CN118453135A - 一种用于微创腹腔手术的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，属于医疗器械技术领域，包括：抓持组件、调节组件和支架组件，其中调节组件与抓持组件连接；调节组件适于驱动抓持组件朝向第一方向和/或第二方向摆动；支架组件与所述调节组件连接；支架组件适于调节抓持组件朝向第一方向和/或第二方向摆动；支架组件包括调节手柄和牵引线，所述调节手柄在第一方向和/或第二方向摆动时通过牵引线对应牵引所述抓持组件在第一方向和/或第二方向摆动。本方案通过手柄与牵引线连接从而控制抓持组件在任意方向进行调节，避免了实际使用范围受限，同时可以保证灵敏的调整角度，降低手术难度，减少手术时长。

Description

一种用于微创腹腔手术的机械臂

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于微创腹腔手术的机械臂。

背景技术

腹腔镜手术适用于治疗某些良性疾病以及早期肿瘤，也可以用于甲状腺、乳腺、下肢静脉曲张等疾病的微创伤手术，具有切口小、瘢痕小、术后粘连几率低、患者恢复快等特点。

一般腹腔镜手术在腹部开切数个直径5～12毫米的小切口，利用微型摄像头和细长的手术工具插入切口内，通过屏幕显示完成手术。

现有技术中腹腔镜手术中用到的抓钳、电刀等器械自由度低，在复杂病例中难以达到病变位置，传统腹腔镜手术用抓钳抓持范围受限，同时无法灵敏的调整角度和范围，遇到困难病症时手术难度大，手术时间长。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的抓钳抓持范围有限的缺陷，从而提供一种用于微创腹腔手术的机械臂。

本发明提供了，一种用于微创腹腔手术的机械臂，包括：

抓持组件，适于进行抓持；

调节组件，与所述抓持组件连接；所述调节组件适于驱动抓持组件朝向第一方向和/或第二方向摆动；

支架组件，与所述调节组件连接；所述支架组件适于调节抓持组件朝向所述第一方向和/或所述第二方向摆动；所述支架组件包括调节手柄和牵引线，所述牵引线至少具有两条；所述牵引线一端与所述调节手柄固定连接，另一端与所述调节组件固定连接；所述调节手柄在所述第一方向和/或所述第二方向摆动时通过牵引线对应牵引所述抓持组件在第一方向和/或第二方向摆动。

作为优选方案，所述支架组件还包括环形底座、第一支架和第二支架；所述第一支架与所述环形底座通过销钉连接；所述第二支架与所述环形底座通过销钉连接；所述第二支架与所述调节手柄连接；所述牵引线具有四条；其中两条所述牵引线通过所述第一支架控制所述调节组件在第一方向进行摆动；另外两条所述牵引线通过所述第二支架控制所述调节组件在第二方向进行摆动。

作为优选方案，支架组件还包括有旋钮结构，所述旋钮结构固定在所述第二支架上；所述第二支架通过旋钮结构与所述调节手柄连接；转动所述旋钮结构的同时带动所述第二支架同步转动，所述第二支架转动带动所述第一支架同步转动，同时带动所述抓持组件沿在自身中轴线方向转动。

作为优选方案，所述调节组件包括万向节和万向轴；所述万向轴与所述万向节转动连接；所述万向轴包括轴主体和轴柱；所述轴柱具有四个，四个所述轴柱均匀设置在所述轴主体外侧；所述万向节的两侧设置有对应所述轴柱的轴槽；所述万向节和所述万向轴均至少具有两个。

作为优选方案，所述调节组件包括球头和杯头；所述杯头与所述球头转动连接，所述杯头远离所述球头的一端与所述抓持组件固定连接。

作为优选方案，还包括：

连接杆，设置在所述调节组件和所述支架组件之间；所述连接杆内部沿轴线方向设置有通孔；所述通孔适于容纳牵引线。

作为优选方案，所述抓持组件包括：

抓持壳体，与所述调节组件连接；

第一夹爪，与所述抓持壳体可拆卸连接；

第二夹爪，与所述第一夹爪活动连接。

作为优选方案，还包括：

传动块，与所述第二夹爪连接；

开关按钮，与所述调节手柄转动连接，所述开关按钮上设置有弧形导向槽；所述调节手柄上开设有导轨，所述弧形导向槽通过线束销钉与所述导轨连接；所述线束销钉在开关按钮与调节手柄转动过程中沿导轨移动；所述线束销钉与所述传动块通过开闭线束连接；所述线束销钉驱动所述传动块沿导轨方向移动；通过所述传动块的移动驱动所述第二夹爪远离或靠近所述第一夹爪；

锁定结构，设置在所述开关按钮和所述调节手柄之间；当所述第二夹爪靠近第一夹爪并处于夹紧状态时，所述锁定结构将所述开关按钮与所述调节手柄的位置固定，以使第一夹爪保持夹紧状态。

作为优选方案，所述抓持壳体的外周设置有若干连接孔，所述连接孔适于与所述牵引线固定连接；所述抓持壳体内侧设置有锁紧插槽；所述锁紧插槽适于容纳所述第一夹爪远离工作端的端部；所述抓持壳体内侧还设置有锁紧导向槽，所述锁紧导向槽与所述锁紧插槽连通。

作为优选方案，还包括：

线束连接件，设置在所述传动块与所述开闭线束之间；所述线束连接件与所述传动块可拆卸连接；所述线束连接件一侧设置有连接杆；所述连接杆适于插入所述传动块。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，包括：抓持组件、调节组件和支架组件，其中调节组件与抓持组件连接；调节组件适于驱动抓持组件朝向第一方向和/或第二方向摆动；支架组件与所述调节组件连接；支架组件适于调节抓持组件朝向第一方向和/或第二方向摆动；支架组件包括调节手柄和牵引线，牵引线至少具有两条；牵引线一端与所述调节手柄固定连接，另一端与所述调节组件固定连接；所述调节手柄在第一方向和/或第二方向摆动时通过牵引线对应牵引所述抓持组件在第一方向和/或第二方向摆动。本方案通过手柄与牵引线连接从而控制抓持组件在任意方向进行调节，避免了实际使用范围受限，同时可以保证灵敏的调整角度，降低手术难度，减少手术时长。

2.本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其中牵引线具有四条，可以对抓持组件在四个方向进行摆动，从而进一步的提高了抓持组件的使用范围，并且多方向调节也进一步增加抓持组件调节的灵敏度。

3.本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，还设置有旋钮结构，通过设置旋钮结构，可以保证抓持组件与调节手柄的摆动方向相同，并降低手术难度。

4.本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，还设置有传动块和开关按钮，通过按动开关按钮，使得开关按钮沿导轨移动，实现传动块移动驱动第二夹爪远离或靠近第一夹爪，从而实现第二夹爪与第一夹爪的抓取动作。

5.本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，在抓持壳体内侧设置有锁紧插槽，并且还设置有与锁紧插槽连通的锁紧导向槽，首先将第一夹爪插入锁紧插槽内，随后将第一夹爪沿锁紧导向槽移动，从而实现了第一夹爪与抓持壳体的稳定连接。

6.本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂，还设置有线束连接件，线束连接件一侧设置有连接杆，在第一夹爪沿锁紧导向槽移动过中，第一夹爪带动传动块进行移动，传动块移动过程中与连接杆对应连接，从而实现传动块与开闭线束的可拆卸连接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的整体结构示意图。

图2为本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的第一支架的结构示意图。

图3为本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的第二支架的结构示意图。

图4为本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的支架底座的结构示意图。

图5本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的调节手柄的结构示意图。

图6本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的开关按钮的结构示意图。

图7本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的连接杆的示意图。

图8本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的调节组件结构示意图。

图9本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的调节连接件的结构示意图。

图10本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的万向轴的结构示意图。

图11本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的二夹爪的结构示意图。

图12本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的第一夹爪的结构示意图。

图13本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的抓持壳体的结构示意图。

图14本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的传动块的结构示意图。

图15本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的线束连接件的结构示意图。

图16本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的球头的结构示意图。

图17本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的第二夹爪关闭状态示意图。

图18本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的第二夹爪打开状态示意图。

图19本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的工作状态示意图。

图20本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的开关按钮的截面图。

图21本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的开关按钮第二位置的截面图。

图22本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的弹性卡接端的结构示意图。

图23本发明提供的一种用于微创腹腔手术的机械臂的固定结合端的结构示意图。

附图标记说明：

1、抓持组件；11、抓持壳体；111、锁紧插槽；112、锁紧导向槽；12、第一夹爪；121、卡接结构；13、第二夹爪；131、啮合滑槽；2、调节组件；21、万向节；211、轴槽；22、万向轴；221、轴本体；222、轴柱；23、球头；24、杯头；25、调节连接结构；3、支架组件；31、环形底座；32、第一支架；33、第二支架；34、旋钮结构；35、调节手柄；351、导轨；36、开关按钮；361、弧形导向槽；4、连接杆；5、传动块；51、连接滑孔；6、开闭线束；7、线束连接件；71、插入杆；8、线束销钉；9、锁定结构；91、弹性卡接端；92、固定结合端。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，本实施例提供了一种用于微创腹腔手术的机械臂，包括：抓持组件1、调节组件2和支架组件3，其中抓持组件1适于进行抓持，调节组件2与抓持组件1连接，调节组件2适于驱动抓持组件1朝向第一方向和/或第二方向摆动。其中调节组件2与抓持组件1连接；调节组件2适于驱动抓持组件1朝向第一方向和/或第二方向摆动；支架组件3与所述调节组件2连接；支架组件3适于调节抓持组件1朝向第一方向和/或第二方向摆动；支架组件3包括调节手柄35和牵引线，牵引线至少具有两条；牵引线一端与所述调节手柄35固定连接，另一端与所述调节组件2固定连接；所述调节手柄35在第一方向和/或第二方向摆动时通过牵引线对应牵引所述抓持组件1在第一方向和/或第二方向摆动。本方案通过手柄与牵引线连接从而控制抓持组件1在任意方向进行调节，避免了实际使用范围受限，同时可以保证灵敏的调整角度，降低手术难度，减少手术时长。

需要说明的是，在本实施例中，第一方向和第二方向为相互垂直的方向，其中第一方向可以为左右方向，第二方向可以为前后方向，若想朝向左前方向移动，则可以同时驱动抓持组件1朝向第一方向和第二方向移动即可。

需要说明的是，抓持组件1可以根据手术需求进行更换，例如抓钳、分离钳、电凝钩、弯型剪、吻合器、咬骨钳、刮匙、软骨抓钳、电动刨刀等。

进一步的，支架组件3还包括环形底座31、第一支架32和第二支架33；如图2所示其中第一支架32与环形底座31通过销钉连接；在第一支架32的端部和环形底座31对应第一支架32端部的位置均开设有固定孔，通过销钉将第一支架32与环形底座31转动连接；第二支架33与环形底座31通过销钉连接；如图3所示，第二底座与第一底座类似也开设有固定孔，第二支架33与调节手柄35连接；牵引线具有四条；其中两条牵引线通过第一支架32控制所述调节组件2在第一方向进行摆动；另外两条牵引线通过第二支架33控制调节组件2在第二方向进行摆动。

需要说明的是，第一支架32与第二支架33均为半圆形的长杆，其中第一支架32与第二支架33交叉设置，在本实施例中第一支架32与第二支架33垂直设置。

需要说明的是，四条牵引线中其中两条分别沿着第一支架32的两侧与调节手柄35的两侧连接；另外两条牵引线分别沿着第二支架33的两侧与调节手柄35另外两侧连接，最终四条牵引线分别与调节手柄35的前后左右四个方向连接；为了保证牵引线能够沿着第一支架32与第二支架33的形状方向进行移动，在第一支架32和第二支架33的内部均开设置有线束通道，其中第一支架32内的线束通道两端分别开孔在第一支架32的端部和第一支架32的中部，其余线束通道均类似。需要说明的是，环形底座31内也开设有适于线束穿过的通道，如图4所示，并且在环形底座31对应第一支架32和第二支架33的位置开设有用于固定约束线的固定孔。

需要说明的是，调节手柄35在前后左右摆动过程中，会同步拉扯牵引线，从而实现将调节手柄35的摆动传递到调节组件2上，从而实现控制抓持组件1的摆动。需要说明的是，调节手柄35不仅可以在前后左右四个方向进行摆动，调节手柄35也可以在左斜钱、右斜前等任意方向进行摆动，牵引线可以将抓持组件1任意方向的摆动同步传递到调节组件2上，并带动抓持组件1进行任意方向的摆动。

需要说明的是，为了保证调节手柄35与抓持组件1摆动方向的一致性，需要将与调节组件2左侧连接的约束线与调节手柄35的右侧连接，将与调节组件2前侧连接的约束线与调节手柄35的后侧连接，其他同理。例如调节手柄35朝向前侧摆动，调节手柄35会拉扯位于调节手柄35后侧的约束线，当拉扯位于调节手柄35后侧的约束线时，调节组件2会朝向后侧方向摆动，所以将与调节组件2前侧连接的约束线与调节手柄35的后侧连接，此时调节手柄35朝向前侧摆动，调节手柄35相当于在拉扯位于调节手柄35前侧的约束线，从而保证了旋钮结构34与抓持组件1转动方向的一致。

进一步的，支架组件3还包括有旋钮结构34，旋钮结构34固定在第二支架33上，第二支架33通过旋钮结构34与调节手柄35连接，转动旋钮结构34的同时会带动第二支架33同步转动，第二支架33转动带动第一支架32同步转动，同时带动抓持组件1沿自身轴线方向转动。需要说明的是，抓持组件1的摆动方向由调节手柄35控制，当调节手柄35方向确定时，转动旋钮结构34，抓持组件1摆动方向不变，沿自身轴线方向进行转动，从而进一步增加抓持组件1的抓持角度进行改变，增加抓持组件1的抓持范围。

需要说明的是，旋钮结构34与第二支架33固定连接，在本实施例中为一体成型设计，为了方便转动，还在旋钮结构34的外表面设置有防滑结构，需要说明的是，旋钮结构34在本实施例中内部具有容纳空间，调节手柄35靠近第二支架33的端部适于放置在旋钮结构34内。

需要说明的是，在本实施例中，如图5所示，调节手柄35为圆柱形，并在调节手柄35沿轴线方向设置有通孔，并在为了保证调节手柄35与旋钮结构34的连接，在调节手柄35靠近旋钮结构34的一端开设有环形槽，调节手柄35与旋钮通过环形槽转动连接。

进一步的，如图10所示，调节组件2包括万向节21和万向轴22，万向轴22与万向节21转动连接；万向轴22包括轴主体和轴柱222；轴柱222具有四个，四个轴柱222均匀设置在轴主体外侧；所述万向节21的两侧设置有对应所述轴柱222的轴槽211；所述万向节21和所述万向轴22均至少具有两个。

需要说明的是，万向节21的上下两侧均分别设置有两个轴槽211，两个位于同侧的轴槽211相对设置；需要说明的是，轴槽211具体为在万向节21上设置有凸起，轴槽211设置在凸起上。在实际使用过程中，由于万向节21和万向轴22的转动连接，使得相邻万向节21之间能够在调节组件2的轴线方向进行一定角度的转动，在本实施例中万向轴22具有三个万向节21具有两个，经过实际测量，通过调节组件2可以带动抓持组件1的活动范围为0°-162°。需要说明的是，抓持组件1的上下运动原理与左右运动原理一致，传递路径是通过调节手柄35的上下运动操作传递给第一支架32和第二支架33和环形底座31，从而带动四条牵引线具有不同的伸缩量从而通过调节组件2递到抓持组件1上使其进行同步的运动。如图8所示，为了保证万向节21与连接杆4的连接，在万向节21和连接杆4之间设置有调节连接结构25，如图9所示，调节连接结构25一侧与万向节21连接，另一侧与连接杆4连接，调节连接结构25靠近万向节21的一侧设置有适于与万向轴22连接的凹槽，调节连接结构25另一侧与连接杆4连接的一侧设置有两个凸起，在两个凸起上均开设有连接孔，通过销钉的方式与连接杆4连接。

需要说明的是，可以进一步增加万向节21和万向轴22的数量，从而实现进一步增加抓持组件1的活动范围。例如，若将万向节21的数量由两个增加到三个时，抓持组件1的活动范围变成0°-216°。需要说明的是活动范围是指在同一平面内，抓持组件1能够摆动的最左端和最右端之间的夹角范围。

进一步的，作为可替换的实施方式，如图16所示，调节组件2包括球头23和杯头24；杯头24与所述球头23转动连接，杯头24远离所述球头23的一端与抓持组件1固定连接，需要说明的是，杯头24需要将球头23大部分进行包围，通过滑动摩擦的方式，实现杯头24与球头23在任意方向进行转动。需要说明的是，可以增加球头23的尺寸从而实现增加杯头24的转动范围。

需要说明的是，杯头24可以绕球头23中心0°-140°旋转。

进一步的，如图7所示，还设置有连接杆4，连接杆4设置在所述调节组件2和所述支架组件3之间；所述连接杆4内部沿轴线方向设置有通孔；通孔适于容纳牵引线。需要说明的是，连接杆4的长度可以根据实际需求进行调整。

进一步的，抓持组件1包括，夹爪壳体、第一夹爪12和第二夹爪13；其中夹爪壳体与调节组件2连接；第一夹爪12与抓持壳体11可拆卸连接；第二夹爪13与第一夹爪12活动连接；需要说明的是，第一夹爪12为固定钳，在第一夹爪12和第二夹爪13相邻的侧壁设置有相互啮合的啮合面，具体的在第一夹爪12和第二夹爪13上均设置有连接孔，第一夹爪12和第二夹爪13通过销钉和连接孔的配合实现转动连接，如图11所示，其中在第二夹爪13底部还设置有啮合滑槽131。需要说明的是，通过控制第一夹爪12和第二夹爪13的转动从而实现抓持组件1的抓持作用。

如图14所示，进一步的，还设置有传动块5和开关按钮36，传动块5与第二夹爪13的啮合滑槽131连接；传动块5能够沿抓持组件1的轴线方向进行移动，在传动块5移动的过程中传动块5在啮合滑槽131内移动。如图18所示，在传动块5移动过程中驱动第二夹爪13会随传动块5同步移动，从而实现传动块5控制第二夹爪13靠近或远离第一夹爪12。

如图6所示，其中开关按钮36与调节手柄35转动连接，开关按钮36上设置有弧形导向槽361，调节手柄35上开设有导轨351，弧形导向槽361通过线束销钉8与导轨351连接；线束销钉8在开关按钮36与调节手柄35转动过中沿导轨351移动，线束销钉8与传动块5通过开闭线束6连接，线束销钉8驱动传动块5沿导轨351方向移动，通过传动块5的移动驱动第二夹爪13远离或靠近第一夹爪12。

还设置有锁定结构9，锁定结构9设置在开关按钮36和调节手柄35之间；当第二夹爪13靠近第一夹爪12并处于夹紧状态时，锁定结构9将开关按钮36与调节手柄35的位置固定，以使第一夹爪12保持夹紧状态。

需要说明的是，开关按钮36通过转动快驱动第二夹爪13靠近第一夹爪12时，开关按钮36会朝向调节手柄35的方向进行转动，为了保持第二夹爪13持续处于靠近第一夹爪12的状态，操作人员需要持续对开关按钮36施加力，短时间并不会对操作人员带来负担，但是个别手术时间加长，长时间对开关按钮36施加力会对操作人员带来负担，所以设置锁定结构9，在第二夹爪13处于靠近第一夹爪12的工作状态时，通过锁定结构9保持第二夹爪13的状态不会改变，操作人员可以不需要持续对开关按钮36施加力，通过设置锁定结构9可以有效提高操作人员的使用感受。

需要说明的是，锁定结构9具体可以为卡扣结构或螺栓连接等方式，为了进一步增加使用的便捷性，在本实施例中具体使用自锁按扣的形式，如图22所示，如图23所示，具体结构包括有弹性卡接端91和固定结合端92，将弹性卡接端91和固定结合端92分别设置在调节手柄35和开关按钮36上，弹性卡接端91和固定结合端92对应安装，使用过程中弹性卡接端91在开关按钮36靠近调节手柄35时会同步靠近固定结合端92，当固定结合端92与弹性卡接端91抵接时，弹性卡接端91会将固定结合端92锁死，从而实现自锁的功能，若需要解锁再次按压弹性卡接端91，固定结合端92就会从弹性卡接端91中脱离，需要说明的是此自锁结构被广泛应用，例如垃圾桶按压开关，眼镜盒按压开关等所以具体原理不做赘述。

需要说明的是，如图21所示，开关按钮36与调节手柄35通过销钉的方式转动连接。在实际使用过程中为了保证开关按钮36在按下后可以回弹，还可以将弹性组件与开关按钮36连接，需要说明的是，如图20所示，在静止状态时，抓持组件1为闭环状态，按下开关按钮36，通过开闭线束6拉扯传动块5使得第二夹爪13远离第一夹爪12，从而实现抓持组件1的开合动作。如图17所示，需要说明的是开闭线束6位于调节手柄35的内部并穿过连接杆4的内部与传动块5连接。

进一步的，抓持壳体11的外周设置有若干连接孔，连接孔适于与牵引线固定连接；抓持壳体11内侧设置有锁紧插槽111；锁紧插槽111适于容纳第一夹爪12远离工作端的端部；所述抓持壳体11内侧还设置有锁紧导向槽112，所述锁紧导向槽112与所述锁紧插槽111连通。

需要说明的是，如图12所示，第一夹爪12远离啮合面的端部设置有卡接结构121，如图13所示，第一夹爪12在使用过程中插入锁紧插槽111内，并为了保证稳定连接，进一步将第一夹爪12沿锁紧导向槽112移动，第一夹爪12因为卡接结构121与抓持壳体11卡接，所以保证第一夹爪12与抓持壳体11不会发生脱落现象。具体的锁紧导向槽112的为弧形，将第一夹爪12插入锁紧插槽111后，沿第一夹爪12的轴线方向进行转动，第一夹爪12在转动过程汇总会沿锁紧导向槽112进行移动，为了进一步保证第一夹爪12的锁紧效果，还可以将锁紧导向槽112的宽度沿第一夹爪12移动的方向逐渐减小。

进一步的，如图15所示，还设置有线束连接件7，线束连接件7设置在所述传动块5与开闭线束6之间；线束连接件7与传动块5可拆卸连接；线束连接件7一侧设置有插入杆71；插入杆71适于插入传动块5。需要说明的是，插入杆71为弧形杆，并且在传动块5对应插入件杆的位置设置有连接滑孔51，在第一夹爪12沿自身轴线方向转动的同时，线束连接件7也被带动旋转，在传动块5旋转的过程中插入杆71插入传动块5内的连接滑孔51内。本装置中通过转动的方式实现了抓持组件1快速拆卸。

其中需要说明的是，如图19所示，抓持组件1静止状态时与连接杆4的方向相同，通过拉扯牵引线可以使抓持组件1在朝向空间任意方向进行摆动，当抓持组件1最大摆动范围能够到达360°时，抓持组件1在空间的摆动轨迹为球形。在本方案中，抓持组件1在空间的摆动轨迹为球锥形。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，包括：

抓持组件(1)，适于进行抓持；

调节组件(2)，与所述抓持组件(1)连接；所述调节组件(2)适于驱动抓持组件(1)朝向第一方向和/或第二方向摆动；

支架组件(3)，与所述调节组件(2)连接；所述支架组件(3)适于调节抓持组件(1)朝向所述第一方向和/或所述第二方向摆动；所述支架组件(3)包括调节手柄(35)和牵引线，所述牵引线至少具有两条；所述牵引线的一端与所述调节手柄(35)固定连接，另一端与所述调节组件(2)固定连接；所述调节手柄(35)在所述第一方向和/或所述第二方向摆动时通过牵引线对应牵引所述抓持组件(1)在第一方向和/或第二方向摆动。

2.根据权利要求1所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，所述支架组件(3)还包括环形底座(31)、第一支架(32)和第二支架(33)；所述第一支架(32)与所述环形底座(31)通过销钉连接；所述第二支架(33)与所述环形底座(31)通过销钉连接；所述第二支架(33)与所述调节手柄(35)连接；所述牵引线具有四条；其中两条所述牵引线通过所述第一支架(32)控制所述调节组件(2)在第一方向进行摆动；另外两条所述牵引线通过所述第二支架(33)控制所述调节组件(2)在第二方向进行摆动。

3.根据权利要求2所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，支架组件(3)还包括有旋钮结构(34)，所述旋钮结构(34)固定在所述第二支架(33)上；所述第二支架(33)通过旋钮结构(34)与所述调节手柄(35)连接；转动所述旋钮结构(34)的同时带动所述第二支架(33)同步转动，所述第二支架(33)转动带动所述第一支架(32)同步转动，同时带动所述抓持组件(1)沿在自身中轴线方向转动。

4.根据权利要求1所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，所述调节组件(2)包括万向节(21)和万向轴(22)；所述万向轴(22)与所述万向节(21)转动连接；所述万向轴(22)包括轴主体和轴柱(222)；所述轴柱(222)具有四个，四个所述轴柱(222)均匀设置在所述轴主体外侧；所述万向节(21)的两侧设置有对应所述轴柱(222)的轴槽(211)；所述万向节(21)和所述万向轴(22)均至少具有两个。

5.根据权利要求1所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，所述调节组件(2)包括球头(23)和杯头(24)；所述杯头(24)与所述球头(23)转动连接，所述杯头(24)远离所述球头(23)的一端与所述抓持组件(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，还包括：

连接杆(4)，设置在所述调节组件(2)和所述支架组件(3)之间；所述连接杆(4)内部沿轴线方向设置有通孔；所述通孔适于容纳牵引线。

7.根据权利要求1所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，所述抓持组件(1)包括：

抓持壳体(11)，与所述调节组件(2)连接；

第一夹爪(12)，与所述抓持壳体(11)可拆卸连接；

第二夹爪(13)，与所述第一夹爪(12)活动连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，还包括：

传动块(5)，与所述第二夹爪(13)连接；

开关按钮(36)，与所述调节手柄(35)转动连接，所述开关按钮(36)上设置有弧形导向槽(361)；所述调节手柄(35)上开设有导轨(351)，所述弧形导向槽(361)通过线束销钉(8)与所述导轨(351)连接；所述线束销钉(8)在开关按钮(36)与调节手柄(35)转动过程中沿导轨(351)移动；所述线束销钉(8)与所述传动块(5)通过开闭线束(6)连接；所述线束销钉(8)驱动所述传动块(5)沿导轨(351)方向移动；通过所述传动块(5)的移动驱动所述第二夹爪(13)远离或靠近所述第一夹爪(12)；

锁定结构(9)，设置在所述开关按钮(36)和所述调节手柄(35)之间；当所述第二夹爪(13)靠近第一夹爪(12)并处于夹紧状态时，所述锁定结构(9)将所述开关按钮(36)与所述调节手柄(35)的位置固定，以使第一夹爪(12)保持夹紧状态。

9.根据权利要求8所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，所述抓持壳体(11)的外周设置有若干连接孔，所述连接孔适于与所述牵引线固定连接；所述抓持壳体(11)内侧设置有锁紧插槽(111)；所述锁紧插槽(111)适于容纳所述第一夹爪(12)远离工作端的端部；所述抓持壳体(11)内侧还设置有锁紧导向槽(112)，所述锁紧导向槽(112)与所述锁紧插槽(111)连通。

10.根据权利要求9所述的一种用于微创腹腔手术的机械臂，其特征在于，还包括：

线束连接件(7)，设置在所述传动块(5)与所述开闭线束(6)之间；所述线束连接件(7)与所述传动块(5)可拆卸连接；所述线束连接件(7)一侧设置有连接杆(4)；所述连接杆(4)适于插入所述传动块(5)。