CN118244551A - 一种基片贴合系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基片贴合系统，包括：基片上料装置、基片转移机械手、贴附平台装置、贴片堆叠装置、贴片取料机械手、全景拍摄装置、贴片上料机械手、贴片传送装置、易撕贴供给装置、贴附压头装置、贴附检测装置、检测拍摄装置。本发明提供的基片贴合系统可自动将多个基片上料并转移至贴附平台，多个贴片堆叠取料、全景拍摄检测后上料、传送至贴附压头，并供给易撕贴对贴片撕除离型膜，最后由贴附压头热压并执行贴附拍摄检测，并在基片和贴片上料过程和贴合后实现废料自动回收；该基片贴合系统各装置布局紧凑、占用生产空间小，简化了基片与贴片的上料、拍摄、转运、贴合和检测的整体流程并加快贴合节奏，提高了基片与贴片贴附系统的整体生产效率。

Description

一种基片贴合系统

技术领域

本发明涉及平板显示屏制造技术领域，特别涉及一种基片贴合系统。

背景技术

目前市面上小尺寸FPL/PS与EPD间的贴附常采用流水线式作业，即需以一条流水线将EPD上料后转移至贴合平台，再通过一至数条流水线实现FPL/PS上料、拍摄、转送、撕膜等贴片预处理流程，然后再将FPL/PS传输至贴合平台上方由压头吸附并贴合于EPD，最后将贴合后的EPD产品通过流水线转运至检测装置进行拍摄检测，并对检测后的贴合产品按其合格程度分拣下料供给下游生产设备；这种传统的EPD与FPL/PS贴附的线体生产布局不够紧凑、占用生产面积及空间大，导致EPD与FPL/PS的上料、拍摄、转运、贴合和检测的整体流程繁杂、节奏缓慢，进而降低了EPD与FPL/PS贴附的生产效率，无法适应大规模贴合生产作业。

发明内容

本发明提出一种基片贴合系统,以解决现有技术中存在的EPD与FPL/PS贴附设备布局不够紧凑、整体流程繁琐导致贴合生产效率低的技术问题。

为解决以上问题，本发明采用的技术方案是：

本发明提供一种基片贴合系统，包括：基片上料装置、基片转移机械手、贴附平台装置、贴片堆叠装置、贴片取料机械手、全景拍摄装置、贴片上料机械手、贴片传送装置、易撕贴供给装置、贴附压头装置、贴附检测装置、检测拍摄装置；贴附平台装置用于接收基片转移机械手从基片上料装置移载的至少一个基片，并将基片移载至贴片贴合位置；全景拍摄装置用于接收并全景拍摄贴片取料机械手从贴片堆叠装置移载的至少一个贴片；贴片上料机械手用于将贴片从全景拍摄装置移载至贴片传送装置；贴片传送装置用于从易撕贴供给装置拿取易撕贴，并将贴片移载至传送交接位置以供贴附压头装置吸取，以及驱动易撕贴撕除贴附压头装置吸取的贴片的底膜和对贴片进行视觉对位拍摄；贴附压头装置用于将贴片从传送交接位置移载至贴片贴合位置，并将贴片贴合于基片以组成贴合产品；贴附检测装置用于接收基片转移机械手从贴附平台装置移载至的贴合产品，并将贴合产品移载至检测拍摄装置下方；检测拍摄装置用于对贴合产品进行拍摄检测，并在拍摄检测完成后由基片转移机械手将贴合产品移载至下游下料装置。

进一步地，基片贴合系统还包括：基座，用于承载各个装置；贴附压头装置和易撕贴供给装置设于基座中部；基片转移机械手设于基座在第一水平方向上一端并沿第二水平方向延伸，第二水平方向垂直于第一水平方向；贴片堆叠装置包括两组堆叠机构，两组堆叠机构设于基座在基片转移机械手相对另一端，并在第二水平方向上间隔设置；贴片上料机械手设于两组堆叠机构之间并沿第二水平方向延伸；基片上料装置设于基座在第二水平方向上一端，并在第一水平方向上靠近基片转移机械手；贴附平台装置包括至少一沿第一水平方向在贴附压头装置和基片转移机械手间延伸的贴附平台；贴附检测装置和检测拍摄装置设于在第二水平方向上远离基片上料装置的贴附平台在第二水平方向上远离基片上料装置一侧；

贴片取料机械手设有一对，一对贴片取料机械手分别对应位于贴附检测装置和基片上料装置与两组堆叠机构之间；全景拍摄装置设有一对，一对全景拍摄装置分别对应设于两组堆叠机构在第二水平方向上靠近另一组堆叠机构的一侧；

贴片传送装置包括至少一个设于一对全景拍摄装置间并沿第一水平方向在贴附压头装置和贴片上料机械手之间延伸、且与贴附平台装置匹配设置的传送平台。

优选地，贴附平台装置包括相邻设置的第一左贴附平台和第一右贴附平台、第二左贴附平台和第二右贴附平台，第一左贴附平台、第一右贴附平台、第二左贴附平台和第二右贴附平台均沿第一水平方向在贴附压头装置和基片转移机械手间延伸；第二左贴附平台在第二水平方向上与第一右贴附平台间隔设置，第一左贴附平台设于第一右贴附平台在第二水平方向上远离第二左贴附平台一侧，第二右贴附平台设于第二左贴附平台在第二水平方向上远离第一右贴附平台一侧；第一左贴附平台、第一右贴附平台、第二左贴附平台和第二右贴附平台均包括贴附平台Y轴模组，用于驱动平台升降机构沿第一水平方向依次在基片接料位置、基片拍照位置和贴片贴合位置间往复运动；平台升降机构用于驱动真空贴附平台升降运动，真空贴附平台用于在基片接料位置从基片转移机械手接收并吸附移载基片；及贴附加热单元，用于加热真空贴附平台承载的基片；基片上料装置包括基片上料X轴模组，用于驱动第一上料转接平台和第二上料转接平台沿第二水平方向在基片上料位置和基片出料位置间运动；第一上料转接平台和第二上料转接平台用于在基片上料位置从基片上料机构接收基片；基片转移机械手包括基片X轴移载模组，用于驱动第一转接移载单元沿第二水平方向在基片出料位置和基片接料位置间运动；第一转接移载单元用于在抵达基片出料位置时，将两基片同时从第一上料转接平台和第二上料转接平台交替移载至抵达第一左贴附平台和第一右贴附平台或者第二左贴附平台和第二右贴附平台的基片接料位置的真空贴附平台。

优选地，两组堆叠机构包括：相邻设置的第一左堆叠机构和第一右堆叠机构、第二左堆叠机构和第二右堆叠机构，第二左堆叠机构在第二水平方向上与第一右堆叠机构间隔设置，第一左堆叠机构设于第一右堆叠机构在第二水平方向上远离第二左堆叠机构一侧，第二右堆叠机构设于第二左堆叠机构在第二水平方向上远离第一右堆叠机构一侧；第一左堆叠机构、第一右堆叠机构、第二左堆叠机构和第二右堆叠机构均包括上料抽拉机构，用于驱动料仓沿第一水平方向在贴片上料位置和贴片出料位置间往复运动；Y轴调节机构，用于调节料仓在第一水平方向上的尺寸；X轴调节机构，用于调节料仓在第二水平方向上的尺寸；堆料板，用于在料仓抵达贴片上料位置时于料仓内堆叠贴片以形成贴片料堆；堆料板升降机构，用于在料仓抵达贴片出料位置时驱动堆料板在料仓内升降运动，以使贴片料堆最顶端的贴片保持于料仓顶部；离子风棒单元，用于将贴片料堆最顶端的贴片与其下层贴片吹离；贴片取料机械手包括贴片取料X轴模组，用于驱动贴片取料Z轴模组沿第二水平方向在对应堆叠机构的贴片出料位置和全景拍摄装置间运动；贴片取料Z轴模组用于驱动至少一个抖料吸附机构沿竖直方向升降运动；抖料吸附机构用于驱动贴片取料吸头将贴片从贴片料堆最顶端抖动吸附并移载至全景拍摄装置；全景拍摄装置包括相机平台Y轴模组，用于驱动全景相机旋转机构沿第一水平方向往复运动；全景相机旋转机构用于驱动平台位移调节机构水平旋转；平台位移调节机构用于驱动全景相机平台往复平移微调；全景相机平台用于从贴片取料吸头接收贴片，以使设于全景相机旋转机构的全景相机对贴片进行全景拍照；背光源单元，设于全景相机平台，用于为全景相机全景拍照时提供光源。

优选地，贴片传送装置包括：相邻设置的第一右传送平台和第二左传送平台，设于第一右传送平台在第二水平方向上远离第二左传送平台一侧的第一左传送平台，设于第二左传送平台在第二水平方向上远离第一右传送平台一侧的第二右传送平台，第一左传送平台、第一右传送平台、第二左传送平台和第二右传送平台位于一对全景拍摄装置之间、并沿第一水平方向在贴附压头装置和贴片上料机械手间延伸，且分别与第一左贴附平台、第一右贴附平台、第二左贴附平台和第二右贴附平台匹配；第一左传送平台、第一右传送平台、第二左传送平台和第二右传送平台均包括：传送平台Y轴模组，用于驱动传送中转平台沿第一水平方向在传送上料位置和传送交接位置间往复运动；传送中转平台，用于在传送上料位置从贴片上料机械手接收贴片，并将贴片移载至传送交接位置供贴附压头装置吸取；贴片撕膜夹爪机构，设于传送中转平台，用于从易撕贴供给装置的易撕贴取料位置拿取易撕贴，及驱动易撕贴撕除贴附压头装置吸取贴片的底膜；下视觉单元，设于传送中转平台，用于对易撕贴撕除贴附压头装置吸取贴片进行视觉对位拍摄；

贴片上料机械手包括：贴片X轴移载模组，设于两组堆叠机构之间，用于驱动第一贴片移载单元沿第二水平方向在其中一个全景拍摄装置的全景相机平台和第一左传送平台或者第一右传送平台的传送上料位置之间往复运动；第一贴片移载单元包括：第一贴片升降机构，用于驱动第一贴片上料吸头升降运动；第一贴片上料吸头用于将贴片从全景相机平台移载至第一左传送平台或者第一右传送平台的传送中转平台；贴片X轴移载模组还用于驱动第二贴片移载单元沿第二水平方向在其中另一个全景拍摄装置的全景相机平台和第二左传送平台或者第二右传送平台的传送上料位置之间往复运动；第二贴片移载单元包括：第二贴片升降机构，用于驱动第二贴片上料吸头升降运动；第二贴片上料吸头用于将贴片从全景相机平台移载至第二左传送平台或者第二右传送平台的传送中转平台。

优选地，贴附压头装置包括：第一压头X轴模组和第二压头X轴模组，第一压头X轴模组用于驱动第一左贴附压头和第一右贴附压头沿第二水平方向在第一左传送平台和第一右传送平台的传送交接位置与第一左贴附平台和第一右贴附平台的贴片贴合位置之间往复运动，第一压头X轴模组用于驱动第二左贴附压头和第二右贴附压头沿第二水平方向在第二左传送平台和第二右传送平台的传送交接位置与第二左贴附平台和第二右贴附平台的贴片贴合位置之间往复运动；

第一左贴附压头、第一右贴附压头、第二左贴附压头和第二右贴附压头均包括：压头升降机构，用于驱动压头旋转机构竖直升降运动；压头旋转机构用于驱动真空贴附压头机构绕竖向旋转运动；真空贴附压头机构用于从对应传送中转平台吸取贴片，并将贴片热压贴合于对应真空贴附平台承载的基片以组成贴合产品。

优选地，贴附检测装置包括检测平台Y轴机构，用于驱动检测平台X轴机构沿第一水平方向在检测上料位置和检测拍摄位置间往复运动；检测平台X轴机构用于驱动第一贴附检测平台和第二贴附检测平台沿第二水平方向运动；第一贴附检测平台和第二贴附检测平台用于接收真空贴附压头机构移载的贴合产品，并将贴合产品移载至检测拍摄位置；基片X轴移载模组还用于驱动第二转接移载单元沿第二水平方向在贴片贴合位置和检测上料位置间往复运动；第二转接移载单元用于在抵达贴片贴合位置将两贴合产品同时从第一左贴附压头和第一右贴附压头或第二左贴附压头和第二右贴附压头的真空贴附平台交替移载至检测上料位置的第一贴附检测平台和第二贴附检测平台；检测拍摄装置包括检测拍摄X轴机构，用于驱动第一检测相机单元和第二检测相机单元在检测拍摄位置上方沿第二水平方向运动；第一检测相机单元和第二检测相机单元用于对贴合产品进行拍摄检测。

优选地，基片X轴移载模组还用于驱动第三转接移载单元沿第二水平方向在检测上料位置和产品下料位置间往复运动；第三转接移载单元在抵达检测上料位置时将两个贴合产品同时从第一贴附检测平台和第二贴附检测平台移载至产品下料位置，以使下游下料装置将两贴合产品从产品下料位置下料移至下游生产设备。

进一步地，基片贴合系统还包括：第一废料输送装置和第二废料输送装置，第一废料输送装置包括：第一流水线模组，用于驱动作为废料的基片在基片上料装置、第一左堆叠机构和第一右堆叠机构间沿第一水平方向输送至基座一端；第一叠片检测单元，设于第一流水线模组并位于第一左堆叠机构和第一右堆叠机构间，用于在贴片取料吸头将基片移载至全景拍摄装置过程中检测基片是否叠片；

第二废料输送装置包括：第二流水线模组，用于驱动作为废料的贴片或贴合产品在贴附检测装置、第二左堆叠机构和第二右堆叠机构间沿第一水平方向输送至基座一端下料；第二叠片检测单元，设于第二流水线模组并位于第二左堆叠机构和第二右堆叠机间，用于在一对贴片取料吸头将一对贴片移至全景拍摄装置过程中检测贴片是否叠片；一对贴片取料机械手的对应抖料吸附机构还用于分别将第一叠片检测单元和第二叠片检测单元检测到叠片的贴片移至第一流水线模组和第二流水线模组；第一转接移载单元还用于将缺陷基片从第一上料转接平台和第二上料转接平台移载至第一流水线模组；第三转接移载单元还用于将拍摄检测确认的贴合产品废品从第一贴附检测平台和第二贴附检测平台移至第二流水线模组。

优选地，基片为EPD，贴片为FPL或者PS膜。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的基片贴合系统可自动实现将多个基片上料并转移至贴附平台，多个贴片堆叠取料、全景拍摄检测后，上料、传送至贴附压头，并自动供给易撕贴对贴附压头吸附的贴片撕除离型膜，最后由贴附压头自动热压并执行贴附拍摄检测，并在基片和贴片上料过程和贴合后实现废料自动输送回收；该基片贴合系统将以上基片贴合流程高度集成，使贴合系统各装置布局紧凑、占用生产面积及空间小，从而简化基片(EPD)与贴片(FPL/PS)的上料、拍摄、转运、贴合和检测的整体流程并加快贴合节奏，进而提高基片(EPD)与贴片(FPL/PS)贴附的生产效率并降低生产成本，尤其适于EPD与FPL/PS大规模贴合生产作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明提出的技术方案，下面结合实施例和附图进行详细地说明，应该理解到，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在本发明的构思下可以对这些附图进行变化。

图1为本发明提供的基片贴合系统的实施例的整体装配立体图一；

图2为图1中的基片贴合系统的基片上料装置的立体图；

图3为本发明提供的基片贴合系统的实施例的整体装配立体图二；

图4为图1中的基片贴合系统的基片转移机械手的立体图；

图5为图4中的基片转移机械手的第一转接移载单元的立体图；

图6为图4中的基片转移机械手的第二转接移载单元的立体图；

图7为图4中的基片转移机械手的第三转接移载单元的立体图；

图8为图1中的基片贴合系统的第一废料输送装置的立体图；

图9为图1中的基片贴合系统的贴附平台装置的第一左贴附平台的立体图；

图10为图1中的基片贴合系统的贴片堆叠装置的第一左堆叠机构的立体图；

图11为图2中基片贴合系统的贴片取料机械手的右取料机械手的立体图；

图12为图1中的基片贴合系统的全景拍摄装置的左拍摄装置的立体图；

图13为图1中的基片贴合系统的贴片上料机械手的立体图；

图14为图13中贴片上料机械手的第二贴片移载单元的立体图；

图15为图1中的基片贴合系统的贴片传送装置的第一左传送平台的立体图；

图16为图2中的基片贴合系统的易撕贴供给装置的立体图；

图17为图1中的基片贴合系统的贴附压头装置的立体图；

图18为图17中的贴附压头装置的第二左贴附压头的立体图；

图19为图1中的基片贴合系统的贴附检测装置的立体图；

图20为图1中的基片贴合系统的检测拍摄装置的立体图。

其中，图中各附图主要标记：

1、机架；2、基片上料装置；21、基片上料X轴模组；22、第一上料转接平台；23、第二上料转接平台；3、基片转移机械手；31、基片X轴移载模组；32、第一转接移载单元；321、第一基片Z轴模组；322、第一转移支架；323、第一移载悬臂；33、第二转接移载单元；331、第二基片Z轴模组；332、第二转移支架；333、第二移载悬臂；34、第三转接移载单元；341、第三基片Z轴模组；342、第三转移支架；343、第三移载悬臂；4、第一废料输送装置；41、第一流水线模组；42、第一皮带驱动单元；43、第一叠片检测单元；5、贴附平台装置；51、第一左贴附平台；511、贴附平台Y轴模组；512、平台升降机构；513、贴附加热单元；514、真空贴附平台；52、第一右贴附平台；53、第二左贴附平台；54、第二右贴附平台；6、贴附压头装置；61、第一左贴附压头；62、第一右贴附压头；63、第二左贴附压头；631、压头升降机构；632、压头旋转机构；633、真空贴附压头机构；634、辅助吸盘机构；635、滚压机构；6351、滚头升降模组；6352、滚头组件；64、第二右贴附压头；65、第一压头X轴模组；66、第二压头X轴模组；7、贴附检测装置；71、检测平台Y轴机构；72、检测平台X轴机构；73、第一贴附检测平台；74、第二贴附检测平台；8、检测拍摄装置；81、检测拍摄X轴机构；82、第一检测相机单元；83、第二检测相机单元；9、第二废料输送装置；91、第二流水线模组；92、第二皮带驱动单元；93、第二防叠片检测单元；10、贴片传送装置；101、第一左传送平台；1011、贴片撕膜夹爪机构；1012、传送中转平台；1013、下视觉单元；1014、传送平台Y轴模组；102、第一右传送平台；103、第二左传送平台；104、第二右传送平台；11、贴片堆叠装置；111、第一左堆叠机构；1111、堆料板升降机构；1112、料仓；1113、X轴调节机构；1114、Y轴调节机构；1115、上料抽拉机构；1116、离子风棒单元；112、第一右堆叠机构；113、第二左堆叠机构；114、第二右堆叠机构；12、贴片取料机械手；121、左取料机械手；122、右取料机械手；1221、第一抖料吸附机构；1222、第二抖料吸附机构；1223、贴片取料Z轴模组；1224、贴片取料X轴模组；13、贴片上料机械手；131、贴片X轴移载模组；132、第一贴片移载单元；133、第二贴片移载单元；1331、第二贴片升降机构；1332、第二贴片上料支架；1333、第二贴片上料吸头；14、易撕贴供给装置；141、易撕贴移载模组；142、左收料卷；143、左易撕贴平台；144、左放料卷；145、右收料卷；146、右易撕贴平台；147、右放料卷；15、全景拍摄装置；151、左拍摄装置；1511、相机平台Y轴模组；1512、全景相机旋转机构；1513、背光源单元；1514、全景相机平台；1515、平台位移调节机构；152、右拍摄装置。

其中，图中其它标记：

A、基片上料位置；B、基片出料位置；C、基片接料位置；D、基片拍照位置；E、贴片贴合位置；F、传送上料位置；G、易撕贴取料位置；H、传送交接位置；I、贴片上料位置；J、贴片出料位置；K、检测上料位置；L、检测拍摄位置；M、产品下料位置；X、第一水平方向；Y、第二水平方向；Z、竖直方向。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图1-20及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请一并参阅图1、3，本发明提供的基片贴合系统，包括：基片上料装置2、基片转移机械手3、贴附平台装置5、贴片堆叠装置11、贴片取料机械手12、全景拍摄装置15、贴片上料机械手13、贴片传送装置10、易撕贴供给装置14、贴附压头装置6、贴附检测装置7、检测拍摄装置8。贴附平台装置5用于接收基片转移机械手3从基片上料装置2移载的至少一个基片，并将基片移载至贴片贴合位置E；全景拍摄装置15用于接收并全景拍摄贴片取料机械手12从贴片堆叠装置11移载的至少一个贴片；贴片上料机械手13用于将贴片从全景拍摄装置15移载至贴片传送装置10；贴片传送装置10用于从易撕贴供给装置14拿取易撕贴，并将贴片移载至传送交接位置H供贴附压头装置6吸取，及驱动易撕贴撕除贴附压头装置6吸取贴片的底膜和对贴片视觉对位拍摄；贴附压头装置6用于将贴片从传送交接位置H移载至贴片贴合位置E，并将贴片贴合于基片组成贴合产品；贴附检测装置7用于接收基片转移机械手3从贴附平台装置5移载的贴合产品，并将贴合产品移载至检测拍摄装置8下方；检测拍摄装置8用于对贴合产品进行拍摄检测，拍摄检测完成后由基片转移机械手3将贴合产品移载至下游下料装置。

请一并参阅图1、3，在本实施例中，基片贴合系统还包括：

基座，用于承载各个装置；贴附压头装置6和易撕贴供给装置14设于基座中部；基片转移机械手3设于基座在第一水平方向X上的一端，并沿第二水平方向Y延伸，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X；贴片堆叠装置11包括两组堆叠机构，两组堆叠机构设于基座在基片转移机械手3的相对另一端，并在第二水平方向Y上间隔设置；贴片上料机械手13设于两组堆叠机构之间，并沿第二水平方向Y延伸；基片上料装置2设于基座在第二水平方向Y上的一端，并在第一水平方向X上靠近基片转移机械手3。贴附平台装置5包括至少一个沿第一水平方向X在贴附压头装置6和基片转移机械手3之间延伸的贴附平台；贴附检测装置7和检测拍摄装置8设于在第二水平方向Y上最远离基片上料装置2的贴附平台在第二水平方向Y上远离基片上料装置2的一侧(即贴附检测装置7和检测拍摄装置8设于第二右贴附平台54在第二水平方向Y上远离第二左贴附平台53的一侧)。

贴片取料机械手12设有一对(分为左取料机械手121和右取料机械手122)，左取料机械手121和右取料机械手122分别对应位于贴附检测装置7和基片上料装置2与两组堆叠机构之间；全景拍摄装置15设有一对(分为左拍摄装置151和右拍摄装置152)，左拍摄装置151和右拍摄装置152分别对应设于两组堆叠机构在第二水平方向Y上靠近另一组堆叠机构一侧；贴片传送装置10包括至少一个设于一对全景拍摄装置15之间(全景拍摄装置15一侧)并沿第一水平方向X在贴附压头装置6和贴片上料机械手13间延伸、匹配贴附平台装置5的传送平台。

请一并参阅图1、3、9，在本实施例中，贴附平台装置5包括：相邻设置的第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54，第一左贴附平台51、第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54均沿第一水平方向X在贴附压头装置6和基片转移机械手3之间延伸；第二左贴附平台53在第二水平方向Y上与第一右贴附平台52间隔设置，第一左贴附平台51设于第一右贴附平台52在第二水平方向Y上远离第二左贴附平台53的一侧，第二右贴附平台54设于第二左贴附平台53在第二水平方向Y上远离第一右贴附平台52的一侧。第一左贴附平台51、第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54均包括：贴附平台Y轴模组511，用于驱动平台升降机构512沿第一水平方向X依次在基片接料位置C、基片拍照位置D和贴片贴合位置E之间往复运动；平台升降机构512用于驱动真空贴附平台514竖直升降运动，真空贴附平台514用于在抵达基片接料位置C时从基片转移机械手3接收并吸附移载基片；以及贴附加热单元513，用于加热真空贴附平台514承载的基片。

请一并参阅图1-3，在本实施例中，基片上料装置2包括：基片上料X轴模组21，用于驱动第一上料转接平台22和第二上料转接平台23沿第二水平方向Y在基片上料位置A和基片出料位置B之间往复运动；第一上料转接平台22和第二上料转接平台23用于在抵达基片上料位置A时从基片上料机械手接收基片。

请一并参阅图1-7，在本实施例中，基片转移机械手3包括：

基片X轴移载模组31，用于驱动第一转接移载单元32沿第二水平方向Y在基片出料位置B和基片接料位置C之间往复运动；第一转接移载单元32用于在抵达基片出料位置B时，将两个基片同时从第一上料转接平台22和第二上料转接平台23交替移载至抵达第一左贴附平台51和第一右贴附平台52或者第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的基片接料位置C的真空贴附平台514。

请一并参阅图1-5，在本实施例中，第一转接移载单元32包括：第一基片Z轴模组321，用于驱动第一转移支架322竖直升降；一对第一移载悬臂323，间隔水平延伸设于第一移载支架322，分别对应用于将两个基片同时从第一上料转接平台22和第二上料转接平台23交替移载至基片接料位置C的第一左贴附平台51和第一右贴附平台52或第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的真空贴附平台514。第一基片Z轴模组321优选采用气缸、同步带轮及丝杠螺母等线性模组。

请一并参阅图1-5，作为优选的实施方式，基片上料装置2的第一上料转接平台22和第二上料转接平台23的顶部(如图2所示)设有基片定位槽，基片定位槽的形状与基片的外形相匹配；基片定位槽底部设有支撑台阶，支撑台阶以真空吸附通道连通第一上料转接平台22和第二上料转接平台23的真空气源；让位台阶之间形成与一对第一移载悬臂323的外形相匹配、贯通第一上料转接平台22和第二上料转接平台23的底部与对应基片定位槽的让位槽；第一移载悬臂323的顶面以真空吸附通道连通第一转接移载单元32的真空气源。

基片上料机械手从基片上料位置A上料时，同时将两枚(已在前一离型膜撕除流程由上游撕膜设备撕除其贴附正面/顶面的离型膜的)基片底面定位放置于第一上料转接平台22和第二上料转接平台23顶部对应基片定位槽底部支撑台阶，支撑台阶真空吸附通道通入真空气源对基片底面定位吸附，避免第一上料转接平台22和第二上料转接平台23以传统真空吸盘接触基片已撕除离型膜的贴附正面/顶面，防止基片已撕除离型膜的贴附正面/顶面在贴附保护膜前被损坏、污染；

第一上料转接平台22和第二上料转接平台23将基片移至基片出料位置B时，基片转移机械手3的基片X轴移载模组31驱动一对第一移载悬臂323沿第一水平方向X移至第一上料转接平台22和第二上料转接平台23底部对应让位槽正下方，此时基片定位槽底部支撑台阶真空关闭，第一基片Z轴模组321再驱动第一转移支架322竖直上升，从而带动一对第一移载悬臂323经对应让位槽向上将基片从支撑台阶顶升以脱离基片定位槽，第一移载悬臂323的顶面真空开启定位吸附基片底面，基片X轴移载模组31继续驱动一对第一移载悬臂323同时将两个基片沿第一水平方向X移载至贴附平台装置5的各个贴附平台。

请一并参阅图1、3、10，在本实施例中，两组堆叠机构包括：相邻设置的第一左堆叠机构111和第一右堆叠机构112、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114，第二左堆叠机构113在第二水平方向Y上与第一右堆叠机构112间隔设置，第一左堆叠机构111设于第一右堆叠机构112在第二水平方向Y上远离第二左堆叠机构113一侧，第二右堆叠机构114设于第二左堆叠机构113在第二水平方向Y上远离第一右堆叠机构112一侧。第一左堆叠机构111、第一右堆叠机构112、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114均包括：上料抽拉机构1115，用于驱动料仓1112沿第一水平方向X在贴片上料位置I和贴片出料位置J间往复运动，可采用手动抽拉机构或自动抽拉机构；Y轴调节机构1114，用于调节料仓1112在第一水平方向X上的尺寸；X轴调节机构1113，用于调节料仓1112在第二水平方向Y上的尺寸；X轴调节机构1113和Y轴调节组件可通过自动或手动调节；堆料板，用于在料仓1112抵达贴片上料位置I时于料仓1112内堆叠贴片以形成贴片料堆；堆料板升降机构1111，用于在料仓1112抵达贴片出料位置J时驱动堆料板在料仓1112内往复升降运动，以使贴片料堆最顶端的贴片保持于料仓1112顶部；离子风棒单元1116，用于将贴片料堆最顶端的贴片与其下层贴片吹离。

请一并参阅图1、3、11，在本实施例中，一对贴片取料机械手12(左取料机械手121和右取料机械手122)均包括：贴片取料X轴模组1224，用于驱动贴片取料Z轴模组1223沿第二水平方向Y在对应堆叠机构的贴片出料位置J和全景拍摄装置15间往复运动；贴片取料Z轴模组1223用于驱动至少一个抖料吸附机构沿竖直方向Z升降运动；抖料吸附机构用于驱动贴片取料吸头将贴片从贴片料堆最顶端抖动吸附并移载至全景拍摄装置15；抖料吸附机构优选采用气缸驱动机构驱动贴片取料吸头升降抖动，以将贴片取料吸头吸取的贴片底部贴附的叠片分离。

请一并参阅图1、3、12，在本实施例中，一对全景拍摄装置15(左拍摄装置151和右拍摄装置152)均包括：相机平台Y轴模组1511，用于驱动全景相机旋转机构1512沿第一水平方向X往复运动；全景相机旋转机构1512用于驱动平台位移调节机构1515水平旋转；平台位移调节机构1515用于驱动全景相机平台1514往复平移微调；全景相机平台1514用于从贴片取料吸头接收贴片，以使设于全景相机旋转机构1512的全景相机对贴片进行全景拍照；背光源单元1513，设于全景相机平台1514，用于为全景相机全景拍照时提供光源。

请一并参阅图1、3、15，在本实施例中，贴片传送装置10包括：

相邻设置的第一右传送平台102和第二左传送平台103，设于第一右传送平台102在第二水平方向Y上远离第二左传送平台103的一侧的第一左传送平台101，和设于第二左传送平台103在第二水平方向Y上远离第一右传送平台102的一侧的第二右传送平台104，第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104位于一对全景拍摄装置15之间、并均沿第一水平方向X在贴附压头装置6和贴片上料机械手13之间延伸，且分别与第一左贴附平台51、第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54匹配设置。

第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104包括：传送平台Y轴模组1014，用于驱动传送中转平台1012沿第一水平方向X在传送上料位置F和传送交接位置H之间往复运动；传送中转平台1012，用于在传送上料位置F从贴片上料机械手13接收贴片，并将贴片移载至传送交接位置H以供贴附压头装置6吸取；贴片撕膜夹爪机构1011，设于传送中转平台1012，用于从易撕贴供给装置14的易撕贴取料位置G拿取易撕贴，以及驱动易撕贴撕除贴附压头装置6吸取的贴片的底膜；下视觉单元1013，设于传送中转平台1012，用于对易撕贴撕除贴附压头装置6吸取的贴片进行视觉对位拍摄。

请一并参阅图1、3、16，在本实施例中，易撕贴供给装置14包括：

易撕贴移载模组141，设于基座中部，用于驱动移载支架在第一左传送平台101和第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104上方之间(即易撕贴移载模组141的左工位和右工位之间)往复运动；左易撕贴平台143和右易撕贴平台146，间隔设置于移载支架上；左收料卷142、左放料卷144和右收料卷145、右放料卷147，设于移载支架上，且分别对应位于左易撕贴平台143和右易撕贴平台146的两侧上方，分别对应用于为左易撕贴平台143和右易撕贴平台146提供和回收易撕贴送料带；当移载支架抵达第一左传送平台101和第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104上方时，左易撕贴平台143和右易撕贴平台146分别对应为第一左传送平台101和第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104的对应传送中转平台1012的贴片撕膜夹爪机构1011供料，从而实现易撕贴供给装置14为第一左传送平台101和第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104交替供料。

请一并参阅图1、3、13、14，在本实施例中，贴片上料机械手13包括：

贴片X轴移载模组131，设于两组堆叠机构之间，用于驱动第一贴片移载单元132沿第二水平方向Y在其中一个全景拍摄装置15(左拍摄装置151)的全景相机平台1514和第一左传送平台101或者第一右传送平台102的传送上料位置F之间往复运动；第一贴片移载单元132包括：第一贴片升降机构，用于驱动第一贴片上料支架及设于第一贴片上料支架上的第一贴片上料吸头升降运动；第一贴片上料吸头用于将贴片从全景相机平台1514移载至第一左传送平台101或者第一右传送平台102的传送中转平台1012；贴片X轴移载模组131还用于驱动第二贴片移载单元133沿第二水平方向Y在其中另一个全景拍摄装置15(右拍摄装置152)的全景相机平台1514和第二左传送平台103或者第二右传送平台104的传送上料位置F之间往复运动；第二贴片移载单元133包括：第二贴片升降机构1331，用于驱动第二贴片上料支架1332及设于第二贴片上料支架1332上的第二贴片上料吸头1333升降运动；第二贴片上料吸头1333用于将贴片从全景相机平台1514移载至第二左传送平台103或者第二右传送平台104的传送中转平台1012；第一贴片升降机构、第一贴片上料支架和第一贴片上料吸头的结构分别对应与第二贴片升降机构1331、第二贴片上料支架1332和第二贴片上料吸头1333类同，故其具体结构参阅图14中的第二贴片移载单元133，在此不再单独提供附图赘述。

请一并参阅图1、3、17、18，在本实施例中，贴附压头装置6包括：

第一压头X轴模组65和第二压头X轴模组66，第一压头X轴模组65用于驱动第一左贴附压头61和第一右贴附压头62沿第二水平方向Y在第一左传送平台101和第一右传送平台102的传送交接位置H与第一左贴附平台51和第一右贴附平台52的贴片贴合位置E之间往复运动，第一压头X轴模组65用于驱动第二左贴附压头63和第二右贴附压头64沿第二水平方向Y在第二左传送平台103和第二右传送平台104的传送交接位置H与第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的贴片贴合位置E之间往复运动。第一左贴附压头61、第一右贴附压头62、第二左贴附压头63和第二右贴附压头64均包括：压头升降机构631，用于驱动压头旋转机构632沿竖直方向Z升降运动；压头旋转机构632用于驱动真空贴附压头机构633绕竖直方向Z旋转运动；真空贴附压头机构633用于从对应的传送中转平台1012吸取贴片，并将该贴片热压贴合于对应的真空贴附平台514承载的基片以组成贴合产品。辅助吸盘机构634，设于真空贴附压头机构633，用于辅助吸取贴片；滚压机构635机构，设于真空贴附压头机构633，包括滚头升降模组6351，用于驱动滚头组件6352相对真空贴附压头机构633升降运动，滚头组件6352用于配合真空贴附压头机构633对基片执行贴片滚压作业。

请一并参阅图1、3、19，在本实施例中，贴附检测装置7包括：检测平台Y轴机构71，用于驱动检测平台X轴机构72沿第一水平方向X在检测上料位置K和检测拍摄位置L间往复运动；检测平台X轴机构72用于驱动第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74沿第二水平方向Y往复运动；第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74用于接收真空贴附压头机构633移载的贴合产品，并将贴合产品移载至检测拍摄位置L。基片X轴移载模组31还用于驱动第二转接移载单元33沿第二水平方向Y在贴片贴合位置E和检测上料位置间往复运动；第二转接移载单元33用于在抵达贴片贴合位置E时，将两个贴合产品同时从第一左贴附压头61和第一右贴附压头62或第二左贴附压头63和第二右贴附压头64的真空贴附平台514交替移载至检测上料位置K的第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74。

请一并参阅图1、3、6，在本实施例中，第二转接移载单元33包括：第二基片Z轴模组331，用于驱动第二转移支架332竖直升降运动；一对第二移载悬臂333，间隔水平延伸于第二移载支架，分别对应用于将两贴合产品同时从第一左贴附压头61和第一右贴附压头62或第二左贴附压头63和第二右贴附压头64的真空贴附平台514交替移载至检测上料位置K的第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74。第二基片Z轴模组331优选采用气缸、同步带轮以及丝杠螺母等等Z轴模组。第二移载悬臂333优选采用真空吸嘴或吸盘吸取基片实现其移载功能。

请一并参阅图1、3、20，在本实施例中，检测拍摄装置8包括：

检测拍摄X轴机构81，用于驱动第一检测相机单元82和第二检测相机单元83在检测拍摄位置L上方沿第二水平方向Y往复运动；第一检测相机单元82和第二检测相机单元83用于对贴合产品进行拍摄检测。

请一并参阅图1、3、7，在本实施例中，基片X轴移载模组31还用于驱动第三转接移载单元34沿第二水平方向Y在检测上料位置K和产品下料位置M之间往复运动；第三转接移载单元34用于在抵达检测上料位置K时，将两个贴合产品同时从第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74移载至产品下料位置M，以使下游下料装置将两个贴合产品从产品下料位置M下料并移载至下游生产设备。

请一并参阅图1、3、7，在本实施例中，第三转接移载单元34包括：

第三基片Z轴模组341，用于驱动第三转移支架342竖直升降运动；一对第三移载悬臂343，间隔水平延伸地设于第三移载支架上，分别对应用于将两个贴合产品同时从第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74移载至产品下料位置M。第三基片Z轴模组341优选采用气缸或滑台气缸、同步带轮以及丝杠螺母等等Z轴模组。第三移载悬臂343优选采用真空吸嘴或吸盘吸取基片实现其移载功能。

请一并参阅图1、3、8，在本实施例中，基片贴合系统还包括第一废料输送装置4和第二废料输送装置9，第一废料输送装置4包括第一皮带驱动单元42驱动的第一流水线模组41，用于驱动废料基片在基片上料装置2、第一左堆叠机构111和第一右堆叠机构112间沿第一水平方向X输送至基座一端；第一叠片检测单元43，设于第一流水线模组41并位于第一左堆叠机构111和第一右堆叠机构112间，用于贴片取料吸头将基片移载至全景拍摄装置15过程中检测基片是否叠片。第二废料输送装置9包括第二流水线模组，由第二皮带驱动单元驱动，用于驱动废料贴片或贴合产品在贴附检测装置7、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114间沿第一水平方向X输送至基座一端下料；第二叠片检测单元，设于第二流水线模组并位于第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114间，用于取料吸头将一对贴片移载至全景拍摄装置15过程中检测贴片是否叠片；一对贴片取料机械手12的对应抖料吸附机构还用于分别将第一叠片检测单元43和第二叠片检测单元检测叠片的贴片移载至第一流水线模组41和第二流水线模组；第二流水线模组、第二叠片检测单元和第二皮带驱动单元分别对应与第一流水线模组41、第一叠片检测单元43和第一皮带驱动单元42类同，其结构参阅图8中的第一废料输送装置4在此不再赘述。第一转接移载单元32还用于将撕膜缺陷的基片从第一上料转接平台22和第二上料转接平台23移载至第一流水线模组41；第三转接移载单元34还用于将拍摄检测确认的贴片贴合缺陷或贴片撕膜缺陷废品从第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74移载至第二流水线模组。

以基片为EPD、贴片为FPL或者PS膜为例，基片贴合系统的工作流程如下：

S1：基片上料机械手(图中未示出)同时将两枚(已在前一离型膜撕除流程由上游撕膜设备撕除其贴附正面/顶面的离型膜的)基片移载至基片上料装置2的第一上料转接平台22和第二上料转接平台23上；

S2：第一上料转接平台22和第二上料转接平台23真空开启，第一上料转接平台22和第二上料转接平台23从基片上料位置A移动至基片出料位置B。

S3：基片转移机械手3的基片X轴移载模组31驱动第一转接移载单元32同时将两个基片从第一上料转接平台22和第二上料转接平台23交替移载至贴附平台装置5的第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的基片接料位置C上方。

S3’：如有基片撕膜缺陷产品，第一转接移载单元32从基片上料装置2的下料位将基片撕膜缺陷产品放置在第一废料输送装置4的上料位，第一废料输送装置4的第一流水线模组41将基片撕膜缺陷产品移载至第一废料输送装置4的下料位，第一流水线模组41末端光纤(传感器)感应到基片撕膜缺陷产品时，提示作业人员于第一废料输送装置4的下料位手动回收基片撕膜缺陷产品。

S4：第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的对应平台升降机构512于基片接料位置C上升，分别从上方第一转接移载单元32的一对第一移载悬臂323接驳基片后下降，对应真空贴附平台514真空开启，真空贴附平台514分别将基片从第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的对应上料位移载至其对应基片拍照位置D拍照，再由第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的对应贴附平台Y轴模组511将基片移载至其位于贴附压头装置6正下方的贴片贴合位置E。

S5：作业人员手动或自动通过上料抽拉机构1115依次将贴片堆叠装置11的第一左堆叠机构111、第一右堆叠机构112、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114的对应料仓1112从贴片堆叠装置11的贴片出料位置J拉出至其贴片上料位置I，手动向对应料仓1112内放入贴片物料堆，再通过上料抽拉机构1115将对应料仓1112推回对应下料位。

S5’：料仓1112换型时，第一左堆叠机构111、第一右堆叠机构112、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114通过对应X轴调节机构1113和Y轴调节组件自动或手动调节，满足不同规格贴片的料仓1112换型需求。

S6：第一左堆叠机构111、第一右堆叠机构112、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114的对应堆料板升降机构1111将贴片物料堆逐层缓慢顶升，直至感应到贴片物料堆最顶层贴片物料顶升到贴片取料机械手12正下方、贴片堆叠装置11的下料位(位于贴片出料位置J的料仓1112最顶层)后停止上升，等待贴片取料机械手12取料。

S7：贴片取料机械手12的左取料机械手121和右取料机械手122的对应贴片取料Z轴模组1223驱动其第一抖料吸附机构1221和第二抖料吸附机构1222分别下降至第一左堆叠机构111、第一右堆叠机构112、第二左堆叠机构113和第二右堆叠机构114的对应贴片出料位置J，拿取贴片后上升的同时抖动贴片，由左取料机械手121和右取料机械手122的对应贴片取料X轴模组1224驱动其第一抖料吸附机构1221和第二抖料吸附机构1222移载贴片至第一废料输送装置4的第一叠片检测单元43或者第二废料输送装置9的第二防叠片检测单元93处，检测贴片是否存在叠料缺陷；若确认贴片无叠片，由左取料机械手121和右取料机械手122的对应贴片取料X轴模组1224驱动其第一抖料吸附机构1221和第二抖料吸附机构1222将贴片移载至全景拍摄装置15的左拍摄装置151和右拍摄装置152。

S7’：如有贴片叠料缺陷产品，左取料机械手121和右取料机械手122的对应贴片取料X轴模组1224驱动其第一抖料吸附机构1221和第二抖料吸附机构1222将贴片叠料缺陷产品移载至第一废料输送装置4和第二废料输送装置9的对应上料位，第一废料输送装置4的第一流水线模组41和第二废料输送装置9的第二流水线模组将贴片叠料缺陷产品移载至第一废料输送装置4或者第二废料输送装置9的下料位，第一流水线模组41和第二流水线模组的下料位末端光纤传感器感应到贴片叠料缺陷产品时，提示作业人员于第一废料输送装置4或者第二废料输送装置9的下料位手动回收贴片叠料缺陷产品。

S8：全景拍摄装置15的左拍摄装置151和右拍摄装置152的对应全景相机平台1514从对应第一抖料吸附机构1221和第二抖料吸附机构1222接收贴片，左拍摄装置151和右拍摄装置152的对应全景相机平台1514进行全景相机拍照，对应相机平台Y轴模组1511和全景相机旋转机构1512同时调整全景相机X轴位移和旋转角度，满足对贴片的全景拍照要求。

S9：贴片上料机械手13的贴片X轴移载模组131分别驱动第一贴片移载单元132和第二贴片移载单元133通过其第一贴片升降机构、第一贴片上料吸头和第二贴片升降机构1331、第二贴片上料吸头1333对应配合，将贴片从左拍摄装置151和右拍摄装置152的对应全景相机平台1514交替移栽至贴片传送装置10的第一左传送平台101、第一右传送平台102和第二左传送平台103、第二右传送平台104的传送上料位置F上方。

S10：第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104分别通过其传送平台Y轴模组1014驱动对应传送中转平台1012于传送上料位置F从第一贴片移载单元132和第二贴片移载单元133接收贴片。

S11：第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104分别通过其传送平台Y轴模组1014驱动对应传送中转平台1012带动对应贴片撕膜夹爪机构1011从传送上料位置F运动至易撕贴供给装置14的易撕贴取料位置G，对应贴片撕膜夹爪机构1011从易撕贴供给装置14的易撕贴取料位置G拿取易撕贴。

S11’：易撕贴供给装置14的左易撕贴平台143和右易撕贴平台146在左工位为第一左传送平台101、第一右传送平台102的对应传送中转平台1012交替供料后，易撕贴供给装置14的易撕贴移载模组141驱动其左易撕贴平台143和右易撕贴平台146移至右工位为第二左传送平台103和第二右传送平台104的对应传送中转平台1012交替供料。

S12：第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104分别通过传送平台Y轴模组1014驱动对应传送中转平台1012将贴片从易撕贴取料位置G移载至传送交接位置H。

S13：贴附压头装置6的第一压头X轴模组65和第二压头X轴模组66分别驱动第一左贴附压头61、第一右贴附压头62和第二左贴附压头63、第二右贴附压头64移至第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104的传送交接位置H上方，分别下降真空贴附压头机构633从对应传送中转平台1012吸取贴片。

S14：第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104分别通过其贴片撕膜夹爪机构1011撕除对应真空贴附压头机构633吸附的贴片底部离型膜。

S15：第一左传送平台101、第一右传送平台102、第二左传送平台103和第二右传送平台104分别通过其下下视觉单元1013移至贴片下方拍照位对真空贴附压头机构633吸附的贴片拍照，同时通过其传送平台Y轴模组1014驱动对应传送中转平台1012返回传送上料位置F。

S16：第一压头X轴模组65和第二压头X轴模组66分别对应驱动第一左贴附压头61、第一右贴附压头62和第二左贴附压头63、第二右贴附压头64分别及对应真空贴附压头机构633将贴片移载至第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的对应真空贴附平台514的贴片贴合位置E上方，并分别于贴片贴合位置E上方下降，真空贴附压头机构633和滚压机构635配合对真空贴附平台514承载的基片执行贴片滚压作业，同时对应真空贴附平台514的贴附加热单元513加热基片，保持热压贴合所需温度。

S17：基片X轴移载模组31驱动第二转接移载单元33同时将两个基片从第一左贴附平台51和第一右贴附平台52、第二左贴附平台53和第二右贴附平台54的对应真空贴附平台514移载至贴附检测装置7的第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74的检测上料位置K上方，贴附检测装置7的检测平台X轴机构72驱动第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74分别调节位置至第二转接移载单元33的一对第二移载悬臂333下方，同时从第二转接移载单元33接收两枚基片。

S18：第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74真空开启，贴附检测装置7的检测平台Y轴机构71驱动第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74分别将两枚基片从检测上料位置K移载至其位于检测拍摄装置8下方的检测拍摄位置L进行贴附检测，检测完成后，检测平台Y轴机构71驱动第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74分别将两枚基片从检测拍摄位置L移载回检测上料位置K。

S19：待第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74将贴片移载至检测拍摄位置L时，由检测拍摄装置8的检测拍摄X轴机构81驱动第一检测相机单元82和第二检测相机单元83沿X轴往复运动，配合检测平台Y轴机构71驱动第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74移载两枚基片沿Y轴往复运动，完成贴附检测后反馈相应的检测结果。

S20：基片X轴移载模组31驱动第三转接移载单元34通过其一对第三移载悬臂343，同时于将贴附缺陷基片产品从检测上料位置K的第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74移载至第二废料输送装置9进行贴附缺陷基片废料输送，或者将贴附合格基片产品从第一贴附检测平台73和第二贴附检测平台74移载至下游下料平台(图中未示出)。

以上仅为本发明较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明精神原则内所作任何修改、等同替换和改进，均应包含在发明保护范围内。

Claims (10)

1.一种基片贴合系统，其特征在于，包括：

基片上料装置、基片转移机械手、贴附平台装置、贴片堆叠装置、贴片取料机械手、全景拍摄装置、贴片上料机械手、贴片传送装置、易撕贴供给装置、贴附压头装置、贴附检测装置、检测拍摄装置；

所述贴附平台装置用于接收所述基片转移机械手从所述基片上料装置移载的至少一个基片，并将所述基片移载至贴片贴合位置；

所述全景拍摄装置用于接收并全景拍摄所述贴片取料机械手从所述贴片堆叠装置移载的至少一个贴片；

所述贴片上料机械手用于将贴片从全景拍摄装置移载至所述贴片传送装置；

贴片传送装置用于从所述易撕贴供给装置拿取易撕贴，并将贴片移载至传送交接位置以供所述贴附压头装置吸取，以及驱动所述易撕贴撕除贴附压头装置吸取的贴片的底膜和对贴片进行视觉对位拍摄；

贴附压头装置用于将贴片从所述传送交接位置移载至所述贴片贴合位置，并将贴片贴合于基片以组成贴合产品；

所述贴附检测装置用于接收基片转移机械手从贴附平台装置移载至的所述贴合产品，并将贴合产品移载至所述检测拍摄装置下方；

检测拍摄装置用于对贴合产品进行拍摄检测，并在拍摄检测完成后由基片转移机械手将贴合产品移载至下游下料装置。

2.如权利要求1所述的基片贴合系统，其特征在于，还包括：基座，用于承载各个装置；

所述贴附压头装置和所述易撕贴供给装置设于所述基座中部；所述基片转移机械手设于基座在第一水平方向上的一端，并沿第二水平方向延伸，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；

所述贴片堆叠装置包括两组堆叠机构，两组所述堆叠机构设于基座在基片转移机械手的相对另一端，并在第二水平方向上间隔设置；

所述贴片上料机械手设于两组堆叠机构之间，并沿第二水平方向延伸；

所述基片上料装置设于基座在第二水平方向上的一端，并在第一水平方向上靠近基片转移机械手；

所述贴附平台装置包括至少一个沿第一水平方向在贴附压头装置和基片转移机械手之间延伸的贴附平台；

所述贴附检测装置和所述检测拍摄装置设于在第二水平方向上最远离基片上料装置的贴附平台在第二水平方向上远离基片上料装置的一侧；

所述贴片取料机械手设有一对，一对贴片取料机械手分别对应位于贴附检测装置和基片上料装置与两组堆叠机构之间；

所述全景拍摄装置设有一对，一对全景拍摄装置分别对应设于两组堆叠机构在第二水平方向上靠近另一组堆叠机构的一侧；

所述贴片传送装置包括至少一个设于一对全景拍摄装置之间并沿第一水平方向在贴附压头装置和贴片上料机械手之间延伸、且与贴附平台装置匹配设置的传送平台。

3.如权利要求2所述的基片贴合系统，其特征在于，贴附平台装置包括：

相邻设置的第一左贴附平台和第一右贴附平台以及第二左贴附平台和第二右贴附平台，所述第一左贴附平台、所述第一右贴附平台、所述第二左贴附平台和所述第二右贴附平台均沿第一水平方向在贴附压头装置和基片转移机械手之间延伸；第二左贴附平台在第二水平方向上与第一右贴附平台间隔设置，第一左贴附平台设于第一右贴附平台在第二水平方向上远离第二左贴附平台的一侧，第二右贴附平台设于第二左贴附平台在第二水平方向上远离第一右贴附平台的一侧；

第一左贴附平台、第一右贴附平台、第二左贴附平台和第二右贴附平台均包括贴附平台Y轴模组，用于驱动平台升降机构沿第一水平方向依次在基片接料位置、基片拍照位置和所述贴片贴合位置之间往复运动；

所述平台升降机构用于驱动真空贴附平台竖直升降运动，所述真空贴附平台用于在抵达所述基片接料位置时从所述基片转移机械手接收并吸附移载所述基片；

以及贴附加热单元，用于加热真空贴附平台承载的基片；

所述基片上料装置包括基片上料X轴模组，用于驱动第一上料转接平台和第二上料转接平台沿第二水平方向在基片上料位置和基片出料位置之间往复运动；

所述第一上料转接平台和所述第二上料转接平台用于在抵达所述基片上料位置时从基片上料机构接收基片；

所述基片转移机械手包括基片X轴移载模组，用于驱动第一转接移载单元沿第二水平方向在所述基片出料位置和所述基片接料位置之间往复运动；

所述第一转接移载单元用于在抵达基片出料位置时，将两个基片同时从第一上料转接平台和第二上料转接平台交替移载至抵达第一左贴附平台和第一右贴附平台或者第二左贴附平台和第二右贴附平台的基片接料位置的真空贴附平台。

4.如权利要求3所述的基片贴合系统，其特征在于，两组所述堆叠机构包括：

相邻设置的第一左堆叠机构和第一右堆叠机构，以及相邻设置的第二左堆叠机构和第二右堆叠机构，所述第二左堆叠机构在第二水平方向上与所述第一右堆叠机构间隔设置，所述第一左堆叠机构设于第一右堆叠机构在第二水平方向上远离第二左堆叠机构的一侧，所述第二右堆叠机构设于第二左堆叠机构在第二水平方向上远离第一右堆叠机构的一侧；

第一左堆叠机构、第一右堆叠机构、第二左堆叠机构和第二右堆叠机构均包括上料抽拉机构，用于驱动料仓沿所述第一水平方向在贴片上料位置和贴片出料位置之间往复运动；

Y轴调节机构和X轴调节机构，分别对应用于调节所述料仓在第一水平方向和第二水平方向上的尺寸；

堆料板，用于在料仓抵达所述贴片上料位置时于料仓内堆叠所述贴片以形成贴片料堆；

堆料板升降机构，用于在料仓抵达所述贴片出料位置时驱动堆料板在料仓内往复升降运动，以使所述贴片料堆最顶端的贴片保持于料仓顶部；

离子风棒单元，用于将贴片料堆最顶端的贴片与其下层贴片吹离；

所述贴片取料机械手包括：

贴片取料X轴模组，用于驱动贴片取料Z轴模组沿第二水平方向在对应堆叠机构的贴片出料位置和所述全景拍摄装置之间往复运动；贴片取料Z轴模组用于驱动至少一个抖料吸附机构沿竖直方向升降运动；所述抖料吸附机构用于驱动贴片取料吸头将贴片从所述贴片料堆最顶端抖动吸附并移载至所述全景拍摄装置；

所述全景拍摄装置包括：

相机平台Y轴模组，用于驱动全景相机旋转机构沿第一水平方向往复运动；所述全景相机旋转机构用于驱动平台位移调节机构水平旋转；所述平台位移调节机构用于驱动全景相机平台往复平移微调；所述全景相机平台用于从所述贴片取料吸头接收贴片，以使设于全景相机旋转机构的全景相机对贴片进行全景拍照；

背光源单元，设于全景相机平台，用于为所述全景相机全景拍照时提供光源。

5.如权利要求4所述的基片贴合系统，其特征在于，所述贴片传送装置包括：

相邻设置的第一右传送平台和第二左传送平台，设于所述第一右传送平台在第二水平方向上远离所述第二左传送平台的一侧的第一左传送平台，和设于第二左传送平台在第二水平方向上远离第一右传送平台的一侧的第二右传送平台，所述第一左传送平台、第一右传送平台、第二左传送平台和所述第二右传送平台位于一对全景拍摄装置之间、并均沿第一水平方向在贴附压头装置和贴片上料机械手之间延伸，且分别与第一左贴附平台、第一右贴附平台、第二左贴附平台和第二右贴附平台匹配设置；第一左传送平台、第一右传送平台、第二左传送平台和第二右传送平台均包括传送平台Y轴模组，用于驱动传送中转平台沿第一水平方向在传送上料位置和传送交接位置之间往复运动；

传送中转平台，用于在所述传送上料位置从所述贴片上料机械手接收所述贴片，并将贴片移载至所述传送交接位置以供所述贴附压头装置吸取；

贴片撕膜夹爪机构，设于所述传送中转平台，用于从所述易撕贴供给装置的易撕贴取料位置拿取所述易撕贴，以及驱动所述易撕贴撕除贴附压头装置吸取的贴片的底膜；

下视觉单元，设于所述传送中转平台，用于对易撕贴撕除贴附压头装置吸取的贴片进行视觉对位拍摄；

所述贴片上料机械手包括：

贴片X轴移载模组，设于两组堆叠机构之间，用于驱动第一贴片移载单元沿第二水平方向在其中一个所述全景拍摄装置的全景相机平台和第一左传送平台或者第一右传送平台的传送上料位置之间往复运动；所述第一贴片移载单元包括：第一贴片升降机构，用于驱动第一贴片上料吸头升降运动；所述第一贴片上料吸头用于将贴片从所述全景相机平台移载至第一左传送平台或者第一右传送平台的传送中转平台；

贴片X轴移载模组还用于驱动第二贴片移载单元沿第二水平方向在其中另一个全景拍摄装置的全景相机平台和第二左传送平台或者第二右传送平台的传送上料位置之间往复运动；所述第二贴片移载单元包括：第二贴片升降机构，用于驱动第二贴片上料吸头升降运动；所述第二贴片上料吸头用于将贴片从全景相机平台移载至第二左传送平台或者第二右传送平台的传送中转平台。

6.如权利要求5所述的基片贴合系统，其特征在于，所述贴附压头装置包括：

第一压头X轴模组和第二压头X轴模组，所述第一压头X轴模组用于驱动第一左贴附压头和第一右贴附压头沿所述第二水平方向在第一左传送平台和第一右传送平台的传送交接位置与第一左贴附平台和第一右贴附平台的贴片贴合位置之间往复运动，所述第一压头X轴模组用于驱动第二左贴附压头和第二右贴附压头沿第二水平方向在第二左传送平台和第二右传送平台的传送交接位置与第二左贴附平台和第二右贴附平台的贴片贴合位置之间往复运动；

所述第一左贴附压头、所述第一右贴附压头、所述第二左贴附压头和第二右贴附压头均包括压头升降机构，用于驱动压头旋转机构沿竖直方向升降运动；

所述压头旋转机构用于驱动真空贴附压头机构绕竖直方向旋转运动；

所述真空贴附压头机构用于从对应的所述传送中转平台吸取所述贴片，并将该贴片热压贴合于对应的真空贴附平台承载的基片以组成所述贴合产品。

7.如权利要求6所述的基片贴合系统，其特征在于，所述贴附检测装置包括：

检测平台Y轴机构，用于驱动检测平台X轴机构沿所述第一水平方向在检测上料位置和检测拍摄位置之间往复运动；

所述检测平台X轴机构用于驱动第一贴附检测平台和第二贴附检测平台沿所述第二水平方向往复运动；

所述第一贴附检测平台和所述第二贴附检测平台用于接收所述真空贴附压头机构移载至的所述贴合产品，并将贴合产品移载至所述检测拍摄位置；

所述基片X轴移载模组还用于驱动第二转接移载单元沿第二水平方向在所述贴片贴合位置和所述检测上料位置之间往复运动；

所述第二转接移载单元用于在抵达贴片贴合位置时，将两个贴合产品同时从第一左贴附压头和第一右贴附压头或者第二左贴附压头和第二右贴附压头的真空贴附平台交替移载至抵达检测上料位置的第一贴附检测平台和第二贴附检测平台；

所述检测拍摄装置包括：

检测拍摄X轴机构，用于驱动第一检测相机单元和第二检测相机单元在所述检测拍摄位置上方沿第二水平方向往复运动；

所述第一检测相机单元和第二检测相机单元用于对贴合产品进行拍摄检测。

8.如权利要求7所述的基片贴合系统，其特征在于，所述基片X轴移载模组还用于驱动第三转接移载单元沿第二水平方向在所述检测上料位置和产品下料位置之间往复运动；

所述第三转接移载单元用于在抵达检测上料位置时，将两个贴合产品同时从第一贴附检测平台和第二贴附检测平台移载至所述产品下料位置，以使所述下游下料装置将两个贴合产品从产品下料位置下料并移载至下游生产设备。

9.如权利要求8所述的基片贴合系统，其特征在于，所述基片贴合系统还包括第一废料输送装置和第二废料输送装置，所述第一废料输送装置包括：

第一流水线模组，用于驱动作为废料的所述基片在所述基片上料装置、第一左堆叠机构和第一右堆叠机构之间沿所述第一水平方向输送至所述基座一端；

第一叠片检测单元，设于所述第一流水线模组并位于第一左堆叠机构和第一右堆叠机构之间，用于在所述贴片取料吸头将基片移载至所述全景拍摄装置的过程中检测基片是否叠片；

所述第二废料输送装置包括：

第二流水线模组，用于驱动作为废料的所述贴片或所述贴合产品在所述贴附检测装置、第二左堆叠机构和第二右堆叠机构之间沿所述第一水平方向输送至所述基座一端下料；

第二叠片检测单元，设于所述第二流水线模组并位于第二左堆叠机构和第二右堆叠机构之间，用于在一对贴片取料吸头将一对贴片移载至所述全景拍摄装置的过程中检测贴片是否叠片；

一对所述贴片取料机械手的对应抖料吸附机构还用于分别将所述第一叠片检测单元和第二叠片检测单元检测到叠片的贴片移载至第一流水线模组和第二流水线模组；

所述第一转接移载单元还用于将缺陷的基片从第一上料转接平台和第二上料转接平台移载至第一流水线模组；

所述第三转接移载单元还用于将拍摄检测确认的贴合产品废品从第一贴附检测平台和第二贴附检测平台移载至第二流水线模组。

10.如权利要求1-9任一项所述的基片贴合系统，其特征在于，所述基片为EPD，所述贴片为FPL或者PS膜。