CN118456397A - 一种余料瓦楞纸卷取料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种余料瓦楞纸卷取料机械手，涉及机械手技术领域，包括机械手机构，所述机械手机构上设置有上胶机构，所述上胶机构包括储液箱、齿轮泵、两个T形块和辅助架，所述圆柱孔的内部靠近底部位置活动套接有胶头，所述连通孔的内部设置有齿轮本体，所述矩形块的正表面安装有电机座，所述电机座上安装有电机本体，本发明通过设置上胶机构，可以对成卷的瓦楞纸余料整体表面涂上胶水条，即利用胶水条的作用，可以将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶与成卷的瓦楞纸余料整体粘接在一起，从而降低了工作人员的工作量，提高了生产效率，既有效地提高了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效果，同时也降低了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效率。

Description

一种余料瓦楞纸卷取料机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种余料瓦楞纸卷取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在瓦楞纸加工过程中，使用机械手可以快速、精准地完成瓦楞纸余料卷取动作，无需人工频繁干预，能大大提高整体生产效率，实现自动化生产，同时机械手可以按照设定的程序和参数精确执行卷取动作，不会因为人工的疲劳、情绪等因素而导致操作质量不稳定，确保了每一次卷取都能达到较好的效果。

现有的技术中，现有的瓦楞纸加工余料卷取料用机械手在实际使用过程中，虽然可以将瓦楞纸加工时产生的余料快速、精准地卷取起来，无需人工频繁干预，大大地提高了生产效率，但是机械手不具有上胶功能，当机械手上的瓦楞纸余料被卷取成一定大小的卷且需要取下来时，此时工作人员还需手动将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶与成卷的瓦楞纸余料整体粘接在一起，即增加了工作人员的工作量，降低了生产效率，既降低了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效果，同时也降低了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效率。

因此，我们提出了新的一种余料瓦楞纸卷取料机械手，以便于解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种余料瓦楞纸卷取料机械手，以解决现有的瓦楞纸加工余料卷取料用机械手不具有上胶功能，当机械手上的瓦楞纸余料被卷取成一定大小的卷且需要取下来时，此时工作人员还需手动将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶与成卷的瓦楞纸余料整体粘接在一起，即增加了工作人员的工作量，降低了生产效率，既降低了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效果，同时也降低了余料瓦楞纸卷取料机械手使用效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种余料瓦楞纸卷取料机械手，包括机械手机构，所述机械手机构上设置有上胶机构；

所述上胶机构包括储液箱、齿轮泵、两个T形块和辅助架，所述储液箱的出液端安装有第一连接管，两个所述T形块的一侧之间固定有矩形块，所述矩形块的一侧开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的一侧螺纹贯穿有手拧螺栓，所述滑块的顶部开设有圆柱孔，所述圆柱孔的内部靠近底部位置活动套接有胶头，所述矩形块的另一侧开设有连通孔，所述矩形块的另一侧安装有辅助座，所述连通孔的内部设置有齿轮本体，所述矩形块的正表面安装有电机座，所述电机座上安装有电机本体，所述电机本体的输出端安装有转轴，所述滑块靠近齿轮本体的一侧等距分布开设有多个齿槽，所述齿轮泵的出液端安装有第二连接管。

优选的，所述手拧螺栓的一端与胶头的表面相抵，所述连通孔的内部和滑槽的内部相连通，所述转轴远离电机本体的一端通过轴承转动连接在辅助座的内部，相邻两个所述齿槽之间的距离与齿轮本体两个齿牙之间的距离相同，且每个齿槽均与齿轮本体上的齿牙相适配。

优选的，所述齿轮本体的其中一个齿牙处于其中一个齿槽的内部，所述齿轮泵的进液端与第一连接管的出液端相连接，所述第二连接管的出液端处于圆柱孔的内部，所述第二连接管的出液端与胶头的进液端相连接，所述第二连接管活动套接在辅助架的内部。

优选的，所述机械手机构包括底座和控制器，所述底座的顶部固定有旋转台，所述旋转台的顶部旋转端安装有安装座，所述安装座的表面安装有第一电机，所述第一电机的输出端活动贯穿安装座的表面，所述第一电机的输出端安装有后臂。

优选的，所述后臂的转动端表面与安装座的表面相接触，所述后臂的前端表面设置有连接座，所述连接座的表面安装有第二电机，所述第二电机的输出端活动贯穿连接座的表面，所述第二电机的输出端与后臂的表面相安装，所述连接座的一侧安装有减速电机。

优选的，所述减速电机的输出端安装有中臂，所述中臂的前端表面安装有第三电机，所述第三电机的输出端活动贯穿中臂的表面，所述中臂的前端表面设置有前臂，所述第三电机的输出端与前臂的表面相安装。

优选的，所述齿轮泵与控制器电性连接，所述电机本体与控制器电性连接，所述旋转台、第一电机、第二电机、减速电机和第三电机均与控制器电性连接，所述储液箱安装在中臂的表面，所述齿轮泵安装在中臂的表面，所述辅助架安装在中臂的表面。

优选的，所述机械手机构上设置有卷取料机构，所述卷取料机构包括连接块，所述连接块的顶部和前臂的底部相安装，两个所述T形块均安装在连接块上，所述连接块的正表面开设有矩形孔，所述矩形孔的内壁安装有驱动电机，所述驱动电机与控制器电性连接，所述驱动电机的输出端安装有转杆，所述转杆的底端活动贯穿矩形孔的内壁底部，所述连接块的底部设置有连接头，所述连接头的顶部和连接块的底部相接触。

优选的，所述转杆的底部和连接头的顶部相固定，所述连接头的正表面设置有限位块，且限位块的表面和连接头的正表面相接触，所述连接头的底部固定有两个圆杆，所述连接头的后表面活动贯穿有限位杆，所述限位杆的一端与限位块的表面相固定。

优选的，所述连接头的后表面活动贯穿有两个T形杆，两个所述T形杆的一端均与限位块的表面相固定，两个所述T形杆的一端均活动套接有弹簧，两个所述弹簧的一端均与连接头的后表面相安装，两个所述弹簧的另一端分别与两个T形杆的表面相安装，所述连接头的后表面底部位置固定有挡板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置上胶机构，可以对成卷的瓦楞纸余料整体表面涂上胶水条，即利用胶水条的作用，可以将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶与成卷的瓦楞纸余料整体粘接在一起，从而降低了工作人员的工作量，提高了生产效率，既有效的提高了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效果，同时也降低了余料瓦楞纸卷取料机械手的使用效率，当需要对成卷的瓦楞纸余料整体表面涂上胶水条时，此时直接利用控制器、电机座、转轴和辅助座的配合，即可实现让齿轮本体进行稳定的转动，随后再利用转动的齿轮本体、连通孔、多个齿槽、矩形块和滑槽的配合，即可实现带动滑块进行移动，接着移动的滑块会利用圆柱孔和手拧螺栓的配合，即可实现带动胶头进行移动。

2、本发明当胶头移动到合适的位置时，此时直接利用控制器、齿轮泵和第一连接管的配合，即可实现将储液箱内部的胶水给抽出，随后再利用第二连接管和辅助架的配合，即可实现将抽出的胶水输送到胶头的内部，接着再利用控制器、电机本体、先前联动部件和不断出胶水的胶头的配合，即可实现对成卷的瓦楞纸余料整体表面涂上胶水条。

3、本发明通过设置机械手机构，可以实现让连接块发生移动，当连接块需要发生移动时，此时先利用控制器和旋转台的配合，即可实现让安装座转动到合适的角度，随后再利用安装座、控制器和第一电机的配合，即可实现让后臂转动到合适的角度，接着再利用控制器、第二电机、后臂和连接座的配合，即可实现让减速电机转动到合适的角度，之后再利用控制器和减速电机的配合，即可实现让中臂转动到合适的角度，再接着再利用中臂、第三电机和控制器的配合，即可实现让前臂转动到合适的角度，这时转动的前臂也会带动与之连接的连接块发生移动。

4、本发明通过设置卷取料机构，可以实现对瓦楞纸加工后产生的余料进行卷取料收卷操作，当需要对瓦楞纸加工产生的余料进行卷取料收卷操作时，此时先利用机械手机构、连接块、矩形孔、驱动电机、转杆和连接头的配合，即可实现让两个圆杆移动到合适的位置，当瓦楞纸余料到达两个圆杆的外表面之间时，此时先利用控制器、驱动电机、连接块和矩形孔的配合，即可实现带动与之连接的转杆进行稳定的转动操作，随后再利用两个T形杆、限位杆、连接头、两个弹簧和限位块的配合，即可实现让不断收卷的瓦楞纸余料在收卷时不发生松动的情况。

附图说明

图1为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的立体图；

图2为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的机械手机构部分立体图；

图3为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的结构示意图；

图4为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的俯视角度部分立体图；

图5为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的仰视角度部分立体图；

图6为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的部分立体图；

图7为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的上胶机构部分立体图；

图8为本发明一种余料瓦楞纸卷取料机械手的上胶机构部分剖视立体图。

图中：1、机械手机构；101、底座；102、旋转台；103、安装座；104、第一电机；105、后臂；106、连接座；107、第二电机；108、减速电机；109、中臂；110、第三电机；111、前臂；112、控制器；2、卷取料机构；201、连接块；202、矩形孔；203、驱动电机；204、转杆；205、连接头；206、限位块；207、圆杆；208、T形杆；209、弹簧；210、限位杆；211、挡板；3、上胶机构；301、储液箱；302、齿轮泵；303、第一连接管；304、T形块；305、矩形块；306、滑槽；307、滑块；308、手拧螺栓；309、圆柱孔；310、胶头；311、连通孔；312、辅助座；313、齿轮本体；314、电机座；315、电机本体；316、转轴；317、齿槽；318、第二连接管；319、辅助架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-图8所示，本发明提供了一种余料瓦楞纸卷取料机械手，包括机械手机构1，机械手机构1上设置有上胶机构3；

上胶机构3包括储液箱301、齿轮泵302、两个T形块304和辅助架319，储液箱301的出液端安装有第一连接管303，两个T形块304的一侧之间固定有矩形块305，矩形块305的一侧开设有滑槽306，滑槽306的内部滑动连接有滑块307，滑块307的一侧螺纹贯穿有手拧螺栓308，滑块307的顶部开设有圆柱孔309，圆柱孔309的内部靠近底部位置活动套接有胶头310，矩形块305的另一侧开设有连通孔311，矩形块305的另一侧安装有辅助座312，连通孔311的内部设置有齿轮本体313，矩形块305的正表面安装有电机座314，电机座314上安装有电机本体315，电机本体315的输出端安装有转轴316，滑块307靠近齿轮本体313的一侧等距分布开设有多个齿槽317，齿轮泵302的出液端安装有第二连接管318，手拧螺栓308的一端与胶头310的表面相抵，连通孔311的内部和滑槽306的内部相连通，转轴316远离电机本体315的一端通过轴承转动连接在辅助座312的内部，相邻两个齿槽317之间的距离与齿轮本体313两个齿牙之间的距离相同，且每个齿槽317均与齿轮本体313上的齿牙相适配，齿轮本体313的其中一个齿牙处于其中一个齿槽317的内部，齿轮泵302的进液端与第一连接管303的出液端相连接，第二连接管318的出液端处于圆柱孔309的内部，第二连接管318的出液端与胶头310的进液端相连接，第二连接管318活动套接在辅助架319的内部，机械手机构1包括底座101和控制器112，齿轮泵302与控制器112电性连接，电机本体315与控制器112电性连接，机械手机构1上设置有卷取料机构2，所述卷取料机构2包括连接块201。

本实施例中，当瓦楞纸加工产生的余料被卷取料机构2卷成一定大小的卷且需要取下来时，此时直接利用控制器112启动电机本体315，此时启动的电机本体315会在电机座314的配合下，带动与之连接的转轴316转动，而转动的转轴316会在辅助座312的配合下，带动齿轮本体313进行稳定地转动，当齿轮本体313发生转动时，此时转动的齿轮本体313会在连通孔311、多个齿槽317、矩形块305和滑槽306的配合下，带动滑块307进行移动，随后移动的滑块307会在圆柱孔309和手拧螺栓308的配合下，带动胶头310移动，同时移动的胶头310也会带动与之连接的第二连接管318的出液端发生移动，当胶头310移动到合适的位置时，此时控制器112会暂停电机本体315，随后控制器112会启动齿轮泵302，此时启动的齿轮泵302会直接在与之连接的第一连接管303的配合下，将储液箱301中储存的液体胶（丙烯酸酯胶水）抽出，随后输送到第二连接管318的内部，接着输送到胶头310的内部，当胶水从胶头310的出口处流出时，此时控制器112会启动电机本体315，并让电机本体315的输出端与先前转动的方向相反，这时启动的电机本体315会在先前联动部件的配合下，带动胶头310进行复位移动，当胶头310开始进行复位移动时，此时复位移动的胶头310的出口处会不断地流出胶水，当胶头310复位到初始位置时，此时成卷的瓦楞纸余料整体表面会出现一个胶水条，同时控制器112也会直接关闭齿轮泵302，这时再利用卷取料机构2将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶水条与成卷的瓦楞纸余料整体表面相对接，待两者接触一段时间时，直接利用机械手机构1和卷取料机构2的配合，将成卷的瓦楞纸余料放下即可，即有效地解决了现有的瓦楞纸加工余料卷取料用机械手不具有上胶功能，当机械手上的瓦楞纸余料被卷取成一定大小的卷且需要取下来时，此时工作人员还需手动将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶与成卷的瓦楞纸余料整体粘接在一起，即增加了工作人员的工作量，降低了生产效率的问题。

实施例二

如1-图5所示，机械手机构1包括底座101和控制器112，底座101的顶部固定有旋转台102，旋转台102的顶部旋转端安装有安装座103，安装座103的表面安装有第一电机104，第一电机104的输出端活动贯穿安装座103的表面，第一电机104的输出端安装有后臂105，后臂105的转动端表面与安装座103的表面相接触，后臂105的前端表面设置有连接座106，连接座106的表面安装有第二电机107，第二电机107的输出端活动贯穿连接座106的表面，第二电机107的输出端与后臂105的表面相安装，连接座106的一侧安装有减速电机108减速电机108的输出端安装有中臂109，中臂109的前端表面安装有第三电机110，第三电机110的输出端活动贯穿中臂109的表面，中臂109的前端表面设置有前臂111，第三电机110的输出端与前臂111的表面相安装，旋转台102、第一电机104、第二电机107、减速电机108和第三电机110均与控制器112电性连接，储液箱301安装在中臂109的表面，齿轮泵302安装在中臂109的表面，辅助架319安装在中臂109的表面，机械手机构1上设置有卷取料机构2，卷取料机构2包括连接块201，连接块201的顶部和前臂111的底部相安装。

本实施例中，当需要利用机械手机构1带动卷取料机构2上的连接块201移动到合适的位置时，此时先利用控制器112和旋转台102的配合，带动安装座103进行转动操作，当安装座103转动到合适角度的时，此时控制器112会暂停旋转台102，随后控制器112会启动第一电机104，这时启动的第一电机104会在安装座103的配合下，带动后臂105转动，当后臂105转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停第一电机104，随后控制器112会启动第二电机107，此时启动的第二电机107会直接在连接座106和后臂105的配合下，带动减速电机108进行转动，当减速电机108转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停第二电机107，随后控制器112会启动减速电机108，这时启动的减速电机108会直接带动中臂109转动，而当中臂109转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停减速电机108，随后会启动第三电机110，此时启动的第三电机110会在中臂109的配合下，带动前臂111转动，同时转动的前臂111也会带动与之连接的连接块201进行转动，当连接块201转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停第三电机110，这时连接块201即到达所需的位置。

实施例三

如1和图3-图7所示，机械手机构1上设置有卷取料机构2，卷取料机构2包括连接块201，连接块201的顶部和前臂111的底部相安装，两个T形块304均安装在连接块201上，连接块201的正表面开设有矩形孔202，矩形孔202的内壁安装有驱动电机203，驱动电机203与控制器112电性连接，驱动电机203的输出端安装有转杆204，转杆204的底端活动贯穿矩形孔202的内壁底部，连接块201的底部设置有连接头205，连接头205的顶部和连接块201的底部相接触，转杆204的底部和连接头205的顶部相固定，连接头205的正表面设置有限位块206，且限位块206的表面和连接头205的正表面相接触，连接头205的底部固定有两个圆杆207，连接头205的后表面活动贯穿有限位杆210，限位杆210的一端与限位块206的表面相固定，连接头205的后表面活动贯穿有两个T形杆208，两个T形杆208的一端均与限位块206的表面相固定，两个T形杆208的一端均活动套接有弹簧209，两个弹簧209的一端均与连接头205的后表面相安装，两个弹簧209的另一端分别与两个T形杆208的表面相安装，连接头205的后表面底部位置固定有挡板211。

本实施例中，当机械手机构1带动卷取料机构2上的连接块201移动时，此时连接块201会带动与之连接的两个T形块304发生移动，同时移动的连接块201也会在矩形孔202的配合下，带动驱动电机203移动，而移动的驱动电机203也会在与之连接的转杆204的配合下，带动转杆204与之连接的连接头205发生移动，当连接头205发生移动时，此时移动的连接头205会直接带动与之连接的挡板211和两个圆杆207发生移动，同时移动的连接头205也会带动两个T形杆208、两个弹簧209、限位杆210和限位块206发生移动，当机械手机构1带动卷取料机构2上的两个圆杆207移动到合适的位置时，此时即可对瓦楞纸进行加工操作，这时瓦楞纸加工操作时产生的余料一端会向两个圆杆207的外表面之间移动，当余料瓦楞纸的一端移动到两个圆杆207的外表面之间时，此时控制器112会直接启动驱动电机203，此时启动的驱动电机203会在连接块201和矩形孔202的配合下，带动与之连接的转杆204进行稳定的转动操作，随后转动的转杆204会直接带动与之连接的连接头205发生转动，接着转动的连接头205，这时转动的连接头205会直接带动两个圆杆207、挡板211、两个T形杆208、两个弹簧209、限位杆210和限位块206同时转动，当两个圆杆207同时发生转动时，此时转动的两个圆杆207会直接在挡板211的配合下，对瓦楞纸加工时产生的余料进行稳定的卷取料收卷操作，当产生的瓦楞纸余料不断地被收卷起来时，此时限位块206也会在两个T形杆208和限位杆210的配合下，随着瓦楞纸余料成卷大小不断地发生稳定的移动，同时移动的限位块206也会带动与之连接的两个T形杆208和限位杆210发生移动，当两个T形杆208同时发生移动时，此时移动的每个T形杆208都会在连接头205的配合下，使得与之连接的弹簧209被压缩，即利用连接头205、限位块206、两个T形杆208和限位杆210的配合，可以保证瓦楞纸余料卷取时不发生松动的情况。

其整个机构达到的效果和工作原理为：当需要对瓦楞纸加工时产生的余料进行卷取料操作时，此时先利用底座101将整个机械手安装在瓦楞纸加工余料的出料端位置，随后将控制器112与外接电源连接在一起，接着打开控制器112，设置好使用程序，之后向储液箱301的内部注入适量的液体胶（丙烯酸酯胶水），当一切准备好时，此时先利用控制器112和旋转台102的配合，带动安装座103进行转动操作，当安装座103转动到合适角度的时，此时控制器112会暂停旋转台102，随后控制器112会启动第一电机104，这时启动的第一电机104会在安装座103的配合下，带动后臂105转动，当后臂105转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停第一电机104，随后控制器112会启动第二电机107，此时启动的第二电机107会直接在连接座106和后臂105的配合下，带动减速电机108进行转动，当减速电机108转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停第二电机107，随后控制器112会启动减速电机108，这时启动的减速电机108会直接带动中臂109转动，而当中臂109转动到合适的角度时，此时控制器112会直接暂停减速电机108，随后会启动第三电机110，此时启动的第三电机110会在中臂109的配合下，带动前臂111转动，同时转动的前臂111也会带动与之连接的连接块201进行转动，当连接块201发生移动时，此时移动的连接块201会带动与之连接的两个T形块304发生移动，同时移动的连接块201也会在矩形孔202的配合下，带动驱动电机203移动，而移动的驱动电机203也会在与之连接的转杆204的配合下，带动转杆204与之连接的连接头205发生移动，当连接头205发生移动时，此时移动的连接头205会直接带动与之连接的挡板211和两个圆杆207发生移动，同时移动的连接头205也会带动两个T形杆208、两个弹簧209、限位杆210和限位块206发生移动，当机械手机构1带动卷取料机构2上的两个圆杆207移动到合适的位置时，此时即可对瓦楞纸进行加工操作，这时瓦楞纸加工操作时产生的余料一端会向两个圆杆207的外表面之间移动，当余料瓦楞纸的一端移动到两个圆杆207的外表面之间时，此时控制器112会直接启动驱动电机203，此时启动的驱动电机203会在连接块201和矩形孔202的配合下，带动与之连接的转杆204进行稳定的转动操作，随后转动的转杆204会直接带动与之连接的连接头205发生转动，接着转动的连接头205，这时转动的连接头205会直接带动两个圆杆207、挡板211、两个T形杆208、两个弹簧209、限位杆210和限位块206同时转动，当两个圆杆207同时发生转动时，此时转动的两个圆杆207会直接在挡板211的配合下，对瓦楞纸加工时产生的余料进行稳定的卷取料收卷操作，当产生的瓦楞纸余料不断地被收卷起来时，此时限位块206也会在两个T形杆208和限位杆210的配合下，随着瓦楞纸余料成卷大小不断地发生稳定的移动，同时移动的限位块206也会带动与之连接的两个T形杆208和限位杆210发生移动，当两个T形杆208同时发生移动时，此时移动的每个T形杆208都会在连接头205的配合下，使得与之连接的弹簧209被压缩，即利用连接头205、限位块206、两个T形杆208和限位杆210的配合，可以保证瓦楞纸余料卷取时不发生松动的情况，当瓦楞纸加工产生的余料被卷取料机构2卷成一定大小的卷且需要取下来时，此时直接利用控制器112启动电机本体315，此时启动的电机本体315会在电机座314的配合下，带动与之连接的转轴316转动，而转动的转轴316会在辅助座312的配合下，带动齿轮本体313进行稳定地转动，当齿轮本体313发生转动时，此时转动的齿轮本体313会在连通孔311、多个齿槽317、矩形块305和滑槽306的配合下，带动滑块307进行移动，随后移动的滑块307会在圆柱孔309和手拧螺栓308的配合下，带动胶头310移动，同时移动的胶头310也会带动与之连接的第二连接管318的出液端发生移动，当胶头310移动到合适的位置时，此时控制器112会暂停电机本体315，随后控制器112会启动齿轮泵302，此时启动的齿轮泵302会直接在与之连接的第一连接管303的配合下，将储液箱301中储存的液体胶（丙烯酸酯胶水）抽出，随后输送到第二连接管318的内部，接着输送到胶头310的内部，当胶水从胶头310的出口处流出时，此时控制器112会启动电机本体315，并让电机本体315的输出端与先前转动的方向相反，这时启动的电机本体315会在先前联动部件的配合下，带动胶头310进行复位移动，当胶头310开始进行复位移动时，此时复位移动的胶头310的出口处会不断地流出胶水，当胶头310复位到初始位置时，此时成卷的瓦楞纸余料整体表面会出现一个胶水条，同时控制器112也会直接关闭齿轮泵302，这时再利用卷取料机构2将成卷的瓦楞纸余料尾端用胶水条与成卷的瓦楞纸余料整体表面相对接，待两者接触一段时间时，直接利用机械手机构1和卷取料机构2的配合，将成卷的瓦楞纸余料放下即可。

其中，机械手机构1通常由以下几个主要组成部分：

驱动系统：为执行机构提供动力。

执行机构：完成动作的部件，由电动机、减速器和关节等组成，能够产生合适的力和速度，实现机械手的运动和姿态调整。

控制系统：对机械手的动作进行指挥和控制。

简单的原理为：驱动系统根据控制系统的指令驱动执行机构做出相应动作。

当机械手配合控制器112使用时，控制器112作为核心控制单元，接收来自上位机或其他控制源的指令，然后根据程序和算法，向驱动系统发出具体的控制信号，驱动系统推动执行机构按照要求动作。

其中，旋转台102、第一电机104、第二电机107、减速电机108、第三电机110、控制器112（PLC控制器）、驱动电机203、齿轮泵302和电机本体315均为现有技术，其工作原理均为公开技术，其型号可根据实际情况选用，在这里不做过多的解释。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种余料瓦楞纸卷取料机械手，包括机械手机构（1），其特征在于：所述机械手机构（1）上设置有上胶机构（3）；

所述上胶机构（3）包括储液箱（301）、齿轮泵（302）、两个T形块（304）和辅助架（319），所述储液箱（301）的出液端安装有第一连接管（303），两个所述T形块（304）的一侧之间固定有矩形块（305），所述矩形块（305）的一侧开设有滑槽（306），所述滑槽（306）的内部滑动连接有滑块（307），所述滑块（307）的一侧螺纹贯穿有手拧螺栓（308），所述滑块（307）的顶部开设有圆柱孔（309），所述圆柱孔（309）的内部靠近底部位置活动套接有胶头（310），所述矩形块（305）的另一侧开设有连通孔（311），所述矩形块（305）的另一侧安装有辅助座（312），所述连通孔（311）的内部设置有齿轮本体（313），所述矩形块（305）的正表面安装有电机座（314），所述电机座（314）上安装有电机本体（315），所述电机本体（315）的输出端安装有转轴（316），所述滑块（307）靠近齿轮本体（313）的一侧等距分布开设有多个齿槽（317），所述齿轮泵（302）的出液端安装有第二连接管（318）。

2.根据权利要求1所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述手拧螺栓（308）的一端与胶头（310）的表面相抵，所述连通孔（311）的内部和滑槽（306）的内部相连通，所述转轴（316）远离电机本体（315）的一端通过轴承转动连接在辅助座（312）的内部，相邻两个所述齿槽（317）之间的距离与齿轮本体（313）两个齿牙之间的距离相同，且每个齿槽（317）均与齿轮本体（313）上的齿牙相适配。

3.根据权利要求1所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述齿轮本体（313）的其中一个齿牙处于其中一个齿槽（317）的内部，所述齿轮泵（302）的进液端与第一连接管（303）的出液端相连接，所述第二连接管（318）的出液端处于圆柱孔（309）的内部，所述第二连接管（318）的出液端与胶头（310）的进液端相连接，所述第二连接管（318）活动套接在辅助架（319）的内部。

4.根据权利要求1所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述机械手机构（1）包括底座（101）和控制器（112），所述底座（101）的顶部固定有旋转台（102），所述旋转台（102）的顶部旋转端安装有安装座（103），所述安装座（103）的表面安装有第一电机（104），所述第一电机（104）的输出端活动贯穿安装座（103）的表面，所述第一电机（104）的输出端安装有后臂（105）。

5.根据权利要求4所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述后臂（105）的转动端表面与安装座（103）的表面相接触，所述后臂（105）的前端表面设置有连接座（106），所述连接座（106）的表面安装有第二电机（107），所述第二电机（107）的输出端活动贯穿连接座（106）的表面，所述第二电机（107）的输出端与后臂（105）的表面相安装，所述连接座（106）的一侧安装有减速电机（108）。

6.根据权利要求5所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述减速电机（108）的输出端安装有中臂（109），所述中臂（109）的前端表面安装有第三电机（110），所述第三电机（110）的输出端活动贯穿中臂（109）的表面，所述中臂（109）的前端表面设置有前臂（111），所述第三电机（110）的输出端与前臂（111）的表面相安装。

7.根据权利要求6所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述齿轮泵（302）与控制器（112）电性连接，所述电机本体（315）与控制器（112）电性连接，所述旋转台（102）、第一电机（104）、第二电机（107）、减速电机（108）和第三电机（110）均与控制器（112）电性连接，所述储液箱（301）安装在中臂（109）的表面，所述齿轮泵（302）安装在中臂（109）的表面，所述辅助架（319）安装在中臂（109）的表面。

8.根据权利要求6所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述机械手机构（1）上设置有卷取料机构（2），所述卷取料机构（2）包括连接块（201），所述连接块（201）的顶部和前臂（111）的底部相安装，两个所述T形块（304）均安装在连接块（201）上，所述连接块（201）的正表面开设有矩形孔（202），所述矩形孔（202）的内壁安装有驱动电机（203），所述驱动电机（203）与控制器（112）电性连接，所述驱动电机（203）的输出端安装有转杆（204），所述转杆（204）的底端活动贯穿矩形孔（202）的内壁底部，所述连接块（201）的底部设置有连接头（205），所述连接头（205）的顶部和连接块（201）的底部相接触。

9.根据权利要求8所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述转杆（204）的底部和连接头（205）的顶部相固定，所述连接头（205）的正表面设置有限位块（206），且限位块（206）的表面和连接头（205）的正表面相接触，所述连接头（205）的底部固定有两个圆杆（207），所述连接头（205）的后表面活动贯穿有限位杆（210），所述限位杆（210）的一端与限位块（206）的表面相固定。

10.根据权利要求8所述的余料瓦楞纸卷取料机械手，其特征在于：所述连接头（205）的后表面活动贯穿有两个T形杆（208），两个所述T形杆（208）的一端均与限位块（206）的表面相固定，两个所述T形杆（208）的一端均活动套接有弹簧（209），两个所述弹簧（209）的一端均与连接头（205）的后表面相安装，两个所述弹簧（209）的另一端分别与两个T形杆（208）的表面相安装，所述连接头（205）的后表面底部位置固定有挡板（211）。