组件（47）用于废物桶顶部中心的确定；

所述定心机构（4）还包括第一电机（42），所述第一电机（42）的底部固定安装在支撑板（2）顶部的中部位置，所述第一电机（42）的输出端固定连接有螺纹杆（43），所述螺纹杆（43）的底端与固定板（41）的顶部转动连接，所述螺纹杆（43）的表面通过螺纹连接有内螺纹筒（44），所述内螺纹筒（44）与滑块（46）之间的位置转动连接有转动壁（45）；

所述调节组件（47）包括支板（471），所述支板（471）内侧面的中部位置固定连接有导线器（472），所述导线器（472）的顶部固定安装在固定板（41）底部的中部位置；

所述调节组件（47）还包括C型框（473），所述C型框（473）的底部固定安装在支板（471）顶部靠近边缘的位置，所述C型框（473）的表面固定连接有第二电机（474），所述第二电机（474）的输出端固定连接有尼龙绳（475），所述C型框（473）的表面固定连接有张力检测器（476），所述尼龙绳（475）的另一端穿过导线器（472），所述导线器（472）使得尼龙绳（475）输出时中心点在固定板（41）的轴线上；

所述伸缩组件（48）包括固定块（481），所述固定块（481）的顶部固定安装在尼龙绳（475）远离第二电机（474）的一端，所述固定块（481）的底端固定连接有气缸（482）；

所述伸缩组件（48）还包括沉头台（483），所述沉头台（483）表面的中部位置固定安装在气缸（482）的输出端，所述沉头台（483）的内侧面滚动连接有球体（484），使用时，固定块（481）与气缸（482）放置在废物桶顶部的凹陷位置，气体使得气缸（482）的输出端向两端伸长，球体（484）与桶壁接触滚动，气缸（482）的内部继续通入气体，直至气压使得气缸（482）表面的中部位置处于废物桶顶部凹陷的中心位置，此时第二电机（474）转动，尼龙绳（475）收卷，尼龙绳（475）的内部存在张力，固定块（481）与导线器（472）之间位置的尼龙绳（475）与地面存在一定的倾斜角度，视觉检测器（5）对尼龙绳（475）的倾斜角度进行检测，从而测算出导线器（472）底部中心与废物桶顶部中心之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种核电厂废物转运用抓取装置，其特征在于：所述支托机构（6）包括延伸型材（61），所述延伸型材（61）的顶端固定安装在滑块（46）的底部，所述延伸型材（61）的数量有四个，其中两个延伸型材（61）表面的上方位置固定连接有第一液压缸（62），另外两个延伸型材（61）表面的上方位置固定连接有第二液压缸（63）；

所述支托机构（6）还包括推动组件（64）和限位板（65），所述推动组件（64）靠近端面的位置固定安装在第一液压缸（62）的输出端，所述限位板（65）的表面固定安装在第二液压缸（63）的输出端，所述延伸型材（61）的底端固定连接有承力组件（66）。

3.根据权利要求2所述的一种核电厂废物转运用抓取装置，其特征在于：所述承力组件（66）包括半圆壳体（661），所述半圆壳体（661）顶部靠近中心的位置固定安装在延伸型材（61）的底端，所述半圆壳体（661）内侧面靠近边缘的位置转动连接有蜗杆（662），所述蜗杆（662）外接带动电机。

4.根据权利要求3所述的一种核电厂废物转运用抓取装置，其特征在于：所述承力组件（66）还包括蜗轮（663），所述蜗轮（663）的底部转动安装在半圆壳体（661）内侧面靠近中部的位置，所述蜗轮（663）的表面与蜗杆（662）的表面啮合，所述蜗轮（663）的表面设置有截切面（664）。