CN118369129A - 可转向导管 - Google Patents

Abstract

一种导管组件包含导管(2100)和至少一个致动元件(2140)。所述导管具有从近侧端部延伸到远侧端部的轴。在一些实施方式中，所述导管可在压缩构造与延伸构造之间移动。所述压缩构造可以减小所述导管的长度或使所述导管转向。将张力施加到一个或多个致动元件(2140)以使所述导管转向。

Description

可转向导管

相关申请

本申请要求于2022年12月10日提交的美国临时专利申请第63/288,506号的权益，所述美国临时专利申请通过引用以其整体并入本文用于所有目的。

背景技术

在各种手术中可以使用血管内递送系统将医疗装置或仪器递送到患者体内不容易通过手术进入或期望在不进行手术的情况下进入的目标位置。本文所述的系统可以用于将医疗装置(支架、心脏瓣膜、移植物、固定夹、修复装置、瓣膜治疗装置等)递送到患者体内的位置。

进入患者体内的目标位置可以通过插入和导引递送系统穿过体内的路径或管腔来实现，所述路径或管腔包含但不限于血管、食道、气管、胃肠道的任何部分、淋巴管等，仅举几例。导管在本领域中是已知的，并且通常用于到达患者体内的目标位置。

在一些手术中，导管用于递送用于替换、修复和/或重塑自体心脏瓣膜的装置。自体心脏瓣膜(即主动脉瓣、肺动脉瓣、三尖瓣和二尖瓣)在确保通过心血管系统的充足血液供应的前向流动中起着关键作用。这些心脏瓣膜可能由于先天畸形、炎性过程、感染状况或疾病而受损，并且因此导致有效性降低。瓣膜的此类损伤可能导致严重的心血管损害或死亡。多年来，对此类受损瓣膜的确定性治疗是在心脏直视手术期间对瓣膜进行手术修复或替换。然而，心脏直视手术是高度侵入性的并且容易引发许多并发症。最近，已经开发了经血管技术，用于以比心脏直视手术侵入性小得多的方式引入和植入假体装置。经血管技术可用于接近自体二尖瓣、主动脉瓣、三尖瓣和肺动脉瓣。

健康的心脏通常呈圆锥形，向下尖端逐渐变细。心脏为四腔的，并且包括左心房、右心房、左心室和右心室。心脏的左侧和右侧被通常称为隔膜的壁隔开。人类心脏的自体二尖瓣将左心房与左心室相连。人类心脏的自体三尖瓣将右心房与右心室相连。当正确操作时，每个心脏瓣膜的瓣叶一起作为单向瓣膜起作用。

发明内容

本发明内容旨在提供一些实例，并且无意以任何方式限制本发明的范围。例如，包含在本发明内容的实例中的任何特征不是权利要求所必需的，除非权利要求明确地叙述了这些特征。此外，在本发明内容的实例中和在本公开的其它地方描述的特征、部件、步骤、概念等可以多种方式组合。如本公开中其它地方描述的各种特征和步骤可以包含在这里概述的实例中。

本文公开了可用于将医疗装置、工具、试剂或其它疗法递送到受试者体内的位置的系统、装置、设备、递送系统、可转向导管和相关方法。在一些实施方式中，本文的系统、设备、装置等(例如，递送系统或可转向导管装置)可用于通过脉管系统(例如，经血管、经腔等)将医疗装置递送到受试者的心脏。例如，柔性递送导管可用于在修复或替换功能不佳的自体心脏瓣膜的部位处操作和/或部署瓣膜修复和/或替换装置。

在一些实施方式中，用于将医疗装置(例如，替换瓣膜、瓣膜修复装置、瓣膜重塑装置、修复装置等)递送到期望位置的系统或递送系统被构造成在期望方向上转向。递送系统包含导管组件。

在一些实施方式中，导管组件包含导管、伸缩铰接装置和至少一个致动元件。在一些实施方式中，导管具有从近侧端部延伸到远侧端部的轴。在一些实施方式中，伸缩铰接装置设置在导管的远侧端部处。在一些实施方式中，伸缩铰接装置可在压缩构造与延伸构造之间移动。在一些实施方式中，伸缩铰接装置是可转向的。

在一些实施方式中，一种用于将医疗装置递送到期望位置的导管组件包含导管、伸缩铰接装置和至少一个致动元件。导管包括从近侧端部延伸到远侧端部的轴。伸缩铰接装置设置在轴的远侧端部处。伸缩铰接装置可在压缩构造与延伸构造之间移动。至少一个致动元件延伸穿过导管。至少一个致动元件具有附接到伸缩铰接装置的远侧端部。施加到至少一个致动元件的张力使伸缩铰接装置转向。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置包含第一刚性环、第二刚性环和柔性铰链。第一刚性环同心地配合在第二刚性环内。柔性铰链部分从第一刚性环的远侧端部延伸到第二刚性环的近侧端部。

在一些实施方式中，当伸缩铰接装置处于压缩构造时，柔性铰链部分同心地配合在第一刚性环与第二刚性环之间。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置还包括第三刚性环和第二柔性铰链部分。在一些实施方式中，第一刚性环和第二刚性环同心地配合在第三刚性环内。在一些实施方式中，第二柔性铰链部分从第二刚性环的远侧端部延伸到第三刚性环的近侧端部。

在一些实施方式中，当伸缩铰接装置处于压缩构造时，第二柔性铰链部分同心地配合在第二刚性环与第三刚性环之间。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置包括多个刚性环和多个柔性铰链部分。在一些实施方式中，多个刚性环中的每一个同心地配合在多个刚性环中的后续刚性环内。在一些实施方式中，多个柔性铰链部分在多个刚性环中的相邻刚性环之间延伸。

在一些实施方式中，当伸缩铰接装置处于压缩构造时，每个柔性铰链部分同心地配合在相邻刚性环之间。

在一些实施方式中，近侧连接器附接到导管的远侧端部。

在一些实施方式中，近侧连接器附接到第一刚性环并且同心地布置在第一刚性环内。

在一些实施方式中，配件将近侧连接器固定到导管。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置还包括用于附接到第二伸缩铰接装置的远侧连接器。

在一些实施方式中，推动构件将伸缩铰接装置从压缩构造延伸到延伸构造。

在一些实施方式中，推动构件延伸穿过伸缩铰接装置的近侧端部并且附接到伸缩铰接装置的远侧端部。

在一些实施方式中，偏置构件用于使伸缩铰接装置从压缩构造延伸到延伸状态。

在一些实施方式中，偏置构件在伸缩铰接装置的近侧端部与伸缩铰接装置的远侧端部之间延伸。

在一些实施方式中，一种用于将医疗装置递送到期望位置的系统或递送系统包含手柄、导管、伸缩铰接装置、转向系统、第一致动元件和/或第二致动元件。在一些实施方式中，导管包括从附接到手柄的近侧端部延伸到远侧端部的轴。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置设置在轴的远侧端部处。在一些实施方式中，伸缩铰接装置可在压缩构造与延伸构造之间移动。在一些实施方式中，转向系统附接到手柄以用于使伸缩铰接装置转向。在一些实施方式中，第一致动元件从附接到手柄的近侧端部延伸到附接到伸缩铰接装置的远侧端部。

在一些实施方式中，第二致动元件从附接到手柄的近侧端部延伸到附接到伸缩铰接装置的远侧端部。

在一些实施方式中，施加到第一致动元件和第二致动元件中的一个或多个的张力使伸缩铰接装置转向。

在一些实施方式中，一种用于将医疗装置递送到期望位置的系统或递送系统包含手柄、导管、第一转向系统和第二转向系统。手柄包括壳体。导管包括从附接到手柄的近侧端部延伸到远侧端部的轴。在一些实施方式中，远侧配件附接到远侧端部。在一些实施方式中，第一转向系统附接到手柄以用于使轴的远侧端部在第一方向和第二方向上转向。

在一些实施方式中，第一转向系统包括用于旋转毂和致动元件的第一控制构件。致动元件从附接到毂的第一端部延伸穿过轴、穿过远侧配件、穿过轴且延伸到附接到毂的第二端部。在一些实施方式中，第二转向系统附接到手柄以用于使轴的远侧端部在不同于第一方向和第二方向的第三方向上转向。在一些实施方式中，第二转向系统包括第二控制构件，所述第二控制构件用于移动致动滑块以接合轴的近侧端部。

在一些实施方式中，使第一控制构件在第一控制方向上旋转会使轴的远侧端部在第一方向上转向，并且使第一控制构件在第二控制方向上旋转会使轴的远侧端部在第二方向上转向。在一些实施方式中，致动第二控制构件会使轴的远侧端部在第三方向上转向。

在一些实施方式中，第二方向与第一方向相反。

在一些实施方式中，轴包括中心管腔和壁。在一些实施方式中，壁包括用于致动元件的第一管腔和第二管腔。在一些实施方式中，远侧配件包括将第一管腔连接到第二管腔的连接凹槽。

在一些实施方式中，连接凹槽围绕远侧配件的外径延伸。

在一些实施方式中，第一抓握元件将致动元件的第一端部附接到毂，并且第二抓握元件将致动元件的第二端部附接到毂。

在一些实施方式中，毂包括可移动锁定部分，并且壳体包括固定锁定部分。

在一些实施方式中，例如弹簧的偏置构件使毂朝向壳体偏置以使可移动锁定部分接合固定锁定部分。

在一些实施方式中，在非旋转方向上致动第一控制构件会使可移动锁定部分与固定锁定部分脱离。

在一些实施方式中，致动第二控制构件会使致动滑块将导管的轴抵靠远侧配件压缩。

在一些实施方式中，第三方向远离轴的中心朝向远侧配件的连接凹槽定向。

在一些实施方式中，第二控制构件是螺母，所述螺母螺纹连接到从壳体延伸的螺纹颈部上。

在一些实施方式中，第二控制构件接合延伸穿过致动滑块的驱动销。

在一些实施方式中，驱动销延伸穿过螺纹颈部中的槽。

在一些实施方式中，在近侧方向上移动第二控制构件会释放对抗导管的轴的近侧端部的压力。

在一些实施方式中，通过导管的轴在近侧方向上移动致动滑块。

在一些实施方式中，致动元件在第一端部与第二端部之间具有固定长度。

在一些实施方式中，远侧配件的连接凹槽包括固定部分，并且当轴处于笔直状态时，套圈在连接凹槽的固定部分处附接到致动元件。

在一些实施方式中，一种系统或递送系统(例如，用于将医疗装置递送到期望位置的系统包括：手柄，所述手柄包括壳体；导管轴，所述导管轴从附接到手柄的近侧部分延伸到远侧部分，其中远侧配件附接到导管轴的远侧部分；以及第一转向系统，所述第一转向系统附接到手柄并且用于使轴的远侧部分在第一方向和第二方向上转向。

在一些实施方式中，所述系统或递送系统还包含第二转向系统，所述第二转向系统附接到手柄并且被构造成用于使轴的远侧部分在不同于第一方向和第二方向的第三方向上转向。

在一些实施方式中，第一转向系统被构造成使得在第一控制方向上致动第一转向系统会使轴的远侧部分在第一方向上转向并且在第二控制方向上致动第一转向系统会使轴的远侧部分在第二方向上转向；并且

在一些实施方式中，第二转向系统被构造成使得致动第二转向系统会使轴的远侧部分在第三方向上转向。

在一些实施方式中，第一转向系统包括用于致动致动元件的第一控制构件，所述致动元件从可操作地联接到控制构件的第一部分延伸穿过轴到达联接到远侧配件的第二部分。

在一些实施方式中，第一抓握元件有助于将致动元件的第一端部可操作地联接到控制构件。

在一些实施方式中，第一转向系统包括用于旋转毂和致动元件的第一控制构件，所述致动元件从附接到毂的第一部分延伸穿过轴、穿过远侧配件、返回穿过轴且延伸到附接到毂的第二部分。

在一些实施方式中，第一抓握元件将致动元件的第一端部附接到毂，并且第二抓握元件将致动元件的第二端部附接到毂。

在一些实施方式中，毂包括可移动锁定部分，并且壳体包括固定锁定部分。在一些实施方式中，偏置构件使毂朝向壳体偏置以使可移动锁定部分接合固定锁定部分。

在一些实施方式中，第一转向系统被构造成使得在非旋转方向上致动第一控制构件会使可移动锁定部分与固定锁定部分脱离。

在一些实施方式中，第二转向系统包括第二控制构件，所述第二控制构件用于移动致动元件以使轴的远侧部分在第三方向上移动。在一些实施方式中，致动元件是致动滑块。

在一些实施方式中，第二转向系统包括第二控制构件，所述第二控制构件用于移动致动滑块以使轴的远侧部分在第三方向上移动。

在一些实施方式中，第二控制构件可操作地联接到致动元件，并且致动元件联接到远侧配件。

在一些实施方式中，第二控制构件包括螺母，所述螺母螺纹连接到从壳体延伸的螺纹颈部上。

在一些实施方式中，第二控制构件接合延伸穿过致动元件和/或致动滑块的驱动销。

在一些实施方式中，驱动销延伸穿过螺纹颈部中的槽。

在一些实施方式中，第二方向与第一方向相反。

在一些实施方式中，轴包括中心管腔和壁，所述壁包括用于致动元件的第一管腔和第二管腔，并且其中远侧配件包括将第一管腔连接到第二管腔的连接凹槽。

在一些实施方式中，连接凹槽围绕远侧配件的外径延伸。

在一些实施方式中，第一抓握元件有助于将致动元件的第一端部可操作地联接到控制构件，并且第二抓握元件有助于将致动元件的第二端部可操作地联接到控制构件。

在一些实施方式中，第二转向系统被构造成使得致动第二转向系统会使致动元件将导管的轴抵靠远侧配件压缩。

在一些实施方式中，第三方向远离轴的中心朝向远侧配件的连接凹槽定向。

在一些实施方式中，第二转向系统被构造成使得在近侧方向上致动第二转向系统会释放对抗导管的轴的近侧部分的压力。

在一些实施方式中，通过导管的轴在近侧方向上移动致动滑块。

在一些实施方式中，第一转向系统包括用于致动致动元件的第一控制构件，其中致动元件从其可操作地联接到控制构件的第一部分延伸穿过轴到达远侧配件，然后返回穿过轴且延伸到致动元件的也可操作地联接到第一控制构件的第二部分。

在一些实施方式中，致动元件在第一部分与第二部分之间具有固定长度。

在一些实施方式中，远侧配件的连接凹槽包括固定部分，并且当轴处于笔直状态时，套圈在连接凹槽的固定部分处附接到致动元件。

上述系统、装置、设备、部件等中的任一者可以(例如，利用热、辐射、环氧乙烷、过氧化氢等)进行灭菌，以确保它们安全地用于患者，并且上述方法可以包括(例如，利用热、辐射、环氧乙烷、过氧化氢等)对本文的一个或多个系统、装置、设备、部件等进行灭菌(或额外方法由所述灭菌组成)。

在以下描述和权利要求中阐述了对本发明的本质和优点的进一步理解，特别是当结合附图考虑时，在附图中相同的部件具有相同的附图标记。

附图说明

为了进一步阐明本公开的实施方式的各个方面，将通过参考附图的各个方面对某些实例和实施方式进行更具体的描述。这些图式仅描绘了本公开的示例性实施方式，并且因此不应被认为是对本公开范围的限制。此外，尽管一些实例可以按比例绘制图式，但并不是所有实例都必须按比例绘制附图。通过使用附图，将以额外的特征和细节来描述和解释本公开的实例以及其它特征和优点，在附图中：

图1示出了处于舒张期的人类心脏的剖视图；

图2示出了处于收缩期的人类心脏的剖视图；

图3是示出了二尖瓣回流的处于收缩期的人类心脏的另一剖视图；

图4是图3的剖视图，注释示出了处于收缩期的二尖瓣瓣叶的自然形状；

图5示出了从二尖瓣的心房侧观察到的瓣叶闭合的健康二尖瓣；

图6示出了从二尖瓣的心房侧观察到的瓣叶之间具有可见间隙的功能障碍的二尖瓣；

图7示出了从三尖瓣的心房侧观察到的三尖瓣；

图8是提供可转向导管的远侧部分处的挠曲区段的结构和控制的海波管的实例的透视图；

图9是图8的海波管的示意性透视横截面图；

图10是形成可转向导管或导管轴的至少一部分的主干的海波管的实例的示意性前视图；

图11是图10的海波管的端视图；

图12是图10的海波管的示意性横截面图；

图13示出了包含图10-11的示例性海波管的导管的实例的3维转向；

图14是可转向导管的远侧端部部分的实例的前视图；

图15是图14的可转向导管的远侧端部部分的侧视图；

图16是沿着图15的平面29截取的图14的可转向导管的远侧端部部分的横截面图；

图17是图16的区域30的放大视图；

图18是图14的可转向导管的远侧端部部分的透视图，其中大多数弹簧和致动元件被移除；

图19示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图20示出了图19的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图21示出了图19的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图22示出了图19的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图23示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图24示出了图23的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的前视图；

图25示出了图23的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图26示出了图25中所示的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的前视图；

图27示出了图25中所示的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的透视图；

图28示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图29示出了图28的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的前视图；

图30示出了图28的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的侧视图；

图31示出了图30中所示的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的前视图；

图32示出了来自图28的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的齿条的透视图；

图33示出了图28的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的蜗轮的透视图；

图34示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的横截面图；

图35示出了图34的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示意性前视图；

图36示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的横截面图；

图37示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性手柄的示意性后视图；

图38示出了图37的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性手柄的示意性侧视图；

图39示出了图37的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性手柄的横截面图；

图40示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性手柄的示意性侧视图；

图41示出了图40的用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性手柄的示意性前视图；

图42示出了用于保持用于示例性可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的透视图；

图43示出了图42的用于保持用于示例性可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的横截面图；

图44示出了包含用于保持致动元件的示例性抓握元件的用于示例性可转向导管或递送系统的转向系统的局部前视图；

图45示出了沿着线A-A截取的图44的包含用于保持致动元件的示例性抓握元件的转向系统的横截面图；

图46示出了沿着线A-A截取的图44的转向系统的横截面图，其中没有用于保持致动元件的示例性抓握元件；

图47示出了图44的用于保持致动元件的抓握元件的透视图；

图48示出了用于示例性可转向导管或递送系统的转向系统的用于致动元件的示例性伸缩管结构的示意性横截面图；

图49示出了包含示例性转向系统的导管的实例的3维转向；

图50示出了包含用于可转向导管或导管轴的转向的转向系统的示例性控制手柄的前视图；

图51示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的透视图；

图52示出了图51的示例性转向系统的前视图；

图53示出了图51的示例性转向系统的横截面透视图；

图54示出了图51的示例性转向系统的横截面前视图；

图55-56示出了示例性转向系统的示意性前视图；

图57示出了用于保持用于可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的透视图；

图58示出了图57的用于保持用于可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的横截面图；

图59示出了其中致动元件处于缩回位置中的用于保持用于可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的透视图；

图60示出了其中致动元件处于缩回位置中的图59的用于保持用于可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的横截面图；

图61示出了用于保持用于可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的示意图；

图62示出了用于保持用于可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的示意图；

图63示出了用于保持用于示例性可转向导管或递送系统的致动元件的示例性抓握元件的示意图；

图64示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示意图；

图65示出了用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示意图；

图66-67示出了具有用于示例性可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性控制手柄的透视图；

图68示出了图66的具有用于可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性控制手柄的透视横截面图；

图69示出了图66的具有用于可转向导管或递送系统的示例性转向系统的示例性控制手柄的前横截面图；

图70示出了图66的示例性控制手柄的示例性转向系统的透视图；

图71示出了图70的示例性转向系统的前视图；

图72示出了图70的示例性转向系统的顶视图；

图73示出了图70的示例性转向系统的侧视图；

图74示出了附接到导管的远侧端部的示例性伸缩铰接装置的透视图，其中示例性伸缩铰接装置处于塌缩状态；

图75示出了图74的示例性伸缩铰接装置的侧视图；

图76示出了沿着图75的线75-75截取的图74的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图77示出了沿着图75的线75-75截取的图74的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图78示出了图76的区域76的放大细节图；

图79示出了图77的区域77的放大细节图；

图80示出了图74的示例性伸缩铰接装置和导管的透视分解图；

图81示出了用于连接图80的示例性伸缩铰接装置和导管的配件的前视图；

图82示出了图81的配件的侧视图；

图83示出了沿着图82的线82-82截取的图81的配件的横截面图；

图84示出了沿着图82的线82-82截取的图81的配件的透视横截面图；

图85示出了附接到导管的远侧端部的示例性伸缩铰接装置的透视图，其中示例性伸缩铰接装置处于部分延伸状态；

图86示出了图85的示例性伸缩铰接装置的侧视图；

图87示出了沿着图86中的线86-86截取的图85的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图88示出了沿着图86中的线86-86截取的图85的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图89示出了图87的区域87的放大细节图；

图90示出了图88的区域88的放大细节图；

图91示出了图85的示例性伸缩铰接装置的横截面图，其中示例性伸缩铰接装置处于部分弯曲状态；

图92示出了附接到导管的远侧端部的示例性伸缩铰接装置的透视图，其中示例性伸缩铰接装置处于完全延伸状态；

图93示出了图92的示例性伸缩铰接装置的侧视图；

图94示出了沿着图93的线93-93截取的图92的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图95示出了沿着图93的线93-93截取的图92的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图96示出了图94的区域94的放大细节图；

图97示出了图95的区域95的放大细节图；

图98示出了图92的示例性伸缩铰接装置的横截面图，其中示例性伸缩铰接装置处于部分弯曲状态；

图99示出了图92的示例性伸缩铰接装置的横截面图，其中示例性伸缩铰接装置处于完全弯曲状态；

图100示出了附接到导管的远侧端部的三个示例性伸缩铰接装置的透视图，其中每个示例性伸缩铰接装置处于塌缩状态；

图101示出了图100的示例性伸缩铰接装置的侧视图；

图102示出了沿着图101的线101-101截取的图100的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图103示出了沿着图101的线101-101截取的图100的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图104示出了图102的区域102的放大细节图；

图105示出了图103的区域103的放大细节图；

图106示出了附接到导管的远侧端部的三个示例性伸缩铰接装置的透视图，其中每个示例性伸缩铰接装置处于完全延伸状态；

图107示出了图106的示例性伸缩铰接装置的侧视图；

图108示出了沿着图107的线107-107截取的图106的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图109示出了沿着图107的线107-107截取的图106的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图110示出了图108的区域108的放大细节图；

图111示出了图109的区域109的放大细节图；

图112示出了处于扩展状态并且包含偏置构件的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图113示出了图112的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图114示出了处于扩展状态并且包含推动构件的示例性伸缩铰接装置的透视横截面图；

图115示出了图114的示例性伸缩铰接装置的横截面图；

图116示出了用于递送系统的示例性控制手柄的顶部透视图；

图117示出了图116的示例性控制手柄的底部透视图；

图118示出了图116的示例性控制手柄的侧视横截面图。

图119示出了图116的示例性控制手柄的顶部横截面图；

图120示出了图116的示例性控制手柄的顶部透视分解图；

图121示出了图116的示例性控制手柄的底部透视分解图；

图122示出了可与图116的示例性控制手柄一起使用的导管轴的示例性远侧端部的放大视图；

图123示出了图122的导管轴的远侧端部的放大横截面图；

图124示出了图116的示例性控制手柄的示例性第一转向系统和第二转向系统的底部透视图；

图125示出了图116的示例性控制手柄的示例性第二转向系统的放大视图；以及

图126示出了控制手柄的实例的侧视横截面图，所述控制手柄被构造成允许另一导管穿过控制手柄和附接的导管。

具体实施方式

以下描述参考附图，所述附图示出了本公开的示例性实施方式。图式展示可用于本公开的各种方面和特征的系统、装置、部件和方法的若干可能构造。具有不同结构和操作的其它实施方式不脱离本公开的范围。本文中所提供的具体实例并不意图为限制性的；例如，本文中描述的转向系统或转向机构还可被调适并用于使本文中未明确地描述的其它系统和装置转向。作为一个实例，本文中描述了可涉可转向递送系统或可转向导管的各种系统、装置、部件和方法。作为另一实例，以全文引用的方式并入本文中的公开的PCT专利申请第W02020/106705号还描述可与本文中所描述的转向系统、转向机构、转向元件和其它特征一起使用的各种递送系统或可转向导管。

本公开的示例性实施方式涉及可用于修复心脏瓣膜和/或递送治疗或修复系统、装置、设备等以修复和/或替换心脏瓣膜的系统、装置、方法、递送系统、转向系统等。例如，本文公开了瓣膜修复装置、可植入装置、植入物和系统(包含用于递送其的系统)的各种实施方式，并且除非特别排除，否则可以对这些选项进行任何组合。换句话讲，除非相互排斥或以其它方式在物理上不可能，否则所公开的装置和系统的各个部件可以进行组合。此外，本文中的治疗技术、方法和步骤可以在活体动物上或在模拟物上执行，例如在尸体、尸体心脏、模拟体(例如，被模拟的身体部位、心脏、组织等)等上执行。

本文中的一些实例系统或递送系统为医疗装置的定位提供了广泛的运动范围，并且用途广泛、可靠且易于使用。例如，本文所公开的递送系统可用于定位和部署可植入医疗装置以用于修复心脏瓣膜。

如本文所描述，当一个或多个部件被描述为连接、连结、固定、联接、附接或以其它方式互连时，这种互连可以是部件之间的直接互连，或者可以是例如通过使用一个或多个中间部件的间接互连。同样如本文所述，对“构件”、“部件”或“部分”的引用不应限于单个结构构件、部件或元件，而是可包含部件、构件或元件的组件。同样如本文所述，术语“基本上”和“大约”被定义为至少接近(并包含)给定值或状态(优选地在10％以内，更优选地在1％以内，并且最优选地在0.1％以内)。

图1和2分别是处于舒张期和收缩期的人类心脏H的剖视图。右心室RV和左心室LV分别通过三尖瓣TV和二尖瓣MV(即房室瓣)分别与右心房RA和左心房LA分开。主动脉瓣AV将左心室LV与升主动脉AA分开，并且肺动脉瓣PV将右心室与肺动脉PA分开。这些瓣膜中的每个瓣膜具有柔性瓣叶(例如，图3-7中所示的瓣叶20、22)，柔性瓣叶向内延伸横跨相应的孔口，这些孔口在流动流中会合或“对合”以形成单向流体阻塞表面。本文公开的装置和系统可用于替换、修复、重塑等二尖瓣MV、三尖瓣TV、主动脉瓣AV和/或肺动脉瓣PV。

左心房LA接收来自肺部的氧合血液。在图1中看到的舒张期或舒张期间，先前(在收缩期期间)收集在左心房LA中的血液移动穿过二尖瓣MV，并且由于左心室LV的扩张而进入到左心室LV中。在图2中看到的收缩期或收缩时，左心室LV收缩以迫使血液穿过主动脉瓣AV和升主动脉AA进入到身体中。在收缩期间，二尖瓣MV的瓣叶闭合以防止血液从左心室LV回流到左心房LA中，并且血液从肺静脉收集在左心房中。

现在参考图1-7，二尖瓣MV包含两个瓣叶，即前瓣叶20和后瓣叶22。二尖瓣MV还包含瓣环24，所述瓣环是环绕瓣叶20、22的组织的可变致密纤维环状物。参考图3，二尖瓣MV通过腱索CT锚固到左心室LV的壁。腱索CT是连接乳头肌PM(即位于腱索CT的基部处和左心室LV的壁内的肌肉)与二尖瓣MV的瓣叶20、22的索状肌腱。乳头肌PM用于限制二尖瓣MV的瓣叶20、22的移动以防止二尖瓣MV逆转。二尖瓣MV响应于左心房LA和左心室LV中的相对压力变化而打开和闭合。乳头肌PM不打开或闭合二尖瓣MV。乳头肌PM而是支撑或支承瓣叶20、22以抵抗使血液在全身循环所需的高压。乳头肌PM和腱索CT一起称为瓣下结构，其功能是在二尖瓣闭合时防止二尖瓣MV脱垂到左心房LA中。

如从图4所示的左心室流出道(LVOT)视图所见，瓣叶20、22的解剖结构使得瓣叶的内侧在自由端部部分处对合，并且瓣叶20、22开始后退或彼此分开。瓣叶20、22在心房方向上分开，直到每个瓣叶与二尖瓣环相遇。因此，瓣叶20、22形成具有在图4中注释的大体上三角形形状10的空间。

各种疾病过程可损害心脏H的一个或多个自体瓣膜的正常功能。这些疾病过程包含退化过程(例如，巴洛氏病、纤维弹性缺陷)、炎性过程(例如，风湿性心脏病)和感染过程(例如，心内膜炎)。另外，先前心脏病发作(即继发于冠状动脉疾病的心肌梗塞)或其它心脏病(例如，心肌病)对左心室LV或右心室RV的损伤会扭曲自体瓣膜的几何形状，这可引起自体瓣膜功能障碍。

一般来讲，自体瓣膜可能以两种不同的方式发生机能障碍：(1)瓣膜狭窄；以及(2)瓣膜回流。当自体瓣膜未完全打开且因此引起血液流动阻塞时，发生瓣膜狭窄。通常，瓣膜狭窄是由于钙化物质在瓣膜瓣叶上的积聚造成的，这种积聚引起瓣叶增厚并损害瓣膜完全打开以允许前向血液流动的能力。当瓣膜的瓣叶未完全闭合从而引起血液漏回到先前的腔室中(例如，引起血液从左心室漏到左心房)时，发生第二种类型的瓣膜机能障碍，即瓣膜回流。

存在三种机制，通过这三种机制，自体瓣膜变得回流(或机能不全)，这三种机制包含Carpentier I型、II型和III型机能障碍。Carpentier I型机能障碍涉及瓣环的扩张，使得正常工作的瓣叶彼此分离，并且不能形成紧密的密封(即瓣叶不能正确地对合)。I型机制机能障碍包含心内膜炎中存在的瓣叶穿孔。Carpentier II型机能障碍涉及在对合平面上方的自体瓣膜的一个或多个瓣叶的脱垂。Carpentier III型机能障碍涉及限制自体瓣膜的一个或多个瓣叶的移动，使得瓣叶被异常地约束在瓣环的平面以下。风湿性疾病(Ma)或心室扩张(IIIb)可能引起瓣叶受限。

参考图5，当健康二尖瓣MV处于闭合位置时，前瓣叶20和后瓣叶22对合，这防止血液从左心室LV泄漏到左心房LA。参考图3和6，当二尖瓣MV的前瓣叶20和/或后瓣叶22在收缩期间移位到左心房LA中使得瓣叶20、22的边缘不互相接触时，发生二尖瓣回流MR。这种对合失败引起前瓣叶20与后瓣叶22之间出现间隙26，这允许血液在收缩期间从左心室LV流回到左心房LA中，如图6中所示的二尖瓣回流MR流动路径所示。如上所述，瓣叶(例如，二尖瓣MV的瓣叶20、22)有几种不同的可能发生机能障碍的方式，从而导致发生二尖瓣回流MR。

尽管狭窄或回流可影响任何瓣膜，但是狭窄主要被发现影响主动脉瓣AV或肺动脉瓣PV，并且回流主要被发现影响二尖瓣MV或三尖瓣TV。瓣膜狭窄和瓣膜回流两者增加了心脏H的工作负荷，并且如果不进行治疗，则可能导致非常严重的状况；例如心内膜炎、充血性心力衰竭、永久性心脏损伤、心脏停搏和最终死亡。因为心脏的左侧主要负责使血液循环流过全身，所以左侧心脏结构(即，左心房LA、左心室LV、二尖瓣MV和主动脉瓣AV)经历显著更高的压力。因此，二尖瓣MV或主动脉瓣AV的机能障碍特别有问题，并且通常危及生命。

机能障碍的自体心脏瓣膜可以被修复或替换。修复通常涉及患者的自体瓣膜的保留和校正。替换通常涉及用生物或机械替代品替换患者的自体瓣膜。通常，主动脉瓣AV和肺动脉瓣PV更倾向于狭窄。因为瓣叶遭受的狭窄损伤是不可逆的，所以对于狭窄主动脉瓣或狭窄肺动脉瓣的最常规的治疗是移除瓣膜并用外科手术植入的心脏瓣膜替换，或者用经导管心脏瓣膜替换上述瓣膜。二尖瓣MV和三尖瓣TV(图7)更容易发生瓣环和/或瓣叶的变形，如上所述，这会阻止二尖瓣MV或三尖瓣TV正确闭合，并且允许血液从心室回流或逆流到心房中(例如，变形的二尖瓣MV可以允许从左心室LV到左心房LA的二尖瓣回流MR或逆流，如图3所示)。血液从心室到心房的回流或逆流导致瓣膜功能不全。二尖瓣MV或三尖瓣TV的结构或形状的变形通常是可修复的。另外，由于腱索CT出现功能障碍(例如，腱索CT可能拉伸或破裂)，因此可能发生回流，这允许前瓣叶20和后瓣叶22逆转，使得血液回流到左心房LA中。由于腱索CT功能障碍而出现的问题可以通过修复腱索CT或二尖瓣MV的结构来修复。

本文提供的装置和概念可用于替换任何自体瓣膜、修复任何自体瓣膜、重塑任何自体瓣膜以及自体瓣膜的任何部件。在一个非限制性实例中，瓣膜修复装置可用于自体二尖瓣叶20、22或三尖瓣叶30、32、34上。

现在参考图8-9，示出了示例性可转向导管150，其包含布置在导管150的远侧部分处的海波管151，以提供在导管150的远侧部分处的挠曲区段的结构和控制。导管150可包含至少一个轴，所述至少一个轴包含海波管151并且依赖于海波管151作为整个轴的主干或脊。海波管151可以与导管轴的其余部分同心。并且可以沿导管轴的整个长度或基本上整个长度延伸。可选地，海波管151可以仅位于轴的远侧部分或远侧端部处。海波管151的远侧端部158可以与导管150的远侧部分或远侧端部对准或间隔开。

本文所述的海波管，例如海波管151，可以使用任何合适的金属或合金，例如不锈钢、镍钛诺、钛等来构造。海波管151还可包含由具有与用于制造与导管的其它结构结合使用的管腔的材料基本上相同属性的材料制成的内部衬里，所述其它结构例如致动元件(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)或压缩构件(例如，压缩线圈、压缩弹簧、压缩管等)。另外，可以在整个导管轴上提供回流焊夹套或外部材料。

导管150的操作者可以通过拉动或释放沿着海波管151的长度延伸的致动元件153(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)来弯曲导管150的远侧部分。致动元件153可以是具有圆形或平坦矩形横截面形状的牵引导线，并且可以经由拉环(参见例如图10)或经由附接位置152固定到海波管151。致动元件153可以经由焊接、粘合剂、机械紧固件等直接附接到附接位置。例如，致动元件153可以激光焊接到海波管151的附接位置152。

在海波管151的远侧端部158近侧的海波管151的第一或锚固部分157可以用于与拉环相同的功能，即附接到致动元件153，使得施加到致动元件153的张力被传递到海波管151。将拉环结构集成到海波管151中防止了当两个单独的部件接合在一起时可能发生的拉环和海波管151的未对准。锚固部分157可以由具有特定形状和/或增加的强度、刚度和厚度的海波管151的区域形成，以提供用于接收致动元件153的足够强度。为了提供增加的刚度和强度，在海波管151的远侧端部158近侧的海波管151的锚固部分157的壁厚可以大于海波管151的其余部分的壁厚。例如，海波管的锚固部分157的壁厚可以在约0.5mm至约2.5mm的范围内。海波管151的锚固部分157也可以比海波管151的其余部分宽，锚固部分157具有在约5mm至约10mm范围内的直径。

海波管151可由单个区段形成，所述单个区段在由致动元件153致动时基本上均匀地弯曲。为了便于弯曲，海波管151可包含多个释放切口156，所述多个释放切口允许海波管151在负载下在一个或多个挠曲方向上挠曲和弯曲，而很少或没有轴向压缩。释放切口156可经由激光切割或任何其它合适的切割方式形成于海波管151中以改变海波管151的弯曲特性。释放切口156可以各种图案形成，例如，笔直的、螺旋的、交错的、锯齿形的等。在一些实施方式中，重复切口156沿着导管的轴的轴线以直线对准。在一些实施方式中，重复切口156沿着导管的轴的轴线交错。

海波管151可包含具有不同弯曲特性的区段：即，布置在海波管151的远侧端部158附近的第一区段154和在第一区段的近侧的第二区段155。也就是说，当张力施加到致动元件153以致动海波管151时，第一区段154和第二区段155可以在弯曲方向、弯曲速率和弯曲半径上不同。可以以多种方式，例如通过改变第一区段154和第二区段155的厚度、刚度和材料类型来提供海波管151的第一区段154和第二区段155的不同弯曲特性。

第一区段154和第二区段155的结构也可以经由沿着海波管151的释放切口156而变化。释放切口156可以沿着海波管151的长度并且特别是在第一区段154与第二区段155之间改变其大小、形状和间隔，以提供第一区段154与第二区段155之间的不同弯曲特性。例如，可以在第一区段154与第二区段155之间改变弯曲方向。第一区段154中的连续切口之间的间隔可以大于、相同或小于第二区段155中的连续切口之间的间隔。在一些实施方式中，释放切口156形成为使得在海波管151中形成链节或链节状构造。

现在参考图10-13，示出了示例性递送系统200，其包含导管或导管轴211和布置在导管211内的海波管201。海波管201沿着导管或导管轴211延伸到远侧端部202，并且可以经由围绕导管或导管轴的圆周布置的多个致动元件203(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)的致动而引起弯曲或挠曲。海波管201可以纵向分成可以由致动元件203独立地致动的区段。在一些实施方式中，从海波管201的一个区段到另一个区段的弯曲特性可以不同。

海波管201包含向致动元件203提供支撑的第一环区段204、第二环区段205和第三环区段206，并且还包含用于将致动元件203附接到海波管201的附接位置。第一环区段204布置在海波管201的第一区段207的远侧端部202处，第二环区段205布置在第一区段207与第二区段208之间的中间区段处，并且第三环区段206布置在第二区段208的近侧端部处。尽管图2中示出了三个环区段204、205、206，但海波管可包含任何合适数目的环区段，例如2、3、4、5个或更多个环区段，其可对应于海波管201的类似数目的可铰接区段。

海波管201可由沿着接缝轧制和焊接或以其它方式接合的材料管或材料片形成。材料管或材料片可具有布置成网格且各自具有菱形形状(参见图10)或任何其它合适的形状的多个间隔开的切口。例如，切口可以形成为围绕海波管201的大部分圆周延伸的狭缝，以形成具有胸廓构造的一系列链节。在一些实施方式中，链节包含形成于每对相邻链节之间的槽、每个链节的底部孔口以及从底部孔口向上延伸的至少一个狭缝。

环区段204、205、206可具有与海波管201的外径相同的外径。环区段204、205、206中的一个或多个的外径也可以大于海波管201的外径并且小于导管轴的内径，即，环区段204、205、206的直径可以大于海波管201的直径，但足够小以配合在导管211内。环区段204、205、206可以可选地通过在海波管201的材料中切割或以其它方式形成环区段204、205、206而一体地形成在海波管201中。可选地，环区段204、205、206可以是经由例如焊接、粘合剂、机械紧固等任何合适的附接方式附接到海波管201的外表面的单独环。

致动元件203布置成两组：用于铰接第一区段207的第一组212(图12)和用于铰接第二区段208的第二组214。第一组212的致动元件203延伸穿过第二环区段205和第三环区段206中的开口216以附接到第一拉环204。第一组212的致动元件203延伸穿过终止于第二拉环205处的压缩构件209(例如，压缩线圈、压缩弹簧、压缩管等)。第二组214的致动元件203延伸穿过第三环区段206中的开口216以附接到第二拉环205。第二组214的致动元件203延伸穿过终止于第三拉环206处的压缩构件210。

如图12中可见，第一组212和第二组214中的每一个中的致动元件203彼此径向间隔开约120度，使得每组中的三个致动元件203围绕海波管201的圆周均匀地间隔开。可选地，第一组212或第二组214中的三个致动元件203中的一个可以与其它两个致动元件203间隔开约135度。还可包含额外致动元件203，使得致动元件203与其它致动元件203径向间隔开约90度、约76度、约60度或约30度。

向致动元件203施加张力会使附接的环区段204、205、206在施加到环区段204、205、206的净张力的方向上移动或倾斜。因此，使紧邻铰接的环区段204、205的近侧的海波管201的第一区段207或第二区段208朝向施加的力挠曲或弯曲。经由第一组212和第二组214中的一个中的三个致动元件203中的一个施加到海波管201的一侧的弯曲力可以通过施加到第一组212或第二组214中的其它两个致动元件203的力来抵消。

在第一组212和第二组214中的每一个中提供三个致动元件203会使得第一区段207和第二区段208中的每一个能够通过改变施加到致动元件203中的每一个的张力的量而在围绕海波管201的任何方向上铰接。特别地，海波管201中的弯曲方向取决于第一组212或第二组214的三个致动元件203中的每一个中的张力的比例分布。也就是说，施加到三个致动元件203中的每一个的张力的相对比例——与施加的张力的量无关——决定弯曲方向。然而，施加到致动元件203的张力的量与海波管201中的弯曲幅度直接相关；张力不平衡越大，弯曲幅度越大(即，弯曲半径越紧或越小)。因此，递送系统200的导管或导管轴211可以铰接成各种位置，例如图13中所示的位置范围。

来自每个组212、214的致动元件可以连接到转向系统/机构的一个或多个转向元件，例如本文别处公开的示例性转向系统/机构，例如布置在导管或导管轴的近侧端部处的手柄(未示出)中。例如，第一转向系统/机构可用于控制第一区段207的弯曲，并且第二转向系统/机构可用于控制第二区段208的弯曲。可选地，单个转向系统/机构可以控制第一区段207和第二区段208两者。转向系统/机构可以布置在单个手柄中或布置在多个手柄中，使得每个手柄包含单个转向系统/机构。

现在参考图14-18，示出了示例性递送系统300。递送系统300由布置在导管轴301的远侧端部处的多个链节302形成。链节302的操作类似于人类脊椎的椎骨，因为链节302包含在相邻链节302之间提供滑动接头的公连接表面304和母连接表面306。连接表面304、306可以球窝接头构造形成，所述球窝接头构造允许链节302相对于彼此枢转。每个链节302包含中心开口或管腔308和开口或管腔310，用于引导和支撑沿着递送装置300的长度延伸到远侧端部312的致动元件303(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)。还可以提供延伸穿过链节302的中心开口308的可选的海波管(未示出)。

致动元件303和致动元件开口310彼此径向间隔开约90度，以容纳沿着装置300的长度延伸到远侧端部312的四个致动元件303。向致动元件303施加张力会使远侧端部312和链节302在施加到致动元件303的净张力的方向上移动或倾斜。因此，使多个链节302相对于彼此枢转，使得装置300朝向施加的力挠曲或弯曲。经由三个致动元件303中的一个施加到装置300的一侧的弯曲力可以通过施加到其它致动元件303的力来抵消。

围绕装置300的圆周提供四个致动元件303会使得装置300能够通过改变施加到致动元件303中的每一个的张力的量而在任何方向上铰接。特别地，装置300中的弯曲方向取决于四个致动元件303中的每一个中的张力的比例分布。也就是说，施加到四个致动元件303中的每一个的张力的相对比例——与施加的张力的量无关——决定弯曲方向。然而，施加到致动元件303的张力的量与装置300中的弯曲幅度直接相关；张力不平衡越大，弯曲幅度越大(即，弯曲半径越紧或越小)。因此，递送系统300的导管或导管轴301的端部可以铰接成各种位置。

致动元件303可以连接到转向系统/机构的一个或多个转向元件，例如本文别处公开的示例性转向系统或转向机构，例如布置在导管或导管轴的近侧端部处的手柄(未示出)中。例如，第一转向系统/机构可用于控制装置300的第一弯曲平面中的弯曲，使得转向系统/机构连接到围绕装置300间隔开180度的两个致动元件303，并且第二转向系统/机构可用于控制装置300在正交于第一弯曲平面的第二弯曲平面中的弯曲。可选地，单个转向系统/机构可以控制第一弯曲平面和第二弯曲平面两者中的弯曲。转向系统/机构可以布置在单个手柄中或布置在多个手柄中，使得每个手柄包含单个转向系统/机构。

致动元件303可延伸穿过从手柄或接近手柄延伸到最近侧链节302的近侧部分的压缩构件或线圈(未示出)。链节302的近侧可包含用于接收压缩构件的远侧端部的凹穴或凹部。可选地，压缩构件可沿导管轴301的整个长度延行。在本文的任何导管实施方式中，每个压缩构件可以延行穿过导管的轴中的单个管腔，使得轴的挠曲不会阻碍压缩构件的独立移动。在一些实施方式中，海波管的近侧面和/或海波管的链节具有孔和/或延伸部以接受或邻接压缩构件。最近侧链节302的近侧面也可以具有孔和/或延伸部以接受或邻接压缩构件。

装置300还可以包含布置在链节302之间的加强构件。加强构件使装置300在延伸方向上偏置，使得链节302在施加到致动元件303的张力被释放之后趋于变直。加强构件可以由例如镍钛诺的形状记忆合金形成为管形状。如图18中可见，加强构件可以是弹簧314，其在扩展方向上偏置，使得随着施加到致动元件303的张力被释放，装置300趋于变直。弹簧314可以布置在每对相邻链节302之间，或者可以延伸穿过多个链节302。四个弹簧314可以布置在每对相邻链节302之间，使得弹簧314径向间隔开约90度，并且可以布置在相邻致动元件303之间，使得弹簧314和致动元件303围绕装置300的圆周交替。围绕链节302的圆周均匀地间隔弹簧314会使施加到链节302的力均匀，并且有助于维持相邻链节302之间的对称距离。

现在参考图19-22，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构400。转向系统/机构400(例如，一起工作以转向的部件的组件等)可包含在递送系统的手柄内部，并且可以附接到导管轴的近侧端部。转向系统/机构400可包含滑轮401、一个或多个致动元件402(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)和转向元件403。滑轮401可以形成为轮、管、轴、销等。转向元件403(和/或本文中的其它转向元件)可包括螺纹元件(例如，螺钉、蜗杆螺钉、转向螺钉、旋钮、分离螺钉等)、平移构件、控件、管、轴、梭子等中的一个或多个。滑轮可以由低摩擦材料制成，例如聚四氟乙烯(PTFE)。

致动元件402围绕滑轮401行进并穿过转向元件403。致动元件402的每个端部附接到递送系统中的远侧位置，例如，拉环、低轮廓环、海波管等。致动元件402的每个端部可延伸穿过压缩构件(例如，压缩线圈、压缩弹簧、压缩管等)，所述压缩构件沿致动元件402的一部分或致动元件402的基本上整个长度延伸。在具有两个致动元件的一些实例中，第一致动元件402可以在滑轮401上方从递送系统中的第一附接点延伸至转向元件403，并且第二致动元件402可以从递送系统中的第二附接点延伸到转向元件403。第一和第二致动元件402可以在转向元件403处彼此附接，或者可以各自直接附接到转向元件403。致动元件402可以彼此平行地延行穿过递送系统的导管轴中的管腔，并且可以部分地或完全地由压缩构件围绕。致动元件402可以例如通过围绕中心递送管腔的导管轴的壁围绕导管轴间隔开约90度、约120度、约135度、约180度或另一量。

转向元件403由旋钮404致动。旋钮404可包含旋钮404的内表面上的内螺纹，所述内螺纹与转向元件403的外螺纹直接相互作用以使转向元件403向前和向后平移。在一些实施方式中，旋钮404的内螺纹与和转向元件403相互作用的单独部件相互作用，所述单独部件例如是单独的螺纹构件、管、齿轮等。例如，旋钮404可以联接到齿轮或齿轮组件，所述齿轮或齿轮组件使转向元件403向前和向后平移，使得旋钮404不需要任何内螺纹。旋钮404可以被构造成使得当旋钮404在顺时针方向上旋转时，转向元件403在向前方向上移动，并且当旋钮404在逆时针方向上旋转时，转向元件403在向后方向上移动，反之亦然。转向元件403的移动使一个或多个致动元件402在递送系统的导管轴中来回移动，这可以使导管的远侧区域弯曲或矫直。

转向系统/机构400还可以包含附接到致动元件402的一个或多个止动件，使得直到转向元件403接合止动件中的一个，转向元件403的移动才会使致动元件402移动。现在参考图19和20，第一止动件405和第二止动件406示出为在转向元件403的任一侧上附接到致动元件402。当转向元件403在第一方向上移动时，第一止动件405由转向元件403的第一端部407接合，使得致动元件402的第一部分402A通过转向元件403在第一方向上的持续移动而被推动，并且致动元件402的第二部分402B通过转向元件403在第一方向上的持续移动而被拉动。当转向元件403在第二

方向上移动时，第二止动件406由转向元件403的第二端部408接合，使得致动元件402的第一部分402A通过转向元件403在第二方向上的持续移动而被拉动，并且致动元件402的第二部分402B通过转向元件403在第二方向上的持续移动而被推动。

在一些实施方式中，第一止动件405和第二止动件406可以布置在致动元件402上，使得第一止动件405和第二止动件406始终邻接转向元件403的第一端部407和第二端部408，从而最小化转向元件403的移动与致动元件402的移动之间的松弛或反冲。可选地，第一止动件405和第二止动件406可以间隔开，使得转向元件403在相反方向上的移动不会立即逆转致动元件402的移动。

现在参考图21和22，转向系统/机构400可以可选地包含连接到转向元件403的抓握元件410。抓握元件410(例如，夹具、连接器、紧固件等)连接到致动元件402的第一部分402A和第二部分402B的端部。(可以使用的夹具的实例在图44-47中示出。)当转向元件403在第一方向上移动时，抓握元件或夹具410接合致动元件402，使得致动元件402的第一部分402A通过转向元件403在第一方向上的持续移动而被推动，并且致动元件402的第二部分402B通过转向元件403在第一方向上的持续移动而被拉动。当转向元件403在第二方向上移动时，抓握元件或夹具410接合致动元件402，使得致动元件402的第一部分402A通过转向元件403在第二方向上的持续移动而被拉动，并且致动元件402的第二部分402B通过转向元件403在第二方向上的持续移动而被推动。可选地，致动元件402的第一部分402A和第二部分402B可以分别由各自连接到转向元件403的独立的第一夹具和第二夹具夹持。

现在参考图23-27，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构500(例如，一起工作以转向的部件的组件)。转向系统/机构500可包含在递送系统的手柄内部，并且可以附接到导管轴的近侧端部。在一些实施方式中，转向系统/机构500可包含旋钮504、连接到第一转向元件505(例如，螺纹构件、滑块、从动件等)的第一致动元件501(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)和连接到第二转向元件506(例如，螺纹构件、滑块、从动件等)的第二致动元件502(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、线、线、杆等)。第一转向元件505具有右旋螺纹，并且第二转向元件506具有左旋螺纹。在一些实施方式中，旋钮504包含用于接合第一转向元件505和第二转向元件506的螺纹的内部双螺纹。

现在参考图23-24，当旋钮504在顺时针方向上旋转时，第一转向元件505在第一致动元件501(也称为转向导线)上拉动或施加张力，并且第二转向元件506释放张力和/或推动第二致动元件502。现在参考图25-26，当旋钮504在逆时针方向上旋转时，第一转向元件505在第一致动元件501上释放张力和/或推动所述第一致动元件，并且第二转向元件506在第二致动元件502上拉动张力和/或施加张力。致动元件501、502的同时拉动和释放/推动提供导管的远侧端部或远侧端部部分的双向移动。此移动尤其在导管已经保持在弯曲位置一段时间并且已经被设定在弯曲位置时是有帮助的，推动和拉动相对的致动元件501、502有助于操作者矫直导管轴的弯曲部分。

现在参考图28-33，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构600(例如，一起工作以转向的部件的组件)。转向系统/机构600能够同时拉动和释放致动元件601、602(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)，并且可以与本文公开的任何递送系统一起使用。转向系统/机构600包含双螺纹蜗轮604以及第一齿条605和第二齿条606。双螺纹蜗轮604的螺纹部分603接合第一齿条605和第二齿条606，使得蜗轮的旋转使第一齿条605和第二齿条606向近侧或向远侧移动。第一齿条605具有右旋螺纹，并且第二齿条606具有左旋螺纹。第一齿条605连接到第一致动元件601，并且第二齿条606连接到第二致动元件602。致动元件601、602通过任何合适的方式连接到齿条605、606，例如利用本文公开的抓握元件。

在一些实施方式中，当双螺纹蜗轮604在顺时针方向上旋转时(图28和图29)，第一齿条605在近侧方向上拉动第一致动元件601，并且第二齿条606在远侧方向上移动以释放第二致动元件602。在一些实施方式中，当双螺纹蜗轮604在逆时针方向上旋转时(图30和图31)，第一齿条605在远侧方向上移动以释放第一致动元件601，并且第二齿条606在近侧方向上拉动第二致动元件602。致动元件601、602的同时拉动和释放提供了致动元件601、602所附接到的导管的远侧端部或远侧端部部分的双向移动。双螺纹蜗轮604可以经由布置在蜗轮604的近侧端部部分处的旋钮608旋转。

现在参考图34-35，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构700(例如，一起工作以转向的部件的组件)。转向系统/机构700能够同时拉动和释放致动元件701、702(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)，并且可以与本文公开的任何递送系统一起使用。转向系统/机构700包含具有近侧螺纹部分703和远侧螺纹部分707的双向蜗轮704。近侧螺纹部分703和远侧螺纹部分707的螺纹彼此相对，也就是说，当远侧螺纹部分707具有左旋螺纹时，近侧螺纹部分703具有右旋螺纹，反之亦然。近侧螺纹部分703和远侧螺纹部分707的直径可以相同或不同。近侧螺纹部分703可具有比远侧螺纹部分707更大的直径，或反之亦然。转向系统/机构700还包含具有与近侧螺纹部分703的螺纹匹配的螺纹的第一齿条705和具有与远侧螺纹部分707的螺纹匹配的螺纹的第二齿条706。第一齿条705连接到第一致动元件701，并且第二齿条706连接到第二致动元件702。致动元件701、702通过任何合适的方式连接到齿条705、706，例如利用本文公开的抓握元件。

在一些实施方式中，当蜗轮704在顺时针方向上旋转时(图34)，第一齿条705在近侧方向上拉动第一致动元件701，并且第二齿条706在远侧方向上移动以释放第二致动元件702。当蜗轮704在逆时针方向上旋转时(图35)，第一齿条705在远侧方向上移动以释放第一致动元件701，并且第二齿条706在近侧方向上拉动第二致动元件702。致动元件701、702的同时拉动和释放提供了致动元件701、702所附接到的导管的远侧端部或远侧端部部分的双向移动。

现在参考图36，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构800(例如，一起工作以转向的部件的组件)。转向系统/机构800能够同时拉动和释放致动元件801、802(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)，并且可以与本文公开的任何递送系统一起使用。转向系统/机构800包含具有内螺纹部分即近侧螺纹部分803和远侧螺纹部分807的控制构件或旋钮804。近侧螺纹部分803和远侧螺纹部分807的螺纹彼此相对，也就是说，当远侧螺纹部分807具有左旋螺纹时，近侧螺纹部分803具有右旋螺纹，反之亦然。近侧螺纹部分803和远侧螺纹部分807的直径可以相同或不同。近侧螺纹部分803可以具有比远侧螺纹部分807更小的直径，如图36所示，反之亦然。转向系统/机构800还包含具有与近侧螺纹部分803的螺纹匹配的螺纹的第一转向元件805(例如，螺纹轴、螺钉等)和具有与远侧螺纹部分807的螺纹匹配的螺纹的第二转向元件806(例如，螺纹轴、螺钉等)。第一转向元件805连接到第一致动元件801，并且第二转向元件806连接到第二致动元件802。致动元件801、802通过任何合适的方式连接到转向元件805、806，例如利用本文公开的抓握元件(例如，夹具、紧固件、卷曲件等)。

当控制构件804在顺时针方向上旋转时(图34)，第一转向元件805在近侧方向上拉动第一致动元件801，并且第二转向元件806在远侧方向上移动以释放第二致动元件802。当控制构件804在逆时针方向上旋转时，第一转向元件805在远侧方向上移动以释放第一致动元件801，并且第二转向元件806在近侧方向上拉动第二致动元件802。致动元件801、802的同时拉动和释放提供了致动元件801、802所附接到的导管的远侧端部或远侧端部部分的双向移动。

现在参考图37-39，示出了包含用于递送系统的转向系统/机构910(例如，一起工作以转向的部件的组件)的示例性控制手柄900。手柄900连接到导管轴912的近侧端部。控制手柄900的抓握部分903被构造成供操作者抓握控制手柄900并操作致动转向系统/机构910的控制构件907(例如，旋钮、手柄等)。在一些实施方式中，转向系统/机构910能够同时拉动和释放延伸穿过导管轴912的致动元件901、902(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)。

在一些实施方式中，转向系统/机构910包含小齿轮904，所述小齿轮接合第一转向元件905和第二转向元件906的齿形部分(例如，齿轮齿条、齿形构件等)。第一转向元件905连接到第一致动元件901，并且第二转向元件906(例如，齿轮齿条、齿形构件等)连接到第二致动元件902。

致动元件901、902可以通过任何合适的方式连接到转向元件905、906，例如利用本文公开的抓握元件。在一些实施方式中，致动元件901、902向上延伸穿过控制手柄900的抓握部分903，并且经由滑轮908朝向导管轴912重新引导。致动元件901、902可以通过任何合适的方式重新引导，例如通过孔眼、轮、管、内部支承表面手柄等。

在一些实施方式中，当控制构件907在顺时针方向上旋转(图38)时，小齿轮904类似地旋转以使第一转向元件905在近侧方向上拉动第一致动元件901，并且使第二转向元件906在远侧方向上移动以释放第二致动元件902。在一些实施方式中，当控制构件907和小齿轮904在逆时针方向上旋转时，第一转向元件905在远侧方向上移动以释放第一致动元件901，并且第二转向元件906在近侧方向上拉动第二致动元件902。致动元件901、902的同时拉动和释放提供了致动元件901、902(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)所附接到的导管轴912的远侧端部或远侧端部部分的双向移动。

现在参考图40-41，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构1000(例如，一起工作以转向的部件的组件)。转向系统/机构1000连接到导管轴1004的近侧端部并且包含传动装置1010，所述传动装置用于将控制构件1008(例如，旋钮、手柄等)的旋转运动传递到同时拉动和释放延伸穿过导管轴1004的致动元件1001、1002。传动装置1010由基座1006支撑，所述基座在导管轴1004上方以一定角度延伸以提供对旋钮1008的接近。转向系统/机构1000可以容纳在手柄(未示出)内。

在一些实施方式中，传动装置1010包含多个齿轮(例如，2、3、4、5、6、7个或更多个齿轮)。在一些实施方式中，传动装置1010包含五个齿轮：第一齿轮1012、第二齿轮1014、第三齿轮1016和第四齿轮1018，以及第五齿轮1020。旋钮1008、第一齿轮1012、第四齿轮1018和第五齿轮1020同轴地布置。旋钮1008和第一齿轮1012具有固定关系，使得当旋钮1008旋转时，第一齿轮1012旋转。类似地，第二齿轮1014和第三齿轮1016同轴地布置成具有固定关系，使得第二齿轮1014和第三齿轮1016一起旋转。第四齿轮1018和第五齿轮1020还具有固定关系并且一起旋转。

在一些实施方式中，在转向系统/机构1000的操作期间，旋钮1008以第一速度的旋转使第一齿轮1012以第一速度转动。由于第二齿轮1014具有比第一齿轮1012更大的直径，因此使第一齿轮1012以第一速度旋转会使得第二齿轮1014以比第一速度慢的第二速度旋转。第三齿轮1016也以第二速度旋转，因为第三齿轮1016与第二齿轮1014一起旋转。由于第四齿轮1018相对于第三齿轮1016的直径更大，因此使第三齿轮1016以第二速度旋转会使得第四齿轮1018以比第二速度慢的第三速度旋转。第五齿轮1020也以第三速度旋转。因此，传动装置1010将旋转速率从第一速度降低到第三速度。这种速度降低对应于传动装置1010的扭矩输出的成比例增加。也就是说，由于传动装置1010提供的机械优点，施加到旋钮的较小扭矩导致第五齿轮1020处的放大扭矩。

在一些实施方式中，致动元件1001、1002可以形成为环绕第五齿轮1020的单个环。第五齿轮1020可以由例如橡胶的高摩擦材料形成，以接合致动元件1001、1002。在一些实施方式中，还可以设置额外的带齿带(未示出)，其环绕第五齿轮1020以将旋钮1008的扭矩通过传动装置1010传递到致动元件1001、1002。在一些实施方式中，致动元件1001、1002可以通过任何合适的方式连接到带齿带，例如，利用本文公开的抓握元件。在一些实施方式中，当致动元件1001、1002从传动装置1010延伸到导管轴1004时，致动元件1001、1002可以通过任何合适的方式重新引导，例如通过孔眼、轮、管、内部支承表面手柄等。

在一些实施方式中，当控制构件1008在顺时针方向上旋转时，第五齿轮1020类似地在顺时针方向上旋转以在近侧方向上拉动第一致动元件1001并释放第二致动元件1002。在一些实施方式中，当控制构件1008在逆时针方向上旋转时，第五齿轮1020在逆时针方向上旋转以释放第一致动元件1001并在近侧方向上拉动第二致动元件1002。致动元件1001、1002的同时拉动和释放提供了致动元件1001、1002所附接到的导管轴1004的远侧端部或远侧端部部分的双向移动。

现在参考图42-43，示出致动元件1101(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)的近侧端部被示例性抓握元件1102(例如，夹具、紧固件、卷曲件等)保持为递送系统1100的一部分。致动元件1101是圆形致动元件1101。在一些实施方式中，致动元件1101插入到抓握元件1102的两个槽或开口1106中的一个中，围绕轴承构件1103(例如，轮、滚子、滚珠轴承、滚子轴承等)弯曲，并且插入到两个槽或开口1106中的另一个中，其中致动元件1101的端部由固定螺钉1104保持在适当位置。将致动元件1101环绕轴承构件1103会将负载分布在轴承构件1103的表面上，以减少致动元件1101在任何给定点处经历的负载。轴承构件1103可以是销、螺钉、铆钉等。

抓握元件1102可以附接到递送系统1100的任何合适的部分，例如，转向系统/机构的夹具或转向元件。可选地，抓握元件1102可以与递送系统1100的任何合适的部件一体地形成，例如，本文所述的手柄和转向系统/机构。示例性抓握元件1102使得能够通过松开固定螺钉1104、重新定位致动元件1101以及再次抵靠致动元件1101拧紧固定螺钉1104来调节致动元件1101的长度。因此，一旦组装递送系统1100，就可以调节致动元件1101的长度和/或张力。

现在参考图44-47，示出致动元件1201(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)的近侧端部被示例性抓握元件1206(例如，夹具、固定螺钉等)保持为递送系统1200的一部分。致动元件1201是圆形致动元件1201，其插入到抓握元件1206的槽或开口1212中，并且由两个固定螺钉1207保持在适当位置。可选地，抓握元件1206可以与递送系统1200的任何合适的部件一体地形成，例如，本文所述的手柄和转向系统/机构。

在一些实施方式中，抓握元件1206保持在转向系统/机构的转向元件1209的凹穴1205中。在一些实施方式中，凹穴1205可包含底切1211或其它保持特征，使得抓握元件1206保持在适当位置，并且当抓握元件1206经由致动元件1201经受拉伸载荷时促进保持在凹穴1205内。在一些实施方式中，可以通过从转向元件1209的凹穴1205移除抓握元件1206、松开螺钉1207、重新定位致动元件1201和重新拧紧螺钉1207而在抓握元件1206内调节致动元件1201。在一些实施方式中，抓握元件1206然后可以插入回转向元件1209的凹穴1205中。

现在参考图48，示出了示例性递送系统1300。递送系统1300包含致动元件1301、1302(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)，所述致动元件从转向系统/机构(未示出)的转向元件1304(例如，齿轮齿条、螺纹构件、齿形构件等)延伸到远侧部分1308，例如，拉环、低轮廓拉环、海波管等。致动元件1301、1302通过抓握元件1306(例如，夹具、紧固件、固定螺钉、卷曲件等)附接到转向元件1304，所述抓握元件可以采用任何合适的形式，例如本文所述的抓握元件1306。

在一些实施方式中，为了保护致动元件1301、1302并降低不期望的弯曲或扭结的可能性，一对示例性支撑结构1310围绕致动元件1301、1302并从转向元件1304延伸到远侧部分1308。在一些实施方式中，支撑结构1310可用于在更长的不受支撑的距离上支撑任何形状或厚度的致动元件以及本文公开的任何递送系统的致动元件，以防止致动元件1301、1302因脱垂、扭结等而损坏。在一些实施方式中，支撑结构1310可以完全包含在递送系统1300的手柄内，使得支撑结构1310不延伸到导管轴中。也就是说，导管轴可以沿着导管轴的长度用于支撑结构的目的，而手柄内部的更多空间可能需要来自支撑结构的额外支撑。

在一些实施方式中，支撑结构1310包含第一管1320和第二管1330。在一些实施方式中，第一管1320的远侧端部1322连接到远侧部分1308，并且第一管1320的近侧端部1324与第二管1330重叠。在一些实施方式中，第二管1330的远侧端部1332与第一管1320重叠，并且第二管1330的近侧端部1334连接到转向元件1304。在第一管1320具有比第二管1330小的直径的情况下，第一管1320的近侧端部1324在第二管1330内部延伸，反之亦然。由于第一管1320的远侧端部1322连接到远侧部分1308，并且第二管1330的近侧端部1334连接到转向元件1304，因此当致动元件1301、1302响应于递送系统1300的导管或导管轴的弯曲和挠曲而弯曲和挠曲时，第一管1320和第二管1330相对于彼此滑动。换句话说，支撑结构1310可以是伸缩支撑结构，其可以改变长度以适应致动元件1301、1302的长度的变化。

在一些实施方式中，第一管1320和第二管1330中的较小者的内径可以比圆形致动元件的外径大约5％至约10％。在致动元件是平坦的情况下，第一管1320和第二管1330中的较小者的内径可以至少是平坦致动元件的宽度，例如比平坦致动元件的宽度大约5％至约10％，或与平坦致动元件的宽度大约相同。支撑结构1310可以由任何合适的材料形成，例如，例如PTFE等塑料，或例如镍钛诺等金属。

现在参考图49，示出了包含两个导管轴即外轴1402和内轴1404的示例性可转向导管1400。外轴1402被构造成到达瓣环(例如，二尖瓣和三尖瓣瓣环)中心上方的位置。在一些实施方式中，外轴1402具有至少两个依序布置的弯曲区段(参见例如图8-13)，使得外轴1402可以弯曲和挠曲，使得外轴1402的远侧端部1406布置在患者的自体瓣膜上方并且在操作期间面向患者的自体瓣膜。在一些实施方式中，一旦外轴1402的位置已被微调，内轴1404就可以延伸、弯曲和旋转以将内轴1404的远侧端部1408放置在更靠近瓣膜的组织的期望位置处。

在一些实施方式中，内轴1404可以被控制以向远侧延伸，使得内轴1404变得比外轴1402长。一旦延伸至期望长度，内轴1404就可以由转向系统/机构操纵以在侧向方向1410上弯曲并且在轴向方向1412上扭转或旋转。这些运动可以组合以在扫掠运动1405中移动延伸和弯曲的内轴1404。因此，不是经由在两个平面(类似于笛卡尔坐标系)中弯曲来操纵内轴1404的远侧端部1408，而是可以通过弯曲和旋转(类似于极坐标系或球坐标系)来操纵内轴1404的远侧端部1408。也就是说，内轴1404的远侧端部1408的位置可以由内轴1404的延伸长度、弯曲角度和旋转或扭转角度指定。因此，沿着自体心脏瓣膜的瓣环接近不同位置是使内轴1404在轴向旋转方向1412上旋转或扭转期望量同时保持相同的弯曲角度和延伸距离的问题。

现在参考图50，示出了用于递送系统1500的示例性控制手柄1502。在一些实施方式中，控制手柄1502附接到导管轴1504的近侧端部，并且包含用于致动由控制手柄1502容纳的转向系统/机构(未示出)的第一控制构件1506和第二控制构件1508(例如，旋钮、按钮、滑动件等)。在一些实施方式中，第一控制构件1506和第二控制构件1508致动第一转向系统和第二转向系统，所述第一转向系统和所述第二转向系统使得能够控制沿着导管轴1504向下延伸的第一组致动元件和第二组致动元件(未示出)以分别操纵递送系统1500的远侧端部或远侧端部部分。在一些实施方式中，控制手柄1502的形状有点像熨斗，但可以采用具有第一控制构件1506和第二控制构件1508的不同布置的各种形状。本文公开的控制手柄，例如递送系统1500的控制手柄1502，可具有各种构造、形状和尺寸，这取决于位于手柄内部的转向系统/机构和转向元件的类型以及导管的使用。

现在参考图51-54，示出了用于递送系统的示例性转向系统/机构1600(例如，一起工作以转向的部件的组件)。

转向系统/机构1600能够同时拉动和释放致动元件1601、1602(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)，并且可以与本文公开的任何递送系统一起使用。

在一些实施方式中，转向系统/机构1600包含具有内螺纹部分1606和外螺纹部分1608的控制构件1604。在一些实施方式中，内螺纹部分1606和外螺纹部分1608的螺纹彼此相对，即当外螺纹部分1608具有左旋螺纹时，内螺纹部分1606具有右旋螺纹，反之亦然。

在一些实施方式中，转向系统/机构1600还包含具有与内螺纹部分1606的螺纹匹配的外螺纹的第一转向元件1610(例如，螺纹轴、螺钉、螺栓等)和具有与外螺纹部分1608的内螺纹匹配的内螺纹的第二转向元件1612(例如，螺纹轴、螺母等)。(第一转向元件1610拧入旋钮1604的内螺纹部分1606中，但出于说明目的示出为从旋钮1604拆卸。)在一些实施方式中，第一转向元件1610连接到第一致动元件1601，并且第二转向元件1612连接到第二致动元件1602。致动元件1601、1602通过任何合适的方式连接到转向元件1610、1612，例如焊接或利用本文公开的抓握元件。

在一些实施方式中，当控制构件1604在顺时针方向上旋转时，第一转向元件1610在近侧方向上拉动第一致动元件1601，并且第二转向元件1612在远侧方向上移动以释放第二致动元件1602。在一些实施方式中，当控制构件1604在逆时针方向上旋转时，第一转向元件1610在远侧方向上移动以释放第一致动元件1601，并且第二转向元件1612在近侧方向上拉动第二致动元件1602。致动元件1601、1602的同时拉动和释放提供了致动元件1601、1602所附接到的导管或导管轴的远侧端部和/或远侧端部部分的双向移动。

现在参考图55和56，示出了示例性递送系统1700。递送系统1700包含手柄1702、从手柄1702延伸的导管轴1704、转向系统/机构1706(例如，一起工作以转向的部件的组件)，其具有连接到致动元件1710(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)的转向元件1708(例如，驱动器、牵引器、蜗轮、绞盘等)。致动元件1710延伸穿过压缩构件1712(例如，压缩线圈、压缩弹簧、压缩管等)，所述压缩构件从止动件1714向远侧延伸到导管轴1704中，并且延伸到导管轴1704的远侧端部(未示出)。在一些实施方式中，压缩构件1712是压缩线圈，并且止动件1714是线圈止动件。压缩构件1712可附接到止动件1714的端部或止动件1714的一侧。

在一些实施方式中，压缩构件1712将压缩力从递送系统1700的远侧端部通过导管轴1704传递到手柄1702或被构造成将压缩力通过导管轴传递到手柄，以减少压缩力对递送系统1700的性能的影响。压缩力可以是例如致动元件1710缩回以弯曲或挠曲递送系统1700的远侧端部的结果。压缩构件1712的长度根据导管轴1704的长度定制。太长的压缩构件1712可能导致导管轴1704内的摩擦，这使得难以操作递送系统1700。太短的压缩构件1712可能损坏递送系统1700，并且可能使导管轴1704更难以弯曲或挠曲以及另外操作递送系统1700。

在一些实施方式中，形成在止动件1714与导管轴1704之间的服务环1718在压缩构件1712中提供一些额外材料或松弛，以适应当导管轴1704弯曲或挠曲时压缩构件1712的长度的相对小的变化。在一些实施方式中，在递送系统1700的初始组装期间形成服务环1718，其中压缩构件1712沿着导管轴1704安装，测量到适当的长度，并且由操作者标记和修整。修整操作增加了程序的时间，并且当压缩构件1712由坚韧或坚硬材料形成时可能是一项困难的任务。

图55和56中所示的示例性递送系统1700不需要在递送的组装期间进行修整步骤。也就是说，递送系统1700的压缩构件1712的近侧端部处的止动件1714通过安装部分1716可调节地连接到导管轴1704，使得可以在组装递送系统1700之后调节压缩构件1712的长度。因此，可以在制造期间将压缩构件1712切割成期望长度，使得操作者不需要修整压缩构件1712。然后，可以通过调节止动件1714的位置来对压缩构件1712的长度进行微小调节。可以多种方式调节止动件1714相对于安装部分1716的位置。例如，止动件1714可以由螺纹主体形成，所述螺纹主体拧入安装部分1716的螺纹开口中，使得通过旋转止动件1714而向近侧或向远侧平移止动件1714。止动件1714还可以通过固定螺钉、夹具等保持在安装部分1716的开口内。

现在参考图57-60，示出致动元件1802(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)的近侧端部被示例性抓握元件1806(例如，夹具、蜗杆驱动壳体等)保持为递送系统1800的一部分。在所示的实施方式中，致动元件1802是具有矩形横截面形状的平坦致动元件1802，其包含布置在致动元件1802的近侧端部处的多个均匀间隔开的槽或孔1804。在一些实施方式中，致动元件1802插入到抓握元件1806的槽或开口中，使得间隔开的槽1804由保持在抓握元件1806内的调节螺钉1808的螺纹接合。

在一些实施方式中，抓握元件1806还包含基部1810，所述基部可以附接到递送系统1800的任何合适的部分，例如，转向系统/机构的夹具或转向元件。可选地，基部1810可以与递送系统1800的任何合适的部件一体地形成，例如，本文所述的手柄和转向系统/机构。

在一些实施方式中，示例性抓握元件1806使得能够经由调节螺钉1808调节致动元件1802的长度。转动调节螺钉1808会使致动元件1802缩回到抓握元件1806中或从抓握元件延伸。因此，一旦组装递送系统1800，就可以通过拧紧或松开调节螺钉1808来调节致动元件1802的长度和/或张力。在一些实施方式中，抓握元件1806还可包含锁紧垫圈或盖，以在已对致动元件1802进行期望的调节之后禁止调节螺钉1808移动。

现在参考图61-63，分别具有用于递送系统1820、1840、1860的致动元件1822、1842、1862(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等等)的一些示例性可调节抓握元件1824、1846、1866(例如，夹具、驱动齿轮等)。现在参考图61，递送系统1820包含致动元件1822，所述致动元件是延伸穿过抓握元件1824的平坦致动元件1822。在一些实施方式中，抓握元件1824包含将致动元件1822压靠在基部1828上的纹理化轮1826。在一些实施方式中，纹理化轮1826接合平坦致动元件1822的表面，所述表面可包含如上面的致动元件1802的槽或孔。纹理化轮1826与致动元件1822的表面之间的摩擦使得能够相对于抓握元件1824调节致动元件1822的位置，从而改变致动元件1822的长度和/或张力。

现在参考图62，递送系统1840包含致动元件1842，所述致动元件是圆形致动元件1842，所述圆形致动元件包含延伸穿过抓握元件1846的螺纹端部部分1844。在一些实施方式中，螺纹端部部分1844由螺纹套环1848接合，所述螺纹套环由基部1850可旋转地保持或以其它方式连接到基部。在一些实施方式中，旋转螺纹套环1848使得能够相对于抓握元件1846调节致动元件1842的位置，从而改变致动元件1842的长度和/或张力。

现在参考图63，递送系统1860包含致动元件1862，所述致动元件是包含多个槽1864的圆形致动元件1862，致动元件1862延伸穿过抓握元件1866。在一些实施方式中，槽1864形成于致动元件1862的一侧中或围绕致动元件1862的整个圆周延伸。在一些实施方式中，槽1864由带齿的轮或齿轮1868接合，所述带齿的轮或齿轮将致动元件1862压靠在基部1870上。在一些实施方式中，带齿的轮1868对槽1864的接合使得能够相对于抓握元件1866调节致动元件1862的位置，从而改变致动元件1862的长度和/或张力。

现在参考图64，示出了用于示例性递送系统1900的转向系统/机构1901(例如，一起工作以转向的部件的组件)。在一些实施方式中，转向系统/机构1901包含驱动齿轮1902、从动齿轮1904和驱动构件1906(例如，带、链等)。在一些实施方式中，驱动构件1906可以是接合驱动齿轮1902和/或从动齿轮1904的齿的链，或者可选地，接合不包含齿的驱动齿轮1902和/或从动齿轮1904的带。

在一些实施方式中，第一附接构件1908(例如，连接器、联接器、紧固件、夹具等)将第一致动元件1910(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)连接到驱动构件1906的一侧，并且第二附接构件将第二致动元件1914(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)连接到驱动构件1906的另一侧。

在一些实施方式中，在操作期间，使驱动齿轮1902在顺时针方向上旋转会在第一致动元件1910上施加张力，同时在第二致动元件1914上释放张力，并且使驱动齿轮1902在逆时针方向上旋转会在第二致动元件1914上施加张力，同时在第一致动元件1910上释放张力。因此，转向系统/机构1901可用于致动递送系统的远侧端部部分以使远侧端部部分弯曲或挠曲。在一些实施方式中，还可包含额外的反转销预防机构(未示出)以抑制或禁止致动元件1912、1914上的张力使驱动齿轮1902和/或从动齿轮1904旋转。

现在参考图65，示出了用于示例性递送系统1920的转向系统/机构1921(例如，一起工作以转向的部件的组件)。在一些实施方式中，转向系统/机构1921包含在接合点1926处啮合在一起的驱动齿轮1922和从动齿轮1924。在一些实施方式中，第一附接构件1928将第一致动元件1930(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)连接到从动齿轮1924的一侧，并且第二附接构件1932(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)将第二致动元件1934连接到从动齿轮1924的另一侧。

在一些实施方式中，在操作期间，使驱动齿轮1922在逆时针方向上旋转会在第一致动元件1930上施加张力，同时在第二致动元件1934上释放张力，并且使驱动齿轮1922在顺时针方向上旋转会在第二致动元件1934上施加张力，同时在第一致动元件1930上释放张力。因此，转向系统/机构1921可用于致动递送系统的远侧端部部分以使远侧端部部分弯曲或挠曲。在一些实施方式中，还可包含额外的反转销预防机构(未示出)以阻止或抑制致动元件1930、1934上的张力使驱动齿轮1922和/或从动齿轮1924旋转。

现在参考图66-73，示出了控制手柄2002，其包含用于示例性递送系统2000的附接的导管或导管轴(图66-73中未示出)的转向系统/机构2020、2030(图67-73)。控制手柄2002可附接到导管、导管轴或其它细长且可转向的管状或经腔装置以插入患者体内。控制手柄2002是全向控制手柄，因为控制手柄2002便于控制导管轴的远侧端部部分以任何方向弯曲或挠曲，即，围绕导管轴成完整的360度圆形弯曲或挠曲。

在一些实施方式中，控制手柄2002包含壳体2004，所述壳体在每一端上具有开口2006，致动元件(未示出)从控制手柄2002延伸穿过所述开口到达导管轴(未示出)。在一些实施方式中，开口2006形成管腔通路2007(图68和69)，所述管腔通路纵向延伸穿过控制手柄2002，以用于使其它装置、致动元件和/或流体通过手柄900和附接的导管。

在一些实施方式中，手柄包含一个或多个控制构件，例如第一控制构件2008(例如，旋钮、按钮、开关、齿轮等)和第二控制构件2010(例如，旋钮、按钮、开关、齿轮等)。

在一些实施方式中，第一控制构件2008和第二控制构件2010与控制手柄2002的纵向轴线同心地布置，并且可旋转地附接到壳体2004。在一些实施方式中，第一控制构件2008和第二控制构件2010在控制手柄2002的外部上的布置为操作者在致动控制构件2008、2010时提供了增加的杠杆作用。也就是说，与设置在控制手柄内的旋钮相比，控制构件2008、2010的直径更大，并且因此提供了更多的机械优点。

在一些实施方式中，致动(例如，旋转等)第一控制构件2008和第二控制构件2010会分别致动控制手柄2002内部容纳的第一转向系统/机构2020和第二转向系统/机构2030(例如，一起工作以转向的部件的组件)。第一转向系统/机构2020和第二转向系统/机构2030可以与本文所述的其它转向系统/机构相同或类似。

在一些实施方式中，第一控制构件2008覆盖提供对第一转向系统/机构2020的接近的第一致动开口2012。第一控制构件2008的内螺纹2016接合第一转向系统/机构2020的第一驱动齿轮2022和第二驱动齿轮2023，以使驱动齿轮2022、2023旋转。

在一些实施方式中，当旋转时，驱动齿轮2022、2023接合第一齿条2024和第二齿条2025，所述第一齿条和所述第二齿条连接到第一转向元件2026和第二转向元件2027(例如，齿条、齿条、螺纹构件等)，以使第一转向元件2026和第二转向元件2027延伸或缩回。第一驱动齿轮2022和第二驱动齿轮2023在相反方向上螺纹连接，并且接合旋钮2008的内螺纹2016的相对螺纹部分，使得第一控制构件2008的旋转使第一驱动齿轮2022与第二驱动齿轮2023相反地旋转。

因此，当第一控制构件2008旋转时，第一转向元件2026和第二转向元件2027在相反的轴向方向上移动。也就是说，第一转向元件2026随着第二转向元件2027缩回而延伸，反之亦然。在一些实施方式中，附接到转向元件2026、2027的相对于壳体2004向近侧移动的致动元件增加了张力，并且附接到转向元件2026、2027的向远侧移动的致动元件(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)松弛了张力。在一些实施方式中，附接的导管或导管轴在张紧的致动元件的方向上挠曲。因此，对挠曲的幅度和方向的控制对于控制手柄2002来说不是独立的。

在一些实施方式中，第二控制构件2010覆盖提供对第二转向系统/机构2030的接近的第二致动开口2014。在一些实施方式中，第二控制构件2010的内螺纹2018接合第二转向系统/机构2030的第一驱动齿轮2032和第二驱动齿轮2033，以使驱动齿轮2032、2033旋转。

在一些实施方式中，当旋转时，驱动齿轮2032、2033接合第一齿条2034和第二齿条2035，所述第一齿条和第二齿条连接到第一转向元件2036和第二转向元件2037，以使第一转向元件2036和第二转向元件2037延伸或缩回。在一些实施方式中，第一驱动齿轮2032和第二驱动齿轮2033在相反方向上螺纹连接，并且接合旋钮2010的内螺纹2018的相对螺纹部分，使得第二控制构件2010的旋转使第一驱动齿轮2032与第二驱动齿轮2033相反地旋转。因此，当第二控制构件2010旋转时，第一转向元件2036和第二转向元件2037在相反的轴向方向上移动。也就是说，第一转向元件2036随着第二转向元件2037缩回而延伸，反之亦然。在一些实施方式中，附接到转向元件2036、2037的相对于壳体2004向近侧移动的致动元件增加了张力，并且附接到转向元件2036、2037的向远侧移动的致动元件松弛了张力。附接的导管或导管轴在张紧的致动元件的方向上挠曲。因此，对挠曲的幅度和方向的控制对于控制手柄2002来说不是独立的。

在一些实施方式中，第一转向系统/机构2020和第二转向系统/机构2030的转向元件2026、2027、2036、2037可以经由抓握元件(例如，本文公开的抓握元件)连接到致动元件的近侧端部，或者可以是致动元件本身的部分。例如，致动元件可以是焊接或以其它方式附接到第一转向系统/机构2020和第二转向系统/机构2030的齿条2024、2025、2034、2035的平坦致动元件。虽然齿条2024、2025、2034、2035示出为齿形部分，但齿条2024、2025、2034、2035也可以由多个槽形成，所述多个槽由驱动齿轮2022、2023、2032、2033的螺纹接合，其方式与上文所述和图57-60中所示的可调节抓握元件1806相同。

在一些实施方式中，转向元件2026、2027、2036、2037以相对的对布置：第一转向系统/机构2020的第一转向元件2026和第二转向元件2027；以及第二转向系统/机构2030的第一转向元件2036和第二转向元件2037。相对的一对转向元件2026、2027、2036、2037彼此布置成180度，使得第一转向元件2026、2036与第二转向元件2027、2037相对。因此，第一旋钮2008控制附接的导管或导管轴在第一弯曲平面中的挠曲，并且第二旋钮2010控制附接的导管或导管轴在正交于第一弯曲平面的第二弯曲平面中的挠曲。在第一弯曲平面和第二弯曲平面中的每一个中组合弯曲幅度使得导管或导管轴能够在任何方向上弯曲或挠曲。

虽然转向系统/机构2020、2030示出为具有手动致动旋钮2008、2010，但转向系统/机构2020、2030可以通过其它方式致动，例如电动机或其它致动器。另外应注意，转向系统/机构和旋钮的额外组合可以与第一转向系统/机构和第二转向系统/机构纵向堆叠，以提供对额外机构的控制和/或控制额外弯曲平面中的弯曲。

如上所述，用于装置或植入物(例如，可植入假体装置、假体间隔装置、瓣膜修复装置、瓣膜替换装置等)的递送系统可包含递送护套或用于递送的装置的远侧端部，所述远侧端部可由操作者挠曲以将可植入装置对准和定位在自体二尖瓣的开口内。递送系统的远侧端部的柔性部分可以并入递送护套或用于递送的装置中，并且可以经由柔性装置的附接来实现。本文描述了用于附接到递送系统或护套的远侧端部的铰接装置的各种实施方式，特别是伸缩铰接装置。伸缩铰接装置可以与各种不同的导管或护套一起使用。上述导管是伸缩铰接装置可以使用的许多不同导管之一。伸缩铰接装置可用于可转向的导管和护套以及不可转向的导管。当导管或护套是可转向的时，可以采用任何转向系统/机构。

现在参考图74-115，示出了示例性可转向导管2100，其包含附接到递送护套2102的远侧端部2101或与其结合的伸缩铰接装置2110。伸缩铰接装置2110通过配件2130附接到递送护套2102的远侧端部2101。然而，伸缩铰接装置2110可以以任何方式附接到递送护套2102的远侧端部2101，或者可以与递送护套2102一体地形成。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置2110可以从塌缩状态(图74-80)操纵到部分延伸状态(图85-91)，并且操纵到完全延伸状态(图92-99)。在部分和完全延伸状态下，伸缩铰接装置2110可以弯曲(图91、98和99)以便于装置或植入物(例如，可植入假体装置、假体间隔装置、瓣膜修复装置、瓣膜替换装置等)的植入。在弯曲状态下，装置2110的中心路径2105具有弯曲半径2107，所述弯曲半径基于伸缩铰接装置2110延伸和塌缩的程度而变化。

在一些实施方式中，多个伸缩铰接装置2110可以串联附接，即端对端附接，如图96-111中所示，以向递送护套2102的远侧端部2101提供比单个伸缩铰接装置2110更大的延伸和弯曲范围。在延伸状态下，可经由围绕递送系统200的导管的圆周布置的多个致动元件2140(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等，参见图78-79)的致动而使伸缩铰接装置2110弯曲或挠曲。

现在参考图74-80，示例性伸缩铰接装置2110示出为处于塌缩状态并且附接到可转向导管2100的递送护套2102的远侧端部2101。在一些实施方式中，递送护套2102包含中心管腔2104，所述中心管腔从近侧端部(未示出)延伸到远侧端部2101，以使得能够递送装置或植入物(例如，可植入假体装置、假体间隔装置、瓣膜修复装置、瓣膜替换装置等)以进行植入。在一些实施方式中，用于转向或致动元件2140的多个控制管腔2106(参见例如图78-79)围绕中心管腔2104布置。

在一些实施方式中，伸缩铰接装置2110经由配件2130附接到递送护套2102的远侧端部2101，所述配件在图81-84中示出为与递送护套2102和伸缩铰接装置2110分离。配件2130具有与递送护套2102的中心管腔2104同轴对准的中心管腔2132。在一些实施方式中，配件2130在远侧连接端部2134处连接到伸缩铰接装置2110，并且在近侧附接部分2136处连接到递送护套。在一些实施方式中，连接端部2134是由具有倾斜内径的环形突起形成的母连接器，从而产生直径大于倾斜部分的环形凹部。在一些实施方式中，连接端部2134足够柔性以允许公连接器(例如，伸缩铰接装置2110的近侧连接器2114)插入到连接端部2134中，直到环形凹部接合。

配件2130可以是与递送护套2102分开的部件，如图80中所示，其示出了可转向导管2100的分解图，或者可以与递送护套2102一体地形成。特别地，递送护套2102的远侧端部2101可以设置有用于附接到伸缩铰接装置2110的连接端部2134。配件2130的近侧附接部分2136可以是用于将配件2130附接到递送护套2102的任何合适的连接，例如焊接连接、螺纹连接、锻造和/或其它机械连接、粘合剂连接等。

伸缩铰接装置2110还包含中心管腔2112，所述中心管腔与递送护套2102的中心管腔2104和配件2130的中心管腔2132同轴对准。在一些实施方式中，伸缩铰接装置2110从公近侧连接器2114延伸到母远侧连接器2126。在一些实施方式中，近侧连接器2114是公连接器，其对应于配件2130的连接端部2134的母连接器，即，近侧连接器2114具有向外倾斜端部，从而产生直径小于倾斜端部的环形凹部。在一些实施方式中，近侧连接器2114和连接端部2134的公形和母形可以互换；即，近侧连接器2114可以形成为母连接器，并且连接端部2134可以形成为公连接器。

在一些实施方式中，近侧连接器2114可以被推入连接端部2134内部以将两个部件卡扣在一起。在一些实施方式中，可以在近侧连接器2114和连接端部2134中的一者或两者中制造一个或多个释放切口，以便于公连接器和母连接器的接合。在一些实施方式中，近侧连接器2114和连接端部2134的环形凹部使得伸缩铰接装置2110能够相对于配件2130旋转。在一些实施方式中，近侧连接器2114与连接端部2134之间的连接可以是固定连接，或者可以包含禁止近侧连接器2114和连接端部2134相对旋转的特征。

在一些实施方式中，远侧连接器2126是类似于配件2130的连接端部2134的母连接器，并且成形为接收另一伸缩铰接装置2110的公近侧连接器2114(参见例如图100-111)。因此，两个伸缩铰接装置2110的近侧连接器2114与远侧连接器2126之间的连接具有与伸缩铰接装置2110的近侧连接器2114与配件2130的连接端部2134之间的连接相同的特性。

在一些实施方式中，一系列刚性和柔性部分将近侧连接器2114连接到远侧连接器2126。特别地，伸缩铰接装置2110可包含第一刚性环2116、第二刚性环2118和第三刚性环2120。第一柔性铰链部分2122将第一刚性环2116连接到第二刚性环2118，并且第二柔性铰链部分2124将第二刚性环2118连接到第三刚性环2120。第一刚性环2116刚性地连接到近侧连接器2114并围绕所述近侧连接器，并且第三刚性环2120刚性地连接到远侧连接器2126。在一些实施方式中，柔性铰链部分可以不包含在环之间，从而允许环在其间打开(或在其中具有开放区段/部分)并且在各种方向上更自由地移动。

在一些实施方式中，当伸缩铰接装置2110处于延伸状态时，第二刚性环2118和第三刚性环2120将伸缩铰接装置2110纵向分成可由致动元件2140独立致动的区段。在一些实施方式中，从伸缩铰接装置2110的一个区段到另一个区段的弯曲特性可以不同。虽然示出了三个刚性环2116、2118、2120，但伸缩铰接装置2110可包含任何合适数目的刚性环，例如2、3、4、5个或更多个刚性环，其可对应于伸缩铰接装置2110的类似数目的可铰接区段。

在一些实施方式中，第二刚性环2118具有比第三刚性环2120更小的直径，使得当伸缩铰接装置2110处于塌缩状态时，第二刚性环2118可以嵌套在第三刚性环2120的内部。第一刚性环2116具有比第二刚性环2118更小的直径，使得当伸缩铰接装置2110处于塌缩状态时，第一刚性环2116可以嵌套在第二刚性环2120的内部。因此，当伸缩铰接装置2110处于塌缩状态时，第一刚性环2116和第二刚性环2118均嵌套在第三刚性环2120的内部。替代地，第二刚性环2118和第三刚性环2120可以小于第一刚性环2116，使得第二刚性环2118和第三刚性环2120嵌套在第一刚性环2116的内部。

在一些实施方式中，第一柔性铰链部分2122从第一刚性环2116的远侧端部延伸到第二刚性环2118的近侧端部。在一些实施方式中，第二柔性铰链部分2124从第二刚性环2118的远侧端部延伸到第三刚性环2120的近侧端部。在一些实施方式中，第一柔性铰链部分2122和第二柔性铰链部分2124由柔性和弹性材料形成，所述柔性和弹性材料允许第一柔性铰链部分2122和第二柔性铰链部分2124的部分拉伸和扩展，使得第二刚性环2118和第三刚性环2120可从塌缩状态(图74-80)移动到完全延伸状态(图92-97)。在一些实施方式中，第二刚性环2118和第三刚性环2120可以同时移动到延伸状态，或者可以一次移动一个，使得伸缩铰接装置2110在进一步延伸到完全延伸状态之前移动到部分延伸状态(图85-90)。当多个伸缩铰接装置2110串联连接时，如图100-111中所示，连接的伸缩铰接装置2110的任何数目的区段可以延伸，使得连接的伸缩铰接装置2110的长度可以从塌缩状态极大地变化到完全延伸状态。

通过将远侧连接器2126、第一刚性环2116、第二刚性环2118和第三刚性环2120的长度相加在一起，然后减去第一柔性铰链部分2122和第二柔性铰链部分2124的长度，确定伸缩铰接装置2110在塌缩状态下的最小长度。在一些实施方式中，近侧连接器2114嵌套在第一刚性环2116内，并且不影响伸缩铰接装置2110的总体长度。通过将第一刚性环2116、第二刚性环2118、第三刚性环2120、第一柔性铰链部分2122和第二柔性铰链部分2124的长度相加在一起，确定处于延伸状态的伸缩铰接装置2110的最大长度。

在一些实施方式中，通过将中心管腔2112的直径和第一刚性环2116、第二刚性环2118、第三刚性环2120、第一柔性铰链部分2122和第二柔性铰链部分2124的厚度相加在一起，确定伸缩铰接装置2110的最小外径。第三刚性环2120布置在伸缩铰接装置2110的外径处，使得第三刚性环2120的外径是伸缩铰接装置2110的外径。替代地，第一刚性环2116可以布置在伸缩铰接装置2110的外径处。

在一些实施方式中，通过在单次模制操作中经由注射模制或其它合适的模制技术模制刚性环和柔性铰链部分，可以形成伸缩铰接装置2110，其中刚性环和柔性铰链部分的相对刚性或柔性由刚性环和柔性铰链部分的厚度和其它几何性质决定。在一些实施方式中，刚性环也可以由更刚性的材料形成，并且被放置到模具中，以用于由更柔性的材料形成伸缩铰接装置2110，使得柔性铰链部分比刚性环更柔性。在一些实施方式中，伸缩铰接装置2110也可以由形成大致圆锥形状的材料管形成，或者由沿着接缝轧制和焊接或以其它方式接合的材料片形成。在一些实施方式中，刚性环可以通过例如焊接、粘合剂、机械紧固等任何合适的附接方式附接到材料管或材料片。

在一些实施方式中，本文所述的示例性伸缩铰接装置2110可以多种方式在塌缩状态与扩展状态之间转变。在一些实施方式中，第一柔性铰链部分2122和第二柔性铰链部分2124可包含偏置构件(例如弹簧、张紧构件、张紧线、形状记忆材料、弹性带、加强构件、导线、线圈、弯曲部件等)或由形状记忆材料形成，使得伸缩铰接装置2110在扩展方向上偏置，并且需要经由致动元件2140施加张力以将伸缩铰接装置2110保持在塌缩状态。

现在参考图112-113，偏置构件2150可以布置在近侧连接器2114与远侧连接器2126之间，使得伸缩铰接装置2110在扩展方向上偏置。偏置构件2150可以采用多种形式，例如弹簧(如图所示)、多个弹簧、弹性构件、张紧构件、张力线、压缩构件、形状记忆材料、弹性带、加强构件、导线、线圈、弯曲部件等。当弹簧用作偏置构件2150时，弹簧可以是圆锥形弹簧，其在塌缩或压缩状态下塌缩到基本上平坦的轮廓，以减小处于塌缩状态的伸缩铰接装置2110的纵向长度。

现在参考图114-115，可选的推动构件2160(例如，杆、轴等)从近侧连接器2114延伸穿过伸缩铰接装置2110的中心管腔2112到达远侧连接器2126。推动构件2160可以被致动以将远侧连接器2126推离近侧连接器2114，从而将伸缩铰接装置2110从塌缩状态延伸到延伸状态。推动构件2160可以向手柄或其它致动机构的近侧延伸，并且包含中心管腔2162以允许可植入装置通过推动构件2160递送。当推动构件2160处于延伸状态时，推动构件2160也可以是柔性的，以适应伸缩铰接装置2110的转向。

在一些实施方式中，当伸缩铰接装置2110处于部分或完全延伸状态时，可以将张力施加到致动元件2140以使伸缩铰接装置2110转向或使伸缩铰接装置2110缩回到塌缩状态。在一些实施方式中，致动元件2140从附接到手柄或一个或多个其它转向系统或机构(未示出)的近侧端部延伸穿过控制管腔2106，到达离开递送护套2102的控制管腔2106以接合伸缩铰接装置2110的远侧端部。在一些实施方式中，控制管腔2106可以延伸穿过配件2130，或者配件2130的直径可以足够小以避免阻塞控制管腔2106。

在一些实施方式中，致动元件2140布置成两组：用于铰接第二刚性环2118的第一组2142和用于铰接第三刚性环2120的第二组2144。在一些实施方式中，第一组2142的致动元件2140从控制管腔2106延伸以附接到第二刚性环2118。在一些实施方式中，第二组2144的致动元件2140从控制管腔2106延伸以附接到第三刚性环2120。在一些实施方式中，第二组2144的致动元件2140也可以延伸穿过第二刚性环2118中的开口(未示出)。

在一些实施方式中，第一组2142和第二组2144的致动元件2140以交替方式从八个控制管腔2106延伸(在图80中清楚地看到)，使得第一组2142和第二组2144各自包含四个致动元件2140。在一些实施方式中，第一组2142和第二组2144中的每一个中的致动元件2140彼此径向间隔开约90度，使得每组中的四个致动元件2140围绕递送护套2102的圆周均匀地间隔开。在一些实施方式中，第一组2142和第二组2144也彼此偏移约45度，使得第一组2142和第二组2144的控制管腔2106也可以围绕递送护套2102的圆周均匀地间隔开。

在一些实施方式中，第一组2142和第二组2144可包含两个或三个致动元件2140，所述致动元件分别径向地彼此间隔开约180度或约120度。

在一些实施方式中，向致动元件2140施加张力会使附接的第二刚性环2118或第三刚性环2120在施加到刚性环2118、2120的净张力的方向上移动或倾斜。因此，使伸缩铰接装置2110朝向施加的力挠曲或弯曲。经由第一组2142和第二组2144中的一个中的四个致动元件2140中的一个施加到伸缩铰接装置2110的一侧的弯曲力可以通过施加到第一组2142和第二组2144中的一个或多个相对的致动元件2140的力来抵消。

在一些实施方式中，在第一组2142和第二组2144中的每一个中提供四个致动元件2140会使得第二刚性环2118和第三刚性环2120中的每一个能够通过改变施加到致动元件2140中的每一个的张力的量而在围绕递送护套2102的任何方向上铰接。特别地，伸缩铰接装置2110中的弯曲方向取决于第一组2142或第二组2144的致动元件2140中的每一个中的张力的比例分布。也就是说，施加到致动元件2140中的每一个的张力的相对比例——与施加的张力的量无关——决定弯曲方向。然而，施加到致动元件2140的张力的量与伸缩铰接装置2110中的弯曲幅度直接相关；张力不平衡越大，弯曲幅度越大(即，弯曲半径越紧或越小)。因此，可转向导管2100可以铰接到各种位置。

在一些实施方式中，向两个相对的致动元件2140或向第一组2142中的所有致动元件2140施加张力会使第二刚性环2118在近侧方向上缩回并且使第一柔性铰链部分2122塌缩。在一些实施方式中，向两个相对的致动元件2140或向第二组2144中的所有致动元件2140施加张力会使第三刚性环2120在近侧方向上缩回并且使第二柔性铰链部分2124塌缩。可以以此方式施加张力以将伸缩铰接装置2110从延伸位置缩回回到塌缩状态。

在一些实施方式中，致动元件2140可以连接到转向系统或机构的一个或多个转向元件(例如，一起工作以转向的部件的组件；转向元件和致动元件；旋钮和一个或多个牵引导线等)，例如本文公开的示例性转向系统或机构中的任一个，其布置在导管近侧端部处的手柄(未示出)中。例如，第一转向系统或机构可用于控制第二刚性环2118的弯曲，并且第二转向系统或机构可用于控制第三刚性环2120的弯曲。可选地，单个转向系统或机构可以控制第二刚性环2118和第三刚性环2120两者。转向系统或机构可以布置在单个手柄中或多个手柄中，使得每个手柄包含单个转向系统或机构。

现在参考图116-125，示出了用于递送系统2200的示例性控制手柄2202。在一些实施方式中，控制手柄2202附接到导管轴2204的近侧端部，并且包含用于致动并入控制手柄2202中的至少一个转向系统2210、2212的至少一个控制构件2206、2208(例如，旋钮、手柄、按钮、开关等)。在一些实施方式中，控制手柄2202附接到导管轴2204的近侧端部，并且包含用于致动并入控制手柄2202中的第一转向系统2210和第二转向系统2212的第一控制构件2206和第二控制构件2208(例如，旋钮、手柄、按钮、开关等)。额外控制构件和转向系统也是可能的，例如3、4、5、6个等。

在一些实施方式中，至少一个控制构件2206、2208致动至少一个转向系统2210、2212，以使得能够控制沿着导管轴2204向下延伸的至少一个致动元件2214(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等，并且可以与图118和122-125的那些相同或类似)，以操纵远侧配件2216(例如，拉环、连接件、条带、凹槽等)和/或递送系统2200的远侧端部部分。

在一些实施方式中，第一控制构件2206和第二控制构件2208致动第一转向系统2210和第二转向系统2212，所述第一转向系统和所述第二转向系统使得能够控制沿着导管轴2204向下延伸的致动元件2214(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等，并且可以与图118和122-125的那些相同或类似)，以分别操纵远侧配件2216(例如，拉环、连接件、条带、凹槽等)和/或或递送系统2200的远侧端部部分。

在一些实施方式中，存在单个致动元件。在一些实施方式中，存在形成开环的单个致动元件。在一些实施方式中，存在形成闭环的单个致动元件。在一些实施方式中，存在多个致动元件。一个或多个致动元件的各种构造可以被布置成实现本文的必要移动和控制。

在一些实施方式中，控制手柄2202具有稍微矩形的盒形状，但可以采用各种形状(例如，圆形、椭圆形、柱形、卵形、对称、不对称等)。一个或多个控制构件(例如，第一控制构件2206和第二控制构件2208)的不同布置也是可能的。

本文公开的控制手柄，例如递送系统2200的控制手柄2202，对于位于手柄内部并且取决于导管的使用的各种类型的转向系统和转向元件可以具有各种构造、形状和尺寸。

在一些实施方式中，控制手柄2202包含具有顶盖2220和底盖2222的壳体2218。在一些实施方式中，第一控制构件2206是接合第一转向系统2210的可旋转旋钮。参考图118和119，第一转向系统2210可包含毂2226的轴2224，所述轴布置在壳体2218内部，在顶盖2220与底盖2222之间。

在一些实施方式中，毂2226接合从底盖2222延伸的凸台2228并围绕所述凸台旋转。可选的偏置构件2230可以布置在毂2226与底盖2222之间，以使毂2226朝向顶盖2220偏置。偏置构件2230(例如，弹簧、弹性构件、线圈、张力线等)可以采用多种形式，例如，类似于图120中所示的线圈弹簧的弹簧、连接到顶盖2220的张力构件、顶盖2220与第一控制构件2206之间的线圈弹簧等。

在一些实施方式中，毂2226的面向顶盖2220的一侧包含可选的可移动锁定部分2232，所述可选的可移动锁定部分接合顶盖2220的可选的固定锁定部分2234以固定毂2226相对于壳体2218的旋转位置。在所示实例中，可移动锁定部分2232包含朝向顶盖2220延伸的多个齿，以接合从顶盖2220朝向毂2226延伸的对应多个齿。偏置构件2230朝向顶盖2220推动毂2226以使可移动锁定部分2232接合固定锁定部分2234并锁定毂2226的旋转位置。

在一些实施方式中，朝向壳体2218向第一控制构件2206施加压力会压缩偏置构件2230，使得可移动锁定部分2232从固定锁定部分2234脱离，以允许毂2226在第一控制构件2206旋转时旋转。当施加到第一控制构件2206的压力被释放时，偏置构件2230使可移动锁定部分2232移动成与顶盖2220的固定锁定部分2234接合以锁定毂2226相对于壳体2218的位置。

在一些实施方式中，毂2226包含第一抓握元件2236(例如，夹具、紧固件，例如固定螺钉、卷曲件、连接器等)和第二抓握元件2238(例如，夹具、紧固件，例如固定螺钉、卷曲件、连接器等)，用于将致动元件2214(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)固定到毂2226。第一抓握元件2236和第二抓握元件2238可以采取各种形式，例如紧固件，例如固定螺钉、夹具、固定夹、卡扣配合、凹部、本文公开的任何抓握元件等。在一些实施方式中，第一抓握元件2236和第二抓握元件2238可以与毂2226一体地形成，或者可以经由粘合剂、紧固件或任何其它固定装置附接到毂2226。在一些实施方式中，第一抓握元件2236将致动元件2214的第一端部2240固定到毂2226，并且第二抓握元件2238将致动元件2214的第二端部2242固定到毂2226。在其它实施方式中，致动元件的两侧是两个单独的件。

在一些实施方式中，导管轴2204可包含可选的中心管腔2244。可植入装置和其它装置可通过管腔递送，用于递送可植入装置的轴或导管可延伸穿过管腔，和/或用于控制可植入装置的控制元件(例如，控制导线、牵引导线、线、缝线、导线、杆等)可延伸穿过管腔。

在一些实施方式中，导管轴2204的壁2246包含致动元件2214穿过的第一管腔2248和第二管腔2250。在一些实施方式中，致动元件2214从由第一抓握元件2236固定的第一端部2240延伸出壳体2218、穿过导管轴2204的第一管腔2248到达远侧配件2216、穿过导管轴2204的第二管腔2250，并且延伸到由第二抓握元件2238固定的第二端部2242。在一些实施方式中，可以使用更少的抓握元件(例如，一个抓握元件抓握致动元件的多个部分)或更多的抓握元件。

参考图122和123，在一些实施方式中，在远侧配件2216中，致动元件2214被引导通过连接凹槽2252，所述连接凹槽在第一管腔2248与第二管腔2250之间延伸并且沿着远侧配件2216的外径延伸。因此，连接凹槽2252将致动元件2214围绕中心管腔2244引导到导管轴2204的一侧，例如与第一控制构件2206相对的一侧或与第一控制构件2206相同的一侧。在一些实施方式中，连接凹槽2252可以可选地包含固定部分2254，用于接收套圈(未示出)，当导管轴2204处于笔直构造时，所述套圈在固定部分2254的位置处牢固地固定到致动元件2214。其它布置是可能的，例如，在包含作为导管轴的一部分整体形成的配件等各种类型的配件中的管腔或代替凹槽的其它路径。

在一些实施方式中，连接凹槽2252的紧密半径以及致动元件2214与远侧配件2216的连接凹槽2252之间的所得摩擦阻止或抑制致动元件2214滑动通过连接凹槽2252。在一些实施方式中，拉动致动元件2214的第一端部2240和第二端部2242中的任一个(例如，通过使毂2226旋转)会使导管轴2204在被拉动的致动元件2214的第一端部2240或第二端部2242的方向上弯曲。在一些实施方式中，导管轴2204的弯曲也可以通过在远侧配件2216的可选固定部分2254的位置将套圈附接到致动元件2214来进行，使得施加到致动元件的第一端部2240和第二端部2242中的一个的张力作为弯曲力传递到远侧配件2216。

在一些实施方式中，在控制手柄2202的操作期间，使第一控制构件2206旋转会接合第一转向系统2210以使毂2226在逆时针方向上旋转，在近侧方向上拉动致动元件2214的第一端部2240，同时使致动元件2214的第二端部2242在远侧方向上移动。因此，导管轴2204在第一方向或向左方向2256上弯曲，如图119中的虚线所示。相反，使第一控制构件2206和毂2226在顺时针方向上旋转会在近侧方向上拉动致动元件2214的第二端部2242，同时使致动元件2214的第一端部2240在远侧方向上移动。在一些实施方式中，由此使导管轴2204在第二方向或向右方向2258上弯曲，如图119中的虚线所示。因此，可使本文所述的控制手柄2202的第一控制构件2206旋转以引起导管轴2204在两个不同方向上弯曲。在一个实施方式中，导管轴2204的弯曲的位置和程度经由导管轴2204(例如本文公开的导管轴)的构造预先确定。

在一些实施方式中，为了便于第一控制构件2206的旋转，第一控制构件2206朝向壳体2218向下按压以使毂2226的可移动锁定部分2232与顶板或顶盖2220的固定锁定部分2234脱离。在一些实施方式中，在旋转期间向第一控制构件2206施加向下压力，直到导管轴2204弯曲到期望的程度，此时压力被释放以允许可移动锁定部分2232接合固定锁定部分2234。在一些实施方式中，当固定锁定部分2234接合可移动锁定部分2232时，禁止毂2226旋转，并且保持导管轴2204的弯曲状态，而无需来自控制手柄2202的操作者的进一步输入。在一些实施方式中，可以通过再次按压第一致动或控制构件2206以从固定锁定部分2234释放可移动锁定部分2232而使导管轴2204返回到笔直状态，使得毂2226可以旋转以矫直导管轴2204。

第二控制构件2208可以采取多种不同形式。在一些实施方式中，第二控制构件2208可以相对于控制手柄2202向远侧和向近侧移动。例如，第二控制构件2208可包括螺纹元件，例如螺纹旋钮、所示螺母等，其可沿着控制手柄2202的颈部2260向远侧和向近侧移动以接合第二转向系统2212。在一些实施方式中，第二控制构件2208经由第二控制构件2208的旋转而沿着颈部2260的螺纹外径2264向远侧和向近侧行进。

在一些实施方式中，颈部2260具有用于承载致动滑块2266的中心开口2262，所述致动滑块通过驱动销2268的接合而在中心开口2262内移动，所述驱动销延伸穿过颈部2260中的槽2270以由第二控制构件2208接合。在一些实施方式中，致动滑块2266接合和/或连接到导管轴2204的近侧端部2272。沿着致动滑块2266的间隙通道2274(参见图125)为致动元件2214提供路径，以通过致动滑块2266并进入导管轴2204的第一管腔2248和第二管腔2250中。

在一些实施方式中，在控制手柄2202的操作期间，可使第二控制构件2208旋转以平移驱动销2268和连接的致动滑块2266。当致动滑块2266与导管轴2204的近侧端部2272接合时，第二控制构件2208的进一步致动会在远侧方向2276上向导管轴2204施加压力。因此，导管轴2204被压缩在致动滑块2266与远侧配件2216之间，所述远侧配件由致动元件2214保持在距控制手柄2202固定距离处。

在一些实施方式中，致动元件2214行进穿过远侧配件2216的连接凹槽2252会将致动滑块2266施加到导管轴2204的压缩力偏移到连接凹槽2252的一侧。

参考图118，在一些实施方式中，偏移力使导管轴2204在与第一方向2256和第二方向2258不同的第三或向下方向2278上弯曲。当通过在近侧方向上移动第二控制构件2208来释放导管轴2204上的压力时，导管轴2204矫直致动滑块2266并在近侧方向上推动所述致动滑块。在一些实施方式中，驱动销2268保持与第二致动或控制构件2208接触。

第一控制构件2206和第二控制构件2208可以依序或同时致动，即导管轴2204可以向左或向右弯曲然后向下弯曲，或向下弯曲然后向左或向右弯曲，或同时向左并向下弯曲或向右并向下弯曲。在一些实施方式中，控制手柄2202的可移动锁定部分2232和固定锁定部分2234使得第一控制构件2206的旋转位置以及因此导管轴2204在左方向2256或右方向2258上的弯曲的幅度能够固定，而不需要操作控制手柄2202的医生继续向第一控制构件2206提供致动力。类似地，当第二控制构件2208是螺母或其它内螺纹部件并且颈部2260包含螺纹外径2264时，可以在没有来自操作者的输入的情况下保持第二控制构件2208沿着颈部2260的位置。也就是说，导管轴2204在第三方向2278上的弯曲幅度可以在致动第一控制构件2206之前设定为期望的弯曲角度。一旦通过致动第一控制构件2206和第二控制构件2208来设定导管轴2204的弯曲角，操作者就不需要进一步的输入，直到操作者希望矫直导管轴2204。

图126示出了类似于图116的实例的控制手柄的实例，所述控制手柄被构造成允许另外的导管、导丝、推动器、装置、植入物等穿过控制手柄和附接的导管。在图126的实例中，壳体2218被放大，并且毂2226向上移位以腾出插入导管、导丝、推动器、装置、植入物等的空间。

在一些实施方式中，可选的导管2277延伸穿过壳体到颈部2260。在一些实施方式中，可选的导管2277可以提供到滑块2266的密封路径。在一些实施方式中，滑块2266包含在导管轴2204与导管2277之间延伸的孔2279。驱动销2268具有从滑块2266的相对侧延伸的两个部分，而不是延伸穿过滑块中心的单个实心销。在一些实施方式中，驱动销2268可以与滑块2266一体地形成，或者可以是附接到滑块的单独的件。在一些实施方式中，致动元件2214包含从毂2226延伸到导管轴2204的弯曲部分2281。在一些实施方式中，弯曲部分2281补偿毂2226与导管轴2204之间的偏移。

在一些实施方式中，可选的导管2277可包含可选的孔或通路2283，以允许致动元件2214从毂2226延伸到导管轴2204。在图126的实例中，另外的导管、导丝、推动器、装置、植入物等可以穿过导管2277、滑块2266的孔2279，并且穿过导管轴2204。图126和图116的实例的控制手柄2202可以以其它方式以相同或基本上相同的方式操作。

本文中的系统、装置、设备、部件等中的任一者可以(例如，利用热、辐射、环氧乙烷、过氧化氢等)进行灭菌，以确保它们安全地用于患者，并且上述方法可以包括(例如，利用热、辐射、环氧乙烷、过氧化氢等)对本文的一个或多个系统、装置、设备、部件等进行灭菌(或额外方法由所述灭菌组成)。

虽然本公开的各种发明方面、概念和特征可在本文中描述和示出为在实例中组合体现，但这各个方面、概念和特征可单独地或以其各种组合和子组合用于许多替代实施方式中。除非在本文中明确排除，否则所有这样的组合和子组合均意图在本申请的范围内。更进一步地，尽管关于本公开的各个方面、概念和特征的各种备选实施方式(例如备选材料、结构、构造、方法、装置和部件、关于形式、配合和功能的备选方案等)可能在本文中描述，这些描述并不意图是可用备选实施方式的完整或穷举列表，无论是当前已知的还是以后开发的。本领域技术人员可以容易地将本发明的方面、概念或特征中的一个或多个纳入本申请的范围内的额外实施方式和用途中，即使本文未明确公开这些实施方式。

另外，尽管本公开的一些特征、概念和方面可能在本文中描述为优选布置或方法，但除非明确如此陈述，否则此类描述并不旨在暗示此类特征是必须的或必要的。此外，可以包含示例或代表性的值和范围以帮助理解本申请，然而，此类值和范围不应被解释为限制性的，并且仅当如此明确地陈述时才被认为是临界值或范围。

此外，虽然各个方面、特征和概念在本文中可以被明确地鉴定为是发明性的或形成本公开的一部分，但是此类鉴定不旨在是排他性的，而是可以存在在本文完全描述的发明性方面、概念和特征，但并未明确地鉴定为此具体公开或具体公开的一部分，相反，这些公开内容在所附权利要求书中阐述。示例性方法或过程的描述不限于包括在所有情况下都需要的所有步骤，所呈现的步骤的顺序也不被解释为必需或必要，除非明确地这样陈述。权利要求中使用的词语具有其全部普通含义，并且不以任何方式受到说明书中的实施方式的描述的限制。

Claims (51)

1.一种用于将医疗装置递送到期望位置的导管组件，所述导管组件包括：

导管，所述导管包括从近侧端部延伸到远侧端部的轴；

伸缩铰接装置，所述伸缩铰接装置设置在所述轴的所述远侧端部处，其中所述伸缩铰接装置能够在压缩构造与延伸构造之间移动；

至少一个致动元件，所述至少一个致动元件延伸穿过所述导管，其中所述至少一个致动元件具有附接到所述伸缩铰接装置的远侧端部；并且

其中施加到所述至少一个致动元件的张力使所述伸缩铰接装置转向。

2.根据权利要求1所述的导管组件，其中所述伸缩铰接装置包括：

第一刚性环和第二刚性环，其中所述第一刚性环同心地配合在所述第二刚性环内；以及

柔性铰链部分，所述柔性铰链部分从所述第一刚性环的远侧端部延伸到所述第二刚性环的近侧端部。

3.根据权利要求2所述的导管组件，其中当所述伸缩铰接装置处于所述压缩构造时，所述柔性铰链部分同心地配合在所述第一刚性环与所述第二刚性环之间。

4.根据权利要求3所述的导管组件，其中所述伸缩铰接装置还包括：

第三刚性环，其中所述第一刚性环和所述第二刚性环同心地配合在所述第三刚性环内；以及

第二柔性铰链部分，所述第二柔性铰链部分从所述第二刚性环的远侧端部延伸到所述第三刚性环的近侧端部。

5.根据权利要求4所述的导管组件，其中当所述伸缩铰接装置处于所述压缩构造时，所述第二柔性铰链部分同心地配合在所述第二刚性环与所述第三刚性环之间。

6.根据权利要求1所述的导管组件，其中所述伸缩铰接装置包括：

多个刚性环，其中所述多个刚性环中的每一个同心地配合在所述多个刚性环中的后续刚性环内；以及

多个柔性铰链部分，所述多个柔性铰链部分在所述多个刚性环中的相邻刚性环之间延伸。

7.根据权利要求6所述的导管组件，其中当所述伸缩铰接装置处于所述压缩构造时，每个柔性铰链部分同心地配合在所述相邻刚性环之间。

8.根据权利要求4所述的导管组件，还包括用于附接到所述导管的远侧端部的近侧连接器。

9.根据权利要求8所述的导管组件，其中所述近侧连接器附接到所述第一刚性环并且同心地布置在所述第一刚性环内。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的导管组件，还包括用于将所述近侧连接器固定到所述导管的配件。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的导管组件，其中所述伸缩铰接装置还包括用于附接到第二伸缩铰接装置的远侧连接器。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的导管组件，还包括推动构件，所述推动构件用于使所述伸缩铰接装置在所述压缩构造与所述延伸构造之间延伸。

13.根据权利要求12所述的导管组件，其中所述推动构件延伸穿过所述伸缩铰接装置的近侧端部并且附接到所述伸缩铰接装置的远侧端部。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的导管组件，还包括偏置构件，所述偏置构件用于使所述伸缩铰接装置在所述压缩构造与延伸状态之间延伸。

15.根据权利要求14所述的导管组件，其中所述偏置构件在所述伸缩铰接装置的近侧端部与所述伸缩铰接装置的远侧端部之间延伸。

16.一种用于将医疗装置递送到期望位置的递送系统，所述递送系统包括：

手柄；

导管，所述导管包括轴，所述轴从附接到所述手柄的近侧端部延伸到远侧端部；

伸缩铰接装置，所述伸缩铰接装置设置在所述轴的所述远侧端部处，其中所述伸缩铰接装置能够在压缩构造与延伸构造之间移动；

转向系统，所述转向系统附接到所述手柄并且用于使所述伸缩铰接装置转向，所述转向系统包括：

第一致动元件，所述第一致动元件从附接到所述手柄的近侧端部延伸到附接到所述伸缩铰接装置的远侧端部；

第二致动元件，所述第二致动元件从附接到所述手柄的近侧端部延伸到附接到所述伸缩铰接装置的远侧端部；并且

其中施加到所述第一致动元件和所述第二致动元件中的一个或多个的张力使所述伸缩铰接装置转向。

17.根据权利要求16所述的递送系统，其中所述伸缩铰接装置包括：

第一刚性环和第二刚性环，其中所述第一刚性环同心地配合在所述第二刚性环内；以及

柔性铰链部分，所述柔性铰链部分从所述第一刚性环的远侧端部延伸到所述第二刚性环的近侧端部。

18.根据权利要求17所述的递送系统，其中当所述伸缩铰接装置处于所述压缩构造时，所述柔性铰链部分同心地配合在所述第一刚性环与所述第二刚性环之间。

19.根据权利要求18所述的递送系统，其中所述伸缩铰接装置还包括：

第三刚性环，其中所述第一刚性环和所述第二刚性环同心地配合在所述第三刚性环内；以及

第二柔性铰链部分，所述第二柔性铰链部分从所述第二刚性环的远侧端部延伸到所述第三刚性环的近侧端部。

20.根据权利要求19所述的递送系统，其中当所述伸缩铰接装置处于所述压缩构造时，所述第二柔性铰链部分同心地配合在所述第二刚性环与所述第三刚性环之间。

21.根据权利要求20所述的递送系统，其中所述伸缩铰接装置包括：

多个刚性环，其中所述多个刚性环中的每一个同心地配合在所述多个刚性环中的后续刚性环内；以及

多个柔性铰链部分，所述多个柔性铰链部分在所述多个刚性环中的相邻刚性环之间延伸。

22.根据权利要求21所述的递送系统，其中当所述伸缩铰接装置是所述压缩构造时，每个柔性铰链部分同心地配合在所述相邻刚性环之间。

23.根据权利要求17所述的递送系统，还包括用于附接到递送护套的远侧端部的近侧连接器。

24.根据权利要求23所述的递送系统，其中所述近侧连接器附接到所述第一刚性环并且同心地布置在所述第一刚性环内。

25.根据权利要求23至24中任一项所述的递送系统，还包括用于将所述近侧连接器固定到所述导管的配件。

26.根据权利要求16至25中任一项所述的递送系统，其中所述伸缩铰接装置还包括用于附接到第二伸缩铰接装置的远侧连接器。

27.根据权利要求16至26中任一项所述的递送系统，还包括推动构件，所述推动构件用于使所述伸缩铰接装置在所述压缩构造与所述延伸构造之间延伸。

28.根据权利要求27所述的递送系统，其中所述推动构件延伸穿过所述伸缩铰接装置的近侧端部并且附接到所述伸缩铰接装置的远侧端部。

29.根据权利要求16至28中任一项所述的递送系统，还包括偏置构件，所述偏置构件用于使所述伸缩铰接装置在所述压缩构造与延伸状态之间延伸。

30.根据权利要求29所述的递送系统，其中所述偏置构件在所述伸缩铰接装置的近侧端部与所述伸缩铰接装置的远侧端部之间延伸。

31.一种用于将医疗装置递送到期望位置的递送系统，所述递送系统包括：

手柄，所述手柄包括壳体；

导管轴，所述导管轴从附接到所述手柄的近侧部分延伸到远侧部分，其中远侧配件附接到所述远侧部分；

第一转向系统，所述第一转向系统附接到所述手柄并且用于使所述轴的所述远侧部分在第一方向和第二方向上转向；

第二转向系统，所述第二转向系统附接到所述手柄并且用于使所述轴的所述远侧部分在不同于所述第一方向和所述第二方向的第三方向上转向；

其中所述第一转向系统被构造成使得在第一控制方向上致动所述第一转向系统会使所述轴的所述远侧部分在所述第一方向上转向并且在第二控制方向上致动所述第一转向系统会使所述轴的所述远侧部分在所述第二方向上转向；并且

其中所述第二转向系统被构造成使得致动所述第二转向系统会使所述轴的所述远侧部分在所述第三方向上转向。

32.根据权利要求31所述的递送系统，其中所述第一转向系统包括用于致动致动元件的第一控制构件，所述致动元件从可操作地联接到所述控制构件的第一部分延伸穿过所述轴到达联接到所述远侧配件的第二部分。

33.根据权利要求32所述的递送系统，其中第一抓握元件有助于将所述致动元件的第一端部可操作地联接到所述控制构件。

34.根据权利要求31至33中任一项所述的递送系统，其中所述第一转向系统包括用于旋转毂和致动元件的第一控制构件，所述致动元件从附接到所述毂的第一部分延伸穿过所述轴、穿过所述远侧配件、返回穿过所述轴且延伸到附接到所述毂的第二部分。

35.根据权利要求34所述的递送系统，其中第一抓握元件将所述致动元件的第一端部附接到所述毂，并且第二抓握元件将所述致动元件的第二端部附接到所述毂。

36.根据权利要求34至35中任一项所述的递送系统，其中所述毂包括可移动锁定部分，并且所述壳体包括固定锁定部分。

37.根据权利要求36所述的递送系统，还包括偏置构件，所述偏置构件使所述毂朝向所述壳体偏置以使所述可移动锁定部分接合所述固定锁定部分。

38.根据权利要求36或权利要求37所述的递送系统，其中所述第一转向系统被构造成使得在非旋转方向上致动所述第一控制构件会使所述可移动锁定部分与所述固定锁定部分脱离。

39.根据权利要求31至38中任一项所述的递送系统，其中所述第二转向系统包括第二控制构件，所述第二控制构件用于移动致动元件以使所述轴的所述远侧部分在所述第三方向上移动。

40.根据权利要求39所述的递送系统，其中所述致动元件是致动滑块。

41.根据权利要求39至40中任一项所述的递送系统，其中所述第二控制构件可操作地联接到所述致动元件，并且所述致动元件联接到所述远侧配件。

42.根据权利要求39至41中任一项所述的递送系统，其中所述第二控制构件包括螺母，所述螺母螺纹连接到从所述壳体延伸的螺纹颈部上。

43.根据权利要求42所述的递送系统，其中所述第二控制构件接合延伸穿过所述致动元件和/或致动滑块的驱动销，并且其中所述驱动销延伸穿过所述螺纹颈部中的槽。

44.根据权利要求31至43中任一项所述的递送系统，其中所述轴包括中心管腔和壁，所述壁包括用于所述致动元件的第一管腔和第二管腔，并且其中所述远侧配件包括将所述第一管腔连接到所述第二管腔的连接凹槽。

45.根据权利要求44所述的递送系统，其中所述连接凹槽围绕所述远侧配件的外径延伸。

46.根据权利要求31至45中任一项所述的递送系统，其中第一抓握元件有助于将致动元件的所述第一端部可操作地联接到所述控制构件，并且第二抓握元件有助于将所述致动元件的第二端部可操作地联接到所述控制构件。

47.根据权利要求31至47中任一项所述的递送系统，其中所述第二转向系统被构造成使得致动所述第二转向系统会使致动元件将所述导管的所述轴抵靠所述远侧配件压缩。

48.根据权利要求31至47中任一项所述的递送系统，其中所述第二转向系统被构造成使得在近侧方向上致动所述第二转向系统会释放对抗所述导管的所述轴的所述近侧部分的压力。

49.根据权利要求31至48中任一项所述的递送系统，其中所述第一转向系统包括用于致动致动元件的第一控制构件，其中所述致动元件从其可操作地联接到所述控制构件的第一部分延伸穿过所述轴到达所述远侧配件，然后返回穿过所述轴且延伸到所述致动元件的也可操作地联接到所述第一控制构件的第二部分。

50.根据权利要求49所述的递送系统，其中所述致动元件在所述第一部分与所述第二部分之间具有固定长度，并且其中所述远侧配件的连接凹槽包括固定部分，并且当所述轴处于笔直状态时，套圈在所述连接凹槽的所述固定部分处附接到所述致动元件。

51.一种用于将医疗装置递送到期望位置的递送系统，所述递送系统包括：

手柄，所述手柄包括壳体；

导管，所述导管包括轴，所述轴从附接到所述手柄的近侧端部延伸到远侧端部，其中远侧配件附接到所述远侧端部；

第一转向系统，所述第一转向系统附接到所述手柄并且用于使所述轴的所述远侧端部在第一方向和第二方向上转向，所述第一转向系统包括用于旋转毂和致动元件的第一控制构件，所述致动元件从附接到所述毂的第一部分延伸穿过所述轴、穿过所述远侧配件、穿过所述轴且延伸到附接到所述毂的第二部分；

第二转向系统，所述第二转向系统附接到所述手柄并且用于使所述轴的所述远侧端部在不同于所述第一方向和所述第二方向的第三方向上转向，所述第二转向系统包括第二控制构件，所述第二控制构件用于移动致动滑块以接合所述轴的所述近侧端部；

其中使所述第一控制构件在第一控制方向上旋转会使所述轴的所述远侧端部在所述第一方向上转向，并且使所述第一控制构件在第二控制方向上旋转会使所述轴的所述远侧端部在所述第二方向上转向；并且

其中致动所述第二控制构件会使所述轴的所述远侧端部在所述第三方向上转向。