CN118305401B - 应用于焊接机器人的焊缝检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体的说是应用于焊接机器人的焊缝检测装置，包括底板，所述底板上安装有焊接机构，所述底板上安装有夹持机构，所述夹持机构上安装有翻转机构，所述夹持机构上安装有支撑机构，所述夹持机构上安装有控制机构，所述夹持机构上安装有清扫机构，所述夹持机构上安装有收集机构，所述夹持机构上安装有抖动机构；通过焊接机构和夹持机构配合，方便对两侧焊接，且对焊缝进行检测，通过支撑机构和控制机构的配合，实现夹持机构翻转和支撑机构同步工作，使板材翻转后依然被支撑稳定，通过夹持机构的翻转，使清理机构对支撑机构上碎屑进行清扫，且通过收集机构和抖动机构配合，从而使清扫的碎屑被导出收集。

Description

应用于焊接机器人的焊缝检测装置

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体的说是应用于焊接机器人的焊缝检测装置。

背景技术

机器人在制造业的应用越来越广泛，特别是焊接机器人的应用，通过焊接机器人对材料的焊接，从而提高了效率，然而，焊接机器人在焊接时往往会出现虚焊或焊接不牢固，从而影响产品的质量，为了对焊接时质量检测，需要安装检测设备对焊缝进行检测工作，从而提高了焊接的质量。

经检索，中国专利公开号为：CN220761460U，公开了一种应用于焊接机器人的焊缝检测装置，能够对板状板材进行安装焊接，并且对板材焊缝进行检测工作。

然而，在对板材夹持焊接过程，需要手动对板材夹持控制，操作繁琐，并且板材焊接时不方便对板材进行翻转两面加工，需要通过人工对板材拆卸后再翻转放置，这样来回操作耗时耗力，降低了整体的工作效率，且由于在焊接板材时，由于被夹持的板材中间部位没有进行支撑，可能出现中间部位下坠的情况，造成焊缝没有对齐的情况，就会影响焊接质量，同时焊接时产生的碎屑不方便很好的清理，从而造成板材放置不平稳，焊接时产生震动，影响焊接的质量。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了应用于焊接机器人的焊缝检测装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：应用于焊接机器人的焊缝检测装置，包括底板，所述底板上安装有焊接机构，所述底板上安装有夹持机构，所述夹持机构上安装有翻转机构，所述夹持机构上安装有支撑机构，所述夹持机构上安装有控制机构，所述夹持机构上安装有清扫机构，所述夹持机构上安装有收集机构，所述夹持机构上安装有抖动机构。

具体的，所述焊接机构包括立柱，所述底板顶部一端中线处垂直连接有立柱，所述立柱一侧顶部垂直连接有导轨，所述导轨上滑动连接有移动座，所述移动座底部安装有焊接头和检测仪，所述底板上垂直连接有两个平行的支撑架，两个所述支撑架顶部安装有放置板。

具体的，所述夹持机构包括支撑板，所述底板顶部安装有支撑板，所述支撑板为“凵”字形结构，所述支撑板两端相对侧分别安装有安装板，两个所述安装板之间连接有对称的夹板，两个所述夹板相对侧设有夹槽，两个所述夹板两端分别通过滑槽与安装板侧壁滑动连接，两个所述安装板中心处分别固定连接有固定块，两个所述固定块两端分别安装有气缸，所述气缸一端输出轴与夹板一侧连接，所述滑槽内部滑动连接有防尘罩，所述防尘罩一端与滑槽侧壁连接，所述防尘罩另一端与夹板连接。

具体的，两个所述夹板内部分别安装有对称的压块，所述压块一侧通过多个压缩弹簧与夹板内部滑动连接，所述压块另一侧延伸至夹槽内部，所述压块为橡胶材料。

具体的，所述翻转机构包括连接轴，所述支撑板两侧中心处转动连接有连接轴，两个所述连接轴一端与安装板连接，两个所述连接轴另一端安装有转盘，所述转盘位于支撑板外侧，所述安装板和转盘均为圆盘形结构，所述安装板与转盘通过连接轴与支撑板侧壁转动连接，所述支撑板两侧安装有对称分布的安装架，所述安装架中心处安装有伺服电机，所述伺服电机一端输出轴通过插槽与连接轴连接。

具体的，所述支撑机构包括固定杆，所述支撑板底部垂直连接有四个固定杆，四个所述固定杆顶部分别通过伸缩弹簧滑动连接有导杆，两个所述夹板之间设有托板，所述托板底部与四个导杆连接，所述托板顶部中心处安装有顶板。

具体的，所述控制机构包括加固板，所述托板底部垂直连接有多个等距分布的加固板，多个所述加固板上连接有传动轴，所述支撑板两侧中线处设有活动槽，所述传动轴两端延伸至活动槽内部，所述传动轴两端与活动槽滑动连接，两个所述转盘一侧边缘处垂直连接有转轴，两个所述转轴与传动轴两端之间转动连接有驱动杆。

具体的，所述清扫机构包括毛刷，两个所述夹板相背侧分别安装有毛刷，所述毛刷一侧安装有多个卡块，所述卡块与夹板内部滑动连接，所述毛刷通过多个卡块与夹板一侧可拆卸连接，所述卡块顶侧设有凹槽，所述夹板顶侧螺纹连接有多个等距分布的螺栓，所述螺栓底部与凹槽内部抵触。

具体的，所述收集机构包括下料斗，所述支撑板上安装有两个平行的下料斗，两个所述下料斗分别位于托板两侧底部，所述支撑板底部滑动连接有收集盒，所述收集盒两侧中心处安装有把手，所述收集盒位于两个下料斗底部。

具体的，所述抖动机构包括连接块，所述支撑板两侧分别固定连接有两个连接块，两个所述连接块底部与两个下料斗顶部之间连接有连接弹簧，所述下料斗通过连接弹簧与支撑板滑动连接，两个所述下料斗底部之间连接有连接杆，所述连接杆为“凹”字形结构，两个所述连接杆顶部中心处安装有凸块，所述凸块位于传动轴底部。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，通过焊接机构的安装，从而方便对板材进行焊接工作，同时对焊缝进行检测，从而保障了焊接的质量。

（2）本发明所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，通过夹持机构的安装，方便对不同大小的板材夹持，从而实现焊接工作，同时通过翻转机构的配合，方便对板材翻面，实现两面焊接工作。

（3）本发明所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，通过支撑机构使夹持机构上的板材被支撑托起，有效避免焊接时板材中间部位出现下坠的情况，使焊接稳定，通过使翻转机构驱动控制机构工作，实现支撑机构升降，使翻转板材翻转时支撑机构能给个收缩，翻转完成后支撑机构进行支撑。

（4）本发明所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，通过夹持机构的翻转，使清理机构被驱动对支撑机构上的碎屑进行清扫，从而方便后续板材进行放置焊接。

（5）本发明所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，通过收集机构和抖动机构配合，从而使清扫的碎屑被导出收集，同时通过控制机构对抖动机构抵触，使收集机构抖动碎屑更好的导出回收。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的整体结构示意图；

图2为本发明的转盘与支撑板的连接结构示意图；

图3为本发明的夹板与安装板的连接结构示意图；

图4为本发明的气缸与安装板的连接结构示意图；

图5为本发明的压块与夹板的连接结构示意图；

图6为本发明的卡块与毛刷的连接结构示意图；

图7为本发明的连接杆与下料斗的连接结构示意图；

图8为本发明的连接块与下料斗的连接结构示意图；

图9为本发明的加固板与托板的连接结构示意图；

图10为本发明的传动轴与加固板的连接结构示意图。

图中：1、底板；2、焊接机构；201、立柱；202、导轨；203、移动座；204、焊接头；205、放置板；206、支撑架；207、检测仪；3、夹持机构；301、支撑板；302、安装板；303、夹板；304、夹槽；305、固定块；306、气缸；307、滑槽；308、防尘罩；309、压块；310、压缩弹簧；4、翻转机构；401、转盘；402、安装架；403、伺服电机；404、连接轴；405、插槽；5、支撑机构；501、托板；502、顶板；503、导杆；504、固定杆；505、伸缩弹簧；6、控制机构；601、驱动杆；602、活动槽；603、转轴；604、传动轴；605、加固板；7、清扫机构；701、毛刷；702、螺栓；703、卡块；704、凹槽；8、收集机构；801、下料斗；802、收集盒；803、把手；9、抖动机构；901、连接块；902、凸块；903、连接杆；904、连接弹簧。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图4和图7所示，本发明所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，包括底板1，所述底板1上安装有焊接机构2，所述底板1上安装有夹持机构3，所述夹持机构3上安装有翻转机构4，所述夹持机构3上安装有支撑机构5，所述夹持机构3上安装有控制机构6，所述夹持机构3上安装有清扫机构7，所述夹持机构3上安装有收集机构8，所述夹持机构3上安装有抖动机构9。

具体的，如图1所示，所述焊接机构2包括立柱201，所述底板1顶部一端中线处垂直连接有立柱201，所述立柱201一侧顶部垂直连接有导轨202，所述导轨202上滑动连接有移动座203，所述移动座203底部安装有焊接头204和检测仪207，所述底板1上垂直连接有两个平行的支撑架206，两个所述支撑架206顶部安装有放置板205，通过所述立柱201的垂直安装，从而对所述导轨202连接，通过所述导轨202的安装，实现所述移动座203在所述导轨202上移动工作，通过所述移动座203的安装，实现对所述焊接头204和所述检测仪207的安装，通过所述放置板205的安装，方便对需要焊接的板材上料放置，通过所述移动座203上的所述焊接头204移动，能够对板材焊接工作，同时通过所述检测仪207进行焊缝检测工作。

具体的，如图1、图2、图3和图4所示，所述夹持机构3包括支撑板301，所述底板1顶部安装有支撑板301，所述支撑板301为“凵”字形结构，所述支撑板301两端相对侧分别安装有安装板302，两个所述安装板302之间连接有对称的夹板303，两个所述夹板303相对侧设有夹槽304，两个所述夹板303两端分别通过滑槽307与安装板302侧壁滑动连接，两个所述安装板302中心处分别固定连接有固定块305，两个所述固定块305两端分别安装有气缸306，所述气缸306一端输出轴与夹板303一侧连接，所述滑槽307内部滑动连接有防尘罩308，所述防尘罩308一端与滑槽307侧壁连接，所述防尘罩308另一端与夹板303连接，通过所述支撑板301的安装，从而实现对两个所述安装板302对称安装，通过两个所述安装板302的配合，使两个对称的所述夹板303能够连接，通过所述滑槽307的配合，使两个所述夹板303能够滑动，在所述气缸306的控制下，实现两个所述夹板303相互靠近或者远离，从而方便对板材进行夹持工作，实现板材的焊接，通过所述夹槽304的开设，使板材夹持稳定不会与所述夹板303滑脱，通过所述防尘罩308的安装，利于对所述滑槽307遮挡防护，不会使灰尘杂物进入所述滑槽307内部造成所述夹板303卡死无法滑动。

具体的，如图5所示，两个所述夹板303内部分别安装有对称的压块309，所述压块309一侧通过多个压缩弹簧310与夹板303内部滑动连接，所述压块309另一侧延伸至夹槽304内部，所述压块309为橡胶材料，通过所述压缩弹簧310的安装，使所述压块309具有缓冲性，利于所述夹板303对板材夹持后，所述压块309被板材抵触，使板材不易抵触磨损，同时所述压块309在所述压缩弹簧310的抵触下，使板材被抵触不易松动。

具体的，如图2、图3和图4所示，所述翻转机构4包括连接轴404，所述支撑板301两侧中心处转动连接有连接轴404，两个所述连接轴404一端与安装板302连接，两个所述连接轴404另一端安装有转盘401，所述转盘401位于支撑板301外侧，所述安装板302、转盘401均为圆盘形结构，所述安装板302与转盘401通过连接轴404与支撑板301侧壁转动连接，所述支撑板301两侧安装有对称分布的安装架402，所述安装架402中心处安装有伺服电机403，所述伺服电机403一端输出轴通过插槽405与连接轴404连接，通过所述连接轴404的安装，从而实现对所述转盘401的安装，并且使所述安装板302和所述转盘401与所述支撑板301两侧转动，通过所述转盘401的加装使所述安装板302在所述支撑板301一侧稳定的转动，通过所述安装架402的安装，从而实现对所述伺服电机403的连接，通过两个所述伺服电机403的控制，实现两个所述安装板302同步转动，从而使两个所述夹板303对夹持的板材翻转，实现板材两侧焊接工作，操作更加方便。

具体的，如图2和图9所示，所述支撑机构5包括固定杆504，所述支撑板301底部垂直连接有四个固定杆504，四个所述固定杆504顶部分别通过伸缩弹簧505滑动连接有导杆503，两个所述夹板303之间设有托板501，所述托板501底部与四个导杆503连接，所述托板501顶部中心处安装有顶板502，通过所述托板501的安装，利于对所述顶板502支撑连接，在所述伸缩弹簧505的抵触下，使所述导杆503驱动所述托板501滑动至两个所述夹板303底部之间，从而通过所述顶板502对所述夹板303上的板材支撑托起，使板材焊接时稳定不会震动，通过所述安装板302转动对板材翻转时，在所述驱动杆601和加固板605的拉动下使所述托板501下滑，方便板材转动翻转工作，翻转完成后，所述托板501再次上升对板材支撑，方便板材焊接。

具体的，如图2、图3、图9和图10所示，所述控制机构6包括加固板605，所述托板501底部垂直连接有多个等距分布的加固板605，多个所述加固板605上连接有传动轴604，所述支撑板301两侧中线处设有活动槽602，所述传动轴604两端延伸至活动槽602内部，所述传动轴604两端与活动槽602滑动连接，两个所述转盘401一侧边缘处垂直连接有转轴603，两个所述转轴603与传动轴604两端之间转动连接有驱动杆601，通过多个所述加固杆的安装，从而实现对所述传动轴604连接，通过所述驱动杆601的转动安装，从而使所述转轴603与所述传动轴604连接，并且通过所述转盘401的转动，使所述转轴603驱动所述驱动杆601对所述传动轴604抵触，从而实现所述托板501驱动控制，板材翻转和托板501同步工作，既能完成翻转又能及时支撑，使板材焊接更加便捷稳定。

具体的，如图3、图4、图5和图6所示，所述清扫机构7包括毛刷701，两个所述夹板303相背侧分别安装有毛刷701，所述毛刷701一侧安装有多个卡块703，所述卡块703与夹板303内部滑动连接，所述毛刷701通过多个卡块703与夹板303一侧可拆卸连接，所述卡块703顶侧设有凹槽704，所述夹板303顶侧螺纹连接有多个等距分布的螺栓702，所述螺栓702底部与凹槽704内部抵触，通过多个所述卡块703的安装，从而对所述毛刷701连接，同时通过所述螺栓702的紧固，使卡块703限位不会滑脱，使所述毛刷701安装稳定，通过所述夹板303的翻转，使板材上的碎屑掉落到所述顶板502上，同时所述夹板303的翻转，使所述毛刷701对所述顶板502刮除碎屑，实现对所述顶板502和所述托板501顶部的清扫，并且通过松动所述螺栓702，方便对所述卡块703抽出，实现所述毛刷701更换维护。

具体的，如图1、图2和图7所示，所述收集机构8包括下料斗801，所述支撑板301上安装有两个平行的下料斗801，两个所述下料斗801分别位于托板501两侧底部，所述支撑板301底部滑动连接有收集盒802，所述收集盒802两侧中心处安装有把手803，所述收集盒802位于两个下料斗801底部，通过两个所述下料斗801的安装，从而使所述托板501上清扫的碎屑能够进入所述下料斗801内部导出，并且通过所述收集盒802收纳存放，通过后续拉动所述把手803方便对所述收集盒802抽出清理。

具体的，如图2、图7和图8所示，所述抖动机构9包括连接块901，所述支撑板301两侧分别固定连接有两个连接块901，两个所述连接块901底部与两个下料斗801顶部之间连接有连接弹簧904，所述下料斗801通过连接弹簧904与支撑板301滑动连接，两个所述下料斗801底部之间连接有连接杆903，所述连接杆903为“凹”字形结构，两个所述连接杆903顶部中心处安装有凸块902，所述凸块902位于传动轴604底部，通过所述连接块901的安装，从而对所述连接弹簧904连接，通过所述连接弹簧904与所述下料斗801的连接，使所述下料斗801与所述支撑板301具有伸缩性，通过所述传动轴604下滑最底部时，所述传动轴604两端对两个所述凸块902抵触，从而使两个所述连接杆903带动两个所述下料斗801在所述连接弹簧904的配合下抖动，使所述下料斗801内部的碎屑更好的导出，不会造成堆积的情况，从而更好的完成下料。

本发明在使用时，首先通过立柱201的垂直安装，从而对导轨202连接，通过导轨202的安装，实现移动座203在导轨202上移动工作，通过移动座203的安装，实现对焊接头204和检测仪207的安装，通过放置板205的安装，方便对需要焊接的板材上料放置，通过移动座203上的焊接头204移动，能够对板材焊接工作，同时通过检测仪207进行焊缝检测工作，通过支撑板301的安装，从而实现对两个安装板302对称安装，通过两个安装板302的配合，使两个对称的夹板303能够连接，通过滑槽307的配合，使两个夹板303能够滑动，在气缸306的控制下，实现两个夹板303相互靠近或者远离，从而方便对板材进行夹持工作，实现板材的焊接，通过夹槽304的开设，使板材夹持稳定不会与夹板303滑脱，通过防尘罩308的安装，利于对滑槽307遮挡防护，不会使灰尘杂物进入滑槽307内部造成夹板303卡死无法滑动，通过压缩弹簧310的安装，使压块309具有缓冲性，利于夹板303对板材夹持后，压块309被板材抵触，使板材不易抵触磨损，同时压块309在压缩弹簧310的抵触下，使板材被抵触不易松动，通过连接轴404的安装，从而实现对转盘401的安装，并且使安装板302、转盘401与支撑板301两侧转动，通过转盘401的加装使安装板302在支撑板301一侧稳定的转动，通过安装架402的安装，从而实现对伺服电机403的连接，通过两个伺服电机403的控制，实现两个安装板302同步转动，从而使两个夹板303对夹持的板材翻转，实现板材两侧焊接工作，操作更加方便，通过托板501的安装，利于对顶板502支撑连接，在伸缩弹簧505的抵触下，使导杆503驱动托板501滑动至两个夹板303底部之间，从而通过顶板502对夹板303上的板材支撑托起，使板材焊接时稳定不会震动，通过安装板302转动对板材翻转时，在驱动杆601和加固板605的拉动下使托板501下滑，方便板材转动翻转工作，翻转完成后，托板501再次上升对板材支撑，方便板材焊接，通过多个加固杆的安装，从而实现对传动轴604连接，通过驱动杆601的转动安装，从而使转轴603与传动轴604连接，并且通过转盘401的转动，使转轴603驱动驱动杆601对传动轴604抵触，从而实现托板501驱动控制，板材翻转和托板501同步工作，既能完成翻转又能及时支撑，使板材焊接更加便捷稳定，通过多个卡块703的安装，从而对毛刷701连接，同时通过螺栓702的紧固，使卡块703限位不会滑脱，使毛刷701安装稳定，通过夹板303的翻转，使板材上的碎屑掉落到顶板502上，同时夹板303的翻转，使毛刷701对顶板502刮除碎屑，实现对顶板502和托板501顶部的清扫，并且通过松动螺栓702，方便对卡块703抽出，实现毛刷701更换维护，通过两个下料斗801的安装，从而使托板501上清扫的碎屑能够进入下料斗801内部导出，并且通过收集盒802收纳存放，通过后续拉动把手803方便对收集盒802抽出清理，通过连接块901的安装，从而对连接弹簧904连接，通过连接弹簧904与下料斗801的连接，使下料斗801与支撑板301具有伸缩性，通过传动轴604下滑最底部时，传动轴604两端对两个凸块902抵触，从而使两个连接杆903带动两个下料斗801在连接弹簧904的配合下抖动，使下料斗801内部的碎屑更好的导出，不会造成堆积的情况，从而更好的完成下料。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于，包括底板（1），所述底板（1）上安装有焊接机构（2），所述底板（1）上安装有夹持机构（3），所述夹持机构（3）上安装有翻转机构（4），所述夹持机构（3）上安装有支撑机构（5），所述夹持机构（3）上安装有控制机构（6），所述夹持机构（3）上安装有清扫机构（7），所述夹持机构（3）上安装有收集机构（8），所述夹持机构（3）上安装有抖动机构（9）；

所述焊接机构（2）包括立柱（201），所述底板（1）顶部一端中线处垂直连接有立柱（201），所述立柱（201）一侧顶部垂直连接有导轨（202），所述导轨（202）上滑动连接有移动座（203），所述移动座（203）底部安装有焊接头（204）和检测仪（207）；

所述夹持机构（3）包括支撑板（301），所述底板（1）顶部安装有支撑板（301），所述支撑板（301）为“凵”字形结构，所述支撑板（301）两端相对侧分别安装有安装板（302），两个所述安装板（302）之间连接有对称的夹板（303），两个所述夹板（303）相对侧设有夹槽（304），两个所述夹板（303）两端分别通过滑槽（307）与安装板（302）侧壁滑动连接；

所述翻转机构（4）包括连接轴（404），所述支撑板（301）两侧中心处转动连接有连接轴（404），两个所述连接轴（404）一端与安装板（302）连接，两个所述连接轴（404）另一端安装有转盘（401），所述转盘（401）位于支撑板（301）外侧，所述安装板（302）和转盘（401）均为圆盘形结构，所述安装板（302）与转盘（401）通过连接轴（404）与支撑板（301）侧壁转动连接，所述支撑板（301）两侧安装有对称分布的安装架（402），所述安装架（402）中心处安装有伺服电机（403），所述伺服电机（403）一端输出轴通过插槽（405）与连接轴（404）连接；

所述支撑机构（5）包括固定杆（504），所述支撑板（301）底部垂直连接有四个固定杆（504），四个所述固定杆（504）顶部分别通过伸缩弹簧（505）滑动连接有导杆（503），两个所述夹板（303）之间设有托板（501），所述托板（501）底部与四个导杆（503）连接，所述托板（501）顶部中心处安装有顶板（502）；

所述控制机构（6）包括加固板（605），所述托板（501）底部垂直连接有多个等距分布的加固板（605），多个所述加固板（605）上连接有传动轴（604），所述支撑板（301）两侧中线处设有活动槽（602），所述传动轴（604）两端延伸至活动槽（602）内部，所述传动轴（604）两端与活动槽（602）滑动连接，两个所述转盘（401）一侧边缘处垂直连接有转轴（603），两个所述转轴（603）与传动轴（604）两端之间转动连接有驱动杆（601）；

所述清扫机构（7）包括毛刷（701），两个所述夹板（303）相背侧分别安装有毛刷（701），所述毛刷（701）一侧安装有多个卡块（703），所述卡块（703）与夹板（303）内部滑动连接，所述毛刷（701）通过多个卡块（703）与夹板（303）一侧可拆卸连接，所述卡块（703）顶侧设有凹槽（704），所述夹板（303）顶侧螺纹连接有多个等距分布的螺栓（702），所述螺栓（702）底部与凹槽（704）内部抵触。

2.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于：所述底板（1）上垂直连接有两个平行的支撑架（206），两个所述支撑架（206）顶部安装有放置板（205）。

3.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于：两个所述安装板（302）中心处分别固定连接有固定块（305），两个所述固定块（305）两端分别安装有气缸（306），所述气缸（306）一端输出轴与夹板（303）一侧连接。

4.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于：所述滑槽（307）内部滑动连接有防尘罩（308），所述防尘罩（308）一端与滑槽（307）侧壁连接，所述防尘罩（308）另一端与夹板（303）连接。

5.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于：两个所述夹板（303）内部分别安装有对称的压块（309），所述压块（309）一侧通过多个压缩弹簧（310）与夹板（303）内部滑动连接，所述压块（309）另一侧延伸至夹槽（304）内部，所述压块（309）为橡胶材料。

6.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于：所述收集机构（8）包括下料斗（801），所述支撑板（301）上安装有两个平行的下料斗（801），两个所述下料斗（801）分别位于托板（501）两侧底部，所述支撑板（301）底部滑动连接有收集盒（802），所述收集盒（802）两侧中心处安装有把手（803），所述收集盒（802）位于两个下料斗（801）底部。

7.根据权利要求6所述的应用于焊接机器人的焊缝检测装置，其特征在于：所述抖动机构（9）包括连接块（901），所述支撑板（301）两侧分别固定连接有两个连接块（901），两个所述连接块（901）底部与两个下料斗（801）顶部之间连接有连接弹簧（904），所述下料斗（801）通过连接弹簧（904）与支撑板（301）滑动连接，两个所述下料斗（801）底部之间连接有连接杆（903），所述连接杆（903）为“凹”字形结构，两个所述连接杆（903）顶部中心处安装有凸块（902），所述凸块（902）位于传动轴（604）底部。