CN118253853A - 一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，由停靠站、焊钳、焊钳侧换枪盘、竖向支撑部件及侧向支撑部件构成；竖向支撑部件由U型螺杆、立柱、连接块及支撑块组成；侧向支撑部件固定在停靠站上，由U型螺栓、基板、直线螺杆及支撑轮组成。本发明适用于焊装生产线中机器人抓持焊钳的切换存储，通过无级调节实现兼容不同大小焊钳的切换停靠，保证焊钳在切换过程的稳定性与并提升停靠站使用寿命，保证生产线稳定运行；通过设置竖向支撑部件、侧向支撑部件，用以限制切换焊钳过程中焊钳和焊钳侧换枪盘的位置，消除位置形变，可避免销与销槽产生应力变形；通过无级调节竖向支撑部件、侧向支撑部件中的支撑位置，适应不同尺寸和放置姿态的焊钳。

Description

一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统

技术领域

本发明属于焊装生产线技术领域，具体涉及一种可多向调节的焊钳切换停靠装置，适用于焊装生产线中机器人抓持焊钳的切换存储，通过无级调节实现兼容不同大小焊钳的切换停靠。

背景技术

在焊装生产线上，常见的焊钳停靠站装置，其停靠站由立柱与浮动机构固定连接组成，焊钳和焊钳侧换枪盘固定连接。在机器人切换焊钳时，机器人将焊钳和焊钳侧换枪盘放置到停靠站中。并抓取另一套停靠站的焊钳，或在另一套停靠站处将焊钳脱开，抓取本套停靠站的焊钳和焊钳侧换枪盘。

在实际生产应用时，机器人侧换枪盘受机器人轨迹精度、人工调试精度的影响，存在水平方向的位置误差。在抓取焊钳的过程中，为适应机器人侧换枪盘位置，焊钳和焊钳侧换枪盘受力产生水平方向位置变化，同时受到动浮动机构对其的水平拉力。焊钳侧换枪盘与机器人侧换枪盘产生较大的摩擦力，在机器人侧换枪盘向下运动结合过程中，焊钳和焊钳侧换枪盘受力产生竖直方向位置变化。同时，导致焊钳侧换枪盘的销与浮动机构之间的销槽受力矩产生微小弹性变形，经过多次抓取与脱开后，销和销槽变形量不可恢复并累积越来越大，严重时损坏相关设备导致停产。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种焊装生产线切换焊钳的可多向调节存储停靠系统，通过无级调节实现兼容不同大小、不同放置姿态的焊钳，以解决保证焊钳在切换过程的稳定性与并提升停靠站使用寿命，保证生产线稳定运行的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，由立柱1、浮动机构2、焊钳3、焊钳侧换枪盘4、竖向支撑部件5以及侧向支撑部件6构成；

所述立柱1固定在地面上，浮动机构2固定在立柱1上组成停靠站；

所述焊钳3与焊钳侧换枪盘4固定连接；在机器人切换焊钳时，机器人将焊钳3和焊钳侧换枪盘4作为被存储的物料放置在浮动机构2上，焊钳侧换枪盘4的销与浮动机构2之间的销槽连接并受力；

所述竖向支撑部件5用于支撑焊钳3，由U型螺杆5-1、立柱5-2、连接块5-3以及支撑块5-4组成；所述立柱5-2固定在地面上，U型螺杆5-1与连接块5-3通过拧紧摩擦力固定在立柱5-2上，支撑块5-4与连接块5-3相连，支撑焊钳电极臂；

所述侧向支撑部件6固定在停靠站上，由U型螺栓6-1、基板6-2、直线螺杆6-3以及支撑轮6-4组成；所述U型螺栓6-1与基板6-2连接，固定在立柱1中部；所述直线螺栓6-3与支撑轮6-4固定连接，通过双螺钉拧紧固定在基板6-2上。

进一步地，所述立柱1底部通过化学锚栓固定在地面上。

进一步地，所述浮动机构2与立柱1顶部通过螺钉刚性连接。

进一步地，所述浮动机构2具有约±2mm的浮动量。

进一步地，所述立柱5-2通过膨胀螺栓固定在地面合适位置。

进一步地，所述U型螺杆5-1与连接块5-3通过拧紧摩擦力固定在立柱5-2上。

进一步地，所述支撑块5-4与连接块5-3通过螺钉相连。

进一步地，通过调整立柱5-2的位置能够确定水平方向上支撑焊钳的位置，通过U型螺栓5-1的位置能够粗调整支撑块5-4竖向支撑位置，通过调整支撑块5-4和连接块5-3之间的垫片厚度精确调整支撑块5-4竖向支撑位置。

进一步地，所述U型螺栓6-1与基板6-2螺纹连接，连接拧紧后通过摩擦力固定在立柱1中部，可调整竖直方向位置。

进一步地，所述基板6-2带有长圆孔，可实现直线螺栓6-3在水平Y方向的无级调节，实现侧向支撑部件6对焊钳3的支撑。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，适用于焊装生产线中机器人抓持焊钳的切换存储，通过无级调节实现兼容不同大小焊钳的切换停靠，保证焊钳在切换过程的稳定性与并提升停靠站使用寿命，保证生产线稳定运行；通过设置竖向支撑部件、侧向支撑部件，用以限制切换焊钳过程中焊钳和焊钳侧换枪盘的位置，消除位置形变，进而避免销与销槽产生应力变形；通过无级调节竖向支撑部件、侧向支撑部件中的支撑位置，适应不同尺寸和放置姿态的焊钳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明可多向无级调节的焊钳切换停靠系统立体图；

图2为竖向支撑部件及立柱的立体图；

图3为侧向支撑部件的立体图。

图中，1.立柱2.浮动机构3.焊钳4.焊钳侧换枪盘5.竖向支撑部件6.侧向支撑部件5-1.U型螺栓5-2.立柱5-3.连接块5-4.支撑块6-1.U型螺栓6-2.基板6-3.直线螺杆6-4.支撑轮。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明：

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明在设计焊钳停靠位置时，较现有焊钳停靠站装置，增加了竖向支撑部件5和侧向支撑部件6，用以限制切换焊钳过程中焊钳3和焊钳侧换枪盘4的位置，消除位置形变，进而避免销与销槽产生应力变形。本发明可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，由立柱1、浮动机构2、焊钳3、焊钳侧换枪盘4、竖向支撑部件5以及侧向支撑部件6构成。

其中，所述立柱1底部通过化学锚栓固定在地面上。所述浮动机构2固定在立柱1上组成停靠站，浮动机构2与立柱1顶部通过螺钉刚性连接。

所述焊钳3与焊钳侧换枪盘4固定连接。在机器人切换焊钳时，机器人将焊钳3和焊钳侧换枪盘4作为被存储的物料放置在浮动机构2上。焊钳3和焊钳侧换枪盘4自身受重力作用与浮动机构2销槽的支撑力、侧向剪切力，达成位置平衡。具体地，焊钳侧换枪盘4的销与浮动机构2之间的销槽连接并受力，以保证焊钳3和焊钳侧换枪盘4的位置。浮动机构2具有约±2mm的浮动量，确保在抓取过程中能够兼容机器人精度误差，实现顺利接合。

所述竖向支撑部件5用于支撑焊钳3，由U型螺杆5-1、立柱5-2、连接块5-3以及支撑块5-4组成。

所述立柱5-2通过膨胀螺栓固定在地面合适位置。所述U型螺杆5-1与连接块5-3通过拧紧摩擦力固定在立柱5-2上。所述支撑块5-4与连接块5-3通过螺钉相连，支撑焊钳电极臂。

可通过调整立柱5-2的位置确定水平方向上支撑焊钳的位置，通过U型螺栓5-1的位置粗调整支撑块5-4竖向支撑位置，通过调整支撑块5-4和连接块5-3之间的垫片厚度精确调整支撑块5-4竖向支撑位置。

所述侧向支撑部件6固定在停靠站上，由U型螺栓6-1、基板6-2、直线螺杆6-3以及支撑轮6-4组成。

所述U型螺栓6-1与基板6-2螺纹连接，连接拧紧后通过摩擦力固定在立柱1中部，可调整竖直方向位置。所述直线螺栓6-3与支撑轮6-4固定连接，通过双螺钉拧紧固定在基板6-2上，实现水平X方向无级调节。

所述基板6-2带有长圆孔，可实现直线螺栓6-3在水平Y方向的无级调节，进而实现侧向支撑部件6对焊钳3合适位置的支撑。

当带有焊钳侧换枪盘4的焊钳3被机器人放置至停靠站时，停靠站各部件的工作顺序是这样的：支撑轮6-4首先接触焊钳3侧方，轮式结构有助于减少侧向摩擦力并实现侧向支撑；当焊钳3下落至预定位置时，焊钳侧换枪盘4的销与浮动机构2的销槽贴合，同时支撑块5-4和焊钳3贴合，实现焊钳3在空间的上、下两个位置的竖向支撑，进而保证焊钳在停靠站系统中的稳定性。在抓取焊钳3时，竖向支撑部件5、侧向支撑部件6同时作用，保证焊钳3受力后的稳定性，实现平稳抓取。

实施例1

一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，由停靠站、焊钳3、焊钳侧换枪盘4、竖向支撑部件5以及侧向支撑部件6构成。

其中，所述停靠站由立柱1和浮动机构2组成。所述立柱1底部通过化学锚栓固定在地面上。所述浮动机构2通过螺钉刚性连接固定在立柱1顶部，具有约±2mm的浮动量。

所述焊钳3与焊钳侧换枪盘4固定连接。在机器人切换焊钳时，机器人将焊钳3和焊钳侧换枪盘4作为被存储的物料放置在浮动机构2上。所述焊钳侧换枪盘4的销与浮动机构2之间的销槽连接并受力。

所述竖向支撑部件5用于支撑焊钳3，由U型螺杆5-1、立柱5-2、连接块5-3以及支撑块5-4组成。所述立柱5-2通过膨胀螺栓固定在地面上。所述U型螺杆5-1与连接块5-3通过拧紧摩擦力固定在立柱5-2上。所述支撑块5-4与连接块5-3通过螺钉相连，支撑焊钳电极臂。

所述侧向支撑部件6由U型螺栓6-1、基板6-2、直线螺杆6-3以及支撑轮6-4组成。所述U型螺栓6-1与基板6-2螺纹连接，连接拧紧后通过摩擦力固定在立柱1中部，可调整竖直方向位置。所述直线螺栓6-3与支撑轮6-4固定连接，通过双螺钉拧紧固定在基板6-2上，实现水平X方向无级调节。所述基板6-2带有长圆孔，可实现直线螺栓6-3在水平Y方向的无级调节，进而实现侧向支撑部件6对焊钳3合适位置的支撑。

本实施例中，通过调整立柱5-2的位置确定水平方向上支撑焊钳的位置，通过U型螺栓5-1的位置粗调整支撑块5-4竖向支撑位置，通过调整支撑块5-4和连接块5-3之间的垫片厚度精确调整支撑块5-4竖向支撑位置。

当带有焊钳侧换枪盘4的焊钳3被机器人放置至停靠站时，支撑轮6-4首先接触焊钳3侧方，轮式结构有助于减少侧向摩擦力并实现侧向支撑；当焊钳3下落至预定位置时，焊钳侧换枪盘4的销与浮动机构2的销槽贴合，同时支撑块5-4和焊钳3贴合，实现焊钳3在空间的上、下两个位置的竖向支撑，进而保证焊钳在停靠站系统中的稳定性。在抓取焊钳3时，竖向支撑部件5、侧向支撑部件6同时作用，保证焊钳3受力后的稳定性，实现平稳抓取。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：由立柱(1)、浮动机构(2)、焊钳(3)、焊钳侧换枪盘(4)、竖向支撑部件(5)以及侧向支撑部件(6)构成；

所述立柱(1)固定在地面上，浮动机构(2)固定在立柱(1)上组成停靠站；

所述焊钳(3)与焊钳侧换枪盘(4)固定连接；在机器人切换焊钳时，机器人将焊钳(3)和焊钳侧换枪盘(4)作为被存储的物料放置在浮动机构(2)上，焊钳侧换枪盘(4)的销与浮动机构(2)之间的销槽连接并受力；

所述竖向支撑部件(5)用于支撑焊钳(3)，由U型螺杆(5-1)、立柱(5-2)、连接块(5-3)以及支撑块(5-4)组成；所述立柱(5-2)固定在地面上，U型螺杆(5-1)与连接块(5-3)通过拧紧摩擦力固定在立柱(5-2)上，支撑块(5-4)与连接块(5-3)相连，支撑焊钳电极臂；

所述侧向支撑部件(6)固定在停靠站上，由U型螺栓(6-1)、基板(6-2)、直线螺杆(6-3)以及支撑轮(6-4)组成；所述U型螺栓(6-1)与基板(6-2)连接，固定在立柱(1)中部；所述直线螺栓(6-3)与支撑轮(6-4)固定连接，通过双螺钉拧紧固定在基板(6-2)上。

2.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述立柱(1)底部通过化学锚栓固定在地面上。

3.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述浮动机构(2)与立柱(1)顶部通过螺钉刚性连接。

4.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述浮动机构(2)具有约±2mm的浮动量。

5.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述立柱(5-2)通过膨胀螺栓固定在地面合适位置。

6.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述U型螺杆(5-1)与连接块(5-3)通过拧紧摩擦力固定在立柱(5-2)上。

7.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述支撑块(5-4)与连接块(5-3)通过螺钉相连。

8.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：通过调整立柱(5-2)的位置能够确定水平方向上支撑焊钳的位置，通过U型螺栓(5-1)的位置能够粗调整支撑块(5-4)竖向支撑位置，通过调整支撑块(5-4)和连接块(5-3)之间的垫片厚度精确调整支撑块(5-4)竖向支撑位置。

9.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述U型螺栓(6-1)与基板(6-2)螺纹连接，连接拧紧后通过摩擦力固定在立柱(1)中部，可调整竖直方向位置。

10.根据权利要求1所述的一种可多向无级调节的焊钳切换停靠系统，其特征在于：所述基板(6-2)带有长圆孔，可实现直线螺栓(6-3)在水平Y方向的无级调节，实现侧向支撑部件(6)对焊钳(3)的支撑。