CN118458379A - 移动控制方法、移动控制模块、磁驱传输模组及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种移动控制方法、移动控制模块、磁驱传输模组及存储介质，其中，该方法可以应用于磁驱传输模组，所述磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述定子线体用于驱使所述动子模块进行移动，该方法包括：获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。通过本申请，解决了相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

Description

移动控制方法、移动控制模块、磁驱传输模组及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及工业传输技术领域，具体而言，涉及一种移动控制方法、移动控制模块、磁驱传输模组及存储介质。

背景技术

目前，在自动化传输的过程中，存在需要转动装置进行物体(具体如物料、待加工件、产品等)传输的情况，对此，将机械臂作为物体交接媒介，通过机械臂从指定区域取出物体、并将其放置于转动装置，或者，通过机械臂将被物体从转动装置中取出并放置于指定区域。

机械臂需要结合实际传输场景设定控制程序，然而，由于机械臂的机械结构较为复杂，使得机械臂的控制难度较大，导致其运行速度较慢，进而影响了物体传输效率。

由此可见，在相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种移动控制方法、移动控制模块、磁驱传输模组及存储介质，以至少解决相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动控制方法，应用于磁驱传输模组，所述磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述定子线体用于驱使所述动子模块进行移动，所述方法包括：获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种移动控制模块，分别与磁驱传输模组和转动装置连接，所述磁驱传输模组用于与所述转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述移动控制模块用于控制所述定子线体驱使所述动子模块进行移动，所述移动控制模块包括：获取单元，用于获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；控制单元，用于基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种磁驱传输模组，所述磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块、定子线体和移动控制模块，其中，所述动子模块与所述定子线体可活动连接；所述定子线体，用于驱使所述动子模块进行移动；所述移动控制模块，用于获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种物体传输系统，包括磁驱传输装置和转动装置，所述磁驱传输装置包括磁驱传输模组和移动控制模块，其中，所述磁驱传输模组，用于与所述转动装置配合传输物体，其中，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述定子线体用于驱使所述动子模块进行移动；所述移动控制模块，用于获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本申请，通过磁驱传输模组与转动装置配合完成物体交接，该磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，动子模块与定子线体可活动连接，基于获取到的转动状态信号通过定子线体驱动动子模块进行移动，以对动子模块进行移动控制，使得动子模块与转动装置联动，在动子模块与转动装置联动的过程中，物体可以在动子模块和转动装置之间完成交接，而无需机械臂的参与，可以降低机械臂的运行速度对于物体传输的影响，达到提高物体传输效率的技术效果，解决了相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的磁驱传输模组的硬件结构示意图。

图2是根据本申请实施例的一种可选的移动控制方法的流程示意图。

图3是根据本申请实施例的一种可选的移动控制方法的示意图。

图4是根据本申请实施例的另一种可选的移动控制方法的示意图。

图5是根据本申请实施例的一种可选的定子线体的示意图。

图6是根据本申请实施例的另一种可选的定子线体的示意图。

图7是根据本申请实施例的一种可选的联动起始位置的示意图。

图8是根据本申请实施例的另一种可选的联动起始位置的示意图。

图9是根据本申请实施例的又一种可选的联动起始位置的示意图。

图10是根据本申请实施例的又一种可选的联动起始位置的示意图。

图11是根据本申请实施例的又一种可选的联动起始位置的示意图。

图12是根据本申请实施例的一种可选的物体对接的示意图。

图13是根据本申请实施例的一种可选的转动装置的结构框图。

图14是根据本申请实施例的另一种可选的转动装置的结构框图。

图15是根据本申请实施例的又一种可选的转动装置的结构框图。

图16是根据本申请实施例的另一种可选的移动控制方法的示意图。

图17是根据本申请实施例的一种可选的联动结束位置的示意图。

图18是根据本申请实施例的一种可选的计算机系统的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的实施例。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在磁驱传输模组或者类似的硬件主体中执行。以执行在磁驱传输模组上为例，图1是本申请根据本申请实施例的一种可选的磁驱传输模组的硬件结构示意图。如图1所示，磁驱传输模组100可以包括：动子模块101和定子线体102，动子模块101与定子线体102可活动连接，定子线体102用于驱使动子模块101进行移动。具体地，动子模块101与定子线体102之间存在磁耦合，定子线体102的磁场可变，定子线体102可变的磁场与动子模块101的磁场相互作用，产生作用于动子模块101的推力，使得动子模块101移动。

可以理解的是，在实际应用中，定子线体与移动控制模块连接；根据实际的情况，移动控制模块可包含于磁驱传输模组，也可独立于磁驱传输模组。移动控制模块可以用于对定子线体的磁场进行控制，以由定子线体驱动动子模块沿着定子线体进行移动。

上述移动控制模块可以包括处理器(例如，微处理器、可编程逻辑器件等)和用于存储数据的存储器和通信单元。存储器可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，又如本申请实施例中的移动控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储单元、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。通信单元用于与定子线体进行通信交互。

在自动化传输的过程中，存在需要转动装置进行物体传输的情况。相关技术中，将机械臂作为物体交接媒介，通过机械臂从指定区域取出物体、并将其放置于转动装置，或者，通过机械臂将被物体从转动装置中取出并放置于指定区域。机械臂需要结合实际传输场景设定控制程序。然而，由于机械臂的机械结构较为复杂，使得机械臂的控制难度较大，导致其运行速度较慢，进而影响了物体传输效率。

为了至少部分解决上述技术问题，可以通过对磁驱传输模组代替机械臂完成物体交接，磁驱传输模组包括可活动连接的动子模块和定子线体，定子线体用于驱使动子模块进行移动，基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，使得动子模块与转动装置联动，以便在两者联动的过程中进行物体交接，上述物体交接的过程无需机械臂辅助，可以简化机械结构，且只涉及动子模块的移动控制，降低了控制难度，提高了物体交接的速度，进而提高了物体的传输效率。

这里，物体交接可以实现物体的转移。在物体转移需求发生改变(如单位时间需要转移更多的物体)时，只涉及动子模块和转动装置两者相关的控制策略调整，不涉及机械臂的控制策略调整，可以降低调整难度，提高调整的灵活度，能够满足多样化的物体转移需求，而动子模块和转动装置之间的机械结构相对独立，能够降低二者之间的机械损耗。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动控制方法，该方法可以应用于移动控制模块，该移动控制模块可以用于对磁驱传输模组的定子线体的磁场进行控制，以由定子线体驱动磁驱传输模组的动子模块沿着定子线体进行移动，该磁驱传输模组可以用于在物体传输的过程中，与转动装置配合完成物体交接。图2是根据本申请实施例的一种可选的移动控制方法的流程示意图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取转动状态信号，其中，转动状态信号用于表征转动装置处于转动状态；

步骤S202，基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，以使动子模块与转动装置联动，并在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接。

为了方便进行动子模块与转动装置联动，对于移动控制模块，其可以获取转动状态信号，该转动状态信号用于表征转动装置处于转动状态，其可以是移动控制模块获取到的外部输入信号，也可以是对外部输入信号进行采样所得到的信号，获取的转动状态信号的数量可以为一个或多个(多个转动状态信号的获取时机是不同的)。这里，转动装置可以设置于定子线体周围，可以是水平方向设置，也可以是垂直方向设置，还可以是其他的设置方式，只要在动子模块与转动装置联动的过程中，能够完成物体交接即可。转动装置的转动方式可以包括：间歇转动或连续转动，转动装置的转动方向可以为顺时针转动或逆时针转动。

例如，转动装置301和磁驱传输模组100的位置关系如图3所示，其中，转动装置301和定子线体102水平设置。动子模块101可以在定子线体102的驱动下，沿着动子线体102移动。在动子模块101和转动装置301联动的过程中，物体可以在动子模块101和转动装置301之间进行交接。

转动装置的运动状态可以包括转动状态和静止状态，转动状态可以包括开始转动状态和持续转动状态，转动状态信号可以表征转动装置处于转动状态(可以是开始转动，也可以是持续转动中)，转动装置处于静止状态时可以不发送信号，或者通过与转动状态信号不同的其他信号(例如，静止状态信号)进行指示。对应地，当转动装置处于静止状态时，移动控制模块可以获取不到任一状态信号，或者，获取到静止状态信号。

基于获取的转动状态信号，移动控制模块可以对动子模块进行移动控制，从而使得动子模块与转动装置联动，这里，动子模块与转动装置联动可以是两者的全程联动，也可以是两者在某一段区域内的联动，联动时两者可以是同步移动，也可以是异步移动，只要能够保证在联动的过程中满足物体交接的位置条件即可。

动子模块和转动装置上可以均设置有载物部件，动子模块上的载物部件可称为动子载物部件，转动装置上的载物部件可称为转动载物部件。载物部件可以是卡槽件、夹持件或拨动件等，只要能够实现物体交接即可。根据载物部件，转动装置的投影可以和定子线体的投影或者和动子模块的投影存在相交重叠，或者二者可以不相交。在此对载物部件的具体构造和设置位置等不做限制。

在动子模块和转动装置联动的过程中，动子载物部件先靠近转动载物部件再远离转动载物部件，这个过程可理解为对接过程，在动子载物部件和转动载物部件的对接过程中，可以通过推动、拨动或者其他方式将物体从一方交接给另一方(例如，从动子模块交接给转动装置，或者，从转动装置交接给动子模块)，实现两者之间的物体交接。

转动装置可以包括转动承载部件，该转动承载部件可以包括载物承载体(例如，载物圆盘、载物支架等)和上述的转动载物部件，转动载物部件可以设置在载物承载体的边缘位置，以便于进行物体交接。转动载物部件的数量可以为一个或多个，多个转动载物部件可以沿着载物承载体边缘均匀设置，也可以非均匀设置，只要能够保证在与对应的动子模块联动时能够完成物体交接即可。

例如，如图4所示，动子模块101包括动子本体(或称为动子基座)1011和动子载物部件1012；转动装置301的转动承载部件401包括载物承载体4011和多个转动载物部件4012(图4示出4个转动载物部件4012)，其中，载物承载体4011为载物圆盘，转动载物部件4012为沿载物圆盘周向分布的置物槽。通过控制动子模块101和转动装置301进行联动，从而可以在动子载物部件1012和转动载物部件4012之间完成物体交接。

在具体实施时，动子模块可以在定子线体的驱使下沿着定子线体进行移动。动子模块可以包括磁性单元，磁性单元使得动子模块存在磁场，磁性单元包括磁化部件(例如，永磁铁、超导磁体、磁光材料等)或者励磁单元(如通电线圈产生的磁场，为了保持动子模块的磁场，需要一直通电)。定子线体可以由多个定子模块拼接而成，定子模块拼接形成的形状可以是直线、弧线以及二者组合的线性形状。相应地，动子模块101与转动装置301完成物体交接的方式可以如图5和图6所示，其中，图5为物体在定子模块拼接形成的直线区域内完成交接，图6为物体在定子模块拼接形成的弧线区域内完成交接。

对于动子模块的数量为多个的情况，移动控制模块可以获取各个动子模块的身份信息，并检测各个动子模块的位置，得到各个动子模块的位置信息，并根据各动子模块的位置信息和动子模块的身份信息，控制未与转动装置联动的动子模块与其相邻的动子模块之间的最小间距符合安全距离，提高多个动子模块间的安全性。此外，移动控制模块获取各个动子模块的身份信息，并检测各动子模块的位置，确定各动子模块的控制时序。比如，存在1号动子模块和2号动子模块的情况下，若1号动子模块的位置更靠近转动装置，则先控制1号动子模块向转动装置移动，再控制2号动子模块向转动装置移动。当然，上述示例仅是示意性举例，实际情况可能存在更多的动子模块，并可以根据更多动子模块的位置确定控制时序。

可以理解的是，多个动子模块之间可以为独立移动控制，即，一个动子模块的移动控制可以不受另一动子模块的移动控制约束，若存在故障的动子模块，可取下故障的动子模块进行单独维修，维护方便，且其余动子模块仍然可以进行物体传输，降低故障造成的停运成本。

定子模块为动子模块提供推力和移动导向，定子模块包括励磁单元(例如，线圈)，当定子模块的励磁单元被选通并通电后，励磁单元产生磁场，通电后的定子模块产生的磁场与动子模块的磁场相互作用形成推力，推力作用于动子模块，使得动子模块相对于定子模块移动。没有选通的励磁单元不产生磁场，无法与动子模块产生推力，故通过选通的励磁单元，可以对动子模块的移动进行控制(例如，控制动子模块的移动方向、移动速度等)。

动子模块的移动过程可以通过移动控制参数控制，移动控制参数可用于控制动子模块的速度、加速度和移动时间中的一种或多种的移动状态量。动子模块的控制方式与动子模块的驱动方式相关。由于需要通过定子模块驱使动子模块移动，因此，根据移动控制参数的指示，移动控制模块可控制多个定子模块之间的通断电时序、各定子模块中线圈的通断电时序和各定子模块通电的电流大小等，以使动子模块按照相应的移动状态量进行移动。根据动子模块的运动轨迹，速度可以为线速度或角速度，加速度可以为线加速度或角加速度。动子模块的数量可以是一个或多个，可以采用本实施例中所提供的移动控制方法对任一动子模块的移动进行控制。

可以理解的是，通过图像采集装置、激光感应装置等具有检测能力的装置，可以判断动子模块和转动装置是否完成物体交接，以及动子模块或转动装置的载物状态是否正确(例如，动子模块和转动装置中，待接收物体的一方是否是空载，交接物体的一方是否载物)。该具有检测能力的装置可以设置在磁驱传输模组或者转动装置上，也可以是单独设置的装置，本实施例中对此不做限定。

通过上述步骤，基于获取到的转动状态信号通过定子线体驱动动子模块进行移动，以对动子模块进行移动控制，使得动子模块与转动装置联动，在动子模块与转动装置联动的过程中，物体可以在动子模块和转动装置之间完成交接，而无需机械臂的参与，可以降低机械臂的运行速度对于物体传输的影响，达到提高物体传输效率的技术效果，解决了相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

在具体实施中，动子模块与转动装置进行联动的时机可根据实际情况设定。

在一些示例性实施例中，动子模块可以从启动开始就与转动装置进行联动，便于控制和实现。

在另一些示例性实施例中，在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，上述方法还包括：在确定动子模块移动至第一联动起始位置，设置转动装置为动子模块的联动对象。

其中，第一联动起始位置可以但不限于基于定子线体设置，第一联动起始位置的具体设置基准本实施例并不限制。第一联动起始位置可以理解为，为动子模块设置的联动起始位置。需要说明的是，可以通过设置软件或硬件的方式判断对动子模块是否移动至第一联动起始位置。例如，以定子线体为坐标轴设置第一联动起始位置，通过软件程序动态计算各动子模块的位置信息，从而判断各动子模块是否第一联动起始位置。又例如，在第一联动起始位置对应的定子模组设置感应式传感器(如磁传感器、光传感器等)，在动子模块经过该感应式传感器时可以生成触发信号，从而判定动子模块是否经过第一联动起始位置，其中，感应式传感器可与定子线体接触式连接或非接触式连接。

由此，通过为动子模块设置联动起始位置(即第一联动起始位置)，在动子模块到达第一联动起始位置之前，可以无需对动子模块的移动进行联动控制，即动子模块相对于转动装置是独立控制的，可以根据实际传输需求控制或调整动子模块的运动情况。而在动子模块移动到第一联动起始位置后，控制该动子模块与转动装置进行联动。从而提高动子模块的控制多样性。

可以理解的是，通过检测动子模块的位置判断动子模块是否移动至第一联动起始位置的过程中，动子模块的位置可以是通过对动子本体或者动子载物部件进行检测得到的，即，通过检测动子本体或者动子载物部件的位置，确定动子模块是否到达第一联动起始位置。动子模块的位置可以是通过位置传感器、图像采集装置或者其他具有检测能力的硬件检测得到的，本实施例中对此不做限定。

在确定动子模块移动至第一联动起始位置后，可以将转动装置设置为动子模块的联动对象，此时，可以响应于获取到的转动状态信号，控制动子模块与转动装置进行联动，而在动子模块移动至第一联动起始位置之前，可能也会获取到转动状态信号，但是不会对获取到的转动状态信号进行响应，直至控制动子模块移动至第一联动起始位置。

例如，假设存在动子模块A和B，检测动子模块A和B的移动位置。在确定动子模块A到达第一联动起始位置后，若获取到转动状态信号，则基于转动状态信号对该动子模块A进行移动控制，若动子模块B未到达第一联动起始位置，即使获取到转动状态信号，也不会基于转动状态信号对动子模块B进行移动控制。

由此，多个动子模块依次到达第一联动起始位置，并依次设置转动装置为到达的动子模块的联动对象，从而可以采用第一联动起始位置对应的相同的移动控制参数，对到达第一联动起始位置的动子模块进行控制。可以理解的是，第一联动起始位置可以是基于定子线体所设置的物体交接区域(即，所设置的物体交接所处的位置区域)的起始位置(如图7所示)，也可以位于基于定子线体所设置的物体交接区域之前(以动子模块移动方向而言)的一个位置(如图8所示)，本实施例中对于第一联动起始位置与物体交接区域之间的关系不做限定。

通过本实施例，在确定动子模块移动至设置的联动起始位置后，将转动装置设置为动子模块的联动对象，进而采用第一联动起始位置对应的相同的移动控制参数，控制动子模块与转动装置进行联动，可以提高参数设置的便捷性和简化参数数量。

在一些示例性实施例中，在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，上述方法还包括：确定转动装置转动至第二联动起始位置。

为了确保物体的顺利交接，还可以关注转动装置的位置情况。为此，可以为转动装置设置联动起始位置，即，第二联动起始位置(转动装置的联动起始位置)。在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，还可以确定转动装置转动至第二联动起始位置。确定转动装置转动至第二联动起始位置的方式可以与前述确定动子模块移动至第一联动起始位置的方式相同或者类似，也可以是其他的方式，例如，通过转动载物部件或者转动装置中其他部件的转动角度等方式确定，在此不做赘述。

可以理解的是，可以用转动承载部件中的载物部件的位置情况表征转动装置的位置情况，第二联动起始位置可以基于转动装置的具体结构进行设置，例如，第二联动起始位置可以基于转动承载部件进行设置，具体地第二联动起始位置可以是根据转动载物部件的分布情况和转动装置的转动状态量设置的。

对于转动装置的位置情况判断，可以分为静态位置情况判断和动态位置情况判断两种。

对于静态位置情况判断，为转动装置设置用于静态位置情况判断的第二联动起始位置(即静态联动起始位置)，表示转动装置静止状态时应该处于的位置，具体可以根据基于转动装置选取的基准参考点在转动装置静止状态(具体如转动装置原点复归或者停止)时所处的位置，判断转动装置是否处于静态联动起始位置，从而确保转动装置启动后，动子模块移动到第一联动起始位置时，转动载物部件转动至合适的位置。

对于动态位置情况判断，为转动装置设置用于动态位置情况判断的第二联动起始位置(即动态联动起始位置)，表示动子模块到达第一联动起始位置时转动装置应当转动到的位置，换而言之，动态联动起始位置与动子模块的第一联动起始位置存在一定的空间约束，当动子模块到达第一联动起始位置时，转动装置也应转动至动态联动起始位置。至于二者到达之前的运动状态，可根据二者与对应的联动起始位置之间的距离进行调整，以确保二者同时到达对应的联动起始位置，本申请实施例对此不做具体限制。

联动起始位置(具体可以为第一联动起始位置和第二联动起始位置中至少一种)可以通过局部坐标表示，也可以通过绝对坐标表示。当通过局部坐标表示时，需要根据磁驱传输模组的坐标和转动装置的坐标分别设置，以使磁驱传输模组和转动装置可以进行位置匹配；当通过绝对坐标表示时，需要将动子模块的位置信息和转动装置的位置信息转换到绝对坐标系下，从而进行位置匹配。

联动起始位置(具体可以为第一联动起始位置和第二联动起始位置中至少一种)可以是根据转动载物部件的分布情况、转动装置的转动方式(间歇转动或连续转动)、动子模块的移动方向以及物体转移方向(物体从动子模块转移到转动装置还是从转动装置转移到动子模块)，结合选取策略，通过实物测量方式或者软件仿真的方式进行设置的。以下结合附图先对第一联动起始位置的设置过程进行举例描述。

例如，如图9所示，转动装置顺时针间歇转动，具体地，转动装置的转动承载部件顺时针间歇转动(单次转动α)，动子模块101从左到右移动，物体需要从动子模块101转移至转动装置。可以理解的是，图9中可以是实际传送场景，也可以是软件仿真界面。转动载物部件可以为置物槽，置物槽的数量可以是一个或多个，为了便于描述可理解，图9中仅示出1个置物槽A1，置物槽A1在转动过程，可以在不同时刻停止于不同点位，如在t1时刻停止于点位91，t2时刻停止于点位92，以此类推。

若选取策略是动子模块和转动装置在间距较近的位置开始联动，则可以根据点位91设置第一联动起始位置。具体地，在置物槽A1处于点位91时，可以控制动子模块101向转动装置靠近，在此过程中选取合适的位置作为第一联动起始位置；或者，置物槽A1的边缘为置物槽A1优先接触物体的部位(如图10所示)，可根据置物槽A1的边缘接触到物体时的位置向定子线体102做垂线，并根据该垂线在定子线体102上设置第一联动起始位置；又或者，通过实验测量方式在定子线体102上选取合适的位置作为第一联动起始位置。由此，动子模块和转动装置在间距较近的位置开始联动，实现物体快速交接，便于提高传送效率。

若选取策略是动子模块和转动装置在间距较远的位置开始联动，则可以根据点位93或点位94设置第一联动起始位置。第一联动起始位置的设置方式可参照前述相关部分的内容。由此，提供充足的时间设置转动装置为动子模块的联动对象，并且由于动子模块和转动装置在间距较远的位置开始联动，可以实现更多动子模块与转动装置联动，能够间接实现多个动子的联动，提高多个动子的协调性。

又例如，如图11所示，转动装置顺时针连续转动，具体地，转动装置的转动承载部件顺时针连续转动，动子模块101从左到右移动，物体需要从动子模块101转移至转动装置。可以理解的是，图11中可以是实际传送场景，也可以是软件仿真界面。转动载物部件可以为置物槽，置物槽的数量可以是一个或多个，为了便于描述可理解，图11中仅示出1个置物槽A2。置物槽A2在转动过程，在不同时刻可以位于不同点位，如在ta时刻位于点位111，tb时刻位于点位112，以此类推。

控制动子模块101向转动装置靠近，以及控制转动装置进行转动，可以确定定子线体102中适合动子模块开始联动的第一联动起始区域，如图11所示定子线体102中的第一联动起始区域，并根据选取策略，从第一联动起始区域中确定第一联动起始位置。第一联动起始位置的设置方式可以与前述类似。

以下对第二联动起始位置的设置过程进行举例描述。

例如，继续参考图9，若选取策略是动子模块和转动装置在间距较近的位置开始联动，则可以根据点位91设置为第二联动起始位置。具体地，可以将点位91设置为第二联动起始位置；或者，在置物槽A1处于点位91时，控制动子模块101向转动装置靠近，而置物槽A1在停止于点位91一定时间之后沿着逆时针方向转动，在此过程中选取合适的位置作为第二联动起始位置；又或者，通过实验测量方式选取置物槽A1合适的转动位置作为第二联动起始位置。由此，动子模块和转动装置在间距较近的位置开始联动，实现物体快速交接，便于提高传送效率。

若选取策略是动子模块和转动装置在间距较远的位置开始联动，则可以根据点位93或点位94设置第二联动起始位置。第二联动起始位置的设置方式可参照前述相关部分的内容。由此，提供充足的时间设置转动装置为动子模块的联动对象，并且由于动子模块和转动装置在间距较远的位置开始联动，可以实现更多动子模块与转动装置联动，能够间接实现多个动子的联动，提高多个动子的协调性。

又例如，继续参考图11，可以确定转动承载部件上适合转动装置开始联动的第二联动起始区域，如图11所示转动承载部件上的第二联动起始区域(点位113至点位111之间的角度区域)，并根据选取策略，从第二联动起始区域中确定第二联动起始位置。第二联动起始位置的设置方式可以与前述类似。

在具体实施中，动子模块和转动装置可以在对接过程中完成物体交接。例如，如图12所示，动子模块101和转动装置之间的间距最小的时候完成物体交接，动子模块101完成物体交接时的位置为物体交接位置，其中，可以通过推动、拨动或者其他方式使得物体在动子模块101和转动装置之间移动，从而完成物体的对接。

由上可知，基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，根据不同的情况设置合适的联动起始位置，可以确保物体的顺利交接，提高物体交接的成功率。

在一些示例性实施例中，在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，上述方法还可以包括：确定获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值。

对于移动控制模块而言，转动状态信号是一种外部信号。根据实际情况，可以设置转动状态信号的响应策略，转动状态信号的响应策略可以是以下任意一种：基于单个转动状态信号控制；基于多个转动状态信号控制。基于此，可设置一个信号数量阈值，从而控制转动状态信号的响应时机。

具体地，在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，可以判断获取到的转动状态信号的数量是否达到信号数量阈值，从而在确定获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值后，再基于获取到的数量达到信号数量阈值的转动状态信号，对动子模块进行移动控制。而如果获取到的转动状态信号的数量未达到信号数量阈值，则继续等待，且不对动子模块进行相关的移动控制，直至获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值。

例如，在将数字1设置为信号数量阈值时，获取到一个转动状态信号即可达到信号数量阈值，从而基于获取到的单个转动状态信号对动子模块进行移动控制。

又例如，在将数字a(a为大于或者等于2的正整数)设置为信号数量阈值时，获取到a个转动状态信号可达到信号数量阈值，从而基于获取到的a个转动状态信号对动子模块进行移动控制。

由上可知，通过设置的信号数量阈值，可以控制转动状态信号的响应时机，从而控制动子模块基于获取到的转动状态信号进行移动的时机，进而提高动子模块移动控制的灵活性。

在一些示例性实施例中，获取转动状态信号，具体可以包括：获取基于转动装置产生的物理信号；或者，获取仿真软件模拟转动装置运作生成的仿真信号。

换而言之，转动状态信号的类型可以是基于转动装置产生的物理信号，也可以是通过仿真软件(软件程序)模拟转动装置运作产生的仿真信号。

可以理解的是，由于转动状态信号除了可以是基于转动装置产生的物理信号，也可以是通过仿真软件模拟转动装置运作产生的仿真信号，对于仿真信号，虽然不需要转动装置真正地进行转动，但也需要根据转动装置的实际机械结构和转动状态信号的实际获取位置，确定模拟的转动状态信号。此外，基于转动装置产生的物理信号即可以是转动装置内部的物理信号，也可以是通过对转动装置内部的物理信号进行检测得到的检测信号，本实施例中对于基于转动信号产生物理信号的方式不做限定。

由上可知，通过获取基于转动装置产生的物理信号、或者获取仿真软件模拟转动装置运作生成的仿真信号来获取转动状态信号，可以提高转动状态信号获取的灵活性，同时可以适配不同的应用场景(实体场景或者模拟场景)。

在一些示例性实施例中，基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，具体可以包括：确定转动状态信号对应的移动状态信息，并控制动子模块按照移动状态信息进行移动。

动子模块的移动可以是基于移动状态信息进行控制的。移动状态信息可以是根据获取到的转动状态信号确定的，其与转动装置的转动情况匹配，移动状态信息可以包括移动速度信息和移动距离信息中的至少之一。

其中，移动距离信息用于表征动子模块基于转动状态信号将沿定子线体进行运动的移动距离，移动速度信息用于表征动子模块基于转动状态信号将沿定子线体进行运动的移动速度。

在获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值的情况下，可以基于获取到的数量达到信号数量阈值的转动状态信号，对动子模块进行移动控制，故对于不同的转动状态信号的响应策略，对应的移动状态信息可以是不同的。例如，基于单个转动状态信号的响应策略，可以确定获取到单个转动状态信号时对应的移动状态信息，即单个转动状态信号对应的动子模块所需的移动速度和所需的移动距离中的至少之一，以保证动子模块和转动装置之间联动的匹配性。又例如，基于多个转动状态信号的响应策略，可以确定获取到多个转动状态信号时对应的移动状态信息，即多个转动状态信号对应的动子模块所需的移动速度和所需的移动距离中的至少之一，以保证动子模块和转动装置之间联动的匹配性。由上可知，基于获取到的转动状态信号对动子模块的移动速度和移动距离中的至少之一进行控制，可以提高动子模块控制的灵活性。

在实际应用中，信号数量阈值可根据实际需求进行设置。例如，若单个转动状态信号理论上对应的移动距离小于动子模块的最小可移动单位，即转动装置的旋转精度小于动子模块的移动精度，导致基于单个转动状态信号，无法控制动子模块进行匹配的移动，则可以根据动子模块的最小可移动单位，设置信号数量阈值。又例如，基于单个转动状态信号进行响应的频率过高，占用过多的程序资源，导致移动控制模块无法执行其他操作，则可以设置合适的信号数量阈值，以使得移动控制模块在能够基于转动状态信号控制动子模块与所述转动装置联动的情况下，还可以执行其他的操作。

在一些示例性实施例中，确定转动状态信号对应的移动状态信息，包括以下任意一种：通过已设置的移动控制参数，确定移动状态信息；通过对转动状态信号进行信号处理，确定移动状态信息。

由上可知，移动状态信息可以是基于已设置的移动控制参数确定的。由于动子模块可以在不同阶段设置不同的移动控制参数(如在到达第一联动起始位置之前对应设置一个移动控制参数，在到达第一联动起始位置之后，对应设置另一个移动控制参数)，为了便于理解和描述，可以将动子模块与转动装置联动时采用的移动控制参数称为第一移动控制参数(即，前述已设置的移动控制参数为第一移动控制参数)。在获取到转动状态信号后，可以根据转动状态信号对应的第一移动控制参数，控制动子模块的移动，使得在相同的一段时间内，动子模块的位置变化与转动装置的位置变化匹配。

可以理解的是，第一移动控制参数可以预先存储于移动控制模块中，移动控制模块在获取到转动状态信号后，调取本地存储的第一移动控制参数，其中，第一移动控制参数可以通过硬件烧录方式存储于移动控制模块中，响应速度更快；或者，可以通过电子设备中运行的上位机程软件程序将第一移动控制参数下发给移动控制模块，只需在获取转动状态信号前完成第一移动控制参数的下发即可，灵活性更高，若需要修改第一移动控制参数，可通过修改程序代码后烧录至移动控制模块，或者通过上位机软件界面进行参数修改后下发。

还可以理解的是，第一移动控制参数也可以存储于云端。移动控制模块在获取到转动状态信号后，调取云端存储的第一移动控制参数。若需要修改第一移动控制参数，只需在云端进行修改即可，操作简单，对操作环境的要求更低，存储空间复用率更高。

还可以理解的是，转动状态信号可以是通过有线方式或无线方式传输转动状态信号进行传输的。转动状态信号的表现形式可以根据实际情况设定，例如，所述转动状态信号可以为脉冲信号或波形信号。

还可以理解的是，转动状态信号可以是移动控制模块主动获取的。例如，移动控制模块按照一定的检测周期检测转动装置的内部信号或运动状态，以获得转动状态信号。对应地，获取转动状态信号可以包括：检测转动装置的运动状态，以获取转动状态信号；或者，检测转动装置的内部信号，以获取转动状态信号。又例如，在仿真软件模拟转动装置运作并生成相应的转动仿真信号后，移动控制模块通过硬件接口按照一定的检测周期检测软件程序对应的硬件接口，获得转动状态信号。

还可以理解的是，转动状态信号也可以是移动控制模块被动获取的。例如，转动装置将其内部的物理信号发送至移动控制模块，移动控制模块接收转动状态信号。又例如，仿真软件模拟转动装置运作并向移动控制模块发送模拟生成的仿真信号，移动控制模块接收转动状态信号。

在具体实施时。而根据转动状态信号的具体来源(转动装置的内部信号或转动装置的运动状态)，可以通过计算的方式或信号解析的方式，确定转动状态信号对应的移动状态信息。

具体地，可以但不限于在动子模块启动前，通过计算转动状态信号对应的移动状态信息，设置第一移动控制参数，或者，在动子模块启动后，通过对转动状态信号进行信号解析确定移动状态信息，以及可选地，设置第一移动控制参数，以便于后续调用。

在动子模块启动前完成第一移动控制参数的设置，可以进一步地提高对传动状态信号的响应速度，而在动子模块启动后基于转动状态信号的信号解析结果确定移动状态信息，可以通过传动状态信号的信号解析结果，对第一移动控制参数进行动态配置，从而提高动子模块的移动控制灵活性。

对于通过计算的方式确定转动状态信号对应的移动状态信息，由于转动状态信号在转动装置进行转动的过程中产生，故转动状态信号与转动装置的转动状态量存在关联，基于转动装置的转动状态量，可以确定移动状态信息。例如，根据旋转运动和线性运动之间的转换关系，可以确定转动装置的转动增量对应的线性移动增量，从而确定动子模块的移动增量，进而可以根据动子模块的移动增量设置第一移动控制参数，由此可以通过第一移动控制参数得到表征上述移动增量的移动距离信息。又例如，根据旋转运动和线性运动之间的转换关系，可以确定转动装置的转动速度量对应的线性速度当量，从而确定动子模块的移动速度量，进而可以根据动子模块的移动速度量设置第一移动控制参数，由此可以通过第一移动控制参数得到表征上述移动速度量的移动速度信息。

在本实施例中，移动状态信息也可以是通过对转动状态信号进行信号处理确定的。转动状态信号中所携带的信息可以表征出转动装置的转动状态量，而基于转动装置的转动状态量，可以确定移动状态信息。例如，转动状态信号中所携带的信息可以表征出转动装置的转动增量，而基于转动装置的转动增量经过转换可以得到线性位移当量，基于转动装置得到的线性位移当量可以作为动子模块移动控制的参考，根据线性位移当量可以确定出动子模块的移动增量，从而确定移动状态信息中的移动距离信息。

由上可知，基于已设置的移动控制参数，确定动子模块的移动状态信息，或者，通过对转动状态信号进行信号处理，确定动子模块的移动状态信息，可以提高动子模块移动控制的灵活性。

在一些示例性实施例中，由于根据不同的情况可以设置不同的转动状态信号的响应策略，故在确定转动状态信号对应的移动状态信息的过程中，可以包括：基于转动状态信号的数量和单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，确定移动状态信息中的移动距离信息。

在本实施例中，可以预先获取单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，在确定转动状态信号对应的移动状态信息时，可以基于转动状态信号的数量和单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，确定移动状态信息中的移动距离信息，转动增量包括角度转动增量和位置转动增量中至少一种。

换而言之，基于转动状态信号的数量和单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，可以确定获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值时，基于获取到的转动状态信号需要控制动子模块进行移动的距离。其中，转动增量和移动距离信息的关系可参考上述相关部分的描述。

例如，转动状态信号的数量为u，单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量为v，转动装置的转动增量v对应的线性位移当量为v'，则移动距离信息可以为w＝u×v'。

由上可知，通过单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量和转动状态信号的数量，确定动子模块的移动距离，可以提高动子模块控制的便捷性。

在实际应用中，转动状态信号可以来源于检测转动装置的内部信号或检测转动装置运行的运动状态所产生的检测信号，也可来源于转动装置主动发送的内部信号。故转动状态信号与转动装置的转动增量之间的关联，与转动装置的机械结构和转动状态信号的获取位置相关，具体可以根据转动装置中动能传递方式、转动状态信号的具体获取位置、转动状态信号的获取频率和用于交接物体的部位尺寸，通过公式计算或试验测量的方式确定转动状态信号与转动装置的转动增量之间的关联。

在一些示例性实施例中，转动装置(具体如拨轮机构)至少包括：转动控制模块，转动执行模块(具体如电机)和转动承载部件(具体如前述具有多个置物槽的载物圆盘)。转动控制模块用于通过转动控制信号控制转动执行模块转动，以通过转动执行模块带动转动承载部件转动，转动承载部件的转动增量可代表转动装置的转动增量。转动状态信号可以来自转动装置的内部信号，例如，转动控制信号、转动检测信号等，也可以是通过仿真软件模拟出的转动装置的内部信号。这里，即使是仿真信号，也需要根据转动装置的实际机械结构和转动状态信号的实际获取位置，确定模拟的信号类型，例如，是模拟转动控制信号还是转动检测信号。

转动执行模块带动转动承载部件转动所使用的转动控制信号可以是基于转动控制参数生成的，转动控制参数可用于控制转动装置的转速、角加速度、转动方式、转动方向中的一种或多种转动状态量。转动执行模块和转动承载部件之间的动能可以是直接传递或间接传递。

转动状态信号可以来源于转动控制信号或转动检测信号，具体地，可以为以下任意一种：

1、转动控制模块输出的控制信号；

2、转动执行模块接收到的转动控制信号(即，转动执行模块接收到转动控制信号后再发送给磁驱传输模组)；

3、检测转动控制模块输出的转动控制信号所得到的转动检测信号；

4、检测转动执行模块接收到的转动控制信号所得到的转动检测信号；

5、检测转动执行模块的输出轴(例如，电机输出轴)的运动状态所得的转动检测信号；

6、检测转动承载部件(例如，输入轴、载物圆盘等位置)的运动状态所得的转动检测信号。

需要说明的是，转动状态信号来源于控制信号时，转动状态信号对应的转动状态量为转动装置将要进行的转动状态量。转动状态信号来源于检测信号时，转动状态信号对应的转动状态量为检测得到的转动装置已经进行的转动状态量。

为了便于理解，以下举例说明转动状态信号、转动装置的转动增量、转动装置的机械结构和转动状态信号的获取位置之间的关联。

在一个示例中，如图13所示，转动装置301包括：转动控制模块1301、转动执行模块1302和转动载物模块1303。转动控制模块1301通过转动控制信号控制转动执行模块1302转动，转动执行模块1302带动转动载物模块1303转动，转动载物模块1303的转动增量即为转动装置301的转动增量。本示例中，转动控制信号为基于转动控制参数生成的，转动载物模块1303可以是前述的转动承载部件。

转动执行模块1302的动能可以直接传递至转动载物模块1303。转动状态信号来源于转动控制模块1301与转动执行模块1302之间的转动控制信号。

由于能量传递方式是直接传递，在获取转动执行模块1302转动一周所需的转动控制信号总数后，结合转动载物模块1303的尺寸(如直径)进行计算，即可确定单个转动控制信号对应的转动增量，从而得到单个转动状态信号对应的转动增量。

在另一个示例中，如图14所示，转动装置301包括：转动控制模块1301、转动执行模块1302、转动载物模块1303和转动检测模块1401(如旋转编码器)，转动控制模块1301通过转动控制信号控制转动执行模块1302转动，转动执行模块1302带动转动载物模块1303连续转动，转动检测模块1401用于检测转动执行模块1302或转动载物模块1303的转动情况，确定相关的转动状态量(如转动速度量、转动角度量、转动增量等)并生成转动检测信号反馈给转动控制模块1301，以进行反馈控制。在本示例中，转动检测模块1401用于检测转动载物模块1303的转动情况。转动载物模块1303的转动增量即为转动装置301的转动增量。

在如图14所示的转动装置中，转动执行模块1302的动能直接传递至转动载物模块1303。转动状态信号来源于转动检测模块1401与转动控制模块1301之间的转动检测信号。

可以理解的是，由于能量传递方式是直接传递，获取转动执行模块转动一周所需的转动控制信号总数，结合转动承载部件的尺寸(如直径)进行计算，即可确定单个转动控制信号对应的转动增量，从而得到单个转动检测信号对应的转动增量，进而得到单个转动状态信号对应的转动增量。

在又一个示例中，如图15所示，转动装置301包括：转动控制模块1301、转动执行模块1302、转动减速模块1501和转动载物模块1303，转动控制模块1301通过转动控制信号控制转动执行模块1302转动，转动执行模块1302带动转动减速模块1501转动，转动减速模块1501再带动转动载物模块1303转动，转动载物模块1303的转动增量即为转动装置301的转动增量。其中，转动减速模块1501用于降低转动执行模块1302的转速，以提高转动控制精度，并减缓转动造成的震动和冲击，提高转动过程中的稳定性。

转动执行模块1302的动能通过转动减速模块1501传递至转动载物模块1303，并非直接传递，而转动状态信号来源于转动控制模块1301与转动执行模块1302之间的转动控制信号，单个转动控制信号对应的是转动执行模块1302的转动增量，并非转动载物模块1303的转动增量(转动载物模块1303的转动增量更小)，因此需要考虑转动减速装置对转速的降低程度(如减速比)，根据转动控制信号总数、转速的降低程度以及转动承载部件的尺寸(如直径)进行计算，确定单个转动控制信号对应的转动载物模块1303的转动增量，从而得到单个转动状态信号对应的转动增量。

可以理解的是，上述数据(如转动一周的转动控制信号总数、减速比、直径、位移当量等)也可以是实验得到的先验数据，在此不做限制。而无论是物理信号还是仿真信号，均与转动装置的机械结构和转动状态信号的获取位置相关，从而确定对应的移动当量。

相应地，确定转动状态信号对应的移动状态信息，包括：基于转动状态信号在转动装置中的获取位置、转动执行模块的控制方式、转动执行模块与转动承载部件之间的能量传递方式，确定转动状态信号对应的转动增量。转动状态信号在转动装置中的获取位置、转动执行模块的控制方式、转动执行模块与转动承载部件之间的能量传递方式与转动状态信号对应的转动增量之间的对应关系可以是预先设置好的，基于预先设置好的上述对应关系，可以确定出转动状态信号对应的转动增量，上述对应关系也可以是基于设定的计算规则实时计算出的。

通过本实施例，基于转动状态信号在转动装置中的获取位置、转动执行模块的控制方式、转动执行模块与转动承载部件之间的能量传递方式，确定转动状态信号对应的转动增量，可以提高转动增量确定的准确性。

在一些示例性实施例中，基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，包括：对单个转动状态信号进行信号采样，得到至少一个转动参考信号；响应于指定次序的转动参考信号，对动子模块进行移动控制，其中，指定次序由设置的转动参考信号的响应策略决定。

在对动子模块进行移动控制时，移动控制模块可以对转动状态信号进行信号采样，将其转换为转动参考信号，从而基于采样到的转动参考信号对动子模块进行移动控制。上述控制逻辑可以如图16所示，控制器(移动控制模块的一种示例)中的信号采样单元可以对转动状态信号进行信号采样，采样得到的信号为转动参考信号，基于得到的转动参考信号，控制器中的响应执行单元可以对动子模块的运行进行控制。

在对转动状态信号进行信号采样时，可以对单个转动状态信号进行信号采样，得到至少一个转动参考信号，结合所采用的转动参考信号的响应策略所指示的转动参考信号的指定次序，对动子模块进行移动控制。其中，指定次序可以是按照信号采样时间的先后顺序进行指定，或者，根据其他顺序进行指定。基于每个采样得到的转动参考信号，对动子模块执行一次移动控制，即，采集到一个转动参考信号，执行一次移动控制，也可以是按照信号采样时间的先后顺序，每采集到指定数量的转动参考信号，执行一次移动控制，还可以是其他的控制方式(例如，采集到指定次的转动参考信号，执行依次移动控制)，本实施例中对此不做限定。

由上可知，通过对单个转动状态信号进行信号采样，并响应于指定次序的采样信号对动子模块进行移动控制，可以提高动子模块移动控制的灵活性。

在一些示例性实施例中，响应于指定次序的转动参考信号，对动子模块进行移动控制，包括以下任意一种：

响应于单个转动状态信号采样得到的每个转动参考信号，对动子模块进行第一移动控制，动子模块受第一移动控制单次移动的距离与采样得到的转动参考信号数量相关；

响应于单个转动状态信号采样得到的部分转动参考信号，对动子模块进行第二移动控制，其中，动子模块受第二移动控制单次移动的距离与用于响应的部分转动参考信号的数量相关。

在本实施例中，可以响应于采样得到的每个转动参考信号对动子模块进行移动控制。在此情况下，响应于单个转动状态信号采样得到的每个转动参考信号，对动子模块进行第一移动控制，响应于每个转动参考信号对动子模块进行移动控制的方式可以是相同的(例如，移动距离可以是相同的)，也可以是不同的(例如，移动距离可以是不同的，比如，响应于第一个转动参考信号控制动子模块所移动的距离小于响应于其他转动参考信号控制动子模块所移动的距离，响应于最后一个转动参考信号控制动子模块所移动的距离小于响应于其他转动参考信号控制动子模块所移动的距离，这里，最后一个转动参考信号可以是解除动子模块和转动装置的联动关系之前的最后一个转动参考信号)。

动子模块受第一移动控制单次移动的距离与采样得到的转动参考信号数量相关，也就是说，动子模块受到第一移动控制单次所移动的距离与对单个转动状态信号进行信号采样所得到的转动参考信号的数量相关。例如，单个转动状态信号控制动子模块移动的距离为x，如果单个转动状态信号进行信号采样所得到的转动参考信号的数量为1个，则动子模块受到第一移动控制单次所移动的距离为x，如果单个转动状态信号进行信号采样所得到的转动参考信号的数量为p个，则动子模块受到第一移动控制单次所移动的距离为x/p。

在根据位移当量确定转动状态信号对应的移动增量的过程中，需要考虑转动状态信号的获取位置、获取频率(根据获取方式，具体可以为检测频率或采样频率)和转动状态信号的响应策略。转动状态信号的响应策略用于指示移动控制模块获取到转动状态信号后对动子模块采取的控制方式。

根据转动状态信号的获取频率、获取位置和转动状态信号的响应策略，在动子模块和转动装置联动期间，移动控制模块采样到的转动参考信号的数量可能与转动状态信号数量相等，也可能不相等。

假设通过一个转动状态信号实现转动装置单次转动α，转动装置单次转动增量α(可以理解的是，转动装置单次转动增量可能与转动装置的转动执行模块的转动增量相等或不相等)，单次转动增量α对应的位移当量为x。在一些情况下，转动参考信号的采样频率与转动状态信号的信号频率相当，即单个转动状态信号可以采集到一个转动参考信号，转动状态信号与转动参考信号一一对应，转动状态信号的数量与转动参考信号的数量相同。

若转动参考信号的响应策略设置为：在单个响应周期T(与转动控制信号的生成周期对应)内，对采样到的每个转动参考信号进行响应，则一个转动状态信号对应的单次移动增量可以为x，通过设置动子模块的第一移动控制参数，在采集到一个转动参考信号时，可以控制动子模块移动x。

上述方案控制过程简单，便于实现，且在转动装置故障停止后，动子模块能够响应停止移动，提高安全性。

在另一些情况下，转动状态信号的采样频率与转动参考信号的采样频率为p倍关系，即单个转动状态信号，可以采样到p个转动状态信号，转动状态信号与转动参考信号为一对多关系，转动参考信号的数量是转动状态信号的数量的p倍。

若转动参考信号的响应策略设置为：在单个响应周期T内，采样到的转动参考信号的数量为p个，且对采样到的每个转动参考信号均进行响应，则一个转动参考信号对应的移动增量为x/p，通过设置动子模块的第一移动控制参数，在单个转动状态信号控制动子模块移动p次，单次移动x/p。对于上述方案，动子模块的移动精度更高，尤其发生故障时，动子模块能够更快停止移动，具有更高的安全性。比如，对于一个转动状态信号已采样到z个转动参考信号并对动子模块进行了移动控制，其中，z为小于p的正整数。此时，由于通信故障(也可以是其他的硬件或软件故障)导致信号断开，无法对该转动状态信号继续采样，则可以控制动子模块停止移动，即动子模块的移动距离在未达到x前，动子模块已停止移动。

作为另一种可选的实施方式，可以响应于采样得到的部分转动参考信号对动子模块进行移动控制。在此情况下，响应于单个转动状态信号采样得到的部分转动参考信号，对动子模块进行第二移动控制，响应于每个转动参考信号对动子模块进行移动控制的方式可以是相同的，也可以是不同的。

动子模块受第二移动控制单次移动的距离与用于响应的部分转动参考信号的数量相关，也就是说，动子模块受到第二移动控制单次所移动的距离与对单个转动状态信号进行信号采样所得到的、用于响应的部分转动参考信号的数量相关(剩余部分转动参考信号不进行响应)。例如，单个转动状态信号控制动子模块移动的距离为x，如果单个转动状态信号进行信号采样所得到的转动参考信号的数量为q个，动子模块仅对其中的r个转动参考信号进行响应，则动子模块受到第二移动控制单次所移动的距离为x/r，其中，r＜q。r个转动参考信号可以是采样到的q个转动参考信号中随机选取出的，也可以是通过配置信息指定的。

例如，如果转动参考信号的响应策略设置为：在单个响应周期T内，采样得到q个转动参考信号，仅对其中的r个(或者指定的第y个)转动参考信号进行响应，则一个参考状态信号对应的移动增量为x/r，通过设置动子模块的第一移动控制参数，在采样到一个转动参考信号、且需要对该转动参考信号进行响应时，控制动子模块移动x/r。其中，r和y均为正整数，且均小于q。对于上述方案，在单个周期T内进行多次信号采样，可以避免信号丢失，提高磁驱传输模组的响应准确率，对在单个周期T内获取到的r个(或者指定的第y个)转动参考信号以外的其他转动参考信号不再进行响应，从而降低噪声信号的干扰，增加鲁棒性。

通过本实施例，通过设置不同的响应策略，并按照设置的响应策略控制对采样到的转动参考信号进行响应，可以在提高动子模块控制的灵活性的同时，提高动子模块控制的便捷性和安全性，或者，提高动子模块控制的鲁棒性。

在一些示例性实施例中，基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，以使动子模块与转动装置联动，包括以下至少一种：在动子模块处于静止状态的情况下，基于获取到的转动状态信号控制动子模块启动，以由转动装置带动动子模块进行运行联动；在动子模块处于移动状态的情况下，基于获取到的转动状态信号对动子模块的移动状态进行调整，以使动子模块与转动装置联动。

动子模块与转动装置的联动可以包括：启动联动，运行中联动。对于启动联动，如果动子模块处于静止状态，可以基于获取到的转动状态信号控制动子模块启动，以由转动装置带动动子模块进行运行联动。例如，对于启动联动的场景，转动装置和动子模块均处于静止状态，当转动装置开始转动时，可以连带动子模块开始移动(此时，基于获取到的转动状态信号，可以控制动子模块启动)。

对于运行中联动，如果动子模块处于移动状态，可以基于获取到的转动状态信号对动子模块的移动状态进行调整，以使动子模块与转动装置联动。在此情况下，可以基于获取到的转动状态信号调整动子模块的移动状态量，从而可以适配不同的定子线体对动子模块进行移动控制，以保证动子模块与转动装置联动。

此外，也可以动子模块先启动，此时动子模块按照预设的第二移动控制参数进行移动，当转动装置启动之后，移动控制模块接收到转动状态信号，基于第一移动控制参数调整动子模块的移动状态，使得动子模块的移动状态与转动装置的转动状态匹配。

通过本实施例，在转动装置启动后即可带动动子模块启动，启动操作更加简单，且可控性更强，能够确保二者同时启动；而在启动时机发生改动，通过改变转动装置的启动时机即可调整动子模块的启动时机，从而增加灵活性；在运动中控制动子模块与转动装置进行联动，可以根据实际场景灵活调整动子模块与转动装置的联动时机，具有更高的灵活性，以便提高物体交接的效率。

在一些示例性实施例中，在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接之前，上述方法还包括：在设定的速度缓冲区域内，基于转动装置的转动速度对动子模块的移动速度进行调整，以使动子模块的移动速度与转动装置的转动速度匹配。

为了提高动子模块在到达联动起始位置后与转动装置之间的联动性，在动子模块到达联动起始位置之前，可以根据转动装置的转动方式，对动子模块的移动状态进行调整，以确保动子模块到达第一联动起始位置时的运动状态与转动装置的转动状态相当，使得二者的速度变化过程能够保持统一(例如，一同进行加速-减速，或者加速-匀速-减速等)，有利于物体顺利交接。

结合图9，例如，若转动装置是间歇转动且第二联动起始位置为位置91，则动子模块101在到达第一联动起始位置前需要调整移动速度，以确保动子模块101在到达第一联动起始位置时处于停止状态，并与转动装置301同时启动。结合图11，若转动装置是连续匀速转动且动子模块101在到达第一联动起始位置之前的移动速度与转速不相当，则动子模块101在到达第一联动起始位置前需要调整移动速度，以确保到达第一联动起始位置时的移动速度与转动装置的转速相当。为此，可以在第一联动起始位置之前设置速度缓冲区域，以使得动子模块101在速度缓冲区域进行移动速度调整，确保动子模块101到达第一联动起始位置时的运动状态与转动装置的运动状态相当。

若转动装置是间歇转动，速度缓冲区域的尾端可以和第一联动起始位置重合，或者间隙在允许误差范围内。若转动装置是连续匀速转动，速度缓冲区域的尾端可以和第一联动起始位置重合，也可以和第一联动起始位置存在一定间距，只要确保动子模块在移出速度缓冲区域时的移动速度与转动装置的转动速度匹配即可，然后动子模块保持移出速度缓冲区域时的移动速度，匀速移动到第一联动起始位置。

需要说明的是，虽然以图9和图11为例对速度缓冲区域进行说明，对于其他形式的转动装置、其他的第一联动起始位置和第一联动起始位置的设置方式，上述速度缓冲区域的设置方式以及结合速度缓冲区域对动子模块和转动装置进行控制的方式均适用。

由上可知，通过在动子模块的联动起始位置之前设置速度缓冲区域，通过在该速度缓冲区域内对动子模块的移动速度进行调整，可以保证动子模块在达到联动起始位置时的移动速度与转动装置的转动速度匹配，提高动子模块与转动装置联动的准确性和便捷性。

在一些示例性实施例中，在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之后，上述方法还包括：在动子模块移动到联动结束位置的情况下，解除转动装置为动子模块的联动对象。

动子模块和转动装置完成物体交接后，可以解除动子模块和转动装置之间的联动关系，即，解除转动装置为动子模块的联动对象，使得动子模块不再受到转动状态信号的控制，即，二者之间独立运动。动子模块可以提升移动速度，以向下一物体交接区域移动，由此提高动子模块的灵活性和利用率。这里，联动结束位置的确定方式可参考联动起始位置的设置方式，在此不做赘述，所设置的联动结束位置可以如图17所示，其可以与第一联动起始位置进行相对设置，这里，相对设置是指联动结束位置和第一联动起始位置分别位于物体交接位置两侧，两者与物体交接位置之间的距离可以是相同的，也可以是不同的。

根据联动结束位置的设置情况，在转动装置间歇转动停止时，动子模块可能还与转动装置联动而相应停止，或者由于联动解除而进行移动。转动装置连续转动时，动子模块可能还与转动装置联动而相应移动，或者由于联动解除而进行速度调整。只需确保二者联动期间速度变化统一即可，对二者独立运动时的速度变化不做限制。

可选地，通过检测动子模块和/或转动装置的位置，可以判断动子模块和/或转动装置是否到达速度缓冲区域、联动起始位置或联动结束位置，检测方式包括但不限于：通过算法计算得到，此方式不依赖于外部硬件，降低硬件成本；通过装置内部具有的位置采集模块得到，此方式检测到的位置的精度高；通过外置的位置检测装置检测动子模块和/或置物部件的位置，并在到达速度缓冲区域、联动起始位置或联动结束位置后向控制模块发送信号，此方式可以降低控制模块(例如，移动控制模块、转动控制模块等)的运算量。

通过本实施例，在动子模块移动到联动结束位置时，解除转动装置和动子模块之间的联动关系，可以提高动子模块的灵活性和利用率。

在一些示例性实施例中，在解除转动装置为动子模块的联动对象之后，上述方法还包括：控制动子模块沿驶出联动结束位置的方向进行移动；或者，控制动子模块驶出联动结束位置后进行折返移动。

在本实施例中，在解除转动装置为动子模块的联动对象，可以根据实际情况确定动子模块的控制策略。

作为一种可选的实施方式，可以控制动子模块沿驶出联动结束位置的方向进行移动，移动速度可以高于联动过程中的移动速度。该动子模块可以在解除转动装置为动子模块的联动对象之后，继续执行后续的工作，例如，若定子线体沿动子模块运动方向的形状为闭合形状，绕回到第一联动起始位置，重新与转动装置进行联动，并在联动的过程中完成另一物体的交接。其中，考虑到物体对接的需求，动子模块可以先将对接到动子模块的物体放置到指定的放置位置之后，再绕回到第一联动起始位置继续进行下一个物体的对接，或者，空载的动子模块也可以拿到下一个物体之后，再绕回到第一联动起始位置。又例如，若定子线体沿动子运动方向的形状为非闭合形状，动子模块离开当前的转动装置后，可以移动到与下一个转动装置进行联动，以完成另一物体的交接。

作为另一种可选的实施方式，控制动子模块驶出联动结束位置后进行折返移动，此时，动子模块驶出联动结束位置后可以先减速或者在移动到指定位置(即，指定的减速位置)之后减速，并在减速到零之后，向原来的联动结束位置或者原来的联动起始位置移动，从而与同一个转动装置进行多次联动。其中，考虑到物体对接的需求，动子模块可以先将对接到动子模块的物体放置到指定的放置位置之后，再进行折返移动，或者，空载的动子模块先拿到下一个物体之后，再进行折返移动。

这里，动子模块的移动控制与物体对接方式相关，可以根据需要设置响应的控制策略，以保证动子模块的移动与物体的对接过程匹配。

由上可知，在解除转动装置为动子模块的联动对象之后，控制动子模块沿驶出联动结束位置的方向进行移动、或者在驶出联动结束位置后进行折返移动，可以基于物体对接需求对动子模块的移动进行灵活控制，可以提高动子模块移动控制的适配性。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(RandomAccess Memory，随机访问存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，在实际应用中，各可选实施例在不冲突的情况下可以相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例，这些延伸得到的实施例均可认为是本申请说明书所披露、公开的实施例。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种移动控制模块。需要知道的是，下文描述的移动控制模块可以认为是为实现本申请实施例提供的移动控制方法所需设置的功能模块；下文描述的移动控制模块的内容，可与上文描述的移动控制方法的内容相互对应参照。以下实施例所描述的装置可以以软件来实现，也可以以硬件，或者软件和硬件的组合的实现。

在本实施例中，移动控制模块分别与磁驱传输模组和转动装置连接，磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，动子模块与定子线体可活动连接，移动控制模块用于控制定子线体驱使动子模块进行移动。该移动控制模块包括：

获取单元，用于获取转动状态信号，其中，转动状态信号用于表征转动装置处于转动状态；

控制单元，与获取单元相连，用于基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，以使动子模块与转动装置联动，并在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接。

可选地，在本实施例中，获取单元可以用于执行上述实施例中的步骤S201，控制单元可以用于执行上述实施例中的步骤S202。上述获取单元和控制单元可以是通过硬件实现的，也可以是通过软件实现的，还可以是通过硬件结合软件实现的。获取单元可以采用与前述实施例中相同或者类似的方式从转动装置获取转动状态信号，获取的转动状态信号可以是转动装置的内部信号，也可以是仿真信号。控制单元可选的实现方式可以但不限于为以下至少之一：微处理器，可编程逻辑器件，CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，也可以是其他的实现形式。本实施例中对此不做限定。

通过上述移动控制模块，基于获取到的转动状态信号通过定子线体驱动动子模块进行移动，以对动子模块进行移动控制，使得动子模块与转动装置联动，在动子模块与转动装置联动的过程中，物体可以在动子模块和转动装置之间完成交接，而无需机械臂的参与，可以降低机械臂的运行速度对于物体传输的影响，达到提高物体传输效率的技术效果，解决了相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

在一些示例性实施例中，移动控制模块还包括：第一设置单元，用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，在确定动子模块移动至第一联动起始位置，设置转动装置为动子模块的联动对象。

在一些示例性实施例中，移动控制模块还包括：第一确定单元，用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，确定转动装置转动至第二联动起始位置。

在一些示例性实施例中，移动控制模块还包括：第二确定单元，用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，确定获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值。

在一些示例性实施例中，获取单元，还用于获取基于转动装置产生的物理信号；或者，获取仿真软件模拟转动装置运作生成的仿真信号。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于确定转动状态信号对应的移动状态信息，并控制动子模块按照移动状态信息进行移动，其中，移动状态信息与转动装置的转动情况匹配，移动状态信息包括移动速度信息和移动距离信息中的至少之一。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于执行以下至少之一：通过已设置的移动控制参数，确定移动状态信息；通过对转动状态信号进行信号处理，确定移动状态信息。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于基于转动状态信号的数量和单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，确定移动状态信息中的移动距离信息，其中，转动增量包括角度转动增量和位置转动增量中至少一种。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于基于转动状态信号在转动装置中的获取位置、转动执行模块的控制方式、转动执行模块与转动承载部件之间的能量传递方式，确定转动状态信号对应的转动增量。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于对单个转动状态信号进行信号采样，得到至少一个转动参考信号；响应于指定次序的转动参考信号，对动子模块进行移动控制，其中，指定次序由设置的转动参考信号的响应策略决定。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于执行以下至少之一：响应于单个转动状态信号采样得到的每个转动参考信号，对动子模块进行第一移动控制，动子模块受第一移动控制单次移动的距离与采样得到的转动参考信号数量相关；响应于单个转动状态信号采样得到的部分转动参考信号，对动子模块进行第二移动控制，其中，动子模块受第二移动控制单次移动的距离与用于响应的部分转动参考信号的数量相关。

在一些示例性实施例中，获取单元，还用于检测转动装置的运动状态，以获取转动状态信号；或者，检测转动装置的内部信号，以获取转动状态信号。

在一些示例性实施例中，控制单元，还用于执行以下至少之一：在动子模块处于静止状态的情况下，基于获取到的转动状态信号控制动子模块启动，以由转动装置带动动子模块进行运行联动；在动子模块处于移动状态的情况下，基于获取到的转动状态信号对动子模块的移动状态进行调整，以使动子模块与转动装置联动。

在一些示例性实施例中，移动控制模块还包括：调整单元，用于在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接之前，在设定的速度缓冲区域内，基于转动装置的转动速度对动子模块的移动速度进行调整，以使动子模块的移动速度与转动装置的转动速度匹配。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之后，在动子模块移动到联动结束位置的情况下，解除转动装置为动子模块的联动对象。

在一些示例性实施例中，移动控制模块还包括：第二设置单元，用于在解除转动装置为动子模块的联动对象之后，控制动子模块沿驶出联动结束位置的方向进行移动；或者，控制动子模块驶出联动结束位置后进行折返移动。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种磁驱传输模组。该磁驱传输模组的硬件结构可以如图1所示。该磁驱传输模组可以用于实现上述实施例及可选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。以下实施例所描述的装置可以以软件来实现，也可以以硬件，或者软件和硬件的组合的实现。

在本实施例中，该磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，磁驱传输模组包括动子模块、定子线体和移动控制模块，其中，

动子模块与定子线体可活动连接；

定子线体，用于驱使动子模块进行移动；

移动控制模块，用于获取转动状态信号，其中，转动状态信号用于表征转动装置处于转动状态；基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，以使动子模块与转动装置联动，并在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接。

通过本磁驱传输模组，基于获取到的转动状态信号通过定子线体驱动动子模块进行移动，以对动子模块进行移动控制，使得动子模块与转动装置联动，在动子模块与转动装置联动的过程中，物体可以在动子模块和转动装置之间完成交接，而无需机械臂的参与，可以降低机械臂的运行速度对于物体传输的影响，达到提高物体传输效率的技术效果，解决了相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，在确定动子模块移动至第一联动起始位置，设置转动装置为动子模块的联动对象。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，确定转动装置转动至第二联动起始位置。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，确定获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于获取基于转动装置产生的物理信号；或者，获取仿真软件模拟转动装置运作生成的仿真信号。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于确定转动状态信号对应的移动状态信息，并控制动子模块按照移动状态信息进行移动，其中，移动状态信息与转动装置的转动情况匹配，移动状态信息包括移动速度信息和移动距离信息中的至少之一。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于执行以下至少之一：通过已设置的移动控制参数，确定移动状态信息；通过对转动状态信号进行信号处理，确定移动状态信息。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于基于转动状态信号的数量和单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，确定移动状态信息中的移动距离信息，其中，转动增量包括角度转动增量和位置转动增量中至少一种。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于基于转动状态信号在转动装置中的获取位置、转动执行模块的控制方式、转动执行模块与转动承载部件之间的能量传递方式，确定转动状态信号对应的转动增量。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于对单个转动状态信号进行信号采样，得到至少一个转动参考信号；响应于指定次序的转动参考信号，对动子模块进行移动控制，其中，指定次序由设置的转动参考信号的响应策略决定。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于执行以下至少之一：响应于单个转动状态信号采样得到的每个转动参考信号，对动子模块进行第一移动控制，动子模块受第一移动控制单次移动的距离与采样得到的转动参考信号数量相关；响应于单个转动状态信号采样得到的部分转动参考信号，对动子模块进行第二移动控制，其中，动子模块受第二移动控制单次移动的距离与用于响应的部分转动参考信号的数量相关。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于检测转动装置的运动状态，以获取转动状态信号；或者，检测转动装置的内部信号，以获取转动状态信号。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于执行以下至少之一：在动子模块处于静止状态的情况下，基于获取到的转动状态信号控制动子模块启动，以由转动装置带动动子模块进行运行联动；在动子模块处于移动状态的情况下，基于获取到的转动状态信号对动子模块的移动状态进行调整，以使动子模块与转动装置联动。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接之前，在设定的速度缓冲区域内，基于转动装置的转动速度对动子模块的移动速度进行调整，以使动子模块的移动速度与转动装置的转动速度匹配。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之后，在动子模块移动到联动结束位置的情况下，解除转动装置为动子模块的联动对象。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在解除转动装置为动子模块的联动对象之后，控制动子模块沿驶出联动结束位置的方向进行移动；或者，控制动子模块驶出联动结束位置后进行折返移动。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种物体传输系统。该物体传输系统包括磁驱传输装置和转动装置，磁驱传输装置包括磁驱传输模组和移动控制模块。需要知道的是，下文描述的移动控制模块可以认为是为实现本申请实施例提供的移动控制方法所需设置的功能模块；下文描述的移动控制模块的内容，可与上文描述的移动控制方法的内容相互对应参照。

在本实施例中，磁驱传输模组，用于与转动装置配合传输物体，其中，磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，动子模块与定子线体可活动连接，定子线体用于驱使动子模块进行移动；移动控制模块，用于获取转动状态信号，其中，转动状态信号用于表征转动装置处于转动状态；基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制，以使动子模块与转动装置联动，并在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接。

通过本物体传输系统，基于获取到的转动状态信号通过定子线体驱动动子模块进行移动，以对动子模块进行移动控制，使得动子模块与转动装置联动，在动子模块与转动装置联动的过程中，物体可以在动子模块和转动装置之间完成交接，而无需机械臂的参与，可以降低机械臂的运行速度对于物体传输的影响，达到提高物体传输效率的技术效果，解决了相关技术中存在由于机械臂的机械结构复杂导致的物体传输效率低的问题。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，在确定动子模块移动至第一联动起始位置，设置转动装置为动子模块的联动对象。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，确定转动装置转动至第二联动起始位置。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之前，确定获取到的转动状态信号的数量达到信号数量阈值。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于获取基于转动装置产生的物理信号；或者，获取仿真软件模拟转动装置运作生成的仿真信号。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于确定转动状态信号对应的移动状态信息，并控制动子模块按照移动状态信息进行移动，其中，移动状态信息与转动装置的转动情况匹配，移动状态信息包括移动速度信息和移动距离信息中的至少之一。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于执行以下至少之一：通过已设置的移动控制参数，确定移动状态信息；通过对转动状态信号进行信号处理，确定移动状态信息。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于基于转动状态信号的数量和单个转动状态信号对应的转动装置的转动增量，确定移动状态信息中的移动距离信息，其中，转动增量包括角度转动增量和位置转动增量中至少一种。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于基于转动状态信号在转动装置中的获取位置、转动执行模块的控制方式、转动执行模块与转动承载部件之间的能量传递方式，确定转动状态信号对应的转动增量。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于对单个转动状态信号进行信号采样，得到至少一个转动参考信号；响应于指定次序的转动参考信号，对动子模块进行移动控制，其中，指定次序由设置的转动参考信号的响应策略决定。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于执行以下至少之一：响应于单个转动状态信号采样得到的每个转动参考信号，对动子模块进行第一移动控制，动子模块受第一移动控制单次移动的距离与采样得到的转动参考信号数量相关；响应于单个转动状态信号采样得到的部分转动参考信号，对动子模块进行第二移动控制，其中，动子模块受第二移动控制单次移动的距离与用于响应的部分转动参考信号的数量相关。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于检测转动装置的运动状态，以获取转动状态信号；或者，检测转动装置的内部信号，以获取转动状态信号。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于执行以下至少之一：在动子模块处于静止状态的情况下，基于获取到的转动状态信号控制动子模块启动，以由转动装置带动动子模块进行运行联动；在动子模块处于移动状态的情况下，基于获取到的转动状态信号对动子模块的移动状态进行调整，以使动子模块与转动装置联动。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在动子模块与转动装置联动的过程中进行物体交接之前，在设定的速度缓冲区域内，基于转动装置的转动速度对动子模块的移动速度进行调整，以使动子模块的移动速度与转动装置的转动速度匹配。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在基于获取到的转动状态信号对动子模块进行移动控制之后，在动子模块移动到联动结束位置的情况下，解除转动装置为动子模块的联动对象。

在一些示例性实施例中，移动控制模块，还用于在解除转动装置为动子模块的联动对象之后，控制动子模块沿驶出联动结束位置的方向进行移动；或者，控制动子模块驶出联动结束位置后进行折返移动。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件(如电路、芯片等)来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。图18示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构框图。如图18所示，计算机系统1800包括CPU 1801，其可以根据存储在ROM 1802中的程序或者从存储部分1808加载到RAM 1803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1801、ROM 1802以及RAM 1803通过总线1804彼此相连。I/O接口(Input/Output接口，输入/输出接口)1805也连接至总线1804。

以下部件连接至输入/输出接口1805：包括键盘、鼠标等的输入部分1806；包括诸如CRT(Cathode RayTube，阴极射线管)、LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)等以及扬声器等的输出部分1807；包括硬盘等的存储部分1808；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1809。通信部分1809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1810也根据需要连接至I/O接口1805。可拆卸介质1811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1808。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1811被安装。在该计算机程序被中央处理器1801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，图18示出的电子设备的计算机系统1800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备可以属于上述的磁驱传输模组，其中的CPU 1801可以作为前述的转动控制模块。该电子设备可以与定子线体进行非固定连接(例如，通过接口连接)或者集成到一起，在此不做具体限定。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种移动控制方法，其特征在于，应用于磁驱传输模组，所述磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述定子线体用于驱使所述动子模块进行移动，所述方法包括：

获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；

基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制之前，所述方法还包括：

在确定所述动子模块移动至第一联动起始位置，设置所述转动装置为所述动子模块的联动对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制之前，所述方法还包括：

确定所述转动装置转动至第二联动起始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制之前，还包括：

确定获取到的所述转动状态信号的数量达到信号数量阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转动状态信号，包括：

获取基于所述转动装置产生的物理信号；或者，获取仿真软件模拟所述转动装置运作生成的仿真信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，包括：

确定所述转动状态信号对应的移动状态信息，并控制所述动子模块按照所述移动状态信息进行移动，其中，所述移动状态信息与所述转动装置的转动情况匹配，所述移动状态信息包括移动速度信息和移动距离信息中的至少之一。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述转动状态信号对应的移动状态信息，包括以下任意一种：

通过已设置的移动控制参数，确定移动状态信息；

通过对所述转动状态信号进行信号处理，确定移动状态信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述转动状态信号对应的移动状态信息，包括：

基于所述转动状态信号的数量和单个所述转动状态信号对应的所述转动装置的转动增量，确定所述移动状态信息中的移动距离信息，其中，所述转动增量包括角度转动增量和位置转动增量中至少一种。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述转动装置包括转动控制模块、转动执行模块和转动承载部件，所述转动控制模块用于控制所述转动执行模块转动，以通过所述转动执行模块带动所述转动承载部件转动，所述转动状态信号来自所述转动装置的内部信号；

所述确定所述转动状态信号对应的移动状态信息，包括：

基于所述转动状态信号在所述转动装置中的获取位置、所述转动执行模块的控制方式、所述转动执行模块与所述转动承载部件之间的能量传递方式，确定所述转动状态信号对应的转动增量。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，包括：

对单个所述转动状态信号进行信号采样，得到至少一个转动参考信号；

响应于指定次序的转动参考信号，对所述动子模块进行移动控制，其中，所述指定次序由设置的转动参考信号的响应策略决定。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述响应于指定次序的转动参考信号，对所述动子模块进行移动控制，包括以下任意一种：

响应于单个所述转动状态信号采样得到的每个所述转动参考信号，对所述动子模块进行第一移动控制，所述动子模块受第一移动控制单次移动的距离与采样得到的转动参考信号数量相关；

响应于单个所述转动状态信号采样得到的部分所述转动参考信号，对所述动子模块进行第二移动控制，其中，所述动子模块受第二移动控制单次移动的距离与用于响应的部分转动参考信号的数量相关。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转动状态信号，包括：

检测所述转动装置的运动状态，以获取所述转动状态信号；或者，

检测所述转动装置的内部信号，以获取所述转动状态信号。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，包括以下至少一种：

在所述动子模块处于静止状态的情况下，基于获取到的所述转动状态信号控制所述动子模块启动，以由所述转动装置带动所述动子模块进行运行联动；

在所述动子模块处于移动状态的情况下，基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块的移动状态进行调整，以使所述动子模块与所述转动装置联动。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接之前，所述方法还包括：

在设定的速度缓冲区域内，基于所述转动装置的转动速度对所述动子模块的移动速度进行调整，以使所述动子模块的移动速度与所述转动装置的转动速度匹配。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制之后，所述方法还包括：

在所述动子模块移动到联动结束位置的情况下，解除所述转动装置为所述动子模块的联动对象。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述解除所述转动装置为所述动子模块的联动对象之后，所述方法还包括：

控制所述动子模块沿驶出所述联动结束位置的方向进行移动；或者，

控制所述动子模块驶出所述联动结束位置后进行折返移动。

17.一种移动控制模块，其特征在于，分别与磁驱传输模组和转动装置连接，所述磁驱传输模组用于与所述转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述移动控制模块用于控制所述定子线体驱使所述动子模块进行移动，所述移动控制模块包括：

获取单元，用于获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；

控制单元，用于基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

18.一种磁驱传输模组，其特征在于，所述磁驱传输模组用于与转动装置配合传输物体，所述磁驱传输模组包括动子模块、定子线体和移动控制模块，其中，所述动子模块与所述定子线体可活动连接；

所述定子线体，用于驱使所述动子模块进行移动；

所述移动控制模块，用于获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

19.一种物体传输系统，其特征在于，包括磁驱传输装置和转动装置，所述磁驱传输装置包括磁驱传输模组和移动控制模块，其中，

所述磁驱传输模组，用于与所述转动装置配合传输物体，其中，所述磁驱传输模组包括动子模块和定子线体，所述动子模块与所述定子线体可活动连接，所述定子线体用于驱使所述动子模块进行移动；

所述移动控制模块，用于获取转动状态信号，其中，所述转动状态信号用于表征所述转动装置处于转动状态；基于获取到的所述转动状态信号对所述动子模块进行移动控制，以使所述动子模块与所述转动装置联动，并在所述动子模块与所述转动装置联动的过程中进行物体交接。

20.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序/指令，其中，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。