CN118218974A - 护栏加工设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种护栏加工设备，包括来料定位料架、上料定位台、机架、组对工装、加工机器人、上料抓手夹具、抓取机器人；来料定位料架能够分区叠放各类杆件，以使杆件完成初次定位；上料定位台能够调整各类杆件的位置并将各类杆件分别定位在多个待取工位，以使杆件完成二次定位；组对工装设置在机架上，承接杆件且能够将杆件固定在组成护栏状的组对状态；加工机器人设置在机架上，能够焊接组对工装上的杆件；上料抓手夹具能够夹持和释放杆件；抓取机器人能够带动上料抓手夹具移动，以将杆件从来料定位料架转移至上料定位台，并将二次定位后的杆件从上料定位台转移至组对工装。解决了现有技术中起重机护栏的生产效率低、人工成本高的问题。

Description

护栏加工设备

技术领域

本申请涉及机械加工设备技术领域，具体涉及一种护栏加工设备。

背景技术

目前，工程机械的护栏，例如港口集装箱起重机护栏，主要采用人工组对、焊接的生产方式，不仅生产效率低，而且生产人员投入多，人工成本高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种护栏加工设备，以解决现有技术中起重机护栏的生产效率低、人工成本高的问题。

为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种护栏加工设备，包括：

来料定位料架，能够分区叠放各类杆件，以使杆件完成初次定位；

上料定位台，能够调整各类杆件的位置并将各类杆件分别定位在多个待取工位，以使杆件完成二次定位；

机架；

组对工装，设置在所述机架上，承接杆件且能够将杆件固定在组成护栏状的组对状态；

加工机器人，设置在所述机架上，能够将所述组对工装上的所有杆件连接为整体；

上料抓手夹具，能够夹持和释放杆件；

抓取机器人，能够带动所述上料抓手夹具移动，以将杆件从所述来料定位料架转移至所述上料定位台，并将二次定位后的杆件从所述上料定位台转移至所述组对工装。

可选的，还包括设置在所述机架上的翻转变位机；

所述组对工装设有至少两个且均与所述翻转变位机连接，所述翻转变位机能够驱动所述组对工装曲线平动，以使所述组对工装在第一工位和第二工位之间切换；

所述上料抓手夹具能够将杆件移动至位于所述第一工位的所述组对工装，所述加工机器人能够焊接位于所述第二工位的所述组对工装上的杆件。

可选的，还包括设置在所述翻转变位机与所述组对工装之间的旋转变位机，所述旋转变位机能够驱动所述组对工装转动；

所述组对工装的组对底板于杆件的焊接处镂空，以使所述加工机器人能够对所述组对工装上的杆件双面焊接。

可选的，所述机架包括相对设置的立柱；

所述翻转变位机包括头座、尾座以及驱动机，所述头座和所述尾座分别转动连接在两侧所述立柱上，两侧所述立柱中均安装有所述驱动机，以分别驱动所述头座和所述尾座转动，所述组对工装连接在所述头座和所述尾座之间。

可选的，还包括设置在所述机架上的点铆机器人，所述点铆机器人能够铆接位于所述第二工位的所述组对工装上的杆件。

可选的，所述机架上设有第一机器人滑轨和第二机器人滑轨，所述点铆机器人通过第一安装座与所述第一机器人滑轨滑动连接，所述加工机器人通过第二安装座与所述第二机器人滑轨滑动连接。

可选的，所述上料定位台包括上料底板和设置在所述上料底板上的定位组件，所述上料底板上设有多个定位区，各个所述定位区中均设有一组能够作用于对应类型杆件的所述定位组件，单组所述定位组件包括：

上料定位槽，设有多个且能够容纳杆件；

横向推缸和/或纵向推缸，分别沿横向和纵向推动位于所述上料定位槽中的杆件，且将杆件限位在所述待取工位；

定位传感器，与所述横向推缸和所述纵向推缸通信连接。

可选的，部分所述定位组件还包括：

限位臂，设置在所述上料底板上；

第一旋转缸，能够驱动所述限位臂旋转至所述上料定位槽上方。

可选的，所述组对工装包括组对底板和设置在所述组对底板上的多组分散分布的夹固组件，所述夹固组件包括：

组对定位槽，能够容纳杆件；

压紧臂，设置在所述组对底板上；

第二旋转缸，能够驱动所述压紧臂旋转至所述组对定位槽上方。

可选的，所述组对工装还包括设置在所述组对底板上的电磁铁，所述电磁铁通电能够吸附杆件。

可选的，所述来料定位料架包括来料底板和设置在所述来料底板上的杆架，所述来料底板上设有多个存放区，各个所述存放区中均设有能够架放对应类型杆件的杆架，所述杆架包括多层等高度差设置的支撑块。

可选的，还包括第三机器人滑轨，所述抓取机器人通过第三安装座与所述第三机器人滑轨滑动连接。

可选的，还包括：

成品料架，能够承接完成焊接的护栏；

下料抓手夹具，能够夹持和释放护栏，且在所述抓取机器人的带动下能够移动，以将护栏从所述组对工装转移至所述成品料架；

其中，所述下料抓手夹具与所述上料抓手夹具均通过快换连接器与所述抓取机器人连接。

可选的，所述机架包括相对设置的立柱以及架设在两侧所述立柱之间的主梁，所述组对工装位于所述主梁下方，所述加工机器人设置在所述主梁上；

所述抓取机器人位于所述来料定位料架与位于第一工位的所述组对工装之间；

所述上料定位台和所述成品料架分别位于所述来料定位料架的相对两侧；

所述上料抓手夹具和所述下料抓手夹具均能够放置在夹具架上，所述夹具架靠近所述下料抓手夹具设置。

本申请提供的护栏加工设备，包括来料定位料架、上料定位台、机架、组对工装、加工机器人、上料抓手夹具、抓取机器人；来料定位料架能够分区叠放各类杆件，以使杆件完成初次定位；上料定位台能够调整各类杆件的位置并将各类杆件分别定位在多个待取工位，以使杆件完成二次定位；组对工装设置在机架上，承接杆件且能够将杆件固定在组成护栏状的组对状态；加工机器人设置在机架上，能够焊接组对工装上的杆件；上料抓手夹具能够夹持和释放杆件；抓取机器人能够带动上料抓手夹具移动，以将杆件从来料定位料架转移至上料定位台，并将二次定位后的杆件从上料定位台转移至组对工装。如此设置，由于生产一个护栏需要多件不同类型的杆件，将护栏的组成杆件预先按照类别分区叠放在来料定位料架上，实现初次的大致定位，然后抓取机器人带动上料抓手夹具将组成一个护栏需要的所有类型的杆件，从来料定位料架上依次取走并放置在上料定位台，上料定位台对各类杆件分别再次定位，并使杆件被定位在各自的待取工位，实现精确的二次定位，这时抓取机器人带动上料抓手夹具将各个杆件从上料定位台取走并放置在组对工装，由于杆件是在位置一定的待取工位上直接转移至组对工装上的，在这种定位条件下，抓取机器人按照程序设定能够准确地将各个杆件转移至组对工装上的确定位置，各杆件的位置精度高，并组成待连接的护栏状，然后加工机器人运行对杆件进行连接作业，最终加工出护栏，护栏的整个加工过程通过各机构按序配合完成，中间无需暂停加入人工辅助操作，人工参与程度低，自动化程度高，解决了现有技术中起重机护栏的生产效率低、人工成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的护栏加工设备的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的护栏加工设备的部分结构示意图；

图3为本申请实施例提供的来料定位料架的整体示意图；

图4为本申请实施例提供的上料定位台的整体示意图；

图5为本申请实施例提供的上料定位台的局部结构示意图

图6为本申请实施例提供的组对工装的整体示意图；

图7为本申请实施例提供的组对工装的局部结构示意图。

在图1-图7中：

1、来料定位料架；2、上料定位台；3、机架；4、组对工装；5、焊接机器人；6、点铆机器人；7、上料抓手夹具；8、下料抓手夹具；9、抓取机器人；10、翻转变位机；11、旋转变位机；12、第一机器人滑轨；13、送丝桶；14、第三机器人滑轨；15、成品料架；16、主控制柜；17、护栏踢脚板；18、护栏立柱；19、护栏扶手；20、护栏横杆；

101、来料底板；102、杆架；103、支撑块；

201、上料底板；202、上料定位槽；203、横向推缸；204、纵向推缸；205、限位臂；206、第一旋转缸；

301、立柱；302、主梁；

401、组对底板；402、组对定位槽；403、压紧臂；404、第二旋转缸；405、电磁铁；

1001、头座；1002、尾座。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

一般来说，护栏由多个杆件组成，护栏的加工工序为组对杆件并将杆件焊接为整体，以港口集装箱起重机护栏举例来说，杆件在形状、尺寸长短等方面有多种类型，具体分为护栏踢脚板17、护栏立柱18、护栏扶手19、护栏横杆20，其中，护栏踢脚板17为扁铁，护栏立柱18为角铁，护栏扶手19为半包围状的圆杆，护栏横杆20为短直的圆杆。

如图1-图7所示，本申请实施例提供了一种护栏加工设备，适用于由多种类型杆件构成的护栏结构，如港口集装箱起重机护栏，该护栏加工设备包括来料定位料架1、上料定位台2、机架3、组对工装4、加工机器人、上料抓手夹具7、抓取机器人9；机架3、加工机器人、来料定位料架1呈前后方的位置关系，抓取机器人9位于机架3和来料定位料架1之间，上料定位台2位于来料定位料架1附近且与来料定位料架1大致呈垂直位置关系，组对工装4与来料定位料架1并排设置，加工机器人位于组对工装4上方；来料定位料架1能够分区叠放各类杆件，通过人工将同一类型的杆件成摞叠放，也即使杆件完成初次定位；上料定位台2能够调整各类杆件的位置并将各类杆件分别定位在多个待取工位，也即使杆件完成二次定位；组对工装4设置在机架3上，承接杆件且能够将杆件固定在组成护栏状的组对状态；加工机器人设置在机架3上，能够焊接组对工装4上的杆件；上料抓手夹具7能够夹持和释放杆件；抓取机器人9能够带动上料抓手夹具7移动，以将杆件从来料定位料架1转移至上料定位台2，并将二次定位后的杆件从上料定位台2转移至组对工装4。上料定位台2和来料定位料架1均为同一类型杆件具有相对应的放置区域且二者之间一一对应，杆件在待取工位的位置和在组对工装4上的位置也一一准确对应，为抓取机器人9根据程序运行提供配合。

如此设置，由于生产一个护栏需要多件不同类型的杆件，将护栏的组成杆件预先按照类别分区叠放在来料定位料架1上，实现初次的大致定位，然后抓取机器人9带动上料抓手夹具7将组成一个护栏需要的所有类型的杆件，从来料定位料架1上依次取走并放置在上料定位台2，上料定位台2对各类杆件分别再次定位，并使杆件被定位在各自的待取工位，实现精确的二次定位，这时抓取机器人9带动上料抓手夹具7将各个杆件从上料定位台2取走并放置在组对工装4，由于杆件是在位置一定的待取工位上直接转移至组对工装4上的，在这种定位条件下，抓取机器人9按照程序设定能够准确地将各个杆件转移至组对工装4上的确定位置，各杆件的位置精度高，并组成待连接的护栏状，然后加工机器人运行对杆件进行连接作业，最终加工出护栏，护栏的整个加工过程通过各机构按序配合完成，中间无需暂停加入人工辅助操作，人工参与程度低，自动化程度高，解决了现有技术中起重机护栏的生产效率低、人工成本高的问题。

不仅如此，现有技术中也存在利用机器人焊接护栏的方式，但是由于通过机器人组对并连接，加工出来的护栏容易因为组对位置不精确，而造成杆件之间的连接位置偏离机器人作业的预设位置，使得加工成型的护栏稳固度较差。本申请提供的护栏加工设备，由于设计为分别对各类型的杆件均进行二次定位，可保证抓取机器人9抓取工件后顺畅放入组对工装4制定位置，大幅提升护栏的品质和制成良率。

在一具体的实施例中，来料定位料架1包括来料底板101和设置在来料底板101上的杆架102，来料底板101上设有多个存放区，各个存放区中均设有能够架放对应类型杆件的杆架102，杆架102包括多层等高度差设置的支撑块103，如图3所示，通过人工将杆件一一放置到位。这样一来，各个杆件等间距地架放在各自的存在区，便于上料抓手夹具7准确拿取。当然，除了杆架102的形式，设置为利用限位挡板的阻拦，使杆件上下接触并摞在一起也是可行的。

在一具体的实施例中，上料定位台2包括上料底板201和设置在上料底板201上的定位组件，上料底板201上设有多个定位区，各个定位区中均设有一组能够作用于对应类型杆件的定位组件，单组定位组件包括上料定位槽202、横向推缸203和/或纵向推缸204、定位传感器；横向推缸203和/或纵向推缸204根据杆件类型按需设置；上料定位槽202设有多个且能够容纳杆件，且上料定位槽202允许杆件在杆件的长度方向上有可移动量，上料定位槽202为块体开设V型槽的形式，因为杆件有圆杆和角铁、扁铁类型的，故V型槽也有多种规格；横向推缸203和/或纵向推缸204分别沿横向和纵向推动位于上料定位槽202中的杆件，且将杆件限位在对应的待取工位，杆件到达待取工位后即被限位，这一过程是微调；定位传感器与横向推缸203以及纵向推缸204均通信连接。为了便于说明，纵向推缸204的动作方向与杆件的长度方向一致。

需要说明的是，由于上料底板201提供的表面区域有限，为了合理布局各组成结构和杆件，设置横向推缸203和纵向推缸204分布在上料底板201的正反面，分布在反面的设有穿出的挡块；定位传感器为光电开关或红外线传感器；

如此设置，通过横向推缸203、纵向推缸204的额定移动量来使杆件每次都能处于固定不变的待取工位，杆件在上料定位台2完成精准定位后，上料抓手夹具7来取走各个杆件，上料抓手夹具7夹到杆件后，推缸会后退释放，解除对杆件的限位。

进一步地，考虑到有的杆件长度较长，故设置其中一部分定位组件还包括限位臂205和第一旋转缸206；限位臂205设置在上料底板201上；第一旋转缸206能够驱动限位臂205旋转至上料定位槽202上方，以压在杆件上。第一旋转缸206可以替换为微型电机。

如此设置，用于定位最长杆件的定位组件还额外设有能够旋转的限位臂205，防止杆件在二次定位过程中，因推缸的推动而翘起。上料抓手夹具7夹持住杆件后，限位臂205旋转至离开上料定位槽202上方。

在一具体的实施例中，组对工装4包括组对底板401和设置在组对底板401上的多组分散分布的夹固组件，夹固组件包括组对定位槽402、压紧臂403和第二旋转缸404；组对定位槽402能够容纳杆件，组对定位槽402为块体开设V型槽的形式，因为杆件有圆杆和角铁、扁铁类型的，故V型槽也有多种规格；压紧臂403设置在组对底板401上；第二旋转缸404能够驱动压紧臂403旋转至组对定位槽402上方，以压在杆件上。第二旋转缸404可以替换为微型电机。另外，可在组对底板401上的适当位置设置挡块和传感器。

如此设置，通过合理布设多组夹固组件，将杆件拼放并定型在护栏状；焊接完毕后压紧臂403离开组对定位槽402上方。

进一步地，组对工装4还包括设置在组对底板401上的电磁铁405，电磁铁405通电能够吸附杆件，以起到辅助固定的作用。优选设置电磁铁405位于角铁、扁铁形式的杆件存在的位置，因为这两种类型的杆件有平面，便于吸附。

在一具体的实施例中，由于护栏一般是通过焊接成型的，故加工机器人具体可以是焊接机器人5，在有些情况下，加工机器人也可以设置为点铆机器人6，即各杆件之间通过铆接连接成型为护栏。

在一具体的实施例中，该护栏加工设备还包括设置在机架3上的翻转变位机10；组对工装4设有至少两个且均与翻转变位机10连接，图1中为组对工装4设有两个的举例，翻转变位机10能够驱动组对工装4曲线平动，以使组对工装4在第一工位和第二工位之间切换，也即组对工装4始终保持承接杆件的一面朝上的状态；上料抓手夹具7能够将杆件移动至位于第一工位的组对工装4，加工机器人能够焊接位于第二工位的组对工装4上的杆件。

如此设置，双工位结构，一个工位自动上料组对时，另一个工位自动焊接，两个工位上均完成各自的作业后，通过翻转变位机10使两个组对工装4交换位置，将焊接完成的护栏取下后，再进行杆件的组对工序，实现双工位互换交替作业，提高生产效率。

在一优选的实施例中，该护栏加工设备还包括设置在翻转变位机10与组对工装4之间的旋转变位机11，旋转变位机11能够驱动组对工装4绕轴转动，翻转180°；组对工装4的组对底板401于杆件的焊接处镂空，以使杆件的焊接处双面均暴露出来，使得加工机器人能够对组对工装4上的杆件双面焊接。组对工装4的组对底板401除必要的提供安装位置的部位外，其余空置部位最大程度进行镂空处理。

如此设置，在加工机器人设置为单面焊接的低成本形式的前提下，通过翻转组对工装4实现实现正、反面焊接，提高焊接可达率。

关于机架3的构造，具体可设置为龙门架，机架3包括相对设置的立柱301、连接在两个立柱301之间的主梁302。

在另一具体的实施例中，立柱301为中空柱体；翻转变位机10包括头座1001、尾座1002以及驱动机，头座1001和尾座1002分别转动连接在两侧立柱301上，两侧立柱301中均安装有驱动机，以分别驱动头座1001和尾座1002转动，组对工装4连接在头座1001和尾座1002之间。驱动机具体是电机和减速机的集合体。旋转变位机11亦对称设置在头座1001、尾座1002上，组对工装4的两侧与旋转变位机11连接。

如此设置，驱动机的电机和减速机均安装在机架3的立柱301内部，使翻转变位机10的头座1001、尾座1002与立柱301合为一体，以缩短机架3长度，降低设备安装空间，提高机架3整体刚性。

在另一优选的实施例中，该护栏加工设备还包括设置在机架3上的点铆机器人6，点铆机器人6能够铆接位于第二工位的组对工装4上的杆件；加工机器人和点铆机器人6分别设置在主梁302的水平相对两侧上，也即加工机器人作为焊接机器人5设置在第二工位上方，点铆机器人6设置在第一工位上方。

如此设置，组对工装4上的杆件于第一工位完成组对后进行点铆工序，与此同时，第二工位处，完成点铆的杆件进行焊接工序，第一工位的自动组对点铆节拍小于第二工位的自动焊接节拍，当自动焊接完成后，通过翻转变位机10动作，使两个组对工装4位置互换。

在另一优选的实施例中，为了保证机器人进行点铆和焊接时的移动范围能够覆盖较长的护栏，机架3的主梁302上设有第一机器人滑轨12和第二机器人滑轨，点铆机器人6通过第一安装座与第一机器人滑轨12滑动连接，加工机器人通过第二安装座与第二机器人滑轨滑动连接。另外，安装座上还设有送丝桶13。

在另一优选的实施例中，为了优化抓取机器人9的作业范围，还设有第三机器人滑轨14，抓取机器人9通过第三安装座与第三机器人滑轨14滑动连接，第三机器人滑轨14的延伸方向与来料定位料架1的长度方向一致。

在一优选的实施例中，该护栏加工设备还包括成品料架15和下料抓手夹具8；成品料架15能够承接完成焊接的护栏；下料抓手夹具8能够夹持和释放护栏，且在抓取机器人9的带动下能够移动，以将护栏从组对工装4转移至成品料架15；其中，下料抓手夹具8与上料抓手夹具7均通过快换连接器与抓取机器人9连接，这种快换连接的方式为领域内常规的技术手段，此处不再赘述。

如此设置，当需要将焊接完毕的护栏取下时，抓取机器人9更换抓手夹具，这样一台抓取机器人9同时实现杆件上料、护栏下料的两重功能，减少机器人投入，降低成本。

鉴于机架3包括相对设置的立柱301以及架设在两侧立柱301之间的主梁302的设置形式，进一步地，组对工装4位于主梁302下方，加工机器人设置在主梁302上，点铆机器人6和焊接机器人5分别位于相对两侧；抓取机器人9位于来料定位料架1与位于第一工位的组对工装4之间；上料定位台2和成品料架15分别位于来料定位料架1的相对两侧，上料定位台2与来料定位料架1均为长条状且大致呈垂直的位置关系；上料抓手夹具7和下料抓手夹具8均能够放置在夹具架上，夹具架靠近下料抓手夹具8设置，也即抓取机器人9在夹具架处，进行快换夹具动作。这样一来，通过合理的布设，使得该护栏加工设备整体结构紧凑，有利于各机构之间的相互配合，有利于保证整个工序顺利进行。

此外，该护栏加工设备的主控制柜16设置在机架3上，各用电机构均与主控制柜16通信连接。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

应当理解，本申请实施例描述中所用到的限定词“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”仅用于更清楚的阐述技术方案，并不能用于限制本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种护栏加工设备，其特征在于，包括：

来料定位料架(1)，能够分区叠放各类杆件，以使杆件完成初次定位；

上料定位台(2)，能够调整各类杆件的位置并将各类杆件分别定位在多个待取工位，以使杆件完成二次定位；

机架(3)；

组对工装(4)，设置在所述机架(3)上，承接杆件且能够将杆件固定在组成护栏状的组对状态；

加工机器人，设置在所述机架(3)上，能够将所述组对工装(4)上的所有杆件连接为整体；

上料抓手夹具(7)，能够夹持和释放杆件；

抓取机器人(9)，能够带动所述上料抓手夹具(7)移动，以将杆件从所述来料定位料架(1)转移至所述上料定位台(2)，并将二次定位后的杆件从所述上料定位台(2)转移至所述组对工装(4)。

2.根据权利要求1所述的护栏加工设备，其特征在于，还包括设置在所述机架(3)上的翻转变位机(10)；

所述组对工装(4)设有至少两个且均与所述翻转变位机(10)连接，所述翻转变位机(10)能够驱动所述组对工装(4)曲线平动，以使所述组对工装(4)在第一工位和第二工位之间切换；

所述上料抓手夹具(7)能够将杆件移动至位于所述第一工位的所述组对工装(4)，所述加工机器人能够焊接位于所述第二工位的所述组对工装(4)上的杆件。

3.根据权利要求2所述的护栏加工设备，其特征在于，还包括设置在所述翻转变位机(10)与所述组对工装(4)之间的旋转变位机(11)，所述旋转变位机(11)能够驱动所述组对工装(4)转动；

所述组对工装(4)的组对底板(401)于杆件的焊接处镂空，以使所述加工机器人能够对所述组对工装(4)上的杆件双面焊接。

4.根据权利要求2所述的护栏加工设备，其特征在于，所述机架(3)包括相对设置的立柱(301)；

所述翻转变位机(10)包括头座(1001)、尾座(1002)以及驱动机，所述头座(1001)和所述尾座(1002)分别转动连接在两侧所述立柱(301)上，两侧所述立柱(301)中均安装有所述驱动机，以分别驱动所述头座(1001)和所述尾座(1002)转动，所述组对工装(4)连接在所述头座(1001)和所述尾座(1002)之间。

5.根据权利要求2所述的护栏加工设备，其特征在于，还包括设置在所述机架(3)上的点铆机器人(6)，所述点铆机器人(6)能够铆接位于所述第二工位的所述组对工装(4)上的杆件。

6.根据权利要求5所述的护栏加工设备，其特征在于，所述机架(3)上设有第一机器人滑轨(12)和第二机器人滑轨，所述点铆机器人(6)通过第一安装座与所述第一机器人滑轨(12)滑动连接，所述加工机器人通过第二安装座与所述第二机器人滑轨滑动连接。

7.根据权利要求1所述的护栏加工设备，其特征在于，所述上料定位台(2)包括上料底板(201)和设置在所述上料底板(201)上的定位组件，所述上料底板(201)上设有多个定位区，各个所述定位区中均设有一组能够作用于对应类型杆件的所述定位组件，单组所述定位组件包括：

上料定位槽(202)，设有多个且能够容纳杆件；

横向推缸(203)和/或纵向推缸(204)，分别沿横向和纵向推动位于所述上料定位槽(202)中的杆件，且将杆件限位在所述待取工位；

定位传感器，与所述横向推缸(203)和所述纵向推缸(204)通信连接。

8.根据权利要求7所述的护栏加工设备，其特征在于，部分所述定位组件还包括：

限位臂(205)，设置在所述上料底板(201)上；

第一旋转缸(206)，能够驱动所述限位臂(205)旋转至所述上料定位槽(202)上方。

9.根据权利要求1所述的护栏加工设备，其特征在于，所述组对工装(4)包括组对底板(401)和设置在所述组对底板(401)上的多组分散分布的夹固组件，所述夹固组件包括：

组对定位槽(402)，能够容纳杆件；

压紧臂(403)，设置在所述组对底板(401)上；

第二旋转缸(404)，能够驱动所述压紧臂(403)旋转至所述组对定位槽(402)上方。

10.根据权利要求9所述的护栏加工设备，其特征在于，所述组对工装(4)还包括设置在所述组对底板(401)上的电磁铁(405)，所述电磁铁(405)通电能够吸附杆件。

11.根据权利要求1所述的护栏加工设备，其特征在于，所述来料定位料架(1)包括来料底板(101)和设置在所述来料底板(101)上的杆架(102)，所述来料底板(101)上设有多个存放区，各个所述存放区中均设有能够架放对应类型杆件的杆架(102)，所述杆架(102)包括多层等高度差设置的支撑块(103)。

12.根据权利要求1所述的护栏加工设备，其特征在于，还包括第三机器人滑轨(14)，所述抓取机器人(9)通过第三安装座与所述第三机器人滑轨(14)滑动连接。

13.根据权利要求1所述的护栏加工设备，其特征在于，还包括：

成品料架(15)，能够承接完成焊接的护栏；

下料抓手夹具(8)，能够夹持和释放护栏，且在所述抓取机器人(9)的带动下能够移动，以将护栏从所述组对工装(4)转移至所述成品料架(15)；

其中，所述下料抓手夹具(8)与所述上料抓手夹具(7)均通过快换连接器与所述抓取机器人(9)连接。

14.根据权利要求13所述的护栏加工设备，其特征在于，所述机架(3)包括相对设置的立柱(301)以及架设在两侧所述立柱(301)之间的主梁(302)，所述组对工装(4)位于所述主梁(302)下方，所述加工机器人设置在所述主梁(302)上；

所述抓取机器人(9)位于所述来料定位料架(1)与位于第一工位的所述组对工装(4)之间；

所述上料定位台(2)和所述成品料架(15)分别位于所述来料定位料架(1)的相对两侧；

所述上料抓手夹具(7)和所述下料抓手夹具(8)均能够放置在夹具架上，所述夹具架靠近所述下料抓手夹具(8)设置。