CN118509444A - 一种车辆控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制方法、装置和系统，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定目标车辆的第一位置；根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线；向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。该方法有助于为车辆规划合理的行车路线，减少不同车辆之间的行车冲突，同时提升作业效率。

Description

一种车辆控制方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置和系统。

背景技术

近年来，受环境保护政策、人力成本、整体要素成本持续上升等因素的影响，各行各业的产业智能化升级迫在眉睫。特别是车辆自动驾驶技术，已逐渐应用于港口、矿区、产业园区等场景中，以代替传统人工驾驶控制，进而提高整体作业效率。在这些场景中，受场景道路材质、雨雪天气等的影响，作业车辆行驶时，可能会受到尘沙、雨雾等的干扰而影响作业车辆的感知结果，进而导致车辆冲突，部分作业车辆会频繁地减速或者刹停，存在安全隐患，且将会严重影响作业效率。因此，如何控制作业车辆行驶，仍为亟需解决的重要问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置和系统，有助于为车辆规划合理的行车路线，减少不同车辆之间的行车冲突，同时提升作业效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可以应用于服务器，该服务器可以呈现为多种不同的产品形态。示例地，该服务器可以是单个服务器，也可以是指由多个服务器构成的服务器集群。该服务器可以是本地服务器。在车联网领域中，该服务器具体可以是云服务器，也可称为云、云端、云端服务器、云端控制器或车联网服务器等。云服务器是对具有数据处理能力的设备或器件的统称，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。在一种可选的实现方式中，该服务器还可以是路侧设备，或者是路侧设备中的芯片或部件。

该方法可以包括：确定目标车辆的第一位置；根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线；向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。

其中，作为示例，该第一位置关联的至少一种环境数据可以来自于目标车辆，也可以来自于目标车辆周围的其它车辆或者路侧单元，本申请实施例对该至少一种环境数据的获取方式不做限定，这里的“目标车辆周围”可以包括与目标车辆位于同一区域、或位于同一道路、或位于同一路段，本申请实施例对此范围不做限定。实施上述方法时，服务器可以融合目标车辆的第一位置和至少一种环境数据来为该目标车辆制定第一行车路线，能够减少单个车辆的感知盲区、扩大单个车辆的感知范围，并为目标车辆制定合理的行驶路径，以减少不同车辆之间的行车冲突，提升整体作业效率。

结合第一方面，在一种可能的设计中，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述行车路线集合中包括多条候选行车路线，每条候选行车路线与所述第一位置和所述至少一种环境数据相关联；且所述第一行车路线满足第一条件，所述第一条件包括：所述第一行车路线的置信度大于或等于第一阈值，所述置信度与至少一项环境因素相关。

通过上述方法，服务器可以根据置信度和第一条件，从目标车辆关联的行车路线集合中选择满足第一条件的第一行车路线，以保障所选择的第一行车路线的通行效率。其中，若该行车路线集合中存在至少一条满足该第一条件的行车路线，则该服务器可以从该行车路线集合中选择满足该第一条件的至少一条行车路线作为该第一行车路线，也可以从满足该第一条件的至少一条行车路线中选择置信度最高的行车路线作为该第一行车路线，本申请实施例对此不做限定。在一种可选的实施方式中，若该行车路线集合中不存在满足该第一条件的行车路线，服务器可以在该第一指示信息中做出提醒，以指示无建议的行车路线，在此不再赘述。

结合第一方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述第一位置关联的至少一种环境数据包括以下至少一项：位于所述第一区域的至少一个第一车辆的感知数据，所述至少一个第一车辆包括所述目标车辆；位于所述第一区域的至少一个第二车辆的作业信息，所述至少一个第二车辆的作业信息用于辅助所述目标车辆行车；所述第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者，所述第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。

作为示例，该第一区域可以包括港口、产业园区、矿区等商用车的作业区域。该作业区域内可以包括至少一个第一车辆和至少一个第二车辆，该至少一个第一车辆可以是主要作业车辆，该至少一个第一车辆上可以部署有功能比较完备的多种感知设备，包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、全球定位系统等。该至少一个第二车辆可以用于为方便该至少一个第一车辆顺畅地实施作业提供辅助。例如在矿区作业中，该至少一个第一车辆可以包括采用自动驾驶技术的采矿卡车(可以简称为矿卡)，该至少一个第二车辆可以包括为所述矿卡提供通行辅助的特种车辆，例如洒水车或者平路机，该洒水车可以通过在矿卡需要途径的路段洒水，以降低该路段的尘土密度，减少矿卡的不必要减速或者刹车情形，提高矿卡在此路段的通行效率。该平路机可以用于铲除矿卡需要途径的路段的障碍物或者铲平不平整路面，使得矿卡平稳地经过此路段，顺利完成运输任务。

需要说明的是，本申请实施例中，仅是以作业区域的沙尘天气为例说明该第一位置关联的至少一种环境数据，并不限定本申请实施例的车辆控制方案的实施场景，在其它实施例中，该至少一种环境数据还可以包括监测目标车辆的前方车辆是否掉落障碍物的场景获得的环境数据，雨雪天气获得的环境数据等，在不同环境中获得的环境数据均可用于在相应场景为车辆制定行车建议，以扩大单个车辆的感知范围，并减少不同车辆之间的行车冲突，提升整体作业效率。

结合第一方面，在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：在所述第一行车路线中确定影响通行的第二位置；根据所述第二位置，在至少一个第二车辆中确定第三车辆；根据所述第二位置和所述第二位置关联的至少一种环境数据，确定所述第三车辆的第三行车路线；向所述第三车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第三行车路线。

通过上述方法，服务器还可以在第一行车路线中确定影响车辆通行的第二位置，并为目标车辆调度该第三车辆，以便第三车辆及时地行驶到达第二位置，并尽早解决该第二位置处存在的通行问题。例如仍以矿区为例，该第二位置可以是第一行车路线中沙尘密度较大的位置，能见度较低，矿卡在此处行驶时会因感知到沙尘而频繁地减速或者刹停。第三车辆可以是距离第二位置最近的洒水车。服务器可以通过向该第三车辆下发第二指示信息，以指示第三车辆尽快行驶到该第二位置并执行洒水任务，以降低该第二位置处的沙尘密度，提高目标车辆的通行效率。或者例如，该第二位置可能存在其它矿卡途径此处时掉落的障碍物，该障碍物可能会影响目标车辆在此位置处的平稳通行，第三车辆可以是距离该第二位置最近的平路机。服务器可以通过向该第三车辆下发第二指示信息以指示第三车辆尽快行驶到达该第二位置并执行平路任务来清除该障碍物，保障目标车辆在此第二位置平稳通行。

结合第一方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述方法还可以包括：在所述第一区域内确定第二区域和/或第三区域，其中，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域；向所述目标车辆发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示所述第三区域。

通过上述方法，服务器还可以将第一区域内不支持通行的第二区域、和/或通行效率指数较低的第三区域告知给目标车辆，使得目标车辆在依据第一行车路线控制车辆行驶时，还可以知悉哪些区域不方便通行，以尽量避免在这些不方便通行的区域行驶，提升目标车辆的通行效率，从而保障整体作业效率。其中，该第二区域可以是服务器根据不同车辆上报的环境数据分析得到的，也可以是通过人工方式输入给服务器的，本申请实施例对该第二区域的确定方式不做限定。相似地，第三区域也可以是服务器根据不同车辆上报的环境数据分析得到的，也可以是通过人工方式输入给服务器的，本申请实施例对该第三区域的确定方式不做限定。

结合第一方面，在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：通过人机交互界面HMI输出所述第一行车路线。示例地，该HMI可以是目标车辆的车载显示器，或者，该HMI可以是管理目标车辆的用户的智能终端，本申请实施例对HMI的产品形态不做限定。这样，无论目标车辆是处于完全自动驾驶模式、或处于部分地自动驾驶模式、或处于完全人工驾驶模式，均可以查阅通过HMI输出的第一行车路线，以便依据该第一行车路线合理地规划和控制目标车辆行驶，减少不同车辆之间的行车冲突。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可以应用于车辆，该车辆可以是处于完全人工驾驶模式的车辆，或完全自动驾驶模式的车辆，或者，车辆可以配置为部分地自动驾驶模式的车辆。其中，部分地自动驾驶模式的车辆，例如是指，车辆可以在处于自动驾驶模式中同时控制自身，并且可以通过人为操作来确定车辆以及周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其它车辆的可能行为，并基于所确定的信息控制车辆。在车辆处于完全自动驾驶模式中时，可以将车辆置为在没有和人交互的情况下操作。

该方法可以包括：向服务器上报所述车辆的第一位置；接收来自所述服务器的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的第一行车路线，所述第一行车路线关联所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据；根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶。

通过上述方法，车辆可以通过向服务器上报第一位置，并根据来自服务器的指示信息控制车辆行驶。其中，该第一位置关联的至少一种环境数据可以来自于至少一个车辆，该方法不仅可以融合端侧、云侧等不同途径获得的环境数据，扩展单个车辆的感知范围，为单个车辆获得更高效的行车路线，还可以突破车端算力不足的缺陷。应理解，以上车辆和第一行车路线仅为举例而非任何限定，在实际应用中，该车辆可以包括不同类型的车辆(例如用于实现不同任务的车辆)，为了便于区分，可以通过“第一”、“第二”等区分服务器发送至不同类型的车辆发送的指示信息或行车路线。例如，以矿区为例，对于该矿区中主要用于实现运输任务的采矿卡车(可以简称为矿卡)，服务器可以向矿卡发送第一指示信息，矿卡可以接收来自服务器的第一指示信息，该第一指示信息用于指示第一行车路线。对于该矿区中用于为矿卡提供通行辅助的特种车辆(例如洒水车或平路机)，服务器可以向该特种车辆发送第二指示信息，该特种车辆可以接收来自服务器的第二指示信息，该第二指示信息用于指示第三行车路线，在此不再赘述。

结合第二方面，在一种可能的设计中，所述根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶，包括：在所述第一指示信息关联的第一时延大于或等于第三阈值时，根据所述车辆获得的感知数据确定所述车辆的第二行车路线；根据所述第二行车路线控制所述车辆行驶；其中，所述第一时延包括所述第一位置关联的至少一种环境数据的生成时间和所述第一指示信息的接收时间的差值。

通过上述方法，车辆还可以分析接收到的第一指示信息关联的第一时延，若该第一时延超出预设的时延阈值，则表示车辆所在地区(或者所在道路、或者所在路段等)的网络质量不佳，该第一指示信息所指示的第一行车路线已非最佳路线，车辆还可以利用自身获得的感知数据重新为自身制定第二行车路线，以有效解决云端时延问题。

结合第二方面，在一种可能的设计中，所述根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶，包括：在所述第一指示信息关联的第一时延小于第三阈值时，根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，所述置信度与至少一项环境因素相关。

通过上述方法，车辆还可以分析接收到的第一指示信息关联的第一时延，若该第一时延未超出预设的时延阈值，则表示车辆所在地区的网络质量较佳，该第一指示信息所指示的第一行车路线仍为候选的合理路线，车辆还可以分析该第一行车路线的置信度来确定该第一行车路线的可用性。

结合第二方面，在一种可能的设计中，所述根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，包括：在所述第一行车路线的置信度小于第四阈值时，根据所述车辆获得的感知数据确定所述车辆的第二行车路线；根据所述第二行车路线控制所述车辆行驶。

通过上述方法，车辆可以在第一行车路线不可用时，通过自身获得的感知数据重新为车辆制定第二行车路线。

结合第二方面，在一种可能的设计中，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，包括：在所述第一行车路线的置信度大于或等于第四阈值时，从所述第一行车路线中选择第四行车路线，并根据所述第四行车路线控制所述车辆行驶，其中，所述第四行车路线的时延与所述第一时延的差值小于或等于第五阈值。

通过上述方法，车辆还可以在第一行车路线可用时，从第一行车路线中选择最接近时延的第四行车路线来控制车辆行驶，尽可能贴近车辆的真实行驶情况。

结合第二方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述方法还可以包括：接收来自所述服务器的第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示第三区域，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域。

通过上述方法，车辆还可以根据接收到的第三指示信息确定第一区域内的不支持通行的第二区域、和/或通行效率指数较低的第三区域。在需要的情况下，车辆可以将该第二区域和/或第三区域作为参考，实时地更新车辆的行车路线。例如，若来自服务器的第一指示信息超出预设的时延阈值而不可用，那么车辆还可以根据自身获得的感知数据、该第二区域和/或第三区域为自身制定新的行车路线。

结合第二方面，在一种可能的设计中，所述方法还包括：通过HMI输出所述第一行车路线。

第三方面，本申请实施例提供了一种通信装置，包括：确定单元，用于确定目标车辆的第一位置；处理单元，用于根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线；通信单元，用于向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。

结合第三方面，在一种可能的设计中，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述行车路线集合中包括多条候选行车路线，每条候选行车路线与所述第一位置和所述至少一种环境数据相关联；且所述第一行车路线满足第一条件，所述第一条件包括：所述第一行车路线的置信度大于或等于第一阈值，所述置信度与至少一项环境因素相关。

结合第三方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述第一位置关联的至少一种环境数据包括以下至少一项：位于所述第一区域的至少一个第一车辆的感知数据，所述至少一个第一车辆包括所述目标车辆；位于所述第一区域的至少一个第二车辆的作业信息，所述至少一个第二车辆的作业信息用于辅助所述目标车辆行车；所述第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者，所述第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。

结合第三方面，在一种可能的设计中，所述处理单元还用于：在所述第一行车路线中确定影响通行效率的第二位置；根据所述第二位置，在至少一个第二车辆中确定第三车辆；根据所述第二位置和所述第二位置关联的至少一种环境数据，确定所述第三车辆的第三行车路线；所述通信单元还用于：向所述第三车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第三行车路线。示例地，所述第一区域可以包括矿区，所述至少一个第一车辆包括矿卡，所述至少一个第二车辆包括为所述矿卡提供通行辅助的特种车辆，例如洒水车或平路机。

结合第三方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述处理单元还用于：在所述第一区域内确定第二区域和/或第三区域，其中，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域；所述通信单元还用于向所述目标车辆发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二区域，和/或所述第三指示信息用于指示所述第三区域。

结合第三方面，在一种可能的设计中，所述处理单元还用于：通过人机交互界面HMI输出所述第一行车路线。

第四方面，本申请实施例提供了一种通信装置，包括：通信单元，用于向服务器上报所述车辆的第一位置；接收来自所述服务器的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的第一行车路线，所述第一行车路线关联所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据；控制单元，用于根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶。在一种可选的实施方式中，该车辆可以替换为特种车辆，该第一指示信息可以替换为第二指示信息，该第二指示信息用于指示第三行车路线。

结合第四方面，在一种可能的设计中，所述控制单元具体用于：在所述第一指示信息关联的第一时延大于或等于第三阈值时，根据所述车辆获得的感知数据确定所述车辆的第二行车路线；根据所述第二行车路线控制所述车辆行驶；其中，所述第一时延包括所述第一位置关联的至少一种环境数据的生成时间和所述第一指示信息的接收时间的差值。

结合第四方面，在一种可能的设计中，所述控制单元根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶，包括：在所述第一指示信息关联的第一时延小于第三阈值时，根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，所述置信度与至少一项环境因素相关。

结合第四方面，在一种可能的设计中，所述控制单元根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，包括：在所述第一行车路线的置信度小于第四阈值时，根据所述车辆获得的感知数据确定所述车辆的第二行车路线；根据所述第二行车路线控制所述车辆行驶。

结合第四方面，在一种可能的设计中，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述控制单元根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，包括：在所述第一行车路线的置信度大于或等于第四阈值时，从所述第一行车路线中选择第四行车路线，并根据所述第四行车路线控制所述车辆行驶，其中，所述第四行车路线的时延与所述第一时延的差值小于或等于第五阈值。

结合第四方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述通信单元还用于：接收来自所述服务器的第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示第三区域，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域。

结合第四方面，在一种可能的设计中，所述控制单元还用于：通过HMI输出所述第一行车路线。

第五方面，本申请实施例提供了一种通信装置，所述通信装置包括：通信接口，用于与其他装置进行通信；处理器，与所述通信接口耦合，使得所述通信装置执行如上第一方面以及第一方面任一可能设计所述的方法，或者执行如上第二方面以及第二方面任一可能设计所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上第一方面以及第一方面任一可能设计所述的方法，或者执行如上第二方面以及第二方面任一可能设计所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面以及第一方面任一可能设计所述的方法，或者执行如上第二方面以及第二方面任一可能设计所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种芯片，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，实现如上第一方面以及第一方面任一可能设计所述的方法，或者实现如上第二方面以及第二方面任一可能设计所述的方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种车辆，用于实现如上第二方面以及第二方面任一可能设计所述的方法。

结合第九方面，在一种可能的设计中，该车辆还可以包括HMI，用于输出所述车辆的第一行车路线。

第十方面，本申请实施例提供了一种通信系统，包括如下一个或多个通信装置：用于实现如上第一方面以及第一方面任一可能设计所述的方法的通信装置；用于实现如上第二方面以及第二方面任一可能设计所述的方法的通信装置。

第十一方面，本申请实施例提供了一种处理器，该处理器用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行第一方面以及第一方面任一方面可能的设计所述的方法，或者执行第二方面以及第二方面任一方面可能的设计所述的方法。

本申请实施例在上述各方面提供的实现的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现。

上述第三方面至第十一方面中任一方面中的任一可能实现方式可以达到的技术效果，可以相应参照上述第一方面至第二方面中任一方面中的任一可能实现方式可以达到的技术效果描述，重复之处不予论述。

附图说明

图1a示出了本申请实施例适用的应用场景的示意图；

图1b示出了本申请实施例适用的系统架构图；

图2示出了本申请实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例的区域俯视图的示意图；

图4示出了本申请实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例的行车路线置信度的示意图；

图6示出了本申请实施例的车辆控制装置的结构示意图；

图7示出了本申请实施例的车辆的结构示意图；

图8示出了本申请实施例的装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置和系统，有助于为车辆规划合理的行车路线，减少不同车辆之间的行车冲突，同时提升作业效率。其中，方法和装置是基于同一技术构思的，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。并且，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各个实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆控制方案可以应用于车联网，如车-万物(vehicle to everything，V2X)、车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，LTE-V)、车辆-车辆(vehicle to vehicle，V2V)等。例如可以应用于具有驾驶移动功能的车辆，或者车辆中具有驾驶移动功能的其它装置。该其它装置包括但不限于：车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头，实施本申请提供的车辆控制方法。当然，本申请实施例中的控制方案还可以用于除了车辆之外的其它具有移动控制功能的智能终端，或设置在除了车辆之外的其它具有移动控制功能的智能终端中，或设置于该智能终端的部件中。该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人等。例如包括但不限于智能终端或智能终端内的控制器、芯片、雷达或摄像头等其它传感器、以及其它部件等。

需要说明的是，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

以及，除非有特别说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的优先级或者重要程度。例如，第一车辆、第二车辆，只是为了区分不同的车辆，而不是表示这两个车辆的优先级或者重要程度等的不同。

为了便于理解，下面结合附图及实施例进行介绍。

图1a示出了本申请实施例适用的应用场景的示意图。在该应用场景中，可以包括车辆100和云端服务器200，车辆100和云端服务器200可以通过网络通信。

车辆100的部分或所有功能受计算平台150控制。计算平台150可包括至少一个处理器151，处理器151可以执行存储在例如存储器152这样的计算机可读介质中的指令153。在一些实施例中，计算平台150还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。处理器151可以是任何常规的处理器，诸如中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)。替选地，处理器151还可以包括诸如图像处理器(graphic processunit，GPU)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、片上系统(system on chip，SOC)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，ASIC)或它们的组合。

除了指令153以外，存储器152还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算平台150使用。

应理解，图1a中车辆的结构不应理解为对本申请实施例的限制。

可选地，上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车等，本申请实施例不做特别的限定。

另外，如图1a所示的应用场景中还可以包括云端服务器。本申请实施例中，云端服务器可以在为车辆下发的指示信息可以包括为车辆制定的行车建议信息，以辅助控制车辆行驶，减少不同车辆之间的行车冲突，同时提升作业效率。

一个实施例中，该云端服务器200还可以通过虚拟机来实现。

图1b示出了本申请实施例适用的系统架构图。参阅图1b所示，该系统中可以包括：至少一个车辆100以及服务器200。应理解，此处仅是对该系统中可以包含的装置的示例说明而非任何限定，可选地，该系统中还可以包括上层应用(例如运行在车辆100的车载终端上的应用)、路侧单元(road side unit，RSU)300等。并且，该系统中可包含的各种装置的数量不限于一个。

其中，该至少一个车辆100中的任一车辆100可以与服务器200交互，向服务器进行信息上报，例如向服务器发送自身的状态信息和/或自身获得的环境数据，以供服务器200基于该状态信息和环境数据为车辆100提供行车调度的服务/功能，以便减少不同车辆之间的行车冲突，提升该至少一个车辆的整体作业效率。

示例地，该状态信息可以包括但不限于车辆100的位置信息、速度或者航向角等中的至少一项，该环境数据可以采用至少一种实现方式，例如图像、字符串等。该车辆100自身可以具备摄像头、激光雷达、毫米波雷达等感知设备，通过这些感知设备获取车辆100周围的环境数据。或者，该车辆100可以具备通信功能，可以通过通信的方式从其它设备(例如路侧单元)获取该环境数据，本申请实施例对此环境数据的获取方式不做限定。

服务器200可以作为云端的车辆控制装置，可用于为任一个车辆100提供行车调度的服务/功能。其中，该服务器200可以获取任一车辆100的状态信息和/或从任一车辆100获取环境数据，并结合从不同车辆100获得的信息/数据来为该至少一个车辆中的目标车辆提供行车建议。示例地，该行车建议可以包括：服务器200为目标车辆规划行车路线。或者例如，该行车建议可以包括目标车辆所在的作业区域内的不建议通行区域，包括但不限于不支持通行的区域、通行效率差(例如通行效率指数低)的区域等。或者例如，该行车建议可以包括低成本通行建议等。该服务器200也可以在不同车辆之间提供即时通信连接，可用于为不同车辆之间提供交换行车建议的服务/功能。

在一种可能的实现方式中，该行车调度的服务/功能也可以由服务器200中的相应单元/模块实现。例如，该服务器200可以包括收集模块201、处理模块202和通信模块203，收集模块201可以收集来自不同车辆的状态信息和/或不同车辆周围的环境数据。该处理模块202可以结合不同车辆的状态信息和/或不同车辆周围的环境数据，来为目标车辆进行行车调度，获得目标车辆的行车建议。该通信模块203可以向目标车辆发送行车建议信息。

应理解，此处描述的收集模块201、处理模块202和通信模块203可以集成为同一模块，也可以是两个模块，或者部分模块功能可以部署在上层应用或其它系统中，本申请实施例对于服务器200提供的各个服务以及各个服务的具体实现方式不做限定。

其中，服务器200内的各个模块之间可以相互通信并进行信息传输，以保障车辆控制装置的相关功能实现。例如，处理模块202可以从收集模块201查询目标车辆的状态信息和/或目标车辆所在的第一位置关联的至少一种环境数据，并基于查询到的信息为目标车辆制定行车建议。通信模块203可以从处理模块202查询需要提供给目标车辆的行车建议，并将指示该行车建议的信息发送给目标车辆。需要说明的是，图1b中，收集模块201、处理模块202和通信模块203之间的连线，仅表示这些模块之间是信息互通的，并不限定不同模块之间的通信方式、信息传输方向以及所传输的具体信息。

路侧单元300可以与该至少一个车辆100位于相同的区域内，可以向服务器200提供辅助信息，以便服务器200为该至少一个车辆制定更为精准的行车建议。

示例地，该辅助信息例如可以包括该路侧单元300周围的路况信息，服务器200可以结合该路况信息为该路侧单元300周围的车辆制定行车建议，以减少交通拥堵、交通事故等事件，达到优化车流的目的。或者，该辅助信息例如可以包括该路侧单元300前方的障碍物信息、道路积水信息、路面结冰信息、沙尘密度信息等，服务器200可以将该障碍物信息、道路积水信息、路面结冰信息、沙尘密度信息等作为该路侧单元300周围的车辆的补充的环境数据，以辅助扩展车辆的感知范围，减少车辆的视野盲区。

在一种可选的实施方式中，车辆100还可以对接收到行车建议信息进行分析，评估该行车建议信息的可用性。若该行车建议信息可用，则车辆可以直接使用该行车建议信息控制车辆行驶。若该行车建议信息不可用，则车辆可以放弃使用该行车建议信息，而是可以利用自身获取到的感知信息重新确定自身的行车路线。具体例如，考虑到端-云通信时延，若车辆从服务器接收到的第一指示信息关联的第一时延超出预设的时延阈值，则表示车辆100所在地区的网络质量不佳，该第一指示信息所指示的第一行车路线已非当前情况下的合理路线，车辆100可以利用自身获得的感知数据重新为自身制定第二行车路线，以有效解决云端时延问题。

由此，在上述各个装置或模块的协同控制下，服务器200通过结合不同途径获得的车辆状态信息和/或环境数据进行融合处理，来为目标车辆制定行车建议，以减少不同车辆之间的行车冲突，同时提升作业效率。

可以理解的是，在具体实施时，该服务器200可以呈现为多种不同的产品形态。示例地，该服务器可以是单个服务器，也可以是指由多个服务器构成的服务器集群。该服务器可以是本地服务器。在车联网领域中，该服务器具体可以是云服务器，也可称为云、云端、云端服务器、云端控制器或车联网服务器等。云服务器是对具有数据处理能力的设备或器件的统称，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。在一种可选的实现方式中，该服务器200还可以是路侧设备，或者是路侧设备中的芯片或部件。

车辆100可以是任意车辆，包括但不限于生产车辆、普通工种车辆、特殊工种车辆等，可以是乘用车、货车等。车辆100可以在服务器200进行注册，以便获取服务器200提供的上述各项服务。服务器200为车辆100提供的上述服务在车辆100端，可以通过多种形式呈现，例如可以是语音服务、界面显示服务、导航服务、自动驾驶服务、查询服务、语音播报服务等，本申请实施例对此均不作限定。

其中，车辆100可以是处于完全人工驾驶模式的车辆，或完全自动驾驶模式的车辆，或者，车辆100可以配置为部分地自动驾驶模式的车辆。其中，部分地自动驾驶模式的车辆，例如是指，车辆100可以在处于自动驾驶模式中同时控制自身，并且可以通过人为操作来确定车辆以及周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其它车辆的可能行为，并基于所确定的信息控制车辆100。在车辆100处于完全自动驾驶模式中时，可以将车辆100置为在没有和人交互的情况下操作。应理解，在上述系统中包括至少一个车辆的情况下，所述至少一个车辆中可以包括：不同车辆类型的车辆、或不同作业类型的车辆、或不同任务优先级的车辆、或处于不同驾驶模式的车辆，换言之，系统中具体可以包括多种不同的车辆，本申请实施例对此不作限定。

在一种可选的实现方式中，车辆100上还可以放置或安装有用于进行信息处理和信息交互的车载设备，例如车载远程信息处理器(telematics box，T-Box)，该T-Box可以与RSU进行通信。或者，各种终端设备，如果位于车辆上(例如放置在车辆内或安装在车辆内)，都可以认为是车载设备，车载设备也可以认为是车载单元(on board unit，OBU)。

在一种可选的实现方式中，服务器200可以向上对接上层应用。示例的，该上层应用可以是应用程序或软件。其中，该上层应用可以安装和运行在用户设备(可以是云端设备或终端设备或车辆100)上，驾驶员可以通过该上层应用对服务器200进行配置，包括但不限于授权所述服务器200的功能、访问权限、下发任务、或控制指令等。进一步地，服务器200可以根据从上层应用获得授权结果、任务、或控制指令等，并利用自身可以获得的其它信息，对相关车辆进行统一的行车调度，以减少不同车辆之间的冲突，同时提升交通安全性。

可以理解的是，上述用户设备可以是任何合适的电子设备，包括但不限于与车辆100关联的智能设备，例如智能手机、平板电脑、或可穿戴设备等，也可以是车辆100的车载终端等。该用户设备可以具有用户界面(user interface，UI)，可用于输出行车建议信息，包括但不限于第一行车路线、该第一行车路线关联的不支持通行区域或者不建议通行区域(例如通行效率指数较低的区域)、低成本通行区域等。该用户界面也可以是触摸屏幕，驾驶员可以通过对所述用户界面的触摸操作实现前述的相关授权配置或其它操作；或者，该用户设备还可以关联其他输入装置，例如麦克风等，通过这些输入装置，驾驶员可以经由上层应用向所述服务器200进行配置、任务(例如导航任务)下发等，在此不再赘述。

基于图1b所示的系统架构以及本申请的车辆控制方法，服务器200可以对至少一个车辆100提供行车建议，以便各个车辆可以有序作业，提高整体作业效率。为了便于理解，下面结合方法流程图对本申请实施例的车辆控制方法的具体实现进行详细介绍。

图2示出了本申请实施例的车辆控制方法的流程示意图。其中，该方法可由图1a或者图1b所示的服务器200和目标车辆协同实现，该目标车辆可以是图1a或者图1b所示的任一车辆100。

参阅图2所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：

S210：目标车辆向服务器上报该目标车辆的第一位置。相应地，服务器通过与目标车辆的交互，确定目标车辆的第一位置。

本申请实施例中，目标车辆是需要行车的车辆。例如，该目标车辆可以是第一区域(例如矿区)内的待作业车辆(例如矿卡)，可以采用自动驾驶技术控制自身行驶并完成作业任务，例如运输矿石。或者例如，该目标车辆可以是第一区域内的特种车辆，例如洒水车或者平路机，用于为第一区域内的待作业车辆提供通行辅助，以提升待作业车辆的通行效率。

该目标车辆上可以部署有用于实现定位功能的电子器件，例如全球定位系统(global positioning system，GPS)或者北斗卫星导航系统等。目标车辆可以在行车以执行作业任务时，实时地获取自身的位置信息。在具体实施S210时，该目标车辆可以实时地或者周期性地向服务器上报该目标车辆的第一位置，以便服务器200根据该第一位置及时地为目标车辆提供行车建议，尽量减少不同车辆之间的行车冲突，本申请实施例对该第一位置的上报时机以及上报方式不做限定。

此外，上述S210中交互的目标车辆的位置信息仅是目标车辆与服务器之间所交互的信息的示例说明而非任何限定，在其它实施例中，目标车辆还可以向服务器上报自身的其它状态信息，包括但不限于速度、航向角等。或者，该目标车辆还可以向服务器上报自身获得的感知数据，例如通过车载摄像头采集到的车辆周围环境图像；通过毫米波雷达或者激光雷达探测到的周围目标物(例如其它车辆或者其它障碍物)的信息，包括但不限于目标车辆与目标物之间的距离、目标物的方位、高度、速度、姿态、形状等中的至少一项。这些信息可以与目标车辆的位置信息承载在同一消息中，也可以与目标车辆的位置信息承载在不同消息中，本申请实施例对这些信息的上报时机以及上报方式不做限定。

S220：服务器根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线。

本申请实施例中，第一位置关联的至少一种环境数据可以是由服务器通过不同途径收集的。

示例地，目标车辆的第一位置可以关联第一区域，以第一区域为矿区为例，该第一位置关联的至少一种环境数据可以包括以下至少一项：位于所述第一区域的至少一个第一车辆的状态数据，位于所述第一区域的至少一个第一车辆的感知数据，所述至少一个第一车辆包括所述目标车辆；位于所述第一区域的至少一个第二车辆的作业信息，所述至少一个第二车辆的作业信息用于辅助所述目标车辆行车；所述第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者，所述第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。其中，该第一时间范围可以根据需要选择配置，可以是一天、一周、一个月或者一年，本申请实施例对此不做限定。

以第一区域为矿区为例，如图3的区域俯视图所示，该第一区域内可以包括至少一个第一车辆，可选的，该第一区域内还以包括至少一个第二车辆，该至少一个第一车辆可以包括矿卡，为第一区域内的主要作业车辆，可以表示为C1、C2和C3。该至少一个第二车辆可以包括为矿卡提供通行辅助的特种车辆，例如洒水车或者平路机，洒水车可以表示为C4和C5，平路机可以表示为C6和C7。其中，矿卡可用于将矿石区域的矿石运输至仓储区域，该矿石可作为原料用于冶金、化学、建筑等领域。洒水车可以通过执行洒水任务清洗路面和一定高度内的沙尘等，从而降低矿卡的行车路线上的沙尘密度，提高矿卡的行车速度或者减少矿卡刹停次数。平路机可以通过执行平路任务，扫除路面上的散落碎石颗粒等障碍物或者铲平不平整路面，以减少行车颠簸等情况的发生，保障矿卡平稳行车。

其中，矿卡C1、矿卡C2和矿卡C3可以采用完全自动驾驶模式，可由服务器为矿卡C1、矿卡C2和矿卡C3规划行车路线并控制车辆行车。为保障矿卡C1、矿卡C2和矿卡C3的高效行驶，那么服务器需要知悉矿卡C1、矿卡C2和矿卡C3的位置信息和目的地信息，同时还需要知悉从矿卡C1、矿卡C2和矿卡C3的当前位置到目的地之间的部分或全部候选路径上的所有影响矿卡通行的事物，例如该路径是否存在障碍区域(或者沟渠、墙壁等)而不支持矿卡通行，或者该路径是否沙尘密度大(能见度低的一种情形)而影响矿卡行车，或者该路径上是否存在散落矿石颗粒而影响矿卡行车的平稳性，或者该路径上是否存在其它作业车辆或者执行作业任务的特种车辆而潜存交通事故风险等。

因此，对于矿卡C1、矿卡C2和矿卡C3中的目标车辆，服务器在为该目标车辆规划行车路线时，需要尽可能充分地考虑全部影响目标车辆行车的事物。故而，针对目标车辆上报的第一位置，服务器可以通过不同途径获取该第一位置关联的至少一种环境数据，包括但不限于前文描述的第一区域内的部分或全部矿卡的状态数据、第一区域内的部分或全部矿卡的感知数据、第一区域内的部分或全部特种车辆的作业信息、第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。

基于该第一区域内的部分或全部矿卡的状态数据和/或感知数据，服务器可以获知该部分或全部矿卡的行驶轨迹，以确定这些矿卡的行驶轨迹是否会影响目标车辆的未来行车，并在为该目标车辆规划行车路线时，尽量躲避它车。基于该第一区域内的部分或全部特种车辆的作业信息，服务器可以知悉特种车辆的作业情况，以确定特种车辆是否会影响目标车辆的未来行车，并在为该目标车辆规划行车路线时，尽量躲避特种车辆，并在需要特种车辆提供通行辅助时，以较低的成本尽快调度目标特种车辆。基于该第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图，服务器可以知悉该第一区域内的沙尘移动路径信息、沙尘移动大小变化信息等，确定第一区域内的不同位置的沙尘密度变化情况，以便在为目标车辆规划行车路线时，尽量避开沙尘密度较大的位置，而是尽量选择沙尘密度较小位置构成第一行车路线。基于第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图，服务器可以分析该第一区域内的高频沙尘区域或者低频沙尘区域，以便在为目标车辆规划行车路线时，尽量选择低频沙尘区域构成第一行车路线。

S230：服务器向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。相应地，目标车辆接收来自所述服务器的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的第一行车路线，该第一行车路线关联所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据。

S240：目标车辆根据所述第一指示信息控制车辆行驶。

应理解，本申请实施例中，第一区域内的至少一个第一车辆也可以采用完全人工驾驶模式或者部分地自动驾驶模式，服务器为该至少一个车辆规划的行车路线可以作为行车建议，由该至少一个车辆的驾驶员决策是否利用该行车建议辅助行驶，本申请实施例对此不做限定。

相似地，第一区域内的洒水车C4、洒水车C5、平路机C6或者平路机C7中的至少一个也可以采用完全自动驾驶技术，该洒水车C4、洒水车C5、平路机C6或者平路机C7也可以作为目标车辆，该服务器可以通过与上述矿卡作为目标车辆时相似的方法，为该洒水车C4、洒水车C5、平路机C6或者平路机C7规划行车路线，以指示洒水车或者平路机高效地执行自身的作业任务，同时减少与第一区域内的其它车辆之间的行车冲突。相关实现细节可以参见前文的相关描述，在此不再赘述。或者，第一区域内的洒水车或者平路机等特种车辆也可以采用完全人工驾驶模式或者部分地自动驾驶模式，服务器为该特种车辆规划的行车路线可以作为行车建议，由特种车辆的驾驶员决策是否利用该行车建议辅助驾驶，本申请实施例对此不做限定。

为了便于理解，下面结合方法流程图详细介绍不同车辆作为目标车辆时的方法实施细节。

如图4所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：

S401：服务器的收集模块可以从不同途径收集至少一种环境数据。该至少一种环境数据例如可以包括以下至少一项：位于所述第一区域的至少一个第一车辆的状态数据，位于所述第一区域的至少一个第一车辆的感知数据，所述至少一个第一车辆包括所述目标车辆；位于所述第一区域的至少一个第二车辆的作业信息，所述至少一个第二车辆的作业信息用于辅助所述目标车辆行车；所述第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者，所述第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。

S402：在服务器侧的处理模块可以部署有云端决策网络，服务器的收集模块将所收集的至少一种环境数据作为该云端决策网络的输入信息提供给该云端决策网络。

S403：云端决策网络可以根据输入信息输出不同车辆的行车建议。

在一个示例中，该目标车辆可以包括图3所示的矿卡C1、矿卡C2或者矿卡C3中的任一车辆，该行车建议可以包括目标车辆的第一行车路线。

具体实施S403时，服务器可以对输入信息进行融合，并为目标车辆规划行车路线集合，该行车路线集合中可以包括多条候选行车路线，每条候选行车路线可以与目标车辆的第一位置以及该第一位置关联的至少一种环境数据相关联。服务器可以计算每条候选行车路线的置信度，根据置信度从该行车路线集合中选择出满足第一条件的第一行车路线。该第一条件可以包括：第一行车路线的置信度大于或等于第一阈值，该置信度与至少一项环境因素相关。

示例性地，该至少一项环境因素可以包括但不限于：路网信息、道路类型、天气因素、交通路况等。其中，路网信息可以是全局路网信息或者局域路网信息，全局路网信息可以包括第一区域包括的全域道路路段的路网信息，局域路网信息可以包括第一区域的全域路网信息的一部分。天气因素可以包括晴朗、雨天、雪天、或者不同级别的风况、不同密度的沙尘情况等影响能见度的信息。交通路况例如可以包括可供用户输入或选择的参考指标或参考数据，例如速度限制值、通行量限制值等。本申请实施例对影响通行的环境因素的具体内容不做限定。

其中，以沙尘天气为例介绍候选行车路线的置信度与环境因素的相关性，如下所示：在作业区域内存在的沙尘会导致相关位置的能见度下降，置信度可用于表征候选行车路线上的每个位置点的沙尘密度，该沙尘密度为该位置点处的预估排土量与理想排土量的比值。服务器根据输入信息，预估出目标车辆在每条候选行车路线的不同时间点达到相应位置点的排土量，并获取该位置点处的理想排土量(例如第一区域内全部车辆正常行驶时的排土量)，以该预估的排土量与理想排土量的比值作为该位置点的置信度。某个位置点的置信度越高，表示该位置的沙尘密度越大，此位置的通行效率指数越低。

如图5所示，基于目标车辆的当前位置，服务器为目标车辆规划的多条候选行车路线可以包括路线L1、路线L2和路线L3。服务器可以根据输入信息，预估目标车辆分别按照路线L1、路线L2和路线L3行驶的情况下，在未来的多个时间点对应位置点处的置信度。例如，以不同的虚线表示不同的时间点，各个虚线与行车路线的交叉点表示目标车辆在相应时间点所在的位置点。服务器可以根据输入信息预估该目标车辆在各个位置点关联的置信度，表示为S11、S12、S13、S21、S22、S23、S31、S32、S33，如图5图表格所示。

服务器可以计算目标车辆在各个位置点对应的置信度计算每条候选行车路线的总置信度，根据该总置信度从该多条候选行车路线中选取满足第一条件的第一行车路线。例如，从该多条候选行车路线中选择置信度大于或等于第一阈值的行车路线作为第一行车路线，该第一行车路线可以包括至少一条行车路线。

S404：服务器可以向目标车辆发送第一指示信息，该第一指示信息可以指示该第一行车路线。相应地，目标车辆可以接收第一指示信息，并根据该第一指示信息控制车辆行驶。

其中，目标车辆可以评估该第一行车路线的可用性。在该第一行车路线可用时，目标车辆可以根据该第一行车路线控制车辆行驶。在该第一行车路线不可用时，目标车辆可以在车端根据自车获得的感知数据，进行多车协同规划路线，确定车辆的第二行车路线，并根据该第二行车路线控制车辆行驶。

在另一个示例中，该行车建议还可以包括第一区域内的不支持通行的第二区域，和/或，第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的第三区域。其中，通行效率指数即以无量纲数字[0,100]表征当前通行效率状态，其值越大表示通行效率越高。

服务器具体实施S403时，可以根据输入信息(包括人工输入)在所述第一区域内确定第二区域，该第二区域包括第一区域内的不支持通行区域。或者，服务器可以根据输入信息在第一区域内确定第三区域，该第三区域包括第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值。

S405：服务器向可以向目标车辆发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示第三区域，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域。相应地，目标车辆可以根据接收到的第三指示信息更新第一区域内的不建议通行区域，该不建议通行区域可以包括第二区域和/或第三区域，可用于辅助目标车辆重新规划行车路线。

S406：目标车辆可以分析第一指示信息关联的第一时延是否大于或等于第三阈值。

其中，该第一时延可以包括目标车辆的第一位置关联的至少一种环境数据的生成时间和该第一指示信息的接收时间的差值，该至少一种环境数据的生成时间可以为该至少一种环境数据的源端(例如他车或路侧设备)向服务器上报环境数据的时间。若该第一时延大于或等于第三阈值，则可进入S407-S409。若该第一时延小于第三阈值，则可进入S410-S412。

S407：目标车辆可以根据自车获得的感知数据进行多车协同规划路线。

其中，该目标车辆自车获得的感知数据可以来源于自车的感知设备，例如摄像头、毫米波雷达、激光雷达等。或者，该目标车辆自车获得的感知数据可以来源于人工输入数据。或者，该目标车辆自车获得的感知数据可以来源于目标车辆周围的其它车辆或者路侧单元。本申请实施例对该感知数据的来源不做限定。实施S407时，目标车辆可以融合从不同来源获得的感知数据来为自车规划至少一条行车路线，该规划方式可以与服务器端实现的方法相同，详细可以参见前文中结合S403的相关描述，在此不再赘述。

S408：目标车辆可以在车端多车协同所规划的路线的基础上，进一步融合第一区域内的不建议通行区域，确定第二行车路线。

S409：目标车辆通过HMI输出第二行车路线，并根据第二行车路线控制目标车辆行驶。

S410：目标车辆根据第一行车路线的置信度，确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制目标车辆行驶。

若第一行车路线的置信度小于第四阈值，则可进入S407-S409。若第一行车路线的置信度大于或等于第四阈值，则可进入S411-S412。

S411：目标车辆从第一行车路线中选择第四行车路线，并根据第四行车路线控制所述车辆行驶。其中，该第四行车路线的时延与所述第一时延的差值小于或等于第五阈值。

也就是说，若服务器端的第一指示信息及时到达目标车辆、且第一行车路线中最接近时延的第四行车路线的置信度满足置信度要求，目标车辆可以根据服务器端为目标车辆规划的行车路线控制目标车辆行驶，尽量充分地利用时间和空间信息，使得目标车辆高效地达到目的地，同时减少第一区域内的不同车辆之间的行车冲突，有效平衡单个车辆的作业效率和第一区域内的多个车辆的作业效率。

若服务器端的第一指示信息对应的第一时延较大或者第一行车路线中最接近时延的行车路线的置信度未满足置信度要求，目标车辆可以利用自车获得的来源于它车或者路侧单元等的感知数据为自身规划新的行车路线，并实时地更新第一区域内的不建议通信区域。

S412：目标车辆通过HMI输出第四行车路线。

在另一个示例中，该目标特种车辆可以包括图3所示的洒水车C4、洒水车C5、平路机C6或者平路机C7中的至少一辆，服务器根据输入信息输出的行车建议还可以包括目标特种车辆的第三行车路线。

服务器端具体实施S403时，云端决策网络可以根据输入信息获得位于不同位置的特种车辆对整体作业效率的影响情况，进而结合其它措施成本为不同特种车辆规划行车路线。

仍以S403中的目标车辆为矿卡为例，服务器可以在第一行车路线中确定影响通行的第二位置，该第二位置可以包括沙尘密度较大的位置，也可以包括存在散落矿石颗粒的位置，本申请实施例对此不做限定。由于矿区还可以包括至少一个第二车辆，该至少一个第二车辆可以用于为矿卡提供通行辅助，服务器可以在该至少一个第二车辆中确定适于调度的第三车辆(例如称为目标特种车辆)，根据所述第二位置和所述第二位置关联的至少一种环境数据，确定所述第三车辆的第三行车路线。

其中，服务器在调度第三车辆、以及在为第三车辆规划第三行车路线时，服务器还可以尽量考虑调度成本，以尽可能低的成本为第一区域内需要采用辅助措施的位置调度特种车辆。例如，可以优先调度最快到达第二位置的特种车辆，或者可以优先调度洒水量与沙尘密度匹配的洒水车，本申请实施例对此调度措施的具体实施方式不做限定，在此不再赘述。

S413：服务器可以向第三车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第三行车路线。相应地，第三车辆可以接收该第二指示信息，并通过HMI输出该第二指示信息所指示的第三行车路线。

S414：服务器向可以向目标特种车辆发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示第三区域，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域。相应地，目标特种车辆可以根据接收到的第三指示信息更新第一区域内的不建议通行区域，该不建议通行区域包括第二区域和/或第三区域，可用于辅助目标特种车辆重新规划行车路线。

进而，目标特种车辆的自动驾驶决策单元或者驾驶员可以根据HMI输出的第三行车路线和/或第一区域内的不建议通行区域，决策如何控制目标特种车辆行驶和执行作业任务，以辅助提高矿卡的通行效率。

由此，通过上述方法实施例，服务器在为矿区的主要作业车辆和/或特种车辆规划行车建议时，通过来源于不同车辆或路侧单元的环境数据，能够扩大单个车辆的感知范围，有效利用地理空间为不同车辆规划最佳行车路线。并且，该方法可以及时地根据作业区域内的沙尘变化情况为目标车辆调整行车路线，可以有效平衡单车效率和多车效率，减少不同车辆之间的行车冲突，提升整体作业效率。

应理解，以上结合矿区以及图3-图5描述的车辆控制方法仅是示例而非任何限定，当将本申请实施例的车辆控制方案应用于其它场景时，例如雨雪天气、港口、产业园区等，可以采用相似的处理方法，为所处场景中的不同车辆规划合理的行车路线，以有效地平衡单车效率和多车效率，减少不同车辆之间的行车冲突，提升整体作业效率。详细实现细节可以参见前文的相关描述，在此不再赘述。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，用于执行上述方法实施例中服务器、目标车辆(例如矿卡)或者目标特种车辆所执行的方法，相关特征可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

如图6所示，该车辆控制装置600可以包括：确定单元601，用于确定目标车辆的第一位置；处理单元602，用于根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线；通信单元603，用于向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。具体实现方式，请参考上述方法实施例中服务器所实现的方法步骤，这里不再赘述。

如图7所示，该通信装置700可以包括：通信单元701，用于向服务器上报所述车辆的第一位置；接收来自所述服务器的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的第一行车路线，所述第一行车路线关联所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据；控制单元702，用于根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶。具体实现方式，请参考上述方法实施例中车辆(包括矿卡或特种车辆)所实现的方法步骤，这里不再赘述。

应理解，以上装置中各单元的划分仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。此外，装置中的单元可以以处理器调用软件的形式实现；例如装置包括处理器，处理器与存储器连接，存储器中存储有指令，处理器调用存储器中存储的指令，以实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或微处理器，存储器为装置内的存储器或装置外的存储器。或者，装置中的单元可以以硬件电路的形式实现，可以通过对硬件电路的设计实现部分或全部单元的功能，该硬件电路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，该硬件电路为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，通过对电路内元件逻辑关系的设计，实现以上部分或全部单元的功能；再如，在另一种实现中，该硬件电路为可以通过可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现，以现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)为例，其可以包括大量逻辑门电路，通过配置文件来配置逻辑门电路之间的连接关系，从而实现以上部分或全部单元的功能。以上装置的所有单元可以全部通过处理器调用软件的形式实现，或全部通过硬件电路的形式实现，或部分通过处理器调用软件的形式实现，剩余部分通过硬件电路的形式实现。

在本申请实施例中，处理器是一种具有信号的处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如CPU、微处理器、图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)(可以理解为一种微处理器)、或数字信号处理器(digital singnalprocessor，DSP)等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，该硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为ASIC或PLD实现的硬件电路，例如FPGA。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为一种ASIC，例如神经网络处理单元(Neural NetworkProcessing Unit，NPU)张量处理单元(Tensor Processing Unit，TPU)、深度学习处理单元(Deep learning Processing Unit,DPU)等。

可见，以上装置中的各单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器(或处理电路)，例如：CPU、GPU、NPU、TPU、DPU、微处理器、DSP、ASIC、FPGA，或这些处理器形式中至少两种的组合。

此外，以上装置中的各单元可以全部或部分可以集成在一起，或者可以独立实现。在一种实现中，这些单元集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。该SOC中可以包括至少一个处理器，用于实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，该至少一个处理器的种类可以不同，例如包括CPU和FPGA，CPU和人工智能处理器，CPU和GPU等。

在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到上述实施例中的通信装置均可采用图8所示的形式。

如图8所示的装置800，包括至少一个处理器810和通信接口830。在一种可选的设计中，还可以包括存储器820。

本申请实施例中不限定上述处理器810以及存储器820之间的具体连接介质。

在如图8的装置中，处理器810在与其他设备进行通信时，可以通过通信接口830进行数据传输。

当通信装置采用图8所示的形式时，图8中的处理器810可以通过调用存储器820中存储的计算机执行指令，使得装置800可以执行上述任一方法实施例。

本申请实施例还涉及一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述任一实施例的方法。

在一种可能的实现方式中，该处理器可以通过接口与存储器耦合。

在一种可能的实现方式中，该芯片系统还可以直接包括存储器，该存储器中存储有计算机程序或计算机指令。

示例地，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DRRAM)。

本申请实施例还涉及一种处理器，该处理器用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述任一实施例所述的方法。

示例地，在本申请实施例中，处理器是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。例如，该处理器可以是FPGA，可以是通用处理器、DSP、ASIC或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是CPU，还可以是网络处理器(network processor，NP)，还可以是微控制器(microcontroller unit，MCU)，还可以是PLD或其他集成芯片，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，当所述程序代码在所述计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例。

因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各个实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

Claims (22)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

确定目标车辆的第一位置；

根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线；

向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述行车路线集合中包括多条候选行车路线，每条候选行车路线与所述第一位置和所述至少一种环境数据相关联；且所述第一行车路线满足第一条件，所述第一条件包括：所述第一行车路线的置信度大于或等于第一阈值，所述置信度与至少一项环境因素相关。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一位置关联第一区域，所述第一位置关联的至少一种环境数据包括以下至少一项：

位于所述第一区域的至少一个第一车辆的感知数据，所述至少一个第一车辆包括所述目标车辆；

位于所述第一区域的至少一个第二车辆的作业信息，所述至少一个第二车辆的作业信息用于辅助所述目标车辆行车；

所述第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者，

所述第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一区域包括矿区，所述至少一个第一车辆包括矿卡，所述至少一个第二车辆包括为所述矿卡提供通行辅助的特种车辆。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一行车路线中确定影响通行的第二位置；

根据所述第二位置，在至少一个第二车辆中确定第三车辆；

根据所述第二位置和所述第二位置关联的至少一种环境数据，确定所述第三车辆的第三行车路线；

向所述第三车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第三行车路线。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置关联第一区域，所述方法还包括：

在所述第一区域内确定第二区域和/或第三区域，其中，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的区域；

向所述目标车辆发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示所述第三区域。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过人机交互界面HMI输出所述第一行车路线。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

向服务器上报所述车辆的第一位置；

接收来自所述服务器的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的第一行车路线，所述第一行车路线关联所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据；

根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶，包括：

在所述第一指示信息关联的第一时延大于或等于第三阈值时，根据所述车辆获得的感知数据确定所述车辆的第二行车路线；

根据所述第二行车路线控制所述车辆行驶；

其中，所述第一时延包括所述第一位置关联的至少一种环境数据的生成时间和所述第一指示信息的接收时间的差值。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶，包括：

在所述第一指示信息关联的第一时延小于第三阈值时，根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，所述置信度与至少一项环境因素相关。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，包括：

在所述第一行车路线的置信度小于第四阈值时，根据所述车辆获得的感知数据确定所述车辆的第二行车路线；

根据所述第二行车路线控制所述车辆行驶。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述根据所述第一行车路线的置信度确定是否利用所述车辆的第一行车路线控制所述车辆行驶，包括：

在所述第一行车路线的置信度大于或等于第四阈值时，从所述第一行车路线中选择第四行车路线，并根据所述第四行车路线控制所述车辆行驶，其中，所述第四行车路线的时延与所述第一时延的差值小于或等于第五阈值。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置关联第一区域，所述方法还包括：

接收来自所述服务器的第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示第二区域，和/或，所述第三指示信息用于指示第三区域，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内通行效率指数小于或等于第二阈值的区域。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过HMI输出所述第一行车路线。

15.一种通信装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定目标车辆的第一位置；

处理单元，用于根据所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据，确定所述目标车辆的第一行车路线；

通信单元，用于向所述目标车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一行车路线。

16.一种通信装置，其特征在于，包括：

通信单元，用于向服务器上报所述车辆的第一位置；接收来自所述服务器的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的第一行车路线，所述第一行车路线关联所述第一位置和所述第一位置关联的至少一种环境数据；

控制单元，用于根据所述第一指示信息控制所述车辆行驶。

17.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：

通信接口，用于与其他装置进行通信；

处理器，与所述通信接口耦合，使得所述通信装置执行如权利要求1-7中任意一项所述的方法，或者执行如权利要求8-14中任意一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7中任意一项所述的方法，或者执行如权利要求8-14中任意一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7中任意一项所述的方法，或权利要求8-14中任意一项所述的方法。

20.一种车辆，其特征在于，用于实现如权利要求8-14中任意一项所述的方法。

21.根据权利要求20所述的车辆，其特征在于，包括HMI，用于输出所述车辆的第一行车路线。

22.一种通信系统，其特征在于，包括如下一个或多个通信装置：

用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法的通信装置；

用于实现如权利要求8-14任一项所述的方法的通信装置。